JP2002251690A - 自動誘導制御システム - Google Patents
自動誘導制御システムInfo
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 自動運転サービス提供区間と手動運転区間の
切り替わり部において自動運転車両を停車させることな
く、運転モードを自動運転から手動運転へ移行させるこ
とができる自動誘導制御システムを提供することを目的
とする。 【解決手段】 自動誘導制御システムは、操舵量調整機
構１ａ、３と、速度調整機構２ａ、４と、車両の横方向
位置を検出する横方向位置検出手段１０、３１と、手動
運転への移行の可否を確認するヒューマンインターフェ
ース装置５とを備えている。また、手動運転への移行の
可否の確認を指示、判断して、本線走行車線５３あるい
は非常用待避車線５４へ車両を誘導する旨の指示をする
路側制御装置６が設けられている。さらに、車両の手動
運転への移行の可否を確認するとともに、車両を誘導す
る旨の指示に応じて操舵量調整機構１ａ、３および速度
調整機構２ａ、４を制御する車載制御装置７が設けられ
ている。
切り替わり部において自動運転車両を停車させることな
く、運転モードを自動運転から手動運転へ移行させるこ
とができる自動誘導制御システムを提供することを目的
とする。 【解決手段】 自動誘導制御システムは、操舵量調整機
構１ａ、３と、速度調整機構２ａ、４と、車両の横方向
位置を検出する横方向位置検出手段１０、３１と、手動
運転への移行の可否を確認するヒューマンインターフェ
ース装置５とを備えている。また、手動運転への移行の
可否の確認を指示、判断して、本線走行車線５３あるい
は非常用待避車線５４へ車両を誘導する旨の指示をする
路側制御装置６が設けられている。さらに、車両の手動
運転への移行の可否を確認するとともに、車両を誘導す
る旨の指示に応じて操舵量調整機構１ａ、３および速度
調整機構２ａ、４を制御する車載制御装置７が設けられ
ている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動運転サービス
提供区間を自動運転にて走行する自動運転車両の運転モ
ードを手動運転へ移行するための自動誘導制御システム
に関する。
提供区間を自動運転にて走行する自動運転車両の運転モ
ードを手動運転へ移行するための自動誘導制御システム
に関する。
【０００２】
【従来の技術】最近、ＩＴＳ（Intelligent Transport
System：高度道路交通システム）等の道路システムの高
度化が顕著である。このＩＴＳについての研究技術の一
つに、車両の自動運転に関する自動運転技術がある。
System：高度道路交通システム）等の道路システムの高
度化が顕著である。このＩＴＳについての研究技術の一
つに、車両の自動運転に関する自動運転技術がある。
【０００３】自動運転技術とは、自動運転可能な自動運
転車両が自動運転サービス提供区間に進入してきた場合
に、自動運転車両のドライバーがハンドル、アクセルペ
ダル、およびブレーキペダルの操作を行うことなく、決
められた車線内で自動運転車両を自動走行させることを
可能にする技術をいう。
転車両が自動運転サービス提供区間に進入してきた場合
に、自動運転車両のドライバーがハンドル、アクセルペ
ダル、およびブレーキペダルの操作を行うことなく、決
められた車線内で自動運転車両を自動走行させることを
可能にする技術をいう。
【０００４】車両の自動運転を実現して、自動走行を可
能にするために、自動運転技術に関する実験は国内外で
多数行われている。例えば、図５に示すように、自動運
転サービス提供区間５１において、複数の自動運転車両
１５が、走行車線５０の中央に設置された自動運転車両
１５の横方向位置を検出する車線内横位置マーカ３１に
沿って、ある一定の車間距離を保持しながら自動走行す
る自動運転技術に関する実験が行われている。
能にするために、自動運転技術に関する実験は国内外で
多数行われている。例えば、図５に示すように、自動運
転サービス提供区間５１において、複数の自動運転車両
１５が、走行車線５０の中央に設置された自動運転車両
１５の横方向位置を検出する車線内横位置マーカ３１に
沿って、ある一定の車間距離を保持しながら自動走行す
る自動運転技術に関する実験が行われている。
【０００５】このような自動運転技術に関する研究実験
において、自動運転車両１５を自動走行させる技術の基
本的な部分は確立されつつある。
において、自動運転車両１５を自動走行させる技術の基
本的な部分は確立されつつある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上述の図５に示すよう
な自動運転技術の基本的な部分は確立されつつある。し
かしながら、自動運転サービス提供区間５１から手動運
転区間へ移行する際には自動運転車両の運転モードを、
自動運転から手動運転へ安全かつ確実に移行することが
必要とされるが、この運転モードの移行に関する技術は
未だ確立されておらず、重要な課題とされている。
な自動運転技術の基本的な部分は確立されつつある。し
かしながら、自動運転サービス提供区間５１から手動運
転区間へ移行する際には自動運転車両の運転モードを、
自動運転から手動運転へ安全かつ確実に移行することが
必要とされるが、この運転モードの移行に関する技術は
未だ確立されておらず、重要な課題とされている。
【０００７】すなわち、自動運転サービス提供区間にお
いて自動運転にて走行してきた自動運転車両は、その
後、手動運転区間に進行することになる。従って、自動
運転サービス提供区間を自動運転にて走行してきた自動
運転車両の運転モードを、安全かつ確実に手動運転へ移
行させることが不可欠となる。
いて自動運転にて走行してきた自動運転車両は、その
後、手動運転区間に進行することになる。従って、自動
運転サービス提供区間を自動運転にて走行してきた自動
運転車両の運転モードを、安全かつ確実に手動運転へ移
行させることが不可欠となる。
【０００８】自動運転車両の運転モードを自動運転から
手動運転へ移行させる方法として、自動運転サービス提
供区間と手動運転区間の切り替わり部において、全ての
自動運転車両を一旦停車させて運転モードを移行させる
ことが考えられる。しかしながら、この方法は、渋滞の
原因となるだけでなく、環境面や省エネルギーの観点か
らも望ましい方法ではない。
手動運転へ移行させる方法として、自動運転サービス提
供区間と手動運転区間の切り替わり部において、全ての
自動運転車両を一旦停車させて運転モードを移行させる
ことが考えられる。しかしながら、この方法は、渋滞の
原因となるだけでなく、環境面や省エネルギーの観点か
らも望ましい方法ではない。
【０００９】本発明はこのような点を考慮してなされた
ものであり、自動運転サービス提供区間と手動運転区間
の切り替わり部において自動運転車両を停車させること
なく、自動運転車両の運転モードを自動運転から手動運
転へ、安全、確実かつスムーズに移行させるとともに、
例えば自動運転車両のドライバーの居眠り、急病等によ
り自動運転車両の運転モードを自動運転から手動運転へ
移行させることが不可能であると判断された自動運転車
両がそのまま手動運転区間へ進行して大事故を引き起こ
すことを未然に防止することができる自動誘導制御シス
テムを提供することを目的とする。
ものであり、自動運転サービス提供区間と手動運転区間
の切り替わり部において自動運転車両を停車させること
なく、自動運転車両の運転モードを自動運転から手動運
転へ、安全、確実かつスムーズに移行させるとともに、
例えば自動運転車両のドライバーの居眠り、急病等によ
り自動運転車両の運転モードを自動運転から手動運転へ
移行させることが不可能であると判断された自動運転車
両がそのまま手動運転区間へ進行して大事故を引き起こ
すことを未然に防止することができる自動誘導制御シス
テムを提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明は、自動運転サー
ビス提供区間を自動運転にて走行する車両の運転モード
を手動運転へ移行するための自動誘導制御システムにお
いて、車両の操舵量を調整する操舵量調整機構と、車両
の速度を調整する速度調整機構と、走行車線内における
車両の横方向位置を検出する横方向位置検出手段と、車
両の手動運転への移行の可否を確認するヒューマンイン
ターフェース装置と、車両の手動運転への移行の可否の
確認を指示するとともに判断して、車両の手動運転への
移行の可否に応じて車両を誘導する旨の指示をする路側
制御装置と、路側制御装置からの車両の手動運転への移
行の可否の確認の指示に応じて、ヒューマンインターフ
ェース装置を作動させ車両の手動運転への移行の可否を
確認するとともに、ヒューマンインターフェース装置に
おける確認の結果を路側制御装置に送信し、路側制御装
置からの車両を誘導する旨の指示に応じて操舵量調整機
構および速度調整機構を制御する車載制御装置と、を備
えたことを特徴とする自動誘導制御システムである。
ビス提供区間を自動運転にて走行する車両の運転モード
を手動運転へ移行するための自動誘導制御システムにお
いて、車両の操舵量を調整する操舵量調整機構と、車両
の速度を調整する速度調整機構と、走行車線内における
車両の横方向位置を検出する横方向位置検出手段と、車
両の手動運転への移行の可否を確認するヒューマンイン
ターフェース装置と、車両の手動運転への移行の可否の
確認を指示するとともに判断して、車両の手動運転への
移行の可否に応じて車両を誘導する旨の指示をする路側
制御装置と、路側制御装置からの車両の手動運転への移
行の可否の確認の指示に応じて、ヒューマンインターフ
ェース装置を作動させ車両の手動運転への移行の可否を
確認するとともに、ヒューマンインターフェース装置に
おける確認の結果を路側制御装置に送信し、路側制御装
置からの車両を誘導する旨の指示に応じて操舵量調整機
構および速度調整機構を制御する車載制御装置と、を備
えたことを特徴とする自動誘導制御システムである。
【００１１】本発明によれば、車載制御装置は、ヒュー
マンインターフェース装置を介して、路側制御装置から
の車両の手動運転への移行の可否の確認の指示に応じて
車両の手動運転への移行の可否を確認し、路側制御装置
は、車載制御装置からの手動運転への移行の可否の確認
に基づいて手動運転への移行の可否を判断する。従っ
て、車載制御装置は、路側制御装置において判断される
手動運転への移行の可否に応じて操舵量調整機構および
速度調整機構を制御して、車両を誘導することができ
る。
マンインターフェース装置を介して、路側制御装置から
の車両の手動運転への移行の可否の確認の指示に応じて
車両の手動運転への移行の可否を確認し、路側制御装置
は、車載制御装置からの手動運転への移行の可否の確認
に基づいて手動運転への移行の可否を判断する。従っ
て、車載制御装置は、路側制御装置において判断される
手動運転への移行の可否に応じて操舵量調整機構および
速度調整機構を制御して、車両を誘導することができ
る。
【００１２】
【発明の実施の形態】第１の実施の形態 以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明
する。
する。
【００１３】図１、図２、および図３は、本発明の第１
の実施の形態を示す図である。ここで図１は自動運転車
両の自動誘導制御システムの作用を説明するための機能
ブロック図であり、また、図２は自動運転車両の自動誘
導制御システムの作用を説明するための構成図であり、
さらに、図３は自動運転車両の自動誘導制御システムの
作用を説明するためのフローチャートである。
の実施の形態を示す図である。ここで図１は自動運転車
両の自動誘導制御システムの作用を説明するための機能
ブロック図であり、また、図２は自動運転車両の自動誘
導制御システムの作用を説明するための構成図であり、
さらに、図３は自動運転車両の自動誘導制御システムの
作用を説明するためのフローチャートである。
【００１４】まず図２により、本実施の形態における自
動運転車両の自動誘導制御システムにおいて、自動運転
車両が走行する走行車線の概略について説明する。
動運転車両の自動誘導制御システムにおいて、自動運転
車両が走行する走行車線の概略について説明する。
【００１５】図２に示すように、自動運転可能である自
動運転車両１５が走行する走行車線５０は、自動運転車
両１５の運転モードが自動運転となる自動運転サービス
提供区間５１と、手動運転となる手動運転区間５２とか
ら構成されている。
動運転車両１５が走行する走行車線５０は、自動運転車
両１５の運転モードが自動運転となる自動運転サービス
提供区間５１と、手動運転となる手動運転区間５２とか
ら構成されている。
【００１６】自動運転サービス提供区間５１は、運転モ
ードが自動運転となっている自動運転車両１５が走行す
る本線走行車線５３と、この本線走行車線５３から分岐
した非常用待避車線５４とから構成されている。このう
ち非常用待避車線５４は、運転モードを自動運転から手
動運転へ移行することが不可能であると判断された自動
運転車両１５が誘導される車線である。この非常用待避
車線５４は、本線走行車線５３の終端部Ｐ２と、この終
端部Ｐ２から一定距離手前に設置され、時間的に変調し
た電波を発生するサービス区間終了予告マーカ３２の設
置地点Ｐ１との間に設けられている。
ードが自動運転となっている自動運転車両１５が走行す
る本線走行車線５３と、この本線走行車線５３から分岐
した非常用待避車線５４とから構成されている。このう
ち非常用待避車線５４は、運転モードを自動運転から手
動運転へ移行することが不可能であると判断された自動
運転車両１５が誘導される車線である。この非常用待避
車線５４は、本線走行車線５３の終端部Ｐ２と、この終
端部Ｐ２から一定距離手前に設置され、時間的に変調し
た電波を発生するサービス区間終了予告マーカ３２の設
置地点Ｐ１との間に設けられている。
【００１７】また、手動運転区間５２は、通常走行車線
５５と、この通常走行車線５５から分岐した通常分岐路
５６とからなっている。さらに、本線走行車線５３は、
手動運転区間５２の通常走行車線５５に接続し、また、
非常用待避車線５４は手動運転区間５２のうち通常走行
車線５５から分岐した通常分岐路５６に合流している。
５５と、この通常走行車線５５から分岐した通常分岐路
５６とからなっている。さらに、本線走行車線５３は、
手動運転区間５２の通常走行車線５５に接続し、また、
非常用待避車線５４は手動運転区間５２のうち通常走行
車線５５から分岐した通常分岐路５６に合流している。
【００１８】次に、図１および図２により、本実施の形
態における自動運転車両の自動誘導制御システムの構成
について詳述する。
態における自動運転車両の自動誘導制御システムの構成
について詳述する。
【００１９】図１および図２に示すように、自動運転サ
ービス提供区間５１の本線走行車線５３を走行する自動
運転車両１５の運転モードを手動運転へ移行するための
自動誘導制御システムは、自動運転車両１５に搭載され
る車載装置側に設けられ、操舵量を調節する油圧駆動式
の操舵用アクチュエータ１ａおよび操舵量を検出する操
舵角検出装置３（操舵量調整機構）と、車載装置側に設
けられ、速度を調節する油圧駆動式の変速用アクチュエ
ータ２ａおよび速度を検出する速度検出装置４（速度調
整機構）と、が設けられている。また、車載装置側に
は、自動運転車両１５の手動運転への移行の可否を確認
する、音声発生装置１２を有するヒューマンインターフ
ェース装置（ＨＭＩ装置）５が設けられている。さら
に、自動運転車両１５の手動運転への移行の可否の確認
についての後述する路側制御装置６からの指示に応じ
て、ＨＭＩ装置５を作動させて自動運転車両１５の手動
運転への移行の可否を確認するとともに、ＨＭＩ装置５
による確認の結果を路側制御装置６へ送信し、自動運転
車両１５を誘導する旨の路側制御装置６からの指示に応
じて操舵用アクチュエータ１ａおよび変速用アクチュエ
ータ２ａを制御する車載制御装置７が設けられている。
ービス提供区間５１の本線走行車線５３を走行する自動
運転車両１５の運転モードを手動運転へ移行するための
自動誘導制御システムは、自動運転車両１５に搭載され
る車載装置側に設けられ、操舵量を調節する油圧駆動式
の操舵用アクチュエータ１ａおよび操舵量を検出する操
舵角検出装置３（操舵量調整機構）と、車載装置側に設
けられ、速度を調節する油圧駆動式の変速用アクチュエ
ータ２ａおよび速度を検出する速度検出装置４（速度調
整機構）と、が設けられている。また、車載装置側に
は、自動運転車両１５の手動運転への移行の可否を確認
する、音声発生装置１２を有するヒューマンインターフ
ェース装置（ＨＭＩ装置）５が設けられている。さら
に、自動運転車両１５の手動運転への移行の可否の確認
についての後述する路側制御装置６からの指示に応じ
て、ＨＭＩ装置５を作動させて自動運転車両１５の手動
運転への移行の可否を確認するとともに、ＨＭＩ装置５
による確認の結果を路側制御装置６へ送信し、自動運転
車両１５を誘導する旨の路側制御装置６からの指示に応
じて操舵用アクチュエータ１ａおよび変速用アクチュエ
ータ２ａを制御する車載制御装置７が設けられている。
【００２０】また、走行車線５０に設けられる路側設備
側には、自動運転車両１５の手動運転への移行の可否の
確認を車載制御装置７へ指示するとともに、車載制御装
置７から送られる手動運転への移行の可否の確認の結果
に基づいて手動運転への移行の可否を判断する路側制御
装置６が設けられている。路側制御装置６は、自動運転
車両１５の手動運転への移行が可能であると判断する場
合には車載制御装置７に対して本線走行車線５３に沿っ
て自動運転車両１５を誘導する旨の指示をし、自動運転
車両１５の手動運転への移行が不可能であると判断する
場合には車載制御装置７に対して非常用待避車線５４へ
自動運転車両１５を誘導する旨の指示をする。
側には、自動運転車両１５の手動運転への移行の可否の
確認を車載制御装置７へ指示するとともに、車載制御装
置７から送られる手動運転への移行の可否の確認の結果
に基づいて手動運転への移行の可否を判断する路側制御
装置６が設けられている。路側制御装置６は、自動運転
車両１５の手動運転への移行が可能であると判断する場
合には車載制御装置７に対して本線走行車線５３に沿っ
て自動運転車両１５を誘導する旨の指示をし、自動運転
車両１５の手動運転への移行が不可能であると判断する
場合には車載制御装置７に対して非常用待避車線５４へ
自動運転車両１５を誘導する旨の指示をする。
【００２１】また、路側制御装置６と車載制御装置７と
は、路側設備側に設けられた路側通信設備８と、車載装
置側に設けられた車載通信装置９とを介して、相互間で
通信可能とされている。
は、路側設備側に設けられた路側通信設備８と、車載装
置側に設けられた車載通信装置９とを介して、相互間で
通信可能とされている。
【００２２】また、自動運転サービス提供区間５１に
は、その中央部に、空間的に変調された磁場分布を発生
する車線内横位置マーカ３１ａが等間隔に埋め込まれ、
車載装置側には、横方向位置マーカ検出装置１０が設け
られている。そして、これら車線内横位置マーカ３１ａ
と横方向位置マーカ検出装置１０とによって車両の横方
向検出手段が構成される。
は、その中央部に、空間的に変調された磁場分布を発生
する車線内横位置マーカ３１ａが等間隔に埋め込まれ、
車載装置側には、横方向位置マーカ検出装置１０が設け
られている。そして、これら車線内横位置マーカ３１ａ
と横方向位置マーカ検出装置１０とによって車両の横方
向検出手段が構成される。
【００２３】また、自動運転サービス提供区間５１の終
端部Ｐ２から一定距離手前の地点Ｐ１にサービス区間終
了予告マーカ３２が設置され、車載装置側には、サービ
ス区間情報マーカ検出装置１１が設けられ、これらサー
ビス区間終了予告マーカ３２と、サービス区間情報マー
カ検出装置１１とによって自動運転サービス提供区間５
１の終了までの距離を車載装置側に通知する終点位置予
告手段が構成されている。また、走行車線５０における
自動運転サービス提供区間５１の終端部Ｐ２には、自動
運転サービス提供区間５１の終了を車載装置側に通知す
る、サービス区間終了マーカ３３が設置されている。
端部Ｐ２から一定距離手前の地点Ｐ１にサービス区間終
了予告マーカ３２が設置され、車載装置側には、サービ
ス区間情報マーカ検出装置１１が設けられ、これらサー
ビス区間終了予告マーカ３２と、サービス区間情報マー
カ検出装置１１とによって自動運転サービス提供区間５
１の終了までの距離を車載装置側に通知する終点位置予
告手段が構成されている。また、走行車線５０における
自動運転サービス提供区間５１の終端部Ｐ２には、自動
運転サービス提供区間５１の終了を車載装置側に通知す
る、サービス区間終了マーカ３３が設置されている。
【００２４】非常用待避車線５４には、自動運転車両１
５を停車することができる非常用停車スペース２０と、
自動運転車両１５の位置を自動運転車両１５へ通知する
手段である非常用誘導位置マーカ３６とが設置されてい
る。このうち非常用誘導位置マーカ３６は、手動運転へ
の移行が不可能であると判断された自動運転車両１５を
非常用待避車線５４から非常用停車スペース２０内に誘
導するとともに停車させるものである。さらに、非常用
停車スペース２０には、非常用誘導サービス終了マーカ
３４が設けられており、また、非常用待避車線５４の終
端部Ｐ３には非常用サービス区間終了マーカ３５が設置
されている。このうち非常用誘導サービス終了マーカ３
４は、非常用停車スペース２０への誘導サービスの終了
を車載装置側に通知するものである。
５を停車することができる非常用停車スペース２０と、
自動運転車両１５の位置を自動運転車両１５へ通知する
手段である非常用誘導位置マーカ３６とが設置されてい
る。このうち非常用誘導位置マーカ３６は、手動運転へ
の移行が不可能であると判断された自動運転車両１５を
非常用待避車線５４から非常用停車スペース２０内に誘
導するとともに停車させるものである。さらに、非常用
停車スペース２０には、非常用誘導サービス終了マーカ
３４が設けられており、また、非常用待避車線５４の終
端部Ｐ３には非常用サービス区間終了マーカ３５が設置
されている。このうち非常用誘導サービス終了マーカ３
４は、非常用停車スペース２０への誘導サービスの終了
を車載装置側に通知するものである。
【００２５】次にこのような構成からなる本実施の形態
の作用について説明する。
の作用について説明する。
【００２６】まず、自動運転車両１５は、運転モードを
自動運転とした状態で自動運転サービス提供区間５１の
本線走行車線５３を車線内横位置マーカ３１ａに沿って
走行する。次に、自動運転車両１５が本線走行車線５３
のＰ１地点に設けられたサービス区間終了予告マーカ３
２を通過すると、自動運転車両１５のサービス区間情報
マーカ検出装置１１がサービス区間終了予告マーカ３２
を通過したことを感知して車載制御装置７にその旨通知
する。車載制御装置７は、さらに、車載通信装置９およ
び路側通信設備８を介して路側制御装置６にＰ１地点を
通過したことを通知する（ｓ１）。
自動運転とした状態で自動運転サービス提供区間５１の
本線走行車線５３を車線内横位置マーカ３１ａに沿って
走行する。次に、自動運転車両１５が本線走行車線５３
のＰ１地点に設けられたサービス区間終了予告マーカ３
２を通過すると、自動運転車両１５のサービス区間情報
マーカ検出装置１１がサービス区間終了予告マーカ３２
を通過したことを感知して車載制御装置７にその旨通知
する。車載制御装置７は、さらに、車載通信装置９およ
び路側通信設備８を介して路側制御装置６にＰ１地点を
通過したことを通知する（ｓ１）。
【００２７】自動運転車両１５がサービス区間終了予告
マーカ３２を通過した旨を車載制御装置７から通知され
ると、路側制御装置６は、路側制御装置６の管理区域内
で一意の車両ＩＤを自動運転車両１５に付番する（ｓ
２）。また路側制御装置６は、自動運転サービス提供区
間５１の終了を予告する旨、および手動運転への移行の
可否を確認するためにドライバーの異常の有無を確認す
る旨、を路側通信設備８および車載通信装置９を介して
車載制御装置７に指示する。
マーカ３２を通過した旨を車載制御装置７から通知され
ると、路側制御装置６は、路側制御装置６の管理区域内
で一意の車両ＩＤを自動運転車両１５に付番する（ｓ
２）。また路側制御装置６は、自動運転サービス提供区
間５１の終了を予告する旨、および手動運転への移行の
可否を確認するためにドライバーの異常の有無を確認す
る旨、を路側通信設備８および車載通信装置９を介して
車載制御装置７に指示する。
【００２８】自動運転サービス提供区間５１の終了予告
およびドライバの異常の有無の確認についての指示を受
けた車載制御装置７は、ＨＭＩ装置５を作動させて、ま
もなく自動運転サービス提供区間５１が終了する旨をド
ライバーに通知する。同時に車載制御装置７は、手動運
転へ運転モードを移行させる準備が完了したか否かＨＭ
Ｉ装置５を介して回答すべき旨、をドライバーに通知す
る（ｓ３）。
およびドライバの異常の有無の確認についての指示を受
けた車載制御装置７は、ＨＭＩ装置５を作動させて、ま
もなく自動運転サービス提供区間５１が終了する旨をド
ライバーに通知する。同時に車載制御装置７は、手動運
転へ運転モードを移行させる準備が完了したか否かＨＭ
Ｉ装置５を介して回答すべき旨、をドライバーに通知す
る（ｓ３）。
【００２９】車載制御装置７は、手動運転へ運転モード
を移行させる準備が完了した旨の回答を、ＨＭＩ装置５
を介して決められた一定時間内に確認した場合には（ｓ
４）、手動運転への移行準備ができた旨を、車載通信装
置９および路側通信設備８を介して路側制御装置６へ通
知する。
を移行させる準備が完了した旨の回答を、ＨＭＩ装置５
を介して決められた一定時間内に確認した場合には（ｓ
４）、手動運転への移行準備ができた旨を、車載通信装
置９および路側通信設備８を介して路側制御装置６へ通
知する。
【００３０】手動運転への移行準備ができた旨の通知を
受けた路側制御装置６は、自動運転車両１５のドライバ
ーが正常であり、手動運転への移行が可能であると判断
する。この場合、路側制御装置６は、車載制御装置７に
対して自動運転車両１５を本線走行車線５３に沿って自
動的に誘導する旨指示するとともに、自動運転車両１５
が本線走行車線５３の終端部Ｐ２に設けられたサービス
区間終了マーカ３３を通過したことを確認した後に、当
該自動運転車両１５に付番していたＩＤ番号を消去して
当該自動運転車両１５への自動運転サービス提供を終了
する旨を指示する。このようにして、車載制御装置１５
は路側制御装置６からの指示に従って自動運転サービス
提供を終了する（ｓ５、ｓ６）。
受けた路側制御装置６は、自動運転車両１５のドライバ
ーが正常であり、手動運転への移行が可能であると判断
する。この場合、路側制御装置６は、車載制御装置７に
対して自動運転車両１５を本線走行車線５３に沿って自
動的に誘導する旨指示するとともに、自動運転車両１５
が本線走行車線５３の終端部Ｐ２に設けられたサービス
区間終了マーカ３３を通過したことを確認した後に、当
該自動運転車両１５に付番していたＩＤ番号を消去して
当該自動運転車両１５への自動運転サービス提供を終了
する旨を指示する。このようにして、車載制御装置１５
は路側制御装置６からの指示に従って自動運転サービス
提供を終了する（ｓ５、ｓ６）。
【００３１】上述のように、自動運転車両１５は、運転
モードを自動運転から手動運転へスムーズに移行して、
手動運転区間５２である通常走行車線５５あるいは通常
分岐路５６へ進行することができる。
モードを自動運転から手動運転へスムーズに移行して、
手動運転区間５２である通常走行車線５５あるいは通常
分岐路５６へ進行することができる。
【００３２】一方、車載制御装置７が、手動運転へ運転
モードを移行させる準備が完了した旨の回答を、ＨＭＩ
装置を介して決められた一定時間内に確認できない場合
には（ｓ４）、車載制御装置７は、手動運転への移行準
備ができていない旨を、車載通信装置９および路側通信
設備８を介して路側制御装置６へ通知する。
モードを移行させる準備が完了した旨の回答を、ＨＭＩ
装置を介して決められた一定時間内に確認できない場合
には（ｓ４）、車載制御装置７は、手動運転への移行準
備ができていない旨を、車載通信装置９および路側通信
設備８を介して路側制御装置６へ通知する。
【００３３】手動運転への移行準備ができていない旨の
通知を受けた路側制御装置６は、自動運転車両１５のド
ライバーに異常があり、手動運転への移行が不可能であ
ると判断する。この場合、路側制御装置６は、自動運転
車両１５を自動運転サービス提供区間５１の本線走行車
線５３から分岐点Ｐ４を経て非常用待避車線５４へ自動
的に誘導して非常用停車スペース２０内の空いているス
ペースに停車させる旨、路側通信設備８および車載通信
装置９を介して車載制御装置７へ指示する（ｓ５）。
通知を受けた路側制御装置６は、自動運転車両１５のド
ライバーに異常があり、手動運転への移行が不可能であ
ると判断する。この場合、路側制御装置６は、自動運転
車両１５を自動運転サービス提供区間５１の本線走行車
線５３から分岐点Ｐ４を経て非常用待避車線５４へ自動
的に誘導して非常用停車スペース２０内の空いているス
ペースに停車させる旨、路側通信設備８および車載通信
装置９を介して車載制御装置７へ指示する（ｓ５）。
【００３４】非常用待避車線５４へ誘導し非常用停車ス
ペース２０に停車させる旨の指示を受けた車載制御装置
７は、その旨をＨＭＩ装置５を作動させてドライバーに
通知する。同時に、車載制御装置７は、操舵角検出装置
３および速度検出装置４により検出される操舵量および
速度に応じて操舵角検出装置３および速度検出装置４か
ら車載制御装置７へ送信される出力信号２１に基づい
て、操舵用アクチュエータ１および変速用アクチュエー
タ２を適宜制御する。これにより、本線走行車線５３お
よび非常用待避車線５４に設けられた車線内横位置マー
カ３１ａ、および非常用誘導位置マーカ３６に沿って自
動運転車両１５を誘導して、非常用停車スペース２０に
停車させる（ｓ６）。
ペース２０に停車させる旨の指示を受けた車載制御装置
７は、その旨をＨＭＩ装置５を作動させてドライバーに
通知する。同時に、車載制御装置７は、操舵角検出装置
３および速度検出装置４により検出される操舵量および
速度に応じて操舵角検出装置３および速度検出装置４か
ら車載制御装置７へ送信される出力信号２１に基づい
て、操舵用アクチュエータ１および変速用アクチュエー
タ２を適宜制御する。これにより、本線走行車線５３お
よび非常用待避車線５４に設けられた車線内横位置マー
カ３１ａ、および非常用誘導位置マーカ３６に沿って自
動運転車両１５を誘導して、非常用停車スペース２０に
停車させる（ｓ６）。
【００３５】その後、作業者または適当な検知機構が、
非常用停車スペース２０に停車した自動運転車両１５の
ドライバーの異常を確認する（ｓ７）。ドライバーに異
常が認められる場合には、作業者または適当な検知機構
はセンタへ救急出動要請をして（ｓ８）、ドライバーに
対して適切な救急活動を行い、救急活動が終了したこと
を確認して（ｓ９）、自動運転車両１５は非常用停車ス
ペース２０から開放される（ｓ１２）。一方、ドライバ
ーに異常が認められない場合には、ＨＭＩ装置５に現在
位置を表示して（ｓ１０）、自動運転車両１５が非常用
停車スペース２０から出発したか否かを確認した後（ｓ
１１）、自動運転車両１５は非常用停車スペース２０か
ら開放される（ｓ１２）。
非常用停車スペース２０に停車した自動運転車両１５の
ドライバーの異常を確認する（ｓ７）。ドライバーに異
常が認められる場合には、作業者または適当な検知機構
はセンタへ救急出動要請をして（ｓ８）、ドライバーに
対して適切な救急活動を行い、救急活動が終了したこと
を確認して（ｓ９）、自動運転車両１５は非常用停車ス
ペース２０から開放される（ｓ１２）。一方、ドライバ
ーに異常が認められない場合には、ＨＭＩ装置５に現在
位置を表示して（ｓ１０）、自動運転車両１５が非常用
停車スペース２０から出発したか否かを確認した後（ｓ
１１）、自動運転車両１５は非常用停車スペース２０か
ら開放される（ｓ１２）。
【００３６】非常用停車スペース２０から開放された自
動運転車両１５は、非常用待避車線５４の終端部に設け
られた非常用サービス区間終了マーカ３５を通過したこ
とを確認された後に、当該車両に付番していたＩＤ番号
が消去されて当該車両への自動運転サービス提供が終了
する（ｓ１３）。
動運転車両１５は、非常用待避車線５４の終端部に設け
られた非常用サービス区間終了マーカ３５を通過したこ
とを確認された後に、当該車両に付番していたＩＤ番号
が消去されて当該車両への自動運転サービス提供が終了
する（ｓ１３）。
【００３７】その後、自動運転車両１５は、運転モード
を自動運転から手動運転へ移行して、手動運転区間５２
である通常分岐路５６へ合流する。
を自動運転から手動運転へ移行して、手動運転区間５２
である通常分岐路５６へ合流する。
【００３８】なお上記実施の形態において、空間的に変
調された磁場分布を発生する車線内横位置マーカ３１ａ
を用いた場合について示したが、この車線内横位置マー
カ３１ａの代わりに、時間的に変調した電波を発生する
車線内横位置マーカ３１ｂを、自動運転サービス提供区
間５１の中央部に等間隔に埋め込んでもよい。この場合
も車線内横位置マーカ３１ｂは、横方向位置マーカ検出
装置１０とともに自動運転車両１５の走行車線５０内横
方向位置を検出する横方向位置検出手段として作用し、
本線走行車線５３を走行する自動運転車両１５は、車線
内横位置マーカ３１ｂに沿って走行することができる。
調された磁場分布を発生する車線内横位置マーカ３１ａ
を用いた場合について示したが、この車線内横位置マー
カ３１ａの代わりに、時間的に変調した電波を発生する
車線内横位置マーカ３１ｂを、自動運転サービス提供区
間５１の中央部に等間隔に埋め込んでもよい。この場合
も車線内横位置マーカ３１ｂは、横方向位置マーカ検出
装置１０とともに自動運転車両１５の走行車線５０内横
方向位置を検出する横方向位置検出手段として作用し、
本線走行車線５３を走行する自動運転車両１５は、車線
内横位置マーカ３１ｂに沿って走行することができる。
【００３９】また、油圧駆動式の操舵用アクチュエータ
１ａまたは変速用アクチュエータ２ａの代わりに、電動
機駆動式の操舵用アクチュエータ１ｂまたは変速用アク
チュエータ２ｂを車載装置側に設けてもよい。この場合
も車載制御装置７は、操舵角検出装置３および速度検出
装置４から車載制御装置７へ送信される出力信号２１に
基づいて操舵用アクチュエータ１ｂおよび変速用アクチ
ュエータ２ｂを適宜制御することができる。
１ａまたは変速用アクチュエータ２ａの代わりに、電動
機駆動式の操舵用アクチュエータ１ｂまたは変速用アク
チュエータ２ｂを車載装置側に設けてもよい。この場合
も車載制御装置７は、操舵角検出装置３および速度検出
装置４から車載制御装置７へ送信される出力信号２１に
基づいて操舵用アクチュエータ１ｂおよび変速用アクチ
ュエータ２ｂを適宜制御することができる。
【００４０】また、ＨＭＩ装置５は、音声発生装置１２
に加えて画像表示装置１３を有していてもよい。この場
合もＨＭＩ装置５は、自動運転車両１５の手動運転への
移行の可否を確認するとともに、自動運転サービス提供
区間５１の終了の予告、手動運転へ運転モードを移行さ
せる準備が完了した場合には回答すべき旨、および非常
用停車スペース２０に停車させる旨、等をドライバーに
通知等することができる。
に加えて画像表示装置１３を有していてもよい。この場
合もＨＭＩ装置５は、自動運転車両１５の手動運転への
移行の可否を確認するとともに、自動運転サービス提供
区間５１の終了の予告、手動運転へ運転モードを移行さ
せる準備が完了した場合には回答すべき旨、および非常
用停車スペース２０に停車させる旨、等をドライバーに
通知等することができる。
【００４１】また、サービス区間終了予告マーカ３２を
サービス区間情報マーカ検出装置１１が検出して、自動
運転車両１５がＰ１地点を通過したことを確認する代わ
りに、自動運転車両１５が自動運転サービス提供区間５
１に進入したときにドライバーがＨＭＩ装置５を介して
車載制御装置１５へ入力した図示しない目的地情報と、
本線に設けられた自動運転サービス提供区間５１開始を
車載装置側に通知する図示しないマーカ情報と、車載装
置側に設けられた図示しないＧＰＳ等により得られる車
両位置情報とに基づいて、本線走行車線５３の終端部Ｐ
２から一定距離手前のＰ１地点を通過したことを判定し
てもよい。
サービス区間情報マーカ検出装置１１が検出して、自動
運転車両１５がＰ１地点を通過したことを確認する代わ
りに、自動運転車両１５が自動運転サービス提供区間５
１に進入したときにドライバーがＨＭＩ装置５を介して
車載制御装置１５へ入力した図示しない目的地情報と、
本線に設けられた自動運転サービス提供区間５１開始を
車載装置側に通知する図示しないマーカ情報と、車載装
置側に設けられた図示しないＧＰＳ等により得られる車
両位置情報とに基づいて、本線走行車線５３の終端部Ｐ
２から一定距離手前のＰ１地点を通過したことを判定し
てもよい。
【００４２】以上説明したように、本実施の形態によれ
ば、自動運転サービス提供区間５１と手動運転区間５２
との移行部分において自動運転車両１５を停車させるこ
となく自動運転車両１５の運転モードを自動運転から手
動運転へ移行することができる。また、手動運転への移
行が不可能であると判断された自動運転車両１５は、非
常用待避車線５４に誘導されて、非常用停車スペース２
０に停車させられる。従って、手動運転へ移行不可能で
あると判断された自動運転車両１５がそのまま手動運転
区間５２へ突入することを未然に防ぐことができる。
ば、自動運転サービス提供区間５１と手動運転区間５２
との移行部分において自動運転車両１５を停車させるこ
となく自動運転車両１５の運転モードを自動運転から手
動運転へ移行することができる。また、手動運転への移
行が不可能であると判断された自動運転車両１５は、非
常用待避車線５４に誘導されて、非常用停車スペース２
０に停車させられる。従って、手動運転へ移行不可能で
あると判断された自動運転車両１５がそのまま手動運転
区間５２へ突入することを未然に防ぐことができる。
【００４３】第２の実施の形態 図４により本発明の第２の実施の形態について説明す
る。ここで図４は自動運転車両の自動誘導制御システム
の第２の実施の形態の作用を説明するための構成図であ
る。
る。ここで図４は自動運転車両の自動誘導制御システム
の第２の実施の形態の作用を説明するための構成図であ
る。
【００４４】図４に示す本実施の形態は、自動運転サー
ビス提供区間５１の本線走行車線５３から手動運転区間
５２の通常分岐路５６が分岐するとともに、この通常分
岐路５６の先端側に自動運転車両１５の目的地が位置し
ている。また、本線走行車線５３と通常分岐路５６との
分岐点Ｐ１２に、サービス区間終了マーカ３３が設けら
れ、さらに、非常用待避車線５４との分岐点Ｐ４より手
前側であって分岐点Ｐ１２から一定距離手前のＰ１１
に、サービス区間終了予告マーカ３２が設けられてい
る。
ビス提供区間５１の本線走行車線５３から手動運転区間
５２の通常分岐路５６が分岐するとともに、この通常分
岐路５６の先端側に自動運転車両１５の目的地が位置し
ている。また、本線走行車線５３と通常分岐路５６との
分岐点Ｐ１２に、サービス区間終了マーカ３３が設けら
れ、さらに、非常用待避車線５４との分岐点Ｐ４より手
前側であって分岐点Ｐ１２から一定距離手前のＰ１１
に、サービス区間終了予告マーカ３２が設けられてい
る。
【００４５】図４において、他の構成は図２に示す第１
の実施の形態と略同一である。図４において、図２に示
す第１の実施の形態と同一部分には同一符号を付して詳
細な説明は省略する。
の実施の形態と略同一である。図４において、図２に示
す第１の実施の形態と同一部分には同一符号を付して詳
細な説明は省略する。
【００４６】本実施の形態においても、上述の第１の実
施の形態と同様にして、自動運転から手動運転への移行
が不可能であると判断された自動運転車両１５は、本線
走行車線５３から非常用待避車線５４へ誘導され、非常
用停車スペース２０に誘導、停車させられる。
施の形態と同様にして、自動運転から手動運転への移行
が不可能であると判断された自動運転車両１５は、本線
走行車線５３から非常用待避車線５４へ誘導され、非常
用停車スペース２０に誘導、停車させられる。
【００４７】すなわち、本線走行車線５３を自動運転に
て走行し、自動運転サービス提供区間５１の本線走行車
線５３から手動運転区間５２の通常分岐路５６へ進行を
希望する自動運転車両１５は、本線走行車線５３のＰ１
１地点に設けられたサービス区間終了予告マーカ３２を
通過すると、サービス区間情報マーカ検出装置１１がサ
ービス区間終了予告マーカ３２を通過したことを感知
し、車載制御装置７および路側制御装置６にＰ１１地点
を通過した旨通知する。自動運転車両１５は、上述の第
１の実施の形態の場合と同様にして、Ｐ１１地点を通過
した旨の通知を受けた路側制御装置６および車載制御装
置７により手動運転への移行の可否が確認、判断され
る。
て走行し、自動運転サービス提供区間５１の本線走行車
線５３から手動運転区間５２の通常分岐路５６へ進行を
希望する自動運転車両１５は、本線走行車線５３のＰ１
１地点に設けられたサービス区間終了予告マーカ３２を
通過すると、サービス区間情報マーカ検出装置１１がサ
ービス区間終了予告マーカ３２を通過したことを感知
し、車載制御装置７および路側制御装置６にＰ１１地点
を通過した旨通知する。自動運転車両１５は、上述の第
１の実施の形態の場合と同様にして、Ｐ１１地点を通過
した旨の通知を受けた路側制御装置６および車載制御装
置７により手動運転への移行の可否が確認、判断され
る。
【００４８】自動運転から手動運転への移行の可否が判
断された自動運転車両１５のうち、路側制御装置６によ
り手動運転への移行が可能であると判断された自動運転
車両１５は、本線走行車線５３を車線内横位置マーカ３
１ａに沿って、通常分岐路５６との分岐点Ｐ１２まで自
動運転にて走行する。その後、自動運転車両１５が分岐
点Ｐ１２に設けられたサービス区間終了マーカ３３を通
過したことをサービス区間情報マーカ検出装置１１が検
出し、当該自動運転車両１５に付番していたＩＤ番号が
消去され、自動運転サービス提供を終了する。
断された自動運転車両１５のうち、路側制御装置６によ
り手動運転への移行が可能であると判断された自動運転
車両１５は、本線走行車線５３を車線内横位置マーカ３
１ａに沿って、通常分岐路５６との分岐点Ｐ１２まで自
動運転にて走行する。その後、自動運転車両１５が分岐
点Ｐ１２に設けられたサービス区間終了マーカ３３を通
過したことをサービス区間情報マーカ検出装置１１が検
出し、当該自動運転車両１５に付番していたＩＤ番号が
消去され、自動運転サービス提供を終了する。
【００４９】他方、路側制御装置６により手動運転への
移行が不可能であると判断された自動運転車両１５は、
非常用待避車線５４へ誘導され、非常用停車スペース２
０へ誘導、停車させられる。
移行が不可能であると判断された自動運転車両１５は、
非常用待避車線５４へ誘導され、非常用停車スペース２
０へ誘導、停車させられる。
【００５０】以上説明したように、本実施の形態によれ
ば、本線走行車線５３の中途から分岐した手動運転区間
５２の通常分岐路５６へ進行したい場合でも、自動運転
車両１５を停車させることなく、自動運転車両１５の運
転モードを自動運転から手動運転へ移行させることがで
きる。
ば、本線走行車線５３の中途から分岐した手動運転区間
５２の通常分岐路５６へ進行したい場合でも、自動運転
車両１５を停車させることなく、自動運転車両１５の運
転モードを自動運転から手動運転へ移行させることがで
きる。
【００５１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
車載制御装置は、ヒューマンインターフェース装置を介
して、自動運転車両の手動運転への移行の可否を確認
し、路側制御装置は、車載制御装置からの手動運転への
移行の可否の確認に基づいて手動運転への移行の可否を
判断する。これにより、手動運転への移行が可能である
と判断された自動運転車両は本線走行車線に沿って誘導
されるとともに、手動運転への移行が不可能であると判
断された自動運転車両は非常用待避車線へ誘導される。
従って、自動運転サービス提供区間を走行し、手動運転
区間への進行を希望する自動運転車両のうち、運転モー
ドを自動運転から手動運転へ移行することが可能である
と判断された自動運転車両は、自動運転サービス提供区
間と手動運転区間の切り替わり部において自動運転車両
を停車させることなく、自動運転車両の運転モードを自
動運転から手動運転へ、安全、確実かつスムーズに移行
させることができる。他方、自動運転車両の運転モード
を自動運転から手動運転へ移行させることが不可能であ
ると判断された自動運転車両は、非常用待避車線に誘導
されるので、手動運転へ移行させることが不可能である
と判断された自動運転車両が、そのまま手動運転区間へ
進行して大事故を引き起こすことを未然に防止すること
ができる。
車載制御装置は、ヒューマンインターフェース装置を介
して、自動運転車両の手動運転への移行の可否を確認
し、路側制御装置は、車載制御装置からの手動運転への
移行の可否の確認に基づいて手動運転への移行の可否を
判断する。これにより、手動運転への移行が可能である
と判断された自動運転車両は本線走行車線に沿って誘導
されるとともに、手動運転への移行が不可能であると判
断された自動運転車両は非常用待避車線へ誘導される。
従って、自動運転サービス提供区間を走行し、手動運転
区間への進行を希望する自動運転車両のうち、運転モー
ドを自動運転から手動運転へ移行することが可能である
と判断された自動運転車両は、自動運転サービス提供区
間と手動運転区間の切り替わり部において自動運転車両
を停車させることなく、自動運転車両の運転モードを自
動運転から手動運転へ、安全、確実かつスムーズに移行
させることができる。他方、自動運転車両の運転モード
を自動運転から手動運転へ移行させることが不可能であ
ると判断された自動運転車両は、非常用待避車線に誘導
されるので、手動運転へ移行させることが不可能である
と判断された自動運転車両が、そのまま手動運転区間へ
進行して大事故を引き起こすことを未然に防止すること
ができる。
【図１】本発明による自動運転車両の自動誘導制御シス
テムの作用を説明するための機能ブロック図。
テムの作用を説明するための機能ブロック図。
【図２】本発明による第１の実施の形態における自動運
転車両の自動誘導制御システムの作用を説明するための
構成図。
転車両の自動誘導制御システムの作用を説明するための
構成図。
【図３】本発明による自動運転車両の自動誘導制御シス
テムの作用を説明するためのフローチャート。
テムの作用を説明するためのフローチャート。
【図４】本発明による第２の実施の形態における自動運
転車両の自動誘導制御システムの作用を説明するための
構成図。
転車両の自動誘導制御システムの作用を説明するための
構成図。
【図５】自動運転技術に関する研究実験を示す図。
１ａ 操舵用アクチュエータ １ｂ 操舵用アクチュエータ ２ａ 変速用アクチュエータ ２ｂ 変速用アクチュエータ ３ 操舵角検出装置 ４ 速度検出装置 ５ ヒューマンインターフェース装置（ＨＭＩ装置） ６ 路側制御装置 ７ 車載制御装置 ８ 路側通信設備 ９ 車載通信装置 １０ 横方向位置マーカ検出装置 １１ サービス区間情報マーカ検出装置 １２ 音声発生装置 １３ 画像表示装置 １５ 自動運転車両 ２０ 非常用停車スペース ２１ 出力信号 ３１ 車線内横位置マーカ ３１ａ 車線内横位置マーカ ３１ｂ 車線内横位置マーカ ３２ サービス区間終了予告マーカ ３３ サービス区間終了マーカ ３４ 非常用誘導サービス終了マーカ ３５ 非常用サービス区間終了マーカ ３６ 非常用誘導位置マーカ ５０ 走行車線 ５１ 自動運転サービス提供区間 ５２ 手動運転区間 ５３ 本線走行車線 ５４ 非常用待避車線 ５５ 通常走行車線 ５６ 通常分岐路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D032 CC19 DA03 DA23 DA86 DA88 EB04 FF02 GG01 5H180 AA01 CC12 CC24 FF13 LL01 LL02 LL04 LL09
Claims (10)
- 【請求項１】自動運転サービス提供区間を自動運転にて
走行する車両の運転モードを手動運転へ移行するための
自動誘導制御システムにおいて、 車両の操舵量を調整する操舵量調整機構と、 車両の速度を調整する速度調整機構と、 走行車線内における車両の横方向位置を検出する横方向
位置検出手段と、 車両の手動運転への移行の可否を確認するヒューマンイ
ンターフェース装置と、 車両の手動運転への移行の可否の確認を指示するととも
に判断して、車両の手動運転への移行の可否に応じて車
両を誘導する旨の指示をする路側制御装置と、 路側制御装置からの車両の手動運転への移行の可否の確
認の指示に応じて、ヒューマンインターフェース装置を
作動させ車両の手動運転への移行の可否を確認するとと
もに、ヒューマンインターフェース装置における確認の
結果を路側制御装置に送信し、路側制御装置からの車両
を誘導する旨の指示に応じて操舵量調整機構および速度
調整機構を制御する車載制御装置と、を備えたことを特
徴とする自動誘導制御システム。 - 【請求項２】自動運転サービス提供区間は、本線走行車
線と本線走行車線から分岐した非常用待避車線とからな
り、 路側制御装置は、車両の手動運転への移行が可能である
と判断する場合には本線走行車線に沿って車両を誘導す
る旨の指示をし、車両の手動運転への移行が不可能であ
ると判断する場合には非常用待避車線へ車両を誘導する
旨の指示をすることを特徴とする請求項１記載の自動誘
導制御システム。 - 【請求項３】自動運転サービス提供区間の終点を予告す
る終点位置予告手段をさらに備え、 路側制御装置は、終点位置予告手段からの検出信号に基
づいて車両の手動運転への移行の可否の確認を指示する
ことを特徴とする請求項１乃至２のうちいずれか一つに
記載の自動誘導制御システム。 - 【請求項４】横方向位置検出手段は、空間的に変調され
た磁場分布を発生するもので構成することを特徴とする
請求項１乃至３のうちいずれか一つに記載の自動誘導制
御システム。 - 【請求項５】横方向位置検出手段は、時間的に変調した
電波を発生するものを有することを特徴とする請求項１
乃至３のうちいずれか一つに記載の自動誘導制御システ
ム。 - 【請求項６】終点位置予告手段は、時間的に変調した電
波を発生するものを有することを特徴とする請求項１乃
至５のうちいずれか一つに記載の自動誘導制御システ
ム。 - 【請求項７】操舵量調整機構および速度調整機構のうち
少なくとも一つは、油圧駆動式のアクチュエータを有す
ることを特徴とする請求項１乃至６のうちいずれか一つ
に記載の自動誘導制御システム。 - 【請求項８】操舵量調整機構および速度調整機構のうち
少なくとも一つは、電動機駆動式のアクチュエータを有
することを特徴とする請求項１乃至６のうちいずれか一
つに記載の自動誘導制御システム。 - 【請求項９】ヒューマンインターフェース装置は、音声
発生装置を有することを特徴とする請求項１乃至８のう
ちいずれか一つに記載の自動誘導制御システム。 - 【請求項１０】ヒューマンインターフェース装置は、画
像表示装置を有することを特徴とする請求項１乃至８の
うちいずれか一つに記載の自動誘導制御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001048818A JP2002251690A (ja) | 2001-02-23 | 2001-02-23 | 自動誘導制御システム |
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