JP6867483B2 - 車両制御装置 - Google Patents
車両制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6867483B2 JP6867483B2 JP2019523368A JP2019523368A JP6867483B2 JP 6867483 B2 JP6867483 B2 JP 6867483B2 JP 2019523368 A JP2019523368 A JP 2019523368A JP 2019523368 A JP2019523368 A JP 2019523368A JP 6867483 B2 JP6867483 B2 JP 6867483B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- automatic driving
- vehicle
- section
- detailed map
- control unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 53
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 15
- 238000011084 recovery Methods 0.000 claims description 5
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 26
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 description 12
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 11
- 230000010391 action planning Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
- G01C21/3658—Lane guidance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/10—Path keeping
- B60W30/12—Lane keeping
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
- G01C21/3635—Guidance using 3D or perspective road maps
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/123—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams
- G08G1/133—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams within the vehicle ; Indicators inside the vehicles or at stops
- G08G1/137—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams within the vehicle ; Indicators inside the vehicles or at stops the indicator being in the form of a map
-
- G—PHYSICS
- G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
- G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
- G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
- G09B29/10—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Game Theory and Decision Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Educational Administration (AREA)
- Educational Technology (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Transportation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
図1は本発明の車両制御装置に係る、第1の実施例におけるシステム構成図であり、車両側に搭載された自動運転制御部(自動運転制御手段)100、自動駐車制御部200、車両運動制御部300、センサ制御部400、通信制御部500、地図情報処理部600、ヒューマンマシンインタフェース(以下、HMIと表記)700と、地上側に設置された無線通信基地局800、サーバ装置900を含む。
このとき、複数の駐車可能エリアが探索されていれば、現在地に近い順に優先順位を付与する。
さらに、無線通信が復旧した場合には自動的に自動運転に復帰するため、運転者の手動運転の負担が最小限で済む。
本発明の車両制御装置に係る第2の実施例のシステム構成は、図1に示す第1の実施例と同様であるが、地図情報処理部600に対し、詳細地図のデータに異常があった場合に、その旨を自動運転制御部100に通知する機能が追加されている点が、第1の実施例と異なる。
また、自動運転制御手段100は、新たな詳細地図を使用不可の区間では、該区間の開始点から、車両が車線を維持して走行可能な車線維持可能区間の終点までの範囲で、公知のカーナビゲーションシステムに搭載されている公知のナビゲーション地図や、公知の電子端末向け地図アプリケーションや道路案内情報と連携しながら、自動運転を継続する構成であってもよい。すなわち、新たな詳細地図を使用不可の区間では、車両向けの経路案内情報を参照して自動運転を継続する構成であってもよい。
101 空間認識処理部
102 行動計画部
200 自動駐車制御部
201 空間認識処理部
202 行動計画部
300 車両運動制御部
400 センサ制御部
401 外界認識センサ
500 通信制御部(通信状態監視手段)
600 地図情報処理部
601 詳細地図保持部(地図情報保持手段)
700 ヒューマンマシンインタフェース(HMI、情報提示手段)
701 表示部
702 操作部
703 スピーカ
800 無線通信基地局
900 サーバ装置
1000 車載ネットワーク
Claims (12)
- 車両の自動運転を制御する自動運転制御手段と、
走行車線情報を含む詳細地図を保持する地図情報保持手段と、を有し、
前記自動運転制御手段は、
前記地図情報保持手段が保持している前記詳細地図よりも新たな詳細地図を使用不可の区間が走行予定経路にある場合、
前記区間の開始点に到達するまで、前記地図情報保持手段が保持している前記詳細地図を用いて前記自動運転を継続する
ことを特徴とする車両制御装置。 - 前記自動運転制御手段は、前記新たな詳細地図を使用不可の前記区間では、該区間の開始点から、前記車両が車線を維持して走行可能な車線維持可能区間の終点までの範囲で、前記自動運転を継続することを特徴とする、請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記自動運転制御手段は、前記自動運転中に、前記新たな詳細地図を使用不可の前記区間が前記走行予定経路上に検知すると、
前記地図情報保持手段が保持している前記詳細地図を参照して、前記区間の中で走行車線が指定された地点を検索し、
前記検索の結果、前記地点が存在する場合、最初に到達する前記地点を、前記車線維持可能区間の前記終点とすることを特徴とする、請求項2に記載の車両制御装置。 - 前記自動運転制御手段は、前記検索の結果、前記地点が存在しない場合、前記新たな詳細地図を使用不可の前記区間で、前記自動運転を継続することを特徴とする、請求項3に記載の車両制御装置。
- 前記自動運転制御手段は、
前記地図情報保持手段が保持している前記詳細地図を用いて、前記走行予定経路上で前記車線維持可能区間の終点までの範囲で停車可能位置を検索し、
前記検索の結果、前記停車可能位置が存在する場合、該停車可能位置を緊急停車位置に設定し、
前記停車可能位置が存在しない場合、前記車線維持可能区間の終点を前記緊急停車位置に設定する
ことを特徴とする、請求項3又は4に記載の車両制御装置。 - 前記自動運転制御手段は、前記車両の現在位置から前記緊急停車位置までの所要時間を算出し、該算出した値から所定の値を差し引いた時間を、前記自動運転を継続する残り時間に設定することを特徴とする、請求項5に記載の車両制御装置。
- 運転者に情報を提示する情報提示手段を有し、
前記自動運転制御手段が、前記自動運転中に、前記新たな詳細地図を使用不可の前記区間を前記走行予定経路上に検知した場合、
前記情報提示手段は、前記運転者に対して、前記残り時間以内に前記自動運転から前記運転者による手動運転に切り替えることを促す情報を提示する
ことを特徴とする、請求項6に記載の車両制御装置。 - 前記自動運転制御手段は、前記残り時間以内に、前記自動運転から前記手動運転への切り替えの動作が検知されない場合、前記車両を前記緊急停車位置に停車させることを特徴とする、請求項7に記載の車両制御装置。
- 通信回線の途絶及び該途絶からの復旧を監視する通信状態監視手段を有し、
該通信状態監視手段は、所定時間以内に所定回数の前記通信回線の途絶を検知したことを以て、前記新たな詳細地図を使用不可の前記区間が発生したと判定することを特徴とする、請求項7に記載の車両制御装置。 - 前記自動運転制御手段は、前記残り時間以内に、前記通信状態監視手段が前記通信回線の復旧を検知した場合、前記自動運転を継続することを特徴とする、請求項9に記載の車両制御装置。
- 前記自動運転制御手段は、前記手動運転への切り替えが完了した後に、前記通信状態監視手段が前記通信回線の復旧を検知した場合、前記手動運転から、該手動運転への切り替え前に実行していた前記自動運転に復帰するように制御することを特徴とする、請求項9に記載の車両制御装置。
- 前記自動運転制御手段は、新たな詳細地図を使用不可の区間では、該区間の開始点から、車両が車線を維持して走行可能な車線維持可能区間の終点までの範囲で、前記車両向けの経路案内情報を参照して前記自動運転を継続することを特徴とする、請求項1に記載の車両制御装置。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017112194 | 2017-06-07 | ||
JP2017112194 | 2017-06-07 | ||
PCT/JP2018/014676 WO2018225365A1 (ja) | 2017-06-07 | 2018-04-06 | 車両制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2018225365A1 JPWO2018225365A1 (ja) | 2020-03-19 |
JP6867483B2 true JP6867483B2 (ja) | 2021-04-28 |
Family
ID=64566445
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019523368A Active JP6867483B2 (ja) | 2017-06-07 | 2018-04-06 | 車両制御装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11340090B2 (ja) |
EP (1) | EP3637051B1 (ja) |
JP (1) | JP6867483B2 (ja) |
CN (1) | CN110691956B (ja) |
WO (1) | WO2018225365A1 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7172946B2 (ja) * | 2019-10-29 | 2022-11-16 | 株式会社デンソー | 管理システム、管理方法、及び管理プログラム |
JP7365939B2 (ja) * | 2020-03-04 | 2023-10-20 | 日立Astemo株式会社 | 電子制御装置、制御方法及び自動運転システム |
US11440567B2 (en) * | 2020-03-06 | 2022-09-13 | Baidu Usa Llc | System to handle communication delays between an autonomous driving system and vehicle |
MX2023004916A (es) * | 2020-10-29 | 2023-10-19 | Nissan Motor | Método de control de conducción y dispositivo de control de conducción. |
JPWO2023079665A1 (ja) * | 2021-11-04 | 2023-05-11 | ||
JP2023074915A (ja) * | 2021-11-18 | 2023-05-30 | 株式会社デンソー | 自動運行装置、車両制御方法 |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003004468A (ja) * | 2001-06-26 | 2003-01-08 | Alpine Electronics Inc | ナビゲーション装置及びその地図表示方法 |
JP4663620B2 (ja) * | 2006-12-07 | 2011-04-06 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車載情報端末、地図サーバ、および車載システム |
DE102010053964A1 (de) * | 2010-12-09 | 2011-08-25 | Daimler AG, 70327 | Fahrerassistenzsystem und Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers |
US8521352B1 (en) * | 2012-05-07 | 2013-08-27 | Google Inc. | Controlling a vehicle having inadequate map data |
JP6329746B2 (ja) * | 2013-10-04 | 2018-05-23 | 株式会社デンソーアイティーラボラトリ | 交通制御システム、交通制御方法、およびプログラム |
JP6217412B2 (ja) * | 2014-01-29 | 2017-10-25 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラム |
JP2015230573A (ja) | 2014-06-05 | 2015-12-21 | アルパイン株式会社 | 車両運転支援装置、方法およびプログラム |
JP6358156B2 (ja) * | 2015-04-09 | 2018-07-18 | 株式会社デンソー | 車両の運転支援装置 |
JP6478864B2 (ja) | 2015-08-03 | 2019-03-06 | アルパイン株式会社 | 電子装置、経路案内プログラムおよび経路案内システム |
US10309790B2 (en) * | 2015-10-28 | 2019-06-04 | Honda Motor Co., Ltd. | Automatic driving system |
BR112019021498B1 (pt) | 2017-04-12 | 2023-02-14 | Nissan Motor Co. Ltd | Método de controle de condução e aparelho de controle de condução |
KR102064222B1 (ko) | 2017-09-22 | 2020-03-02 | 엘지전자 주식회사 | 차량의 운행 시스템을 제어하는 방법 |
-
2018
- 2018-04-06 JP JP2019523368A patent/JP6867483B2/ja active Active
- 2018-04-06 EP EP18813272.4A patent/EP3637051B1/en active Active
- 2018-04-06 WO PCT/JP2018/014676 patent/WO2018225365A1/ja unknown
- 2018-04-06 CN CN201880025366.0A patent/CN110691956B/zh active Active
- 2018-04-06 US US16/604,983 patent/US11340090B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20200158531A1 (en) | 2020-05-21 |
EP3637051B1 (en) | 2023-07-19 |
CN110691956A (zh) | 2020-01-14 |
JPWO2018225365A1 (ja) | 2020-03-19 |
US11340090B2 (en) | 2022-05-24 |
CN110691956B (zh) | 2023-07-28 |
WO2018225365A1 (ja) | 2018-12-13 |
EP3637051A4 (en) | 2021-03-24 |
EP3637051A1 (en) | 2020-04-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6867483B2 (ja) | 車両制御装置 | |
US11900806B2 (en) | Vehicle communication system and vehicle control device | |
CN106064626B (zh) | 车辆行驶控制装置 | |
US11613263B2 (en) | Electronic control device, vehicle control method, non-transitory tangible computer readable storage medium | |
US11059482B2 (en) | Travelling support apparatus | |
US20200279481A1 (en) | Server and Vehicle Assistance System | |
US20140058579A1 (en) | Driving assist device and driving assist method | |
JP6007739B2 (ja) | 運転支援装置及び運転支援方法 | |
EP4216189A1 (en) | Automated-vehicle safe-stop-zone mapping system | |
KR20170054186A (ko) | 자율주행차량 제어 장치 및 그 방법 | |
JPWO2013153660A1 (ja) | 運転支援装置 | |
CN112172818B (zh) | 车辆的控制***、车辆的控制方法以及存储介质 | |
US20230347926A1 (en) | Driving control method and driving control device | |
JP5614079B2 (ja) | 運転支援装置 | |
CN114763166A (zh) | 车辆控制*** | |
JP2020111092A (ja) | 車両の制御システム、車両の制御方法、およびプログラム | |
WO2021106159A1 (ja) | 運転制御方法及び運転制御装置 | |
JP2015224954A (ja) | 駐車場所選択装置 | |
JP7514166B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
CN111469844A (zh) | 车辆的控制***、车辆的控制方法以及介质 | |
CN116324908A (zh) | 用于识别旁路车道的装置和方法 | |
RU2799909C1 (ru) | Способ управления вождением и устройство управления вождением | |
KR20220158107A (ko) | 운전자 상태정보에 따른 차량 제어 장치 및 방법 | |
JP2020149238A (ja) | 隊列自動運転制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20191113 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20201208 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210122 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210316 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210408 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6867483 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |