JP2002120742A - 駐車補助装置 - Google Patents

駐車補助装置

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JP2002120742A
JP2002120742A JP2000311615A JP2000311615A JP2002120742A JP 2002120742 A JP2002120742 A JP 2002120742A JP 2000311615 A JP2000311615 A JP 2000311615A JP 2000311615 A JP2000311615 A JP 2000311615A JP 2002120742 A JP2002120742 A JP 2002120742A
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parking
driver
steering
assist device
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JP2000311615A
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Takashi Nishiwaki
剛史 西脇
Minoru Nishida
稔 西田
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Mitsubishi Electric Corp
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Mitsubishi Electric Corp
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Publication date
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    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
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    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/10—Automatic or semi-automatic parking aid systems

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  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 運転者がより容易に周辺の障害物の有無、障
害物と車両との間隔、衝突の可能性等を判定できる位置
から車両を操作することが可能で、且つ、操作に慣れを
要しない駐車補助装置を得る。 【解決手段】 本発明の駐車補助装置は、駐車スペース
に車両を駐車させるために必要な操舵角または操舵位置
を表す目標操舵量を求める目標操舵量演算手段と、前記
目標操舵量と一致させるように、前記車両の実際の操舵
角または操舵位置を表す実操舵量を操作する自動操舵手
段と、前記車両の後退と停止を指示するリモコンと、そ
のリモコンの指示に従って前記車両を後退、停止させる
運転制御手段とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両駐車時に、運
転者が車室外より、リモコンを用いて駐車操作を行うこ
とによって駐車操作を容易にする駐車補助装置に関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の駐車補助装置が幾つか提
案されている。例えば、特開平５−１９９６１７号公報
では、貨物用大型電気自動車の車両後部付近に、微速後
退用の遠隔装置と操舵固定機構とを設け、運転者が、車
両後退時に、運転席以外から後退動作を行えるようにし
て、運転者の安全確認を確実にする電気自動車遠隔制御
後退装置が提案されている。
【０００３】また、特開平７−８７６２３号公報では、
電気自動車に、電気自動車を安全に微速移動させる車外
運転操作機能を備えることによって、容易に、正確に車
庫入れなどが行えるようにした電気車制御装置が提案さ
れている。
【０００４】さらに、特開平９−１３６６６０号公報で
は、車両に、エンジン始動・停止、アクセル、ブレー
キ、操舵装置および前進後進切替装置、ランプ消灯・点
灯などを制御する手段と、車両の位置を認識して位置情
報を発信する手段を設け、車外のリモコンに、前述の位
置情報を表示するとともに遠隔操作を可能にした車庫入
れリモコンが提案されている。
【０００５】また、特開平３−２０８７４２号公報に
は、後退運転時に運転者が後方を見ながら運転操作を行
えるように、ハンドル・アクセル・ブレーキを遠隔制御
できるリモコンを運転座席の近傍に配置した自動車の後
方運転装置が提案されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来装置は何
れも後退時に運転者がより後方確認し易い位置から、若
しくはより後方確認し易い姿勢で操作を行えるようにリ
モコンを設けた装置である。これらの装置によれば、運
転者が通常の後退運転操作をするときと比較して、より
容易に周辺の障害物の有無、障害物と車両の間隔、衝突
の可能性等を判定することができる。
【０００７】しかしながら、何れの装置も、通常運転し
ている姿勢とは異なった姿勢で操舵を行う構成となって
いるため、運転者が操舵量と車の動きの関係を把握しに
くく、操作に或る程度の慣れを必要とするという問題点
がある。
【０００８】そこで、本発明は上記問題点を解消しよう
とするもので、運転者がより容易に周辺の障害物の有
無、障害物と車両との間隔、衝突の可能性等を判定でき
る位置から車両を操作することが可能で、且つ、操作に
慣れを要しない駐車補助装置を得ることを目的とするも
のである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明に係る駐車補助装
置は、駐車スペースに車両を駐車させるために必要な操
舵量または操舵位置を表す目標操舵量を求める目標操舵
量演算手段と、前記目標操舵量と一致させるように、前
記車両の実際の操舵量または操舵位置を表す実操舵量を
操作する自動操舵手段と、前記車両の後退と停止を指示
するリモコンと、前記リモコンの指示に従って前記車両
を後退、停止させる運転制御手段と、を備えるものであ
る。
【００１０】好ましくは、前記リモコンは、前記車両の
後退と停止に加えて、前記車両の前進を指示する機能を
有するものである。
【００１１】好ましくは、前記駐車補助装置は、前記車
両と前記駐車スペース及び前記車両と該車両の周辺の周
辺障害物の位置関係から駐車の可否を判定する駐車可否
判定手段と、前記駐車可否判定手段が駐車不可能と判定
したときに運転者に駐車不可能を通知する状況通知手段
と、を備えるものである。
【００１２】好ましくは、運転者に駐車不可能を通知す
る前記状況通知手段は、前記車両のウインカーを点滅さ
せて運転者に通知するものである。
【００１３】好ましくは、運転者に駐車不可能を通知す
る前記状況通知手段は、駐車可否を示すデータを前記リ
モコンに送信する状況送信手段と、駐車不可能を示すデ
ータを受信したときに音声、画面表示、振動などによっ
て運転者に通知する機能を有するリモコンと、を備える
ものである。
【００１４】好ましくは、前記駐車補助装置は、前記車
両と前記駐車スペース及び前記車両と該車両の周辺の周
辺障害物の位置関係から操舵装置の切り返し操作の要否
を判定する切り返し要否判定手段と、前記切り返し要否
判定手段が操舵装置の切り返し操作が必要と判定したと
きに、運転者に操舵装置の切り返しが必要であることを
通知する状況通知手段と、を備えるものである。
【００１５】好ましくは、運転者に操舵装置の切り返し
操作の要否を通知する前記状況通知手段は、前記車両の
ウインカーを点滅させて運転者に通知するものである。
【００１６】好ましくは、運転者に操舵装置の切り返し
が必要であることを通知する前記状況通知手段は、操舵
装置の切り返し操作の要否を示すデータをリモコンに送
信する状況送信手段と、操舵装置の切り返しが必要であ
ることを示すデータを受信したときに、運転者に音声、
画面表示、振動などによって運転者に通知する機能を有
するリモコンと、を備えるものである。
【００１７】好ましくは、前記駐車補助装置は、前記車
両と前記駐車スペース及び前記車両と該車両の周辺の周
辺障害物の位置関係から駐車の可否を判定する駐車可否
判定手段と、前記車両と前記駐車スペース及び前記車両
と前記周辺障害物の位置関係から操舵装置の切り返し操
作の要否を判定する切り返し要否判定手段と、前記駐車
可否判定手段及び前記切り返し要否判定手段の判定結果
を、前記車両のウインカーを点滅させることにより運転
者に通知する状況通知手段と、を備え、駐車不可能を通
知するときのウインカーの点滅パターンと、切り返しが
必要であることを通知するときのウインカーの点滅パタ
ーンとは異なるパターンに設定されるものである。
【００１８】好ましくは、前記車両の後退と停止を指示
する前記リモコンは、前記車両の後退を指示する後退用
押しボタンスイッチを備え、前記運転制御手段は、前記
リモコンの前記後退用押しボタンスイッチが運転者によ
って押下される度に所定の距離だけ車両を後退させた
後、停止させる機能を有するものである。
【００１９】好ましくは、前記車両の前進、後退、停止
を指示するリモコンは、後退を指示する後退用押しボタ
ンスイッチと前進を指示する前進用押しボタンスイッチ
とを備え、前記運転制御手段は、前記リモコンの前記前
進用或いは後退用押しボタンスイッチが運転者によって
押下される度に所定の距離だけ車両を前進若しくは後退
させた後、停止させる機能を有するものである。
【００２０】好ましくは、前記駐車補助装置は、前記車
両と該車両の周辺の周辺障害物との衝突危険性を判定す
る手段と、前記車両の衝突の危険性が大きくなるほど、
前記リモコンの前進用或いは後退用押しボタンスイッチ
が運転者によって押下された際に前進または後進する所
定の距離を短く設定する手段と、を備えるものである。
【００２１】好ましくは、前記リモコンは前記目標操舵
量の補正の指示を入力することができる機能を有し、前
記駐車補助装置は、前記リモコンに入力された補正の指
示に従って前記目標操舵量を補正する手段をさらに備え
るものである。
【００２２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て添付図面を参照して説明する。 実施の形態１．図１は本発明の実施の形態１に係る駐車
補助装置を、オートマチックトランスミッションを備え
た車両に装備した例を示すもので、その概略構成を表す
ブロック図、図２はその駐車補助装置の機能的構成を示
す機能ブロック図である。
【００２３】図１において、第１及び第２周辺障害物検
出センサ１、３は、図示のセンサ検出範囲内にある周辺
障害物の位置を検出して、該周辺障害物までの距離と方
向を示すデータ（以降、周辺障害物検出データと呼ぶ）
を出力する。駐車補助コントローラ５は、駐車補助装置
の動作をコントロールするもので、第１及び第２周辺障
害物検出センサ１、３の出力信号、操舵系に設けられ、
操舵装置の操舵量としての操舵ハンドルの操舵角（中立
位置からの回転角）を検出する操舵角センサ７の出力、
ブレーキランプのオンオフ信号、オートマチックトラン
スミッション（図示せず）の変速位置（シフトレンジ）
を表す変速信号、後述するリモコン通信ユニット９から
の車両の後進、停止指示を表す信号を入力して、操舵系
を駆動する操舵アクチュエータ１３及び制動系を駆動し
て車輪に対して制動力を発生するブレーキアクチュエー
タ１５を制御するものである。リモコン通信ユニット９
は、運転者により操作されて、車両の後進・停止を指示
するために用いられる入力装置としてのリモコン１１か
ら車両の後進・停止を指示する信号を受信して、その信
号を駐車補助コントローラ５に入力する。
【００２４】駐車補助コントローラ５は、図２に示すよ
うに、オートマチックトランスミッションからのシフト
レンジ信号、ブレーキランプのオンオフ信号、駐車開始
スイッチからの駐車開始信号を入力して自動操舵・手動
操舵の切り替え処理を行う自動操舵・手動操舵切替部５
０と、第１及び第２周辺障害物検出センサ１、３の出力
信号を入力して、図２１に示すように、駐車スペースの
中心線Ｃ、駐車スペースの開口部の駐車位置Ｐと自車両
Ｏとの位置関係を求め、求めた位置関係より車両をペー
ス内に誘導するのに必要な舵角等の操舵量を求めて目標
操舵角等の目標操舵量として出力する目標操舵量演算手
段としての目標操舵角演算部５１と、その目標操舵角演
算部５１で演算された目標操舵角と操舵角センサ７で検
出された操舵ハンドルの操舵角との偏差に基づいて目標
トルクを出力する、いわゆるフィードバック制御を行う
操舵角制御部５２と、その操舵角制御部５２により演算
された目標トルクを発生するように操舵アクチュエータ
１３を駆動制御する操舵アクチュエータ駆動ドライバ５
３と、自動操舵・手動操舵切替部５０の出力とリモコン
通信ユニット９からの車両の後進・停止指示信号を受け
てブレーキアクチュエータ１５を駆動制御する信号を出
力するブレーキアクチュエータ駆動ドライバ５４とを有
する。尚、操舵角制御部５２、操舵アクチュエータ駆動
ドライバ５３及び操舵アクチュエータ１３は、本発明の
自動操舵手段を構成する。
【００２５】次に、駐車補助コントローラ５の制御動作
について説明する。先ず、自動操舵・手動操舵切替部５
０は、運転者の駐車操作開始の意志を、ブレーキランプ
のオン／オフ、シフトレンジ、駐車開始スイッチのオン
／オフで判定し、検出した運転者の意志に応じて、自動
操舵のオン／オフを設定して出力する。具体的には、図
２０のフローチャートに示すように、ステップＳ１で、
オートマチックトランスミッションのシフトレンジが
「後退位置」か判定し、「いいえ」の場合には、ステッ
プＳ２で、操舵系を手動操舵モードに設定して処理を終
える。ステップＳ１の判定結果が「はい」（シフトレン
ジが後退位置）の場合には、ステップＳ３で、ブレーキ
ランプが「オン」であるか判定し、「いいえ」の場合に
は処理を終了し、「はい」の場合（ブレーキランプがオ
ン）には、ステップＳ４で、駐車開始スイッチが「オ
ン」であるか判定し、「いいえ」であれば処理を終了
し、「はい」（駐車開始スイッチがオン）であればステ
ップＳ５で、自動操舵モードを設定して処理を終える。
【００２６】次いで、目標操舵角演算部５１の処理につ
いて説明する。先ず、第１及び第２周辺障害物検出セン
サ１、３からの周辺障害物検出データより、図２１に示
すように、駐車スペースの中心線Ｃ、駐車スペースの開
口部の駐車位置Ｐ、自車両Ｏの位置関係を求める。求め
た位置関係より、駐車スペース内に誘導するのに必要な
舵角を、図２２のフローチャートに示した手順に従って
求めて、目標操舵角として出力する。
【００２７】以下、図２２のフローチャートにより目標
操舵角演算部５１の演算処理について、図２３乃至図２
５を参照しながら説明する。先ず、ステップＳ１１で、
自車両の中心線ｙと駐車スペースの中心線Ｃの交点Ｉ
（図２３参照）を求める。次に、ステップＳ１２で、線
分ＰＩの長さ（図２３参照）を求める。ステップＳ１３
で、線分ＰＩの長さと線分ＯＩの長さを比較し、ＯＩ＞
ＰＩ（はい）であれば、ステップＳ１４に進み、ＯＩ≦
ＰＩの場合には、ステップＳ１５へ進む。線分ＯＩの長
さは、図２３に示すような座標系を用いれば、ｙ座標の
値がそのまま求める長さになるため容易に求めることが
できる。ステップＳ１４では、目標操舵角を直進相当に
設定して処理を終了する。従って、ＰＩ＜ＯＩとなる位
置Ｑ（図２４参照）に車が移動するまで直進状態を維持
する。ステップＳ１５では、図２５に示すように、自車
位置Ｏで車体中心線ｙと接し、かつ中心線Ｃに接する円
の半径Ｒを計算して目標旋回半径とする。次に、ステッ
プＳ１６で、前記ステップＳ１５で求めた目標旋回半径
Ｒが得られるような目標操舵角を設定して処理を終了す
る。
【００２８】次に、操舵角制御部５２は、自動操舵・手
動操舵切替部５０により自動操舵モードに設定されてい
るときには、上記のようにして演算された目標操舵角と
操舵角センサ７により検出された操舵角との偏差に基づ
いて目標トルクを演算して出力する、いわゆるフィード
バック制御を行う。また、手動操舵モード（自動操舵オ
フ）に設定されているときには、目標トルクを零に設定
する。
【００２９】操舵アクチュエータ駆動ドライバ５３は、
操舵角制御部５２により演算された目標トルクに応じた
電流を操舵アクチュエータ１３に供給することによっ
て、操舵機構に目標トルクを出力する。
【００３０】ブレーキアクチュエータ駆動ドライバ５４
は、リモコン通信ユニット９より停止指示が入力された
ときには、ブレーキアクチュエータ１５をオンして車両
を停止させる。また、後進指示が入力されたときは、ブ
レーキアクチュエータ１５をオフする。自動駐車モード
では、シフトレンジは必ず「後退」に設定されているの
で、ブレーキアクチュエータ１５がオフされると、オー
トマチックトランスミッションのクリープ現象によっ
て、車両は後退する。自動駐車モード開始時すなわち自
動操舵オン時には、ブレーキアクチュエータ１５はオン
の状態に設定され、運転者がリモコン１１を操作を開始
するまで車両を停止させて待機する。さらに、自動操舵
オフ時には、前述の動作によらず、常にブレーキオフに
設定される。
【００３１】実施の形態２．図３は本発明の実施の形態
２に係る駐車補助装置を、オートマチックトランスミッ
ションを備えた車両に装備した例を示すもので、その概
略構成を表すブロック図、図４はその駐車補助装置の機
能的構成を示す機能ブロック図である。
【００３２】この実施の形態２は、リモコン１１Ａが運
転者の操作に応じて前進・後進・停止の指示をリモコン
通信ユニット９Ａを介して駐車補助コントローラ５Ａへ
送信すること、オートマチックトランスミッションのシ
フトレンジを設定するシフトレンジ設定アクチュエータ
１７を備え、主として、駐車補助コントローラ５Ａがこ
のシフトレンジ設定アクチュエータ１７の動作を制御す
るようにしたことが、上記実施の形態１と異なっている
が、その他の構成及び作用は上記実施の形態１とほぼ同
様である。
【００３３】図４に示すように、この実施の形態２の駐
車補助コントローラ５Ａは、図２の上記実施の形態１の
駐車補助コントローラ５と対比して、リモコン通信ユニ
ット９Ａより入力された指示に従って、ブレーキのオン
／オフとシフトレンジとを制御する前進・停止・後進操
作制御処理部５５と、その前進・停止・後進操作制御処
理部５５より出力されるシフトレンジに従ってシフトレ
ンジ設定アクチュエータ１７を駆動するシフトレンジ設
定アクチュエータ駆動ドライバ５６とを備える点及び目
標操舵角演算部５１Ａの演算処理動作において相違して
いるが、その他の構成及び作用は上記実施の形態１のも
のとほぼ同様である。
【００３４】次に、本実施の形態２の目標操舵角演算部
５１Ａの処理動作について、図２６のフローチャートに
より説明する。図２６のフローチャートは、上記実施の
形態１の図２２のフローチャートと対比して、ステップ
Ｓ１７乃至１９において相違しているだけであり、従っ
て、以下これらのステップについて詳細に説明する。
【００３５】ステップＳ１５の後、ステップＳ１７にお
いて、シフトレンジが現在どの位置に設定されている
か、すなわち「後退」に設定されているかを判定し、
「後退」の場合には、ステップＳ１６へ進み、ステップ
Ｓ１５で求めた目標旋回半径Ｒが得られるような目標操
舵角を設定する。ステップＳ１７で「後退」以外の場合
には、ステップＳ１８へ進み、ステップＳ１５で求めた
目標旋回半径Ｒが、本装置を搭載している車両の最小回
転半径Ｒｍｉｎより大きいときはステップＳ１４に進
み、そうでなければステップＳ１９に進んで、前進時に
車両の中心軸ｙと駐車スペースの中心軸Ｃの成す角度が
小さくなる方向に操舵可能範囲最大の操舵角を目標操舵
角として設定して処理を終了する。
【００３６】また、前進・停止・後進操作制御処理部５
５は、リモコン通信ユニット９Ａより入力された指示に
従って、ブレーキのオン／オフとシフトレンジとを制御
するものであり、以下、図２７のフローチャートにより
その制御処理動作について説明する。
【００３７】先ず、ステップＳ２１で、シフトレンジ信
号により、シフトレンジが「後退」か判定し、「後退」
でなければ（いいえ）、ステップＳ２２に進んで、シフ
トレンジが「ドライブ」か判定し、「ドライブ」でなけ
れば（いいえ）、ステップＳ２３へ進んで、前進・停止
・後進操作制御処理部５５からブレーキオン指令信号を
ブレーキアクチュエータ駆動ドライバ５４へ出力する。
【００３８】一方、ステップＳ２１で、シフトレンジが
「後退」であれば（はい）、ステップＳ２４へ進み、リ
モコン通信ユニット９Ａからの信号により、運転者がリ
モコン１１Ａに「後進指示」の操作をしているか判定
し、「後進指示」が有る場合には（はい）、ステップＳ
２５へ進んで、前進・停止・後進操作制御処理部５５か
らブレーキオン指令信号をブレーキアクチュエータ駆動
ドライバ５４へ出力し、ステップＳ２６でシフトレンジ
を「ドライブ」に設定し、ステップＳ２７で、前進・停
止・後進操作制御処理部５５からブレーキオフ指令信号
をブレーキアクチュエータ駆動ドライバ５４へ出力して
処理を終える。
【００３９】ステップＳ２４において「後進指示」が無
い場合には（いいえ）、ステップＳ２８へ進んで、運転
者がリモコン１１Ａに「停止指示」の操作をしているか
判定する。「停止指示」無しの場合には（いいえ）、そ
のまま処理を終了し、「停止指示」有りの場合には（は
い）、ステップＳ２９でブレーキオン指令信号をブレー
キアクチュエータ駆動ドライバ５４へ出力して処理を終
える。
【００４０】また、ステップＳ２２において、シフトレ
ンジが「ドライブ」の場合には（はい）、ステップＳ３
０へ進み、リモコン１１Ａよりリモコン通信ユニット９
Ａを介して「後進指示」が出されているか判定し、「後
進指示」が有ればステップＳ３１へ進んで、ブレーキオ
ン指令信号をブレーキアクチュエータ駆動ドライバ５４
へ出力し、ステップＳ３２で、シフトレンジを「後退」
に設定して、ステップＳ３３で、ブレーキオフ指令信号
をブレーキアクチュエータ駆動ドライバ５４へ出力して
処理を終了する。
【００４１】ステップＳ３０で、「後進指示」無しの場
合には（いいえ）、ステップＳ３４に進んで、運転者が
リモコン１１Ａに「停止指示」の操作をしているか判定
する。「停止指示」無しの場合には（いいえ）、そのま
ま処理を終了し、「停止指示」有りの場合には（は
い）、ステップＳ３５でブレーキオン指令信号をブレー
キアクチュエータ駆動ドライバ５４へ出力して処理を終
える。
【００４２】ブレーキアクチュエータ駆動ドライバ５４
は、前進・停止・後進操作制御処理部５５より出力され
るブレーキオン／オフ指令信号に従ってブレーキアクチ
ュエータ１５を駆動する。また、自動操舵・手動操舵切
替部５０により「手動操舵」（自動操舵オフ）に設定さ
れているときには、前述の制御によらず、常にブレーキ
オフ指令信号を出力するように設定される。
【００４３】シフトレンジ設定アクチュエータ駆動ドラ
イバ５６は、前進・停止・後進操作制御処理部５５より
出力されるシフトレンジ指令信号に従って、シフトレン
ジ設定アクチュエータ１７を駆動する。
【００４４】実施の形態３．図５は本発明の実施の形態
３に係る駐車補助装置を、オートマチックトランスミッ
ションを備えた車両に装備した例を示すもので、その概
略構成を表すブロック図、図６はその駐車補助装置の機
能的構成を示す機能ブロック図である。
【００４５】この実施の形態３は、図５に示すように、
運転者のウインカレバー操作に従ってウインカーランプ
の点滅を行うウインカー回路１９を備え、このウインカ
ー回路１９に、駐車補助コントローラ５Ｂのウインカー
ランプ駆動出力が接続された点で、上記実施の形態１と
相違する。
【００４６】図６に示すように、本実施の形態３の駐車
補助コントローラ５Ｂは、上記実施の形態１のものと比
べて、目標操舵角演算部５１Ｂが、第１及び第２周辺障
害物検出センサ１、３からの出力に基づいて目標操舵角
を演算する外に、車両の駐車可否を判定し、この判定結
果に従ってウインカーランプ駆動ドライバ５７が駆動さ
れウインカー回路１９を制御する点で相違しているが、
その他の構成及び作用は上記実施の形態１のものとほぼ
同様である。具体的には、目標操舵角演算部５１Ｂは、
目標操舵角演算処理で求めた目標旋回半径Ｒが本装置を
装着した車両の最小回転半径Ｒｍｉｎより小さいときに
は駐車不可能、それ以外は駐車可能と判定する。本実施
の形態３において、目標操舵角演算部５１Ｂは、本発明
の目標操舵量演算手段及び駐車可否判定手段を構成し、
ウインカーランプ駆動ドライバ５７及びウインカー回路
１９は本発明の状況通知手段を構成する。
【００４７】ウインカー回路１９は、図２８に示すよう
に、インパネ内左ウインカーランプ３１、左前ウインカ
ーランプ３２、左後ウインカーランプ３３が互いに並列
に接続されて、各々の一端が電源３４に接続されると共
に、他端が共通のダイオード３５を介して駐車補助コン
トローラ５Ｂのウインカーランプ駆動ドライバ５７を構
成する、エミッタ接地のトランジスタ３６のコレクタに
接続されると共に、３点（左側、中立、右側）切替のウ
インカーレバースイッチ３７及びフラッシャー回路３８
を介して接地されており、また、インパネ内右ウインカ
ーランプ３９、右前ウインカーランプ４０、右後ウイン
カーランプ４１も互いに並列に、且つインパネ内左ウイ
ンカーランプ３１、左前ウインカーランプ３２、左後ウ
インカーランプ３３とも並列に接続され、各々の一端が
電源３４に接続されると共に、他端が共通のダイオード
４２を介して駐車補助コントローラ５Ｂのトランジスタ
３６のコレクタに接続されると共に、ウインカーレバー
スイッチ３７及びフラッシャー回路３８を介して接地さ
れている。
【００４８】このような回路構成により、駐車補助コン
トローラ５Ｂの目標操舵角演算部５１Ｂが車両の駐車が
不可能と判定した場合には、駐車負荷判定信号（ウイン
カーランプ駆動信号）を出力して、ウインカーランプ駆
動ドライバ５７のトランジスタ３６を導通させ、全ての
ウインカーランプ３１〜３３、３９〜４１が点灯される
が、それ以外の場合には、ウインカーランプ３１〜３
３、３９〜４１は運転者のウインカーレバー操作に従っ
て点滅する。このように、全てのウインカーランプ３１
〜３３、３９〜４１を点灯状態にすることにより、運転
者は運転席若しくは車両の外より駐車不可能な状態にな
ったことを確認することができる。
【００４９】実施の形態４．図７は本発明の実施の形態
４に係る駐車補助装置を、オートマチックトランスミッ
ションを備えた車両に装備した例を示すもので、その概
略構成を表すブロック図、図８はその駐車補助装置の機
能的構成を示す機能ブロック図である。
【００５０】この実施の形態４は、図７に示すように、
駐車補助コントローラ５Ｃが駐車可否の判定を行い、こ
の判定結果をリモコン通信ユニット９Ｂを介してリモコ
ン１１Ｂへ送信して、駐車の可否を運転者に知らせるよ
うにした点で、上記実施の形態１と相違する。
【００５１】図８に示すように、本実施の形態４の駐車
補助コントローラ５Ｃは、上記実施の形態１のものと比
べて、目標操舵角演算部５１Ｃが、第１及び第２周辺障
害物検出センサ１、３からの出力に基づいて目標操舵角
を演算する外に、車両の駐車可否を判定し、この判定結
果をリモコン通信ユニット９Ｂを介してリモコン１１Ｂ
に送信し、駐車不可になった場合には、リモコン１１Ｂ
が駐車不可能になったことを運転者に音声・振動・表示
などの手段を用いて通知する機能を備えた点で相違して
いるが、その他の構成及び作用は上記実施の形態１のも
のとほぼ同様である。この実施の形態４でも、上記実施
の形態３の場合と同様に、目標操舵角演算部５１Ｃが、
目標操舵角演算処理で求めた目標旋回半径Ｒが本装置を
装着した車両の最小回転半径Ｒｍｉｎより小さいときに
は駐車不可能、それ以外は駐車可能と判定する。
【００５２】実施の形態５．図９は本発明の実施の形態
５に係る駐車補助装置を、オートマチックトランスミッ
ションを備えた車両に装備した例を示すもので、その概
略構成を表すブロック図、図１０はその駐車補助装置の
機能的構成を示す機能ブロック図である。
【００５３】この実施の形態５は、図９に示すように、
基本的には、上記実施の形態２と実施の形態３とを組み
合わせたものであり、図４の実施の形態２の構成に、ウ
インカー回路１９を付加したものである。
【００５４】具体的には、図１０に示すように、本実施
の形態５の駐車補助コントローラ５Ｄは、上記実施の形
態２のものと比べて、目標操舵角演算部５１Ｄが、第１
及び第２周辺障害物検出センサ１、３からの出力に基づ
いて目標操舵角を演算する外に、車両の駐車可否及びハ
ンドル等の操舵装置の切り返しの要否を判定し、この判
定結果に従ってウインカーランプ駆動ドライバ５７Ａが
駆動されウインカー回路１９を制御する点で相違してい
るが、その他の構成及び作用は上記実施の形態２のもの
とほぼ同様である。
【００５５】尚、目標操舵角演算部５１Ｄは、本発明の
目標操舵量演算手段、駐車可否判定手段及び切り返し要
否判定手段を構成し、ウインカーランプ駆動ドライバ５
７Ａ及びウインカー回路１９は本発明の状況通知手段を
構成する。
【００５６】目標操舵角演算部５１Ｄは、具体的には、
図２９のフローチャートに従って、駐車可否とハンドル
の切り返し要否を判定するもので、以下図２９に基づい
て判定動作について説明する。
【００５７】先ず、ステップＳ４１で、目標操舵角演算
処理で求めた目標旋回半径Ｒが本装置を装着した車両の
最小回転半径Ｒｍｉｎより小さいか判定し、Ｒ≧Ｒｍｉ
ｎのときには（いいえ）、ステップＳ４２で駐車可能と
判定し、続いてステップＳ４３で切り返し不要と判定し
て処理を終える。
【００５８】ステップＳ４１においてＲ＜Ｒｍｉｎのと
きには（はい）、ステップＳ４４へ進んで、駐車スペー
ス前方の領域の幅Ｌ（図３０参照）を計算し、次いでス
テップＳ４５で幅Ｌが所定の幅Ｌｒより小さいか判定す
る。この判定結果がＬ＜Ｌｒのときには、ステップＳ４
６で駐車不能と判定し、次いでステップＳ４７でハンド
ル切り返し不要と判定して処理を終える。また、ステッ
プＳ４５の判定結果がＬ≧Ｌｒのときには、ステップＳ
４８に進んで駐車可能と判定し、次いでステップＳ４９
でハンドルの切り返しが必要と判定して処理を終える。
【００５９】ウインカーランプ駆動ドライバ５７Ａは、
目標操舵角演算部５１Ｄからの駐車可否判定信号及び切
り返し要否判定信号を受けて、駐車不可の場合には、ウ
インカーランプ駆動出力をオンし、ウインカーランプ３
１〜３３、３９〜４１を全て点灯状態にする。また、切
り返しが必要な場合には、ウインカーランプ駆動出力を
周期的にオン／オフしてウインカーランプ３１〜３３、
３９〜４１を全て点滅状態にする。このようにして、運
転者は運転席もしくは車両の外より駐車不可能な状態に
なったことや、ハンドルの切り返しが必要な状態になっ
たことを確認できる。また、ウインカーランプ３１〜３
３、３９〜４１の点灯状態の違い（点灯と点滅）によっ
て、どちらの状態であるかを確認できる。
【００６０】実施の形態６．図１１は本発明の実施の形
態６に係る駐車補助装置を、オートマチックトランスミ
ッションを備えた車両に装備した例を示すもので、その
概略構成を表すブロック図、図１２はその駐車補助装置
の機能的構成を示す機能ブロック図である。
【００６１】この実施の形態６は、図１１に示すよう
に、駐車補助コントローラ５Ｅが、駐車の可否及びハン
ドルの切り返し要否を判定し、この判定結果をリモコン
通信ユニット９Ｃを介してリモコン１１Ｃに送信して、
リモコン１１Ｃから駐車不可やハンドルの切り返し要否
を運転者に知らせるようにした点で、上記実施の形態２
と相違する。
【００６２】図１２に示すように、本実施の形態６の駐
車補助コントローラ５は、上記実施の形態２のものと比
べて、目標操舵角演算部５１Ｅが、第１及び第２周辺障
害物検出センサ１、３からの出力に基づいて目標操舵角
を演算する外に、車両の駐車可否及びハンドルの切り返
し要否を判定し、この判定結果をリモコン通信ユニット
９Ｃに送信する点で相違しているが、その他の構成及び
作用は上記実施の形態２のものとほぼ同様である。
【００６３】尚、目標操舵角演算部５１Ｅは本発明の目
標操舵量演算手段、駐車可否判定手段及び切り返し要否
判定手段を構成し、リモコン通信ユニット９Ｃは、駐車
可否を示すデータをリモコンに送信する本発明の状況送
信手段を構成する。
【００６４】目標操舵角演算部５１は、上記実施の形態
５と同様に、図２９のフローチャートに示したように、
車両の駐車可否及びハンドルの切り返し要否の判定を行
うものである。
【００６５】また、リモコン１１Ｃは、駐車補助コント
ローラ５Ｅからリモコン通信ユニット９Ｃを介して駐車
可否及び切り返し要否判定信号を受信して、駐車不可に
なったことやハンドルの切り返しが必要になったこと
を、運転者に音声・振動・表示などの手段を用いて通知
する機能を備える。
【００６６】実施の形態７．図１３は本発明の実施の形
態７に係る駐車補助装置を、オートマチックトランスミ
ッションを備えた車両に装備した例を示すもので、その
概略構成を表すブロック図、図１４はその駐車補助装置
の機能的構成を示す機能ブロック図である。
【００６７】この実施の形態７は、図１３に示すよう
に、車輪の回転を検出する車輪回転センサ２１を備え、
駐車補助コントローラ５Ｆが車輪回転センサ２１からの
出力信号を受けて、ブレーキアクチュエータ１５の動作
を制御するようにした点で、上記実施の形態１と相違す
る。尚、車輪回転センサ２１は、車輪の回転数に応じた
パルス数のパルス信号を出力するものである。
【００６８】図１４に示すように、本実施の形態７の駐
車補助コントローラ５Ｆは、上記実施の形態１のものと
比べて、目標操舵角演算部５１Ｆが、第１及び第２周辺
障害物検出センサ１、３からの出力に基づいて目標操舵
角を演算する外に、車両の駐車可否を判定し、この判定
結果をリモコン通信ユニット９Ｄを介してリモコン１１
Ｄに送信する点、及び車輪回転センサ２１からの出力信
号（パルス信号）及びリモコン通信ユニット９Ｄを介し
てリモコン１１Ｄから受信した運転者の後退・停止指示
を受けて、ブレーキオン／オフ指令信号をブレーキアク
チュエータ駆動ドライバ５４に出力して、ブレーキアク
チュエータ１５の動作を制御する停止・後進操作制御処
理部５５Ａを備えた点で相違しているが、その他の構成
及び作用は上記実施の形態１のものとほぼ同様である。
【００６９】また、目標操舵角演算部５１Ｆは、本発明
の目標操舵量演算手段及び駐車可否判定手段を構成し、
図２２のステップＳ１５の目標操舵角演算処理で求めた
目標旋回半径Ｒが本装置を装着した車両の最小回転半径
Ｒｍｉｎより小さいときには駐車不可能、それ以外は駐
車可能と判定する。
【００７０】リモコン１１Ｄは、車両の後退を指示する
後退用押しボタンスイッチ（図示せず）を備え、この後
退用押しボタンスイッチが運転者によって押下される度
に所定の距離だけ車両を後退させた後、停止させる機能
を有している。また、このリモコン１１Ｄは、リモコン
通信ユニット９Ｄを介して目標操舵角演算部５１Ｆから
の駐車可否判定信号を受信して、駐車不可の場合には、
運転者へ音声・振動・表示などの手段を用いて通知す
る。
【００７１】次に、停止・後進操作制御処理部５５Ａの
動作について、図３１のフローチャートにより説明す
る。先ず、ステップＳ５１において、自動操舵・手動操
舵切替部５０からの出力信号により、停止・後進操作制
御処理部５５Ａは自動操舵中か／手動操舵中かを判定
し、手動操舵中であれば（いいえ）、ステップＳ５２へ
進んで、車両の後退距離をリセットし（零に設定す
る）、次いでステップＳ５３でブレーキオン指令信号を
ブレーキアクチュエータ駆動ドライバ５４へ出力して処
理を終える。
【００７２】ステップＳ５１において自動操舵中であれ
ば（はい）、ステップＳ５４へ進んで、リモコン通信ユ
ニット９Ｄから出力信号に基づいて、「停止指示」を受
信しているかを判定する。この判定結果が「はい」であ
れば、ステップＳ５２、ステップＳ５３へ順次進んで、
車両の後退距離をリセットしてブレーキオン指令信号を
ブレーキアクチュエータ駆動ドライバ５４へ出力して処
理を終える。一方、ステップＳ５４の判定結果が「いい
え」であれば、ステップＳ５５へ進んで、「後進指示」
を受信しているかを判定し、この判定結果が「いいえ」
であれば、ステップＳ５６へ進んで、ブレーキアクチュ
エータ駆動ドライバ５４へブレーキオン指令信号を出力
しているか否かを判定する。この判定結果が「はい」で
あれば、ステップＳ５２，ステップＳ５３へ順次進んで
処理を終える。
【００７３】また、ステップＳ５５で「後進指示」を受
信していない場合（はい）、或いはステップＳ５６でブ
レーキオフ指令信号を出力している場合（いいえ）に
は、ステップＳ５７へ進んで、車両の後退距離が規定の
値より大きいかを判定する。この判定結果が「はい」で
あれば、ステップＳ５３へ進んで処理を終了し、「いい
え」であれば、ステップＳ５８へ進んで、ブレーキオフ
指令信号をブレーキアクチュエータ駆動ドライバ５４へ
出力して処理を終える。
【００７４】すなわち、停止・後進操作制御処理部５５
Ａは、リモコン通信ユニット９Ｄより「後進指示」を受
け取ると、ブレーキオフ指令信号を出力して、ブレーキ
アクチュエータ駆動ドライバ５４によりブレーキアクチ
ュエータ１５をオフするように制御する。そして、車両
がオートマチックトランスミッションのクリープ現象に
よって規定の距離後退すると、ブレーキオン指令信号を
出力して、ブレーキアクチュエータ駆動ドライバ５４に
よりブレーキアクチュエータ１５をオンするように制御
する。車両が規定の距離後退したことは、車輪回転セン
サ２１より入力されたパルスを計数して判定する。
【００７５】実施の形態８．図１５は本発明の実施の形
態８に係る駐車補助装置を、オートマチックトランスミ
ッションを備えた車両に装備した例を示すもので、その
概略構成を表すブロック図、図１６はその駐車補助装置
の機能的構成を示す機能ブロック図である。この実施の
形態８は、図１５に示すように、基本的には、上記実施
の形態２と実施の形態７とを組み合わせたものである。
【００７６】図１６に示すように、本実施の形態８の駐
車補助コントローラ５Ｇは、上記実施の形態２のものと
比べて、目標操舵角演算部５１Ｇが、第１及び第２周辺
障害物検出センサ１、３からの出力に基づいて目標操舵
角を演算する外に、車両の駐車可否及びハンドルの切り
返し要否を判定し、この判定結果をリモコン通信ユニッ
ト９Ｅを介してリモコン１１Ｅに送信する点、及び車輪
回転センサ２１からの出力信号（パルス信号）及びリモ
コン通信ユニット９Ｅを介してリモコン１１Ｅから受信
した運転者の前進・後退・停止指示を受けて、ブレーキ
オン／オフ指令信号をブレーキアクチュエータ駆動ドラ
イバ５４に出力して、ブレーキアクチュエータ１５の動
作を制御する前進・停止・後進操作制御処理部５５Ｂを
備えた点で相違しているが、その他の構成及び作用は上
記実施の形態２のものとほぼ同様である。尚、目標操舵
角演算部５１Ｇは、本発明の目標操舵量演算手段、駐車
可否判定手段、切り返し要否判定手段を構成し、前進・
停止・後進操作制御処理部５５Ｂは本発明の運転制御手
段を構成し、リモコン通信ユニット９Ｅは本発明の状況
通知手段を構成する。また、目標操舵角演算部５１Ｇに
よる駐車不可／駐車可能の判定は、上記実施の形態７と
同様に行われる。
【００７７】リモコン１１Ｅは、リモコン通信ユニット
９Ｅを介して目標操舵角演算部５１Ｇからの駐車可否判
定信号及び切り返し要否判定信号を受信して、駐車不可
の場合やハンドルの切り返しが必要な場合には、運転者
へ音声・振動・表示などの手段を用いて通知する。
【００７８】さらに、リモコン１１Ｅは、後退を指示す
る後退用押しボタンスイッチと前進を指示する前進用押
しボタンスイッチとを備えており、前進・停止・後進操
作制御処理部５５Ｂは、リモコン１１Ｅの前進用或いは
後退用押しボタンスイッチが運転者によって押下される
度に所定の距離だけ車両を前進若しくは後退させた後、
停止させる機能を有する。
【００７９】次に、前進・停止・後進操作制御処理部５
５Ｂの動作について、図３２のフローチャートにより説
明する。図３２において、ステップＳ５１からステップ
Ｓ５５までの処理並びにステップＳ５７、ステップＳ５
８の処理は、上記実施の形態７の対応するステップの処
理と同じでり、それらについての説明は省略する。
【００８０】ステップＳ５４において、「停止指示」を
受信していると判定された場合には（はい）、ステップ
Ｓ５２、ステップＳ５３へ順次進んで、後退距離をリセ
ットし、ブレーキオン指令信号を出力して処理を終え
る。
【００８１】一方、ステップＳ５４において、「停止指
示」を受信していないと判定された場合には（いい
え）、ステップＳ６０へ進んで、ブレーキアクチュエー
タ駆動ドライバ５４へブレーキオン指令信号が出力され
ているか否かを判定する。この判定結果が「いいえ」で
あれば、ステップＳ５５に進んで、「後進指示」を受信
しているかを判定し、この判定結果が「いいえ」であれ
ば、ステップＳ５６へ進む。
【００８２】一方、ステップＳ５５の判定結果が「は
い」であれば、ステップＳ６１へ進んで、シフトレンジ
信号より、シフトレンジが「後退」位置かを判定し、
「はい」であればステップＳ５７へ進み、「いいえ」で
あればステップＳ６２へ進む。ステップＳ６２で、ブレ
ーキオン指令信号が出力されているかを判定し、「いい
え」であればステップＳ５２へ進み、一方「はい」であ
れば、ステップＳ６３でシフトレンジを「後退」位置に
設定して、ステップＳ５７へ進む。
【００８３】また、ステップＳ６０において、「前進指
示」を受信している場合（はい）には、ステップＳ６４
へ進んで、シフトレンジ信号からシフトレンジが「前
進」位置かを判定する。この判定結果が「はい」であれ
ば、ステップＳ５７へ進み、「いいえ」であればステッ
プＳ６５へ進んで、ブレーキオン指令信号が出力されて
いるかを判定する。この判定結果が「いいえ」であれば
ステップＳ５２へ進み、「はい」であればステップＳ６
６へ進んで、シフトレンジを「前進」位置に設定してス
テップＳ５７へ進む。
【００８４】すなわち、前進・停止・後進操作制御処理
部５５Ｂは、リモコン通信ユニット９Ｅより「前進指
示」を受け取ると、シフトレンジを「前進」位置に設定
してブレーキオフ指令信号を出力して、ブレーキアクチ
ュエータ駆動ドライバ５４によりブレーキアクチュエー
タ１５をオフするように制御する。また、リモコン通信
ユニット９Ｅより「後進指示」を受け取ると、シフトレ
ンジを「後進」位置に設定してブレーキオフ指令信号を
出力して、ブレーキアクチュエータ駆動ドライバ５４に
よりブレーキアクチュエータ１５をオフするように制御
する。そして、車両がオートマチックトランスミッショ
ンのクリープ現象によって規定の距離移動すると、ブレ
ーキオン指令信号を出力して、ブレーキアクチュエータ
駆動ドライバ５４によりブレーキアクチュエータ１５を
オンするように制御する。また、車両が規定の距離移動
したことは、車輪回転センサ２１より入力されたパルス
を計数して判定する。
【００８５】実施の形態９．図１７は本発明の実施の形
態９に係る駐車補助装置を、オートマチックトランスミ
ッションを備えた車両に装備した例を示すもので、その
駐車補助装置の機能的構成を示す機能ブロック図であ
る。この実施の形態９の概略構成は、上記実施の形態８
の図１５の構成と同じである。
【００８６】この実施の形態９は、図１７に示すよう
に、駐車補助コントローラ５Ｈの目標操舵角演算部５１
Ｈが自車両の他の物体との衝突危険度を判定し、この衝
突危険度判定結果に基づいて、前進・停止・後進操作制
御処理部５５Ｃがブレーキアクチュエータ１５やシフト
レンジ設定アクチュエータ１７を制御すること（すなわ
ち、車両の衝突の危険性が大きくなるほど、リモコン１
１の前進用或いは後退用押しボタンスイッチが運転者に
よって押下された際に前進または後進する所定の距離を
短く設定すること）により、他の物体との衝突を防止す
るようにしたものであり、これ以外の点では、本実施の
形態９の構成及び作用は上記実施の形態８のものと同様
である。尚、目標操舵角演算部５１Ｈは、本発明の目標
操舵量演算手段、駐車可否判定手段、切り返し要否判定
手段及び衝突危険度判定手段を構成し、リモコン通信ユ
ニット９Ｅは本発明の状況通知手段を構成する。
【００８７】以下、目標操舵角演算部５１Ｈの衝突危険
度判定処理について説明すると、目標操舵角演算部５１
Ｈで、衝突危険度を表すパラメータとして、第１及び第
２周辺障害物検出センサ１、３から出力された周辺障害
物検出データより、周辺障害物のうち自車両からの距離
が最短のものまでの距離を求め、これを衝突危険距離と
する。さらに、このようにして求めた衝突危険距離に所
定の係数（０．８程度）を乗じた値を漸進距離指示値Ｌ
ｆとして出力する。また、前進・停止・後進操作制御処
理部５５Ｃは、リモコン通信ユニット９Ｅからの前進・
停止・後進指示に基づいて、上記実施の形態８と同様
に、ブレーキアクチュエータ駆動ドライバ５４及びシフ
トレンジ設定アクチュエータ駆動ドライバ５６を介して
ブレーキアクチュエータ１５及びシフトレンジ設定アク
チュエータ１７を制御して、車両が漸進距離指示値Ｌｆ
だけ移動した時点で車両を停止させる。
【００８８】すなわち、前進・停止・後進操作制御処理
部５５Ｃは、リモコン通信ユニット９Ｅより「前進指
示」を受け取ると、シフトレンジを「前進」位置に設定
してブレーキオフ指令信号を出力して、ブレーキアクチ
ュエータ駆動ドライバ５４によりブレーキアクチュエー
タ１５をオフするように制御する。また、リモコン通信
ユニット９Ｅより「後進指示」を受け取ると、シフトレ
ンジを「後進」位置に設定してブレーキオフ指令信号を
出力して、ブレーキアクチュエータ駆動ドライバ５４に
よりブレーキアクチュエータ１５をオフするように制御
する。そして、車両がオートマチックトランスミッショ
ンのクリープ現象によって漸進距離指示値Ｌｆだけ移動
すると、ブレーキオン指令信号を出力して、ブレーキア
クチュエータ駆動ドライバ５４によりブレーキアクチュ
エータ１５をオンするように制御する。
【００８９】尚、衝突危険距離の最大値を第１及び第２
周辺障害物検出センサ１、３の最大検出距離で制限する
処理を加えれば、車両がセンサ検出範囲外の障害物に衝
突するのを防止することができる。
【００９０】実施の形態１０．図１８は本発明の実施の
形態１０に係る駐車補助装置を、オートマチックトラン
スミッションを備えた車両に装備した例を示すもので、
その概略構成を表すブロック図、図１９はその駐車補助
装置の機能的構成を示す機能ブロック図である。
【００９１】この実施の形態１０は、図１８及び図１９
に示すように、上記実施の形態９において、リモコン１
１Ｆが運転者により入力された車両の前進・後進・停止
と駐車位置の補正を指示するために用いられ、リモコン
１１Ｆより送信される前進・後進・停止・右補正・左補
正の指示がリモコン通信ユニット９Ｆを介して駐車補助
コントローラ５Ｉに入力され、また目標操舵角演算部５
１Ｉが、駐車可否判定処理、切り返し要否判定処理及び
衝突危険度判定処理の外に、リモコン１１Ｆからの目標
操舵角補正指示に従って目標操舵角演算処理を行うよう
にした点で、上記実施の形態９と相違する。
【００９２】以下、本実施の形態１０の目標操舵角演算
部５１Ｉにより行われる目標操舵角演算処理について、
図３３乃至図３７を参照して説明する。先ず、上記実施
の形態１で既に説明したように、第１及び第２周辺障害
物検出センサ１、３から出力される周辺障害物検出デー
タより、図２１に示す駐車スペースの中心線Ｃ、駐車ス
ペースの開口部の駐車位置Ｐと自車両Ｏとの位置関係を
求める。
【００９３】次に、このようにして求めた位置関係よ
り、駐車スペース内に自車両を誘導するのに必要な舵角
を、図３３のフローチャートに示す手順に従って求め
て、目標操舵角として出力する。
【００９４】以下、図３３のフローチャートにより目標
操舵角演算処理について説明する。先ず、ステップＳ７
１において、図３４に示すように、リモコン通信ユニッ
ト９Ｆから目標操舵角補正指示が入力される度に、指示
内容に従って、演算により求められた駐車スペースの中
心線Ｃに対して、運転者により指示された補正値ＬCを
増減する。この際、運転者は、自分が実際に見た自車両
の動きや自車両と駐車スペースとの位置関係から、演算
により求められた駐車スペースの中心線Ｃと実際の駐車
スペースの中心線Ｃ’とのずれを予測して、そのずれ量
を補正値ＬCとしてリモコン１１Ｆに入力する。次い
で、ステップＳ７２で、補正値ＬCに従って駐車スペー
スの中心線Ｃを補正した中心線Ｃ'と駐車スペースの開
口部の駐車位置Ｐを補正した駐車位置Ｐ'を求める。ス
テップＳ７３で、自車両の中心線ｙと補正した駐車スペ
ースの中心線Ｃ'の交点Ｉ'（図３５参照）を求め、ステ
ップＳ７４で、線分Ｐ'Ｉ'の長さ（図３６参照）を求め
る。次に、ステップＳ７５で、線分Ｐ'Ｉ'の長さと線分
ＯＩ'の長さを比較し、ＯＩ'＞Ｐ’Ｉ’であれば（は
い）、ステップＳ７６へ進み、ＯＩ'≦Ｐ’Ｉ’であれ
ば（いいえ）、ステップＳ７７へ進む。線分ＯＩ'の長
さは、図３６に示すような座標系を用いれば、ｙ座標の
値がそのまま求める長さになるため、容易に求めること
ができる。ステップＳ７６では、目標操舵角を車両が直
進するように設定し、Ｐ'Ｉ'＜ＯＩ'となる位置Ｑ（図
３６参照）に車両が移動するまで直進状態を維持する。
一方、ステップＳ７７では、図３７に示すように、自車
両位置Ｏで車体中心線ｙと接し、かつ補正された駐車ス
ペースの中心線Ｃ’に接する円の半径Ｒを計算して目標
旋回半径とする。次に、ステップＳ７８のおいて、ステ
ップＳ７７で求めた目標旋回半径が得られる目標操舵角
を設定して処理を終える。
【００９５】
【発明の効果】以上のように、本発明に係る駐車補助装
置は、駐車スペースに車両を駐車させるために必要な操
舵量または操舵位置を表す目標操舵量を求める目標操舵
量演算手段と、前記目標操舵量と一致させるように、前
記車両の実際の操舵量または操舵位置を表す実操舵量を
操作する自動操舵手段と、前記車両の後退と停止を指示
するリモコンと、前記リモコンの指示に従って前記車両
を後退、停止させる運転制御手段と、を備えるので、車
両の操舵を自動操舵手段で自動的に行うことにより、リ
モコンによる操舵操作を不要にして、リモコン操作に運
転者の慣れを必要とせず、後退、停止のみの簡単な操作
で車両を駐車スペースに誘導して駐車させることができ
る。
【００９６】また、前記リモコンは、前記車両の後退と
停止に加えて、前記車両の前進を指示する機能を有する
ようにすれば、リモコンにより前進、後進、停止を指示
することにより、切り返し操作を含む駐車操作が可能に
なる。
【００９７】さらに、前記車両と前記駐車スペース及び
前記車両と該車両の周辺の周辺障害物の位置関係から駐
車の可否を判定する駐車可否判定手段と、前記駐車可否
判定手段が駐車不可能と判定したときに運転者に駐車不
可能を通知する状況通知手段と、を設けることにより、
駐車不可能な状況になった状態で運転者が無為に操作を
継続するのを抑止できる。
【００９８】さらにまた、運転者に駐車不可能を通知す
る前記状況通知手段は、前記車両のウインカーを点滅さ
せて運転者に通知することにより、車両に新たな表示装
置を設けることなく、運転者に駐車不可能な状況になっ
たことを通知できるので、車両のデザインを損なうこと
がなく、また安価な構成にすることができる。
【００９９】また、運転者に駐車不可能を通知する前記
状況通知手段は、駐車可否を示すデータを前記リモコン
に送信する状況送信手段と、駐車不可能を示すデータを
受信したときに音声、画面表示、振動などによって運転
者に通知する機能を有するリモコンと、を備えることに
より、運転者の手元にあるリモコンを通知手段にしたの
で、車両に設けられた通知手段を用いた場合と比較し
て、運転者がより容易に駐車不可能な状況になったこと
を認識することができる。
【０１００】さらに、前記車両と前記駐車スペース及び
前記車両と該車両の周辺の周辺障害物の位置関係から操
舵装置の切り返し操作の要否を判定する切り返し要否判
定手段と、前記切り返し要否判定手段が操舵装置の切り
返し操作が必要と判定したときに、運転者に操舵装置の
切り返しが必要であることを通知する状況通知手段と、
を設けることにより、操舵装置の切り返しが必要になっ
た状態で運転者が無為に操作を継続して駐車不可能な状
況に陥るのを抑止することができる。
【０１０１】さらにまた、運転者に操舵装置の切り返し
操作の要否を通知する前記状況通知手段は、前記車両の
ウインカーを点滅させて運転者に通知することにより、
新たに表示装置を設けることなく、運転者に切り返しが
必要になったことを通知することができるので、車両の
デザインを損なうことがなく、また安価な構成にするこ
とができる。
【０１０２】また、運転者に操舵装置の切り返しが必要
であることを通知する前記状況通知手段は、操舵装置の
切り返し操作の要否を示すデータをリモコンに送信する
状況送信手段と、操舵装置の切り返しが必要であること
を示すデータを受信したときに、運転者に音声、画面表
示、振動などによって運転者に通知する機能を有するリ
モコンと、を備えることにより、運転者の手元にあるリ
モコンを通知手段にすることができ、従って、車両に設
けられた通知手段を用いた場合と比較して、運転者がよ
り容易に操舵装置の切り返しが必要になったことを認識
することができる。
【０１０３】さらに、前記車両と前記駐車スペース及び
前記車両と該車両の周辺の周辺障害物の位置関係から駐
車の可否を判定する駐車可否判定手段と、前記車両と前
記駐車スペース及び前記車両と前記周辺障害物の位置関
係から操舵装置の切り返し操作の要否を判定する切り返
し要否判定手段と、前記駐車可否判定手段及び前記切り
返し要否判定手段の判定結果を、前記車両のウインカー
を点滅させることにより運転者に通知する状況通知手段
と、をさらに設け、駐車不可能を通知するときのウイン
カーの点滅パターンと、操舵装置の切り返しが必要であ
ることを通知するときのウインカーの点滅パターンとを
異なるパターンにすることにより、駐車不可能な状況に
なったときの通知と操舵装置の切り返しが必要になった
ときの通知の両方をウインカーランプを使用して行った
ときでも、運転者が容易に状況を区別することができる
ので、両者を区別する手段を新たに設ける必要がなくな
り、より安価な構成にすることができる。
【０１０４】また、前記車両の後退と停止を指示する前
記リモコンは、前記車両の後退を指示する後退用押しボ
タンスイッチを備え、前記運転制御手段は、前記リモコ
ンの前記後退用押しボタンスイッチが運転者によって押
下される度に所定の距離だけ車両を後退させた後、停止
させる機能を有することにより、運転者の不注意でリモ
コンの後退用押しボタンスイッチが押下された場合や、
リモコンの通信不能によって運転制御手段が後退状態よ
り停止状態に移行できなくった場合等に車両が暴走する
を防止することができる。
【０１０５】さらに、前記車両の前進、後退、停止を指
示するリモコンは、後退を指示する後退用押しボタンス
イッチと前進を指示する前進用押しボタンスイッチとを
備え、前記運転制御手段は、前記リモコンの前記前進用
或いは後退用押しボタンスイッチが運転者によって押下
される度に所定の距離だけ車両を前進若しくは後退させ
た後、停止させる機能を有するようにすれば、運転者の
不注意でリモコンの前進用押しボタンスイッチまたは後
退用押しボタンスイッチが押下された場合や、リモコン
の通信不能によって運転制御手段が前進状態や後退状態
より停止状態に移行できなくなった場合等に、車両が暴
走するのを防止することができる。
【０１０６】さらにまた、運転者が前進用或いは後退用
押しボタンスイッチを押下したとき、１回に進む距離が
長いほど車両が周辺障害物に接触する可能性が高くなる
ので、１回に進む距離はある程度の長さに制限する必要
がある。しかし、周辺に障害物が無い場合や、存在する
にしても接触する可能性が低い場合には、１回に進む距
離を長めにとっても車両が周辺障害物に接触する可能性
は無い。そこで、本発明によれば、前記車両と該車両の
周辺の周辺障害物との衝突危険性を判定する手段と、前
記車両の衝突の危険性が大きくなるほど、前記リモコン
の前進用或いは後退用押しボタンスイッチが運転者によ
って押下された際に前進または後進する所定の距離を短
く設定する手段と、を設けたので、衝突危険性に応じて
進む距離を変えることにより、衝突危険性が小さいとき
は１回に進む距離を大きくとれるようにして、車両の駐
車のために必要な運転者の操作回数を少なく抑えること
ができる。
【０１０７】また、前記リモコンは前記目標操舵量の補
正の指示を入力することができる機能を有し、前記駐車
補助装置は、前記補正の指示に従って前記目標操舵量を
補正する手段をさらに備えることにより、運転者の判断
によって車両の進行方向を補正することができるので、
運転者の好みに合わせて微妙に駐車位置を調整すること
が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の実施の形態１に係る駐車補助装置を
適用した、オートマチックトランスミッションを備えた
車両の概略構成を表すブロック図である。
【図２】 実施の形態１の駐車補助装置の機能的構成を
示す機能ブロック図である。
【図３】 本発明の実施の形態２に係る駐車補助装置を
適用した、オートマチックトランスミッションを備えた
車両の概略構成を表すブロック図である。
【図４】 実施の形態２の駐車補助装置の機能的構成を
示す機能ブロック図である。
【図５】 本発明の実施の形態３に係る駐車補助装置を
適用した、オートマチックトランスミッションを備えた
車両の概略構成を表すブロック図である。
【図６】 実施の形態３の駐車補助装置の機能的構成を
示す機能ブロック図である。
【図７】 本発明の実施の形態４に係る駐車補助装置を
適用した、オートマチックトランスミッションを備えた
車両の概略構成を表すブロック図である。
【図８】 実施の形態４の駐車補助装置の機能的構成を
示す機能ブロック図である。
【図９】 本発明の実施の形態５に係る駐車補助装置を
適用した、オートマチックトランスミッションを備えた
車両の概略構成を表すブロック図である。
【図１０】 実施の形態５の駐車補助装置の機能的構成
を示す機能ブロック図である。
【図１１】 本発明の実施の形態６に係る駐車補助装置
を適用した、オートマチックトランスミッションを備え
た車両の概略構成を表すブロック図である。
【図１２】 実施の形態６の駐車補助装置の機能的構成
を示す機能ブロック図である。
【図１３】 本発明の実施の形態７に係る駐車補助装置
を適用した、オートマチックトランスミッションを備え
た車両の概略構成を表すブロック図である。
【図１４】 実施の形態７の駐車補助装置の機能的構成
を示す機能ブロック図である。
【図１５】 本発明の実施の形態８に係る駐車補助装置
を適用した、オートマチックトランスミッションを備え
た車両の概略構成を表すブロック図である。
【図１６】 実施の形態８の駐車補助装置の機能的構成
を示す機能ブロック図である。
【図１７】 本発明の実施の形態９に係る駐車補助装置
の概略構成を表すブロック図である。
【図１８】 本発明の実施の形態１０に係る駐車補助装
置を適用した、オートマチックトランスミッションを備
えた車両の概略構成を表すブロック図である。
【図１９】 実施の形態１０の駐車補助装置の機能的構
成を示す機能ブロック図である。
【図２０】 実施の形態１の駐車補助装置の動作を表す
フローチャートである。
【図２１】 実施の形態１の目標操舵角演算部により行
われる目標操舵角演算処理を説明するための図である。
【図２２】 実施の形態１の駐車補助装置の動作を表す
フローチャートである。
【図２３】 自車両の中心線ｙと駐車スペースの中心線
Ｃの交点Ｉ、線分ＰＩの長さ、線分ＯＩの長さを示す図
である。
【図２４】 実施の形態１の目標操舵角演算部により行
われる目標操舵角演算処理を説明するための図である。
【図２５】 実施の形態１の目標操舵角演算部により行
われる目標操舵角演算処理を説明するための図である。
【図２６】 実施の形態２の駐車補助装置の動作を表す
フローチャートである。
【図２７】 実施の形態２の前進・停止・後退操作制御
処理部の動作を表すフローチャートである。
【図２８】 ウインカー回路の回路図である。
【図２９】 実施の形態５の駐車補助装置の動作を表す
フローチャートである。
【図３０】 図２９のフローチャートによる駐車可否と
ハンドルの切り返し要否の判定を説明するための図であ
る。
【図３１】 実施の形態７の停止・後退操作制御処理部
の動作を表すフローチャートである。
【図３２】 実施の形態８の前進・停止・後退操作制御
処理部の動作を表すフローチャートである。
【図３３】 実施の形態１０の目標操舵角演算部により
行われる目標操舵角演算処理を表すフローチャートであ
る。
【図３４】 実施の形態１０の目標操舵角演算処理を説
明するための図である。
【図３５】 実施の形態１０の目標操舵角演算処理を説
明するための図である。
【図３６】 実施の形態１０の目標操舵角演算処理を説
明するための図である。
【図３７】 実施の形態１０の目標操舵角演算処理を説
明するための図である。
【符号の説明】
１、３ 第１及び第２周辺障害物検出センサ、５〜５
Ｉ 駐車補助コントローラ、７ 操舵角センサ、９〜９
Ｆ リモコン通信ユニット、１１〜１１Ｆ リモコン、
１３ 操舵アクチュエータ、１５ ブレーキアクチュエ
ータ、１７ シフトレンジ設定アクチュエータ、１９
ウインカー回路、２１ 車輪回転センサ、３１ インパ
ネ内左ウインカーランプ、３２ 左前ウインカーラン
プ、３３左後ウインカーランプ、３４ 電源、３５ ダ
イオード、３６ トランジスタ、３７ ウインカーレバ
ースイッチ、３８ フラッシャー回路、３９ インパネ
内右ウインカーランプ、４０ 右前ウインカーランプ、
４１ 右後ウインカーランプ、４２ ダイオード、５０
自動操舵・手動操舵切替部、５１〜５１Ｉ 目標操舵
角演算部、５２ 操舵角制御部、５３ 操舵アクチュエ
ータ駆動ドライバ、５４ ブレーキアクチュエータ駆動
ドライバ、５５、５５Ｂ、５５Ｃ 前進・停止・後進操
作制御処理部、５５Ａ 停止・後進操作制御処理部、５
６ シフトレンジ設定アクチュエータ駆動ドライバ、５
７、５７Ａ ウインカーランプ駆動ドライバ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） // Ｂ６２Ｄ 109:00 Ｂ６２Ｄ 109:00 113:00 113:00 137:00 137:00

Claims (13)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 駐車スペースに車両を駐車させるために
    必要な操舵量または操舵位置を表す目標操舵量を求める
    目標操舵量演算手段と、 前記目標操舵量と一致させるように、前記車両の実際の
    操舵量または操舵位置を表す実操舵量を操作する自動操
    舵手段と、 前記車両の後退と停止を指示するリモコンと、 前記リモコンの指示に従って前記車両を後退、停止させ
    る運転制御手段と、 を備えることを特徴とする駐車補助装置。
  2. 【請求項２】 前記リモコンは、前記車両の後退と停止
    に加えて、前記車両の前進を指示する機能を有すること
    を特徴とする請求項１記載の駐車補助装置。
  3. 【請求項３】 前記車両と前記駐車スペース及び前記車
    両と該車両の周辺の周辺障害物の位置関係から駐車の可
    否を判定する駐車可否判定手段と、 前記駐車可否判定手段が駐車不可能と判定したときに運
    転者に駐車不可能を通知する状況通知手段と、 を備えることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の
    駐車補助装置。
  4. 【請求項４】 運転者に駐車不可能を通知する前記状況
    通知手段は、前記車両のウインカーを点滅させて運転者
    に通知することを特徴とする請求項３記載の駐車補助装
    置。
  5. 【請求項５】 運転者に駐車不可能を通知する前記状況
    通知手段は、 駐車可否を示すデータを前記リモコンに送信する状況送
    信手段と、 駐車不可能を示すデータを受信したときに音声、画面表
    示、振動などによって運転者に通知する機能を有するリ
    モコンと、 を備えることを特徴とする請求項３記載の駐車補助装
    置。
  6. 【請求項６】 前記車両と前記駐車スペース及び前記車
    両と該車両の周辺の周辺障害物の位置関係から操舵装置
    の切り返し操作の要否を判定する切り返し要否判定手段
    と、 前記切り返し要否判定手段が操舵装置の切り返し操作が
    必要と判定したときに、運転者に操舵装置の切り返しが
    必要であることを通知する状況通知手段と、 を備えることを特徴とする請求項２記載の駐車補助装置
  7. 【請求項７】 運転者に操舵装置の切り返し操作の要否
    を通知する前記状況通知手段は、前記車両のウインカー
    を点滅させて運転者に通知することを特徴とする請求項
    ６記載の駐車補助装置。
  8. 【請求項８】 運転者に操舵装置の切り返しが必要であ
    ることを通知する前記状況通知手段は、 操舵装置の切り返し操作の要否を示すデータをリモコン
    に送信する状況送信手段と、 操舵装置の切り返しが必要であることを示すデータを受
    信したときに、運転者に音声、画面表示、振動などによ
    って運転者に通知する機能を有するリモコンと、 を備えることを特徴とする請求項６記載の駐車補助装
    置。
  9. 【請求項９】 前記車両と前記駐車スペース及び前記車
    両と該車両の周辺の周辺障害物の位置関係から駐車の可
    否を判定する駐車可否判定手段と、 前記車両と前記駐車スペース及び前記車両と前記周辺障
    害物の位置関係から操舵装置の切り返し操作の要否を判
    定する切り返し要否判定手段と、 前記駐車可否判定手段及び前記切り返し要否判定手段の
    判定結果を、前記車両のウインカーを点滅させることに
    より運転者に通知する状況通知手段と、 を備え、 駐車不可能を通知するときのウインカーの点滅パターン
    と、切り返しが必要であることを通知するときのウイン
    カーの点滅パターンとを異なるパターンにしたことを特
    徴とする請求項２記載の駐車補助装置。
  10. 【請求項１０】 前記車両の後退と停止を指示する前記
    リモコンは、前記車両の後退を指示する後退用押しボタ
    ンスイッチを備え、 前記運転制御手段は、前記リモコンの前記後退用押しボ
    タンスイッチが運転者によって押下される度に所定の距
    離だけ車両を後退させた後、停止させる機能を有するこ
    とを特徴とする請求項１記載の駐車補助装置。
  11. 【請求項１１】 前記車両の前進、後退、停止を指示す
    るリモコンは、後退を指示する後退用押しボタンスイッ
    チと前進を指示する前進用押しボタンスイッチとを備
    え、 前記運転制御手段は、前記リモコンの前記前進用或いは
    後退用押しボタンスイッチが運転者によって押下される
    度に所定の距離だけ車両を前進若しくは後退させた後、
    停止させる機能を有することを特徴とする請求項２記載
    の駐車補助装置。
  12. 【請求項１２】 前記車両と該車両の周辺の周辺障害物
    との衝突危険性を判定する手段と、 前記車両の衝突の危険性が大きくなるほど、前記リモコ
    ンの前進用或いは後退用押しボタンスイッチが運転者に
    よって押下された際に前進または後進する所定の距離を
    短く設定する手段と、 を備えることを特徴とする請求項１０又は請求項１１記
    載の駐車補助装置。
  13. 【請求項１３】 前記リモコンは前記目標操舵量の補正
    の指示を入力することができる機能を有し、 前記駐車補助装置は、前記補正の指示に従って前記目標
    操舵量を補正する手段をさらに備えることを特徴とする
    請求項１又は請求項２記載の駐車補助装置。
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