WO2020066330A1 - 車両制御装置 - Google Patents

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WO2020066330A1
WO2020066330A1 PCT/JP2019/031323 JP2019031323W WO2020066330A1 WO 2020066330 A1 WO2020066330 A1 WO 2020066330A1 JP 2019031323 W JP2019031323 W JP 2019031323W WO 2020066330 A1 WO2020066330 A1 WO 2020066330A1
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WO
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vehicle
route
parking
unit
parking route
Prior art date
Application number
PCT/JP2019/031323
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English (en)
French (fr)
Inventor
松田　聡
大司 清宮
晃年 宮崎
Original Assignee
日立オートモティブシステムズ株式会社
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Publication date
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Priority to US17/279,430 priority patent/US20210402985A1/en
Priority to CN201980047278.5A priority patent/CN112739596A/zh
Priority to DE112019003401.4T priority patent/DE112019003401T5/de
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/10—Automatic or semi-automatic parking aid systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/215—Selection or confirmation of options
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/20—Static objects

Definitions

  • the present disclosure relates to a vehicle control device mounted on an automobile and performing parking control.
  • Patent Document 1 An invention related to a parking assist device that assists a driver driving a vehicle in a parking operation is known (see Patent Document 1 below).
  • the parking assist device described in Patent Literature 1 includes a parking assist start instruction unit, an object position detection unit, a detection information storage unit, a guidance unit, and a standby state return instruction unit. See Item 1).
  • the parking support start instructing means instructs the start of the parking operation support.
  • the object position detecting means detects a position of an object existing near the vehicle with respect to the vehicle.
  • the detection information storage means collects and stores the detection information obtained from the object position detection means when the parking support start instruction means instructs the start of the parking operation.
  • the guide means sets a parking operation support standby state from when the start of the parking operation support is instructed until the driver stops the vehicle, releases the standby state when the driver stops the vehicle, and releases the parking position.
  • the target parking position is set according to.
  • the guidance unit performs guidance for assisting the parking operation based on the target parking position and the detection information stored in the detection information storage unit.
  • the standby state return instructing means erases the result of setting the target parking position according to the stop position and performs detection until the stop when the instruction operation for returning to the standby state is performed after the release of the standby state.
  • the detection information stored in the information storage means is retained, and the apparatus returns to the standby state again.
  • control can be reliably returned to the standby state after the standby state is released. Therefore, even when the vehicle is temporarily stopped by mistake, it is not necessary to restart the control from the beginning, the parking support can be continuously performed, and a highly convenient driving operation support can be performed. Etc.).
  • the driver may guide the vehicle further in the direction of approaching the obstacle even though the driver stops the vehicle due to the danger. In this case, the driver may feel uncomfortable due to a mismatch between the driver's intention and the moving direction of the vehicle.
  • the present disclosure provides a vehicle control device capable of reducing an occupant's discomfort during parking control.
  • One embodiment of the present disclosure is a route calculation unit that calculates a parking route of a vehicle, a traveling control unit that causes the vehicle to travel along the parking route, and a vehicle that is traveling along the parking route is a turning position.
  • a route selection unit that selects an original parking route or a new parking route calculated at the stop position when the vehicle stops in front of the vehicle, and the travel control unit performs a control on the parking route selected by the route selection unit.
  • a vehicle control device capable of reducing an uncomfortable feeling of an occupant during parking control.
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a vehicle equipped with a vehicle control device according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a functional block diagram of a vehicle control device mounted on the vehicle shown in FIG. 1.
  • FIG. 3 is a plan view showing an example of vehicle parking control by the vehicle control device shown in FIG. 2.
  • FIG. 3 is a flowchart showing an example of vehicle parking control by the vehicle control device shown in FIG. 2.
  • FIG. 5 is a flowchart of parking control by the vehicle control device in the parking assistance shown in FIG. 4.
  • FIG. 4 is a plan view showing a state in which the vehicle has stopped just before the turning-back position shown in FIG. 3.
  • FIG. 7 is a plan view showing a return route for returning the vehicle to the parking route from the stop position shown in FIG. 6.
  • FIG. 7 is a plan view showing a return route for returning the vehicle to the parking route from the stop position shown in FIG. 6.
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a vehicle 100 equipped with a vehicle control device 10 according to an embodiment of the present disclosure.
  • the vehicle 100 includes, for example, an in-cylinder injection gasoline engine 1 as a power source for traveling, and an automatic transmission 2 that can be connected to and separated from the engine 1.
  • FIG. 1 illustrates an example of a vehicle 100 on which the vehicle control device 10 is mounted, and does not limit the configuration of the vehicle 100.
  • vehicle 100 may use a motor or an engine and a motor as a driving power source instead of engine 1.
  • vehicle 100 may employ a continuously variable transmission (CVT) instead of automatic transmission 2.
  • CVT continuously variable transmission
  • the vehicle 100 has a general configuration including, for example, a propeller shaft 3, a differential gear 4, a drive shaft 5, four wheels 6, a hydraulic brake 7 having a wheel speed sensor 21, an electric power steering device 8, and the like. It is a rear-wheel drive vehicle.
  • the vehicle 100 includes the vehicle control device 10.
  • the vehicle control device 10 is a device that controls devices, actuators, and devices mounted on the vehicle 100.
  • the vehicle control device 10 and the devices, actuators, and devices including sensors, which will be described later, are configured to be able to exchange signals and data through in-vehicle LAN and CAN communication.
  • the vehicle control device 10 is, for example, an electronic control unit (Electronic Control Unit), and is a parking assist ECU and a vehicle control ECU.
  • the vehicle 100 includes, for example, a plurality of wheel speed sensors 21, a plurality of monocular cameras 22, and a plurality of sonars 23 as sensors.
  • the wheel speed sensor 21 generates a pulse waveform according to the rotation of the wheel, and transmits the pulse waveform to the vehicle control device 10.
  • the plurality of monocular cameras 22 and the plurality of sonars 23 are, for example, external recognition sensors that are disposed at the front, rear, and side of the vehicle 100 and detect information around the vehicle.
  • the vehicle 100 has, for example, sensors 24, 25, and 26 as operation amount detection sensors that respectively detect operation amounts (steering angles) of a brake pedal, an accelerator pedal, and a steering wheel.
  • the vehicle 100 may include a sensor such as a stereo camera or LIDAR (Light Detection and Ranging; Laser Imaging and Detection and Ranging) in addition to the above sensors as the external recognition sensor. Further, vehicle 100 may include a seating sensor that detects the presence or absence of an occupant.
  • the vehicle control device 10 acquires information on the outside of the vehicle 100 and the operation amounts of the brake pedal, the accelerator pedal, the steering wheel, and the like of each part of the vehicle 100 from the various sensors.
  • the vehicle control device 10 sends a command value for realizing controls such as following the preceding vehicle, maintaining the center of the white line, preventing lane departure, and assisting parking based on the acquired information, by the engine 1, the automatic transmission 2, the brake 7, And to the electric power steering device 8 and the like.
  • the vehicle 100 includes, for example, the display device 30.
  • the display device 30 is, for example, a liquid crystal display device having a touch panel, and is an image information output device that displays an image by the vehicle control device 10 and notifies an occupant of information. Further, the display device 30 includes a touch panel, and thus also functions as an information input device for an occupant of the vehicle 100 to input information to the vehicle control device 10.
  • the vehicle 100 also includes, for example, a microphone and a speaker not shown.
  • the microphone is a voice information input device for the occupant of the vehicle 100 to input information to the vehicle control device 10 by voice.
  • the speaker is an audio information output device that notifies the occupant of the vehicle 100 of information by electronic sound or voice by the vehicle control device 10.
  • FIG. 2 is a functional block diagram of the vehicle control device 10 of the present embodiment.
  • FIG. 3 is a plan view illustrating an example of parking control of the vehicle 100 by the vehicle control device 10.
  • Each unit of the vehicle control device 10 includes, for example, a central processing unit (CPU), a storage device such as a memory, a computer program stored in the storage device, and a computer unit including an input / output unit that transmits and receives data and signals. Be composed.
  • the vehicle control device 10 of the present embodiment is characterized by the following configuration.
  • the vehicle control device 10 includes a route calculation unit 11, a traveling control unit 12, and a route selection unit 13.
  • the route calculation unit 11 calculates a parking route RP of the vehicle 100.
  • the traveling control unit 12 causes the vehicle 100 to travel along the parking route RP.
  • the route selection unit 13 uses the original parking route RP or the stop position P1. Select a new parking route to be calculated. Then, the traveling control unit 12 causes the vehicle 100 to travel from the stop position P1 along the original parking route RP or the new parking route selected by the route selecting unit 13.
  • the vehicle control device 10 includes, for example, a detection unit 14, a determination unit 15, a control end unit 16, and an interface unit 17 in addition to the above-described route calculation unit 11, travel control unit 12, and route selection unit 13. Have.
  • the detection unit 14 detects an obstacle around the vehicle 100 based on a detection result of an external recognition sensor such as the monocular camera 22 or the sonar 23, for example.
  • the travel control unit 12 can be configured to stop the vehicle 100 at a stop position in front of the obstacle, for example, when the detection unit 14 detects an obstacle in the parking route RP where the vehicle 100 travels. .
  • the traveling control unit 12 can be configured to cause the vehicle 100 to travel from a stop position on the parking route RP when, for example, the detection unit 14 no longer detects an obstacle.
  • the determination unit 15 determines whether or not the vehicle 100 that is traveling on the parking route RP stops at the position before the turning position PT and returns to the original parking route RP with the stop position P1 as a new turning position PT1.
  • the switching positions PT and PT1 are connection points or boundary points between the forward path and the reverse path included in the parking path.
  • the forward path is a path on which the vehicle 100 moves forward
  • the reverse path is a path on which the vehicle 100 moves backward. That is, the switching positions PT and PT1 are points at which the vehicle 100 traveling on the parking route switches between forward and reverse.
  • the determination unit 15 can determine whether or not the vehicle can return to the original parking route RP by using, for example, the following indices.
  • the following indices for example, the stop position of the vehicle 100, the yaw angle of the vehicle 100 at the stop position, the traveling route on which the vehicle 100 returns to the original parking route RP, the minimum turning radius of the vehicle 100, the periphery of the vehicle 100 At least one of the obstacle, the parking frame, and the road width around the vehicle 100.
  • the route calculation unit 11, the route selection unit 13, and the travel control unit 12 are configured to perform the following operations, for example, when the determination unit 15 determines that the vehicle can return to the original parking route RP.
  • the route calculation unit 11 does not calculate a new parking route, and the route selection unit 13 selects the original parking route RP.
  • the route calculation unit 11 calculates a new parking route, but the route selection unit 13 selects the original parking route RP.
  • the traveling control unit 12 causes the vehicle 100 to travel with the stop position P1 as the new turning position PT1, and returns to the original parking route RP.
  • the route calculation unit 11, the route selection unit 13, and the travel control unit 12 are configured to perform the following operations, for example, when the determination unit 15 determines that the vehicle cannot return to the original parking route RP. .
  • the route calculation unit 11 calculates a new parking route from the stop position P1.
  • the route selection unit 13 selects a more efficient parking route from the original parking route RP and the new parking route.
  • the traveling control unit 12 After notifying the occupant of the result of the selection of the parking route by the interface unit 17, the traveling control unit 12 causes the vehicle 100 to travel along the original parking route RP or the new parking route selected by the route selecting unit 13.
  • the route selecting unit 13 determines, for example, based on at least one of the number of the turning back positions included in the parking route, the time required for the vehicle 100 to travel on the parking route, and the length of the parking route.
  • the efficiency of the parking route can be calculated. That is, to calculate the efficiency of the parking route, one of these indices may be used, these indices may be used in any combination of two or more, and a plurality of weighted indices may be used in combination. Is also good.
  • the above-mentioned index is an example, and the efficiency of the parking route may be calculated using another index.
  • the interface unit 17 is configured to notify the occupant of the vehicle 100 of the original parking route RP calculated by the route calculating unit 11 and the new parking route. More specifically, the interface unit 17 notifies the occupant by displaying the plurality of parking routes calculated by the route calculating unit 11 on the display device 30, for example. Further, the interface unit 17 may notify the occupant of the detailed information of the plurality of parking paths by voice, for example, via a speaker mounted on the vehicle 100.
  • the interface unit 17 is configured to be able to input the result of selection of the original parking route RP and the new parking route by the occupant. More specifically, the interface unit 17 is configured, for example, to display options on the display device 30 and allow the occupant to select an option by using a touch panel and input a selection result. The interface unit 17 may be configured to be able to input a selection result by recognizing a voice of an occupant through a microphone mounted on the vehicle 100, for example.
  • the interface unit 17 is configured to notify the occupant of the information regarding the original parking route RP calculated by the route calculating unit 11 and the parking efficiency of the new parking route via the display device 30 or the speaker, for example. ing.
  • the route selection unit 13 can be configured to select the original parking route RP or a new parking route, for example, according to the result of the passenger's selection of the parking route input to the interface unit 17.
  • the control ending unit 16 controls the travel control unit 12 in a state where the vehicle 100 is stopped. Is terminated, and the occupant of the vehicle 100 is notified of the end of the control. More specifically, the control end unit 16 is configured to notify the occupant of the control end by displaying information on the control end on the display device 30 via the interface unit 17, for example. Further, the control end unit 16 may be configured to notify the occupant of the end of the control via a speaker mounted on the vehicle 100, for example.
  • the traveling control unit 12 May be configured to return the vehicle 100 to the start position of the vehicle.
  • FIG. 4 is a flowchart showing an example of parking control of the vehicle 100 by the vehicle control device 10 shown in FIG.
  • step S1 the vehicle control device 10 calculates the position of the vehicle 100.
  • the travel control unit 12 calculates the speed of the vehicle 100 based on the output value of the wheel speed sensor 21, calculates the traveling direction of the vehicle 100 based on the output value of the sensor 26, and calculates the traveling direction based on these calculation results.
  • the coordinate position of the vehicle 100 is calculated.
  • the vehicle control device 10 calculates the parking position PP of the vehicle 100.
  • the detection unit 14 analyzes environmental information around the vehicle 100 acquired by the monocular camera 22 and the sonar 23, and calculates a parking position PP where the vehicle 100 can park.
  • the vehicle control device 10 calculates the detection information.
  • the detection unit 14 analyzes environmental information around the vehicle 100 acquired by the monocular camera 22 and the sonar 23 and detects an obstacle. When an obstacle is detected, the detection unit 14 calculates coordinate information of the obstacle.
  • the vehicle control device 10 notifies the occupant of the vehicle 100 of the parking position PP.
  • the detection unit 14 displays the parking position PP calculated in step S2 on the display device 30 so as to be superimposed on information around the vehicle 100.
  • the occupant of the vehicle 100 stops the vehicle 100, for example, to start parking assistance.
  • step S5 the vehicle control device 10 determines whether or not parking assistance has been selected. For example, when the parking support button of the vehicle 100 is not pressed by the occupant of the vehicle 100, the detection unit 14 determines that the parking support is not selected (NO), and returns to step S1. On the other hand, for example, when the parking support button of the vehicle 100 is pressed by the occupant of the vehicle 100, the detection unit 14 determines that the parking support is selected (YES), and proceeds to step S6. In step S6, the vehicle control device 10 calculates a parking route RP from the stop position P0 of the vehicle 100 to the parking position PP.
  • the vehicle control device 10 executes the parking control to support the parking of the vehicle 100.
  • the travel control unit 12 detects that the occupant of the vehicle 100 has released the brake pedal based on the output value of the sensor 24 that detects the operation amount of the brake pedal.
  • the engine 1, the electric power steering device 8, the automatic transmission 2, and the like are automatically controlled to cause the vehicle 100 to automatically travel along the parking route RP.
  • FIG. 5 is a flowchart showing an example of parking control in parking assistance by the vehicle control device 10 in step S7 shown in FIG.
  • parking assistance is started in step S7 shown in FIG. 4
  • parking control shown in FIG. 5 is started.
  • step S701 as shown in FIG. 3, the travel control unit 12 turns the steering wheel to the right by the electric power steering device 8, causes the vehicle 100 to travel from the start position P0 along the parking route RP, and makes a right turn. .
  • step S702 the traveling control unit 12 determines whether the vehicle 100 has reached the parking position PP and parking has been completed. If the vehicle 100 has not reached the parking position PP and parking has not been completed (NO), the process proceeds to step S703.
  • step S703 the traveling control unit 12 determines whether or not the vehicle 100 has been stopped by the occupant, for example, using the wheel speed sensor 21 and the sensor 24 that detects the operation amount of the brake pedal. When it is determined that the vehicle 100 has not been stopped by the occupant (NO), the traveling control unit 12 returns to step S701 and continues traveling of the vehicle 100.
  • the vehicle 100 travels automatically under the control of the travel control unit 12, and stops at the turnback position PT from the stop position P0 via the forward path.
  • the traveling control unit 12 operates the brake 7 to maintain the stopped state of the vehicle 100, and the automatic transmission 2 shifts to the reverse gear. Further, the traveling control unit 12 causes the vehicle 100 to move backward along the reverse path of the parking path RP from the turning position PT, and to reach the parking position PP by controlling the steering wheel by the electric power steering device 8.
  • step S702 when the vehicle 100 is stopped near the parking position PP, the traveling control unit 12 determines that parking is completed (YES), shifts to parking by the automatic transmission 2, and shifts to step S714. Proceed to.
  • step S714 the vehicle control device 10 ends the parking control of the traveling control unit 12 by, for example, the control end unit 16, and notifies the occupant of the vehicle 100 of the completion of the parking via the interface unit 17, the display device 30, and the speaker. .
  • the vehicle 100 may stop when the occupant of the vehicle 100 presses the brake pedal in the middle of the parking route RP.
  • FIG. 6 is a plan view showing a state where the vehicle 100 is stopped by the occupant of the vehicle 100 depressing the brake pedal just before the turning position PT shown in FIG.
  • the parking route RP of the vehicle 100 is shown as, for example, a locus of the center of the rear wheel axle.
  • the vehicle 100 traveling along the parking route RP moves forward while turning right to the vicinity of an obstacle such as a wall, for example, and reaches the turnback position PT just before the obstacle.
  • the occupant of the vehicle 100 may feel a danger of collision between the vehicle 100 and an obstacle before the vehicle 100 reaches the turning position PT, and may stop the vehicle 100 by, for example, depressing a brake pedal. is there.
  • step S703 the traveling control unit 12 determines that the occupant has stopped the vehicle 100 (YES), for example, based on the output values from the wheel speed sensor 21 and the sensor 24 that detects the operation amount of the brake pedal. The process proceeds to step S704.
  • step S704 the vehicle control device 10 notifies the occupant of the fact that the vehicle 100 has stopped during the parking assist and checks whether or not to continue the parking assist, for example, by the interface unit 17 using the display device 30 or the speaker. I do.
  • the vehicle control device 10 proceeds to step S714, notifies the occupant of the control end, and ends the parking control.
  • step S705. Step S704 can be omitted.
  • step S ⁇ b> 705 the vehicle control device 10 determines, for example, whether the determination unit 15 has stopped the vehicle 100 just before the turning position PT of the parking route RP calculated first. If, for example, the determination unit 15 determines that the vehicle 100 has not stopped before the turning point PT (NO), that is, if the vehicle control apparatus 10 has stopped before the turning point PT, the vehicle control device 10 returns to step S701, and runs. The unit 12 causes the vehicle 100 to travel along the original parking route RP. On the other hand, for example, if the determination unit 15 determines that the vehicle 100 has stopped just before the turning position PT, the process proceeds to step S706.
  • step S ⁇ b> 706 the vehicle control device 10 determines, for example, by the determination unit 15, whether the stop position P ⁇ b> 1 before the return position PT is a new return position PT ⁇ b> 1 and whether the vehicle can return to the original parking path RP.
  • the stop position P1 before the turning position PT of the original parking route RP is set as a new turning position PT1, and the steering wheel is turned left at the new turning position PT1 to move backward. I do.
  • the vehicle yaw angle at the parking position PP is 90 degrees with respect to the vehicle yaw angle at the start position P0
  • the vehicle reverses while turning based on the reverse path information of the original parking path RP
  • the original parking An error D occurs between the parking position PP on the route RP and the actual parking position P2.
  • FIG. 7 shows that, for example, when the vehicle yaw angle at the parking position PP is 90 degrees with respect to the vehicle yaw angle at the start position P0, the vehicle 100 is moved from the stop position P1 before the turning back position PT to the original parking path RP.
  • FIG. 9 is a plan view showing a return route RR that reverses while turning with the same turning radius R and returns to the original parking route RP.
  • the yaw angle of the vehicle 100 is increased to a position P2 where the yaw angle is greater than 90 degrees with respect to the start position P0. The vehicle 100 moves backward.
  • the steering wheel is turned right at the position P2, and the vehicle 100 travels backward while turning with the same turning radius R from the position P2. Then, at the position P3, the rear end of the vehicle 100 reaches the rear end of the parking frame F, but the yaw angle of the vehicle 100 is larger than 90 degrees with respect to the yaw angle of the vehicle 100 at the start position P0. It is in a state inclined with respect to.
  • the parking frame F is a rectangular frame-shaped display on the road indicating a space where parking is possible.
  • the yaw angle of the vehicle 100 approaches 90 degrees with respect to the yaw angle of the vehicle 100 at the start position P0, and the vehicle 100 Slope decreases. Then, at the position P4, the yaw angle of the vehicle 100 becomes equal to the yaw angle of the vehicle 100 at the parking position PP, but the rear end of the vehicle 100 protrudes from the rear end of the parking frame F.
  • the determination unit 15 calculates the return route RR that returns the vehicle 100 to the parking route RP, with the stop position P1 before the return position PT as the new return position PT1, as shown in FIG. 7, for example. Then, the determination unit 15 determines, for example, the stop position P1, the yaw angle of the vehicle 100 at the stop position P1, a return route RR that is a travel route on which the vehicle 100 returns to the original parking route RP, a minimum turning radius of the vehicle 100, Using at least one of the obstacle around the vehicle 100, the parking frame F, and the road width around the vehicle 100, it is determined whether the vehicle can return to the original parking route RP.
  • step S706 the vehicle control device 10 determines, for example, by the determination unit 15 that the vehicle cannot return to the original parking route RP (NO).
  • step S706 the vehicle control device 10 determines, for example, the determination unit. It is determined that it is possible to return to the original parking route RP (YES) by 15.
  • the vehicle control device 10 proceeds to step S706.
  • the determination unit 15 determines that the vehicle cannot return to the original parking route RP (NO).
  • FIG. 8 illustrates a return route RR that reverses the vehicle 100 while turning with the turning radius r smaller than the initial turning radius R of the parking route RP from the stop position P1 illustrated in FIG. 6 and returns to the original parking route RP. It is a top view.
  • the minimum turning radius of the vehicle 100 is a turning radius r smaller than the turning radius R of the original parking route RP.
  • the vehicle 100 is moved backward to a position P2 where the yaw angle is larger than 90 degrees with respect to the start position P0.
  • the steering wheel is turned right at the position P2, and the vehicle 100 turns backward from the position P2 while turning with the minimum turning radius r.
  • the yaw angle of the vehicle 100 rotates 90 degrees before the parking position PP with respect to the yaw angle of the vehicle 100 at the start position P0, and becomes equal to the yaw angle of the vehicle 100 at the parking position PP. That is, in the example illustrated in FIG. 8, the vehicle 100 can be moved backward from the stop position P1 before the turnback position PT and returned to the original parking route RP by the return route RR.
  • the determination unit 15 determines in step S706 that it is possible to return to the original parking route RP (YES).
  • step S706 when the determination unit 15 determines that it is possible to return to the original parking route RP (YES), the process returns to step S701, the route calculation unit 11 does not calculate a new parking route, and the route selection unit 13 determines Is selected. Then, the travel control unit 12 causes the vehicle 100 to travel along the return route RR with the stop position P1 as the return position PT, and returns to the original parking route RP. Alternatively, the route calculation unit 11 calculates a new parking route, but the route selection unit 13 selects the original parking route RP. On the other hand, in step S706, as described above, when the determination unit 15 determines that the vehicle cannot return to the original parking route RP (NO), the process proceeds to step S707.
  • the route selection unit 13 calculates a new parking route using the stop position P1 as the return position PT, and proceeds to step S708.
  • the new parking route includes, for example, a plurality of turning positions. More specifically, the new parking path with the stop position P1 as the return position PT includes, for example, a reverse path from the stop position P1 to the first return position before the parking frame, and a wall from the first return position to the wall. , And a reverse path from the second turning position to the parking position PP.
  • step S708 the vehicle control device 10 determines whether a new parking route can be calculated in step S707. For example, when a new parking route is calculated by the route calculating unit 11 in step S707, the vehicle control device 10 determines that a new parking route can be calculated (YES) in step S708, and proceeds to step S709.
  • step S709 the vehicle control device 10 converts the new parking route calculated by the route calculation unit 11 at the stop position P1 or the original parking route RP calculated by the route calculation unit 11 at the start position P0 into the route selection unit 13 And returns to step S701.
  • the route selection unit 13 selects, for example, a more appropriate parking route from the original parking route RP and the above-described new parking route.
  • the route selecting unit 13 calculates the efficiency of the parking route based on at least one of, for example, the number of times the parking route has been turned back, the time estimated to be necessary for the vehicle 100 to travel on the parking route, and the length of the parking route. I do.
  • the vehicle control device 10 may notify the occupant of the vehicle of the original parking route RP and the new parking route by using, for example, the interface unit 17, the display device 30, and the speaker.
  • the vehicle control device 10 may cause the occupant to input the selection result of the original parking route RP and the new parking route by using, for example, the interface unit 17 and the touch panel or the microphone of the display device 30.
  • the route selection unit 13 selects the original parking route RP or a new parking route according to the selection result by the occupant input to the interface unit 17, and returns to step S701.
  • step S701 the traveling control unit 12 travels the vehicle 100 from the stop position P1 along the parking route selected by the route selecting unit 13.
  • the interface unit 17 notifies the occupant of the vehicle 100 of the selection result of the route selection unit 13 using, for example, the display device 30 or a speaker.
  • the travel control unit 12 causes the vehicle 100 to travel along the parking route selected by the route selection unit 13 after the notification of the selection result of the route selection unit 13 by the interface unit 17.
  • the vehicle control device 10 of the present embodiment includes the route calculation unit 11 that calculates the parking route RP of the vehicle 100, the travel control unit 12 that causes the vehicle 100 to travel along the parking route RP, and the parking route RP. And a route selection unit 13 that selects a new parking route calculated at the original parking route RP or the stop position P1 when the vehicle 100 traveling along the vehicle stops at the stop position P1 before the turning position PT. ing. Then, the traveling control unit 12 causes the vehicle 100 to travel from the stop position P1 along the parking route selected by the route selecting unit 13.
  • the vehicle 100 when the vehicle control device 10 selects a new parking route, the vehicle 100 can be moved backward from the stop position P1 and parked at the parking position PP by setting the stop position P1 as a new turning position PT1.
  • the stop position P1 For example, when the occupant of the vehicle 100 stops the vehicle 100 due to the danger at the stop position P1 just before the turning position PT, the vehicle 100 moves forward from the stop position P1 against the intention of the occupant. Be avoided. Therefore, according to the present embodiment, it is possible to provide the vehicle control device 10 capable of reducing the occupant's discomfort during parking control.
  • the vehicle control device 10 of the present embodiment includes the determination unit 15 that determines whether or not the vehicle can return to the original parking path RP, for example, with the stop position P1 as a new switching position PT1. Then, when the determination unit 15 determines that the vehicle can be returned, the route calculation unit 11 does not calculate a new parking route, the route selection unit 13 selects the original parking route RP, or the route calculation unit 11 The parking route is calculated.
  • the route selecting unit 13 selects the original parking route RP, and the traveling control unit 12 causes the vehicle 100 to travel with the stop position P1 as the return position PT and to return to the original parking route RP.
  • the vehicle 100 when the determination unit 15 determines that the vehicle can be returned, the vehicle 100 can be moved backward from the stop position P1 and parked at the parking position PP, and the occupant's discomfort during parking control can be reduced.
  • the vehicle control device 10 can be provided. Further, in this case, the route selection unit 13 does not need to calculate a new parking route, so that the processing amount of the vehicle control device 10 can be reduced.
  • the determination unit 15 determines the stop position P1, the yaw angle of the vehicle at the stop position P1, the return route RR that is the travel route on which the vehicle 100 returns to the original parking route RP, and the vehicle.
  • the return to the original parking route RP is determined using at least one of the minimum turning radius r of 100, the obstacle around the vehicle 100, the parking frame F, and the road width around the vehicle 100. With this configuration, the determination unit 15 can more accurately and promptly determine whether or not the vehicle 100 can return to the parking route RP with the stop position P1 as a new switching position PT1.
  • the vehicle control device 10 of the present embodiment includes the interface unit 17 that notifies the occupant of the vehicle 100 of the selection result of the route selection unit 13. Then, when the determination unit 15 determines that it is not possible to return to the original parking route RP, the route calculation unit 11 calculates a new parking route. The route selection unit 13 selects a more efficient parking route from the original parking route RP and the new parking route. Then, after notifying the selection result of the route selecting unit 13 by the interface unit 17, the traveling control unit 12 causes the vehicle 100 to travel along the parking route selected by the route selecting unit 13.
  • the route selection unit 13 selects the original parking route RP, the occupant of the vehicle 100 can know the selection result. Therefore, as described above, for example, even when the occupant of the vehicle 100 stops the vehicle 100 due to the danger at the stop position P1 before the turning position PT, the occupant knows in advance that the vehicle 100 moves forward. Can be. Therefore, it is possible to reduce the discomfort of the occupant during the parking control. Further, since the route selection unit 13 selects a more efficient parking route, it is possible to reduce the discomfort of the occupant during the parking control, and reduce the time and energy required for parking.
  • the route selection unit 13 determines the number of the turning back positions included in the parking route, the time required for the vehicle 100 to travel on the parking route, and the length of the parking route.
  • the efficiency of the parking route is calculated based on at least one of the values.
  • the vehicle control device 10 of the present embodiment notifies the occupant of the vehicle 100 of the original parking route RP and the new parking route, and the original parking route RP and the new parking route of the occupant.
  • the route selection unit 13 can be configured to select the original parking route RP or a new parking route according to the selection result by the occupant input to the interface unit 17.
  • the vehicle control device 10 capable of reducing the occupant's discomfort during parking control.
  • the interface unit 17 is configured to notify the occupant of information on the parking efficiency of the original parking route RP and the parking efficiency of the new parking route.
  • the occupant can select either the original parking route RP or the new parking route using the parking efficiency as an index, and the occupant's discomfort during parking control can be further reduced.
  • the route calculation unit 11 may not be able to calculate a new parking route. More specifically, for example, depending on conditions such as a case where a following vehicle is approaching the vehicle 100 at the stop position P1, a restriction due to a road width, a parked vehicle adjacent to the parking position PP, and the like, the stop position P1 is newly set. There may be a case where a new parking path for moving the vehicle 100 backward from the stop position P1 cannot be calculated as the turning back position PT1. In this case, the vehicle control device 10 determines in step S708 that the new parking route cannot be calculated (NO), and proceeds to step S710.
  • step S710 the vehicle control device 10 determines, for example, whether the stop of the vehicle 100 is released by the travel control unit 12. Specifically, for example, when the occupant understands that the vehicle 100 moves forward from the stop position P1 to the turnback position PT and releases the brake, the travel control unit 12 determines that the stop of the vehicle 100 has been released (YES). Then, the process proceeds to step S709. Further, for example, when the occupant does not allow the vehicle 100 to move forward from the stop position P1 to the turnback position PT and continues to depress the brake for a certain period of time, the traveling control unit 12 does not release the stop of the vehicle 100 (NO ), And the process proceeds to step S711.
  • the traveling control unit 12 detects a moving object such as another vehicle or a pedestrian around the vehicle 100 on the parking route RP by the monocular camera 22, the sonar 23, and the detecting unit 14, as an obstacle. Then, the vehicle 100 is stopped.
  • step S710 the vehicle control device 10 determines that the stop has not been released (NO) when the detection unit 14 continuously detects an obstacle on the parking route RP where the vehicle 100 travels for a predetermined time or more. Then, the process proceeds to step S711. Further, in step S710, when no obstacle is detected by the detection unit 14 within a certain period of time, the vehicle control device 10 determines that the stop has been released (YES), and proceeds to step S709.
  • step S709 the vehicle control device 10 selects the original parking route RP by, for example, the route selection unit 13, and returns to step S701. Thereby, the traveling control unit 12 can cause the vehicle 100 to travel along the original parking route RP and park at the parking position PP.
  • step S711 the vehicle control device 10 determines the presence or absence of an occupant of the vehicle 100 using, for example, the seating sensor, the detection unit 14, and the determination unit 15. For example, if the determination unit 15 determines that there is an occupant (YES), the process proceeds to step S714. On the other hand, for example, when the determination unit 15 determines that there is no occupant (NO), the process proceeds to step S712.
  • step S712 the vehicle control device 10 causes the traveling control unit 12 to return the vehicle 100 to the start position P0 of the parking route RP. More specifically, the travel control unit 12 moves the vehicle 100 backward along a forward path between the start position P0 and the stop position P1 of the original parking path RP, for example, and proceeds to step S713.
  • step S713 the vehicle control device 10 determines, for example, whether the vehicle 100 has reached the start position P0 by the travel control unit 12. When it is determined that the vehicle 100 has not reached the start position P0 (NO), the traveling control unit 12 returns to step S712, and continues traveling of the vehicle 100. When the traveling control unit 12 determines that the vehicle 100 has reached the start position P0 (YES), the process proceeds to step S714.
  • step S714 the vehicle control device 10 ends the control by the travel control unit 12 in a state where the vehicle 100 is stopped by the control end unit 16, for example. Further, when an occupant appears in the vehicle 100, the occupant of the vehicle 100 is notified of the end of control by, for example, the interface unit 17, the display device 30, and the speaker.
  • the vehicle control device 10 includes the detection unit 14 that detects an obstacle around the vehicle 100 as described above.
  • the traveling control unit 12 is configured to stop the vehicle 100 at a stop position in front of the obstacle when the detecting unit 14 detects an obstacle in the parking route RP where the vehicle 100 travels. Further, the traveling control unit 12 is configured to cause the vehicle 100 to travel from the stop position when an obstacle is no longer detected by the detection unit 14. With this configuration, the vehicle 100 can be safely parked to the parking position PP while the vehicle control device 10 avoids a collision with an obstacle.
  • the vehicle control device 10 of the present embodiment performs travel control in a state where the vehicle 100 is stopped when the vehicle 100 cannot travel on the original parking route RP and the route calculation unit 11 cannot calculate a new parking route.
  • a control termination unit 16 is provided for terminating the control by the unit 12 and notifying the occupant of the vehicle 100 of the termination of the control. With this configuration, the occupant of the vehicle 100 can move the vehicle 100 and park at another parking position.
  • the traveling control unit 12 determines that the vehicle 100 cannot travel on the original parking route RP, no occupant is on the vehicle 100, and the route calculating unit 11 When the route cannot be calculated, the vehicle is returned to the start position of the parking route RP. With this configuration, it is possible to prevent the vehicle 100 from getting stuck in the middle of the parking route RP.

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Abstract

駐車制御時の乗員の違和感を低減することが可能な車両制御装置を提供する。 車両制御装置１０は、車両の駐車経路を算出する経路算出部１１と、車両を駐車経路に沿って走行させる走行制御部１２と、駐車経路に沿って走行中の車両が切り返し位置の手前の停止位置で停止した場合に元の駐車経路またはその停止位置で算出される新たな駐車経路を選択する経路選択部１３と、を備える。走行制御部１２は、経路選択部１３によって選択された駐車経路に沿って停止位置から車両を走行させる。

Description

車両制御装置
　本開示は、自動車に搭載されて駐車制御を行う車両制御装置に関する。
　車両を運転するドライバに対して駐車操作の支援を行う駐車支援装置に関する発明が知られている（下記特許文献１を参照。）。特許文献１に記載された駐車支援装置は、駐車支援開始指示手段と、物***置検出手段と、検出情報記憶手段と、案内手段と、待機状態復帰指示手段とを備えている（同文献、請求項１等を参照。）。
　駐車支援開始指示手段は、駐車操作の支援の開始を指示する。物***置検出手段は、車両近傍に存在する物体の該車両に対する位置を検出する。検出情報記憶手段は、駐車支援開始指示手段により駐車操作の支援の開始が指示されたら、物***置検出手段から得られる検出情報を収集し記憶する。
　案内手段は、駐車操作の支援の開始が指示されてからドライバが車両を停止させるまでは駐車操作の支援の待機状態とし、ドライバが車両を停止させたらその待機状態を解除して、その停車位置に応じて目標駐車位置を設定する。また、案内手段は、目標駐車位置と検出情報記憶手段に記憶されている検出情報とに基づいて、駐車操作の支援の案内を実施する。
　待機状態復帰指示手段は、待機状態の解除後に再待機状態に復帰させる指示操作がなされると、その停車位置に応じた目標駐車位置の設定結果を消去するとともに、その停車時までの間に検出情報記憶手段に記憶された検出情報を保持して再び待機状態に復帰させる。
　この従来の駐車支援装置によれば、待機状態の解除後に、制御を待機状態へ確実に戻すことができる。そのため、誤って一時停止した際にも、制御を最初からやり直す必要がなく、駐車支援を継続して実施することができ、利便性の高い運転操作の支援を実施できる（同文献、第００１１段落等を参照。）。
特開２００５－１９３６９８号公報
　前記した従来の駐車支援装置では、駐車支援案内時に、壁などの障害物に車両が接近し、車両の運転者が危険を感じてブレーキ操作によって車両を停止することが考えられる。
この場合、前記従来の駐車支援装置では、案内手段によって待機状態が解除される。その後、運転者が、再待機状態への復帰を指示することで、待機状態復帰指示手段によって再び待機状態に復帰し、制御が継続される（特許文献１、第００４７－００４８段落等を参照。）。
　しかし、この従来の駐車支援装置では、運転者が危険を感じて車両を停止したにもかかわらず、車両をさらに障害物に接近する方向に案内するおそれがある。この場合、運転者の意思と車両の移動方向との不一致により、運転者が違和感を感じるおそれがある。
　本開示は、駐車制御時の乗員の違和感を低減することが可能な車両制御装置を提供する。
　本開示の一態様は、車両の駐車経路を算出する経路算出部と、前記車両を前記駐車経路に沿って走行させる走行制御部と、前記駐車経路に沿って走行中の前記車両が切り返し位置の手前で停止した場合に元の駐車経路または該停止位置で算出される新たな駐車経路を選択する経路選択部と、を備え、前記走行制御部は、前記経路選択部によって選択された駐車経路に沿って前記停止位置から前記車両を走行させることを特徴とする車両制御装置である。
　本開示の一態様によれば、駐車制御時の乗員の違和感を低減することが可能な車両制御装置を提供することができる。
本開示の一実施形態に係る車両制御装置が搭載された車両の概略構成図。 図１に示す車両に搭載された車両制御装置の機能ブロック図。 図２に示す車両制御装置による車両の駐車制御の一例を示す平面図。 図２に示す車両制御装置による車両の駐車制御の一例を示すフロー図。 図４に示す駐車支援における車両制御装置による駐車制御のフロー図。 図３に示す切り返し位置の手前で車両が停止した状態を示す平面図。 図６に示す停止位置から車両を駐車経路に復帰させる復帰経路を示す平面図。 図６に示す停止位置から車両を駐車経路に復帰させる復帰経路を示す平面図。
　以下、図面を参照して本開示に係る車両制御装置の実施形態を説明する。
　図１は、本開示の一実施形態に係る車両制御装置１０が搭載された車両１００の概略構成図である。車両１００は、たとえば、走行用動力源としての筒内噴射式ガソリンエンジン１と、そのエンジン１に接離可能な自動変速機２とを備えている。
　なお、図１は、車両制御装置１０が搭載される車両１００の一例を示すものであり、車両１００の構成を限定するものではない。たとえば、車両１００は、エンジン１に代えて、モータ、または、エンジンおよびモータを走行用動力源としてもよい。また、車両１００は、自動変速機２に代えて無段変速機（ＣＶＴ）を採用してもよい。
　車両１００は、たとえば、プロペラシャフト３、ディファレンシャルギア４、ドライブシャフト５、四つの車輪６、車輪速センサ２１を有する液圧式のブレーキ７、および電動パワーステアリング装置８などを備えた一般的な構成の後輪駆動車である。
　車両１００は、車両制御装置１０を備えている。車両制御装置１０は、車両１００に搭載された装置、アクチュエータ、および機器類を制御する装置である。車両制御装置１０ならびに後述するセンサ類を含む装置、アクチュエータ、および機器類は、車内ＬＡＮやＣＡＮ通信を通じて信号およびデータの授受を行えるように構成される。車両制御装置１０は、たとえば、電子制御ユニット（Electronic Control Unit：ＥＣＵ）であり、駐車支援ＥＣＵおよび車両制御ＥＣＵである。
　車両１００は、センサとして、たとえば、複数の車輪速センサ２１と、複数の単眼カメラ２２と、複数のソナー２３とを備えている。車輪速センサ２１は、車輪の回転に応じてパルス波形を生成し、車両制御装置１０へ送信する。複数の単眼カメラ２２および複数のソナー２３は、たとえば、車両１００の前部、後部、および側部に配置され、車両の周囲の情報を検知する外界認識センサである。
　また、車両１００は、たとえば、ブレーキペダル、アクセルペダル、およびステアリングホイールの操作量（操舵角）をそれぞれ検知する操作量検知センサとして、センサ２４，２５，２６を有している。なお、車両１００は、外界認識センサとして、上記のセンサ以外に、たとえばステレオカメラやＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging; Laser Imaging Detection and Ranging）などのセンサを備えてもよい。また、車両１００は、乗員の有無を検知する着座センサを備えてもよい。
　車両制御装置１０は、上記各種のセンサから車両１００の外部の情報や車両１００の各部のブレーキペダル、アクセルペダル、およびステアリングホイールの操作量などを取得する。車両制御装置１０は、取得した情報に基づいて、先行車追従や白線中央維持、車線逸脱防止、駐車支援等の制御を実現するための指令値を、エンジン１、自動変速機２、ブレーキ７、および電動パワーステアリング装置８等へ送信する。
　車両１００は、たとえば、表示装置３０を備えている。表示装置３０は、たとえば、タッチパネルを備えた液晶表示装置であり、車両制御装置１０によって画像を表示して乗員に情報を通知する画像情報出力装置である。また、表示装置３０は、タッチパネルを備えることで、車両１００の乗員が車両制御装置１０に対して情報を入力する情報入力装置としても機能する。
　また、車両１００は、たとえば、図示を省略するマイクおよびスピーカを備える。マイクは、車両１００の乗員が車両制御装置１０に音声で情報を入力するための音声情報入力装置である。また、スピーカは、車両制御装置１０によって車両１００の乗員に電子音や音声で情報を通知する音声情報出力装置である。
　図２は、本実施形態の車両制御装置１０の機能ブロック図である。図３は、車両制御装置１０による車両１００の駐車制御の一例を示す平面図である。車両制御装置１０の各部は、たとえば、中央演算処理装置（ＣＰＵ）、メモリ等の記憶装置、記憶装置に記憶されたコンピュータプログラム、データや信号の送受信を行う入出力部などを備えたコンピュータユニットによって構成される。詳細については後述するが、本実施形態の車両制御装置１０は、以下の構成を特徴としている。
　車両制御装置１０は、経路算出部１１と、走行制御部１２と、経路選択部１３と、を備えている。経路算出部１１は、車両１００の駐車経路ＲＰを算出する。走行制御部１２は、車両１００をその駐車経路ＲＰに沿って走行させる。経路選択部１３は、駐車経路ＲＰに沿って走行中の車両１００が切り返し位置ＰＴの手前の停止位置Ｐ１（図６を参照。）で停止した場合に元の駐車経路ＲＰまたは該停止位置Ｐ１で算出される新たな駐車経路を選択する。そして、走行制御部１２は、経路選択部１３によって選択された元の駐車経路ＲＰまたは新たな駐車経路に沿って、停止位置Ｐ１から車両１００を走行させる。
　以下、本実施形態の車両制御装置１０の各部の構成をより詳細に説明する。車両制御装置１０は、前述の経路算出部１１、走行制御部１２、および経路選択部１３に加えて、たとえば、検知部１４と、判定部１５と、制御終了部１６と、インタフェース部１７とを備えている。
　検知部１４は、たとえば単眼カメラ２２やソナー２３などの外界認識センサの検知結果に基づいて、車両１００の周囲の障害物を検知する。走行制御部１２は、たとえば、検知部１４によって車両１００が走行する駐車経路ＲＰに障害物が検知された場合に、障害物の手前の停止位置で車両１００を停止させるように構成することができる。この場合、走行制御部１２は、たとえば、検知部１４によって障害物が検知されなくなった場合に、駐車経路ＲＰ上の停止位置から車両１００を走行させるように構成することができる。
　判定部１５は、駐車経路ＲＰを走行中の車両１００が切り返し位置ＰＴの手前で停止した場合の停止位置Ｐ１を新たな切り返し位置ＰＴ１として元の駐車経路ＲＰへの復帰可否を判定する。切り返し位置ＰＴ，ＰＴ１は、駐車経路に含まれる前進経路と後進経路との接続地点または境界地点である。なお、前進経路は、車両１００が前進する経路であり、後進経路は、車両１００が後進する経路である。すなわち、切り返し位置ＰＴ，ＰＴ１は、駐車経路を走行する車両１００の前進と後進が切り替わる地点である。
　より具体的には、判定部１５は、たとえば、以下の指標を用いて前記元の駐車経路ＲＰへの復帰可否を判定することができる。この判定の指標としては、たとえば、車両１００の停止位置、その停止位置における車両１００のヨー角、車両１００が元の駐車経路ＲＰに復帰する走行経路、車両１００の最小旋回半径、車両１００の周囲の障害物、駐車枠、および車両１００の周囲の路幅の少なくともひとつである。
　経路算出部１１、経路選択部１３、および走行制御部１２は、たとえば判定部１５が元の駐車経路ＲＰへ復帰可能と判定した場合に、次の動作を行うように構成されている。経路算出部１１は、新たな駐車経路を算出せず、経路選択部１３は、元の駐車経路ＲＰを選択する。または、経路算出部１１は、新たな駐車経路を算出するが、経路選択部１３は、元の駐車経路ＲＰを選択する。走行制御部１２は、停止位置Ｐ１を新たな切り返し位置ＰＴ１として車両１００を走行させ、元の駐車経路ＲＰに復帰させる。
　さらに、経路算出部１１、経路選択部１３、および走行制御部１２は、たとえば、判定部１５が元の駐車経路ＲＰへ復帰不能と判定した場合に、次の動作を行うように構成されている。経路算出部１１は、停止位置Ｐ１からの新たな駐車経路を算出する。経路選択部１３は、元の駐車経路ＲＰと新たな駐車経路からより高効率の駐車経路を選択する。走行制御部１２は、インタフェース部１７による駐車経路の選択結果の乗員への通知後に、経路選択部１３によって選択された元の駐車経路ＲＰまたは新たな駐車経路に沿って車両１００を走行させる。
　より具体的には、経路選択部１３は、たとえば、駐車経路に含まれる切り返し位置の数、車両１００が駐車経路を走行するのに要する時間、および駐車経路の長さの少なくともひとつに基づいて、駐車経路の効率を算出することができる。すなわち、駐車経路の効率を算出するには、これらの指標のひとつを用いてもよく、これらの指標を２以上の任意の組み合わせで用いてもよく、重みづけした複数の指標を組み合わせて用いてもよい。なお、前記した指標は例示であり、他の指標を用いて駐車経路の効率を算出してもよい。
　インタフェース部１７は、経路算出部１１によって算出された元の駐車経路ＲＰと新たな駐車経路を、車両１００の乗員に通知するように構成されている。より具体的には、インタフェース部１７は、経路算出部１１によって算出された複数の駐車経路を、たとえば、表示装置３０に表示することによって、乗員に通知する。また、インタフェース部１７は、たとえば車両１００に搭載されたスピーカを介して乗員に音声で複数の駐車経路の詳細な情報を通知するようにしてもよい。
　また、インタフェース部１７は、乗員による元の駐車経路ＲＰと新たな駐車経路の選択結果を入力可能に構成されている。より具体的には、インタフェース部１７は、たとえば、表示装置３０に選択肢を表示し、乗員がタッチパネルによって選択肢を選択することで選択結果を入力可能に構成されている。また、インタフェース部１７は、たとえば車両１００に搭載されたマイクを介して乗員の音声を認識することによって選択結果を入力可能に構成されていてもよい。
　また、インタフェース部１７は、たとえば、表示装置３０やスピーカを介して、経路算出部１１によって算出された元の駐車経路ＲＰと新たな駐車経路の駐車効率に関する情報を乗員に通知するように構成されている。
　経路選択部１３は、たとえば、インタフェース部１７に入力された乗員による駐車経路の選択結果に従って、元の駐車経路ＲＰまたは新たな駐車経路を選択するように構成することができる。
　制御終了部１６は、たとえば、車両１００が元の駐車経路ＲＰを走行できず、経路算出部１１によって新たな駐車経路が算出できない場合に、車両１００を停止させた状態で走行制御部１２による制御を終了し、車両１００の乗員に制御終了を通知するように構成されている。より具体的には、制御終了部１６は、たとえばインタフェース部１７を介して表示装置３０に制御終了に関する情報を表示することで、乗員に制御終了を通知するように構成されている。また、制御終了部１６は、たとえば車両１００に搭載されたスピーカを介して乗員に制御終了を通知するように構成されていてもよい。
　走行制御部１２は、たとえば、車両１００が元の駐車経路ＲＰを走行できず、車両１００に乗員が搭乗しておらず、経路算出部１１によって新たな駐車経路が算出できない場合に、駐車経路ＲＰの開始位置まで車両１００を戻すように構成することができる。
　以下、本実施形態の車両制御装置１０による車両１００の駐車制御について説明する。
図４は、図２に示す車両制御装置１０による車両１００の駐車制御の一例を示すフロー図である。
　ステップＳ１において、車両制御装置１０は、車両１００の位置を演算する。たとえば、走行制御部１２は、車輪速センサ２１の出力値に基づいて車両１００の速度を演算し、センサ２６の出力値に基づいて車両１００の進行方向を演算し、これらの演算結果に基づいて車両１００の座標位置を演算する。
　続くステップＳ２において、車両制御装置１０は、車両１００の駐車位置ＰＰを演算する。たとえば、検知部１４は、単眼カメラ２２およびソナー２３によって取得した車両１００の周囲の環境情報を解析し、車両１００が駐車可能な駐車位置ＰＰを演算する。
　続くステップＳ３において、車両制御装置１０は、検知情報の演算を行う。たとえば、検知部１４は、単眼カメラ２２およびソナー２３によって取得した車両１００の周辺の環境情報を解析し、障害物を検知する。障害物が検知された場合には、検知部１４は、障害物の座標情報を演算する。
　続くステップＳ４において、車両制御装置１０は、車両１００の乗員に駐車位置ＰＰを通知する。たとえば、検知部１４は、ステップＳ２において演算した駐車位置ＰＰを車両１００の周囲の情報に重畳して表示装置３０に表示する。車両１００の乗員は、たとえば、駐車支援を開始するために、車両１００を停車する。
　続くステップＳ５において、車両制御装置１０は、駐車支援の選択の有無を判定する。
検知部１４は、たとえば、車両１００の駐車支援ボタンが車両１００の乗員により押下されていない場合に、駐車支援の選択なし（ＮＯ）と判定し、ステップＳ１へ戻る。一方、検知部１４は、たとえば、車両１００の駐車支援ボタンが車両１００の乗員により押下された場合に、駐車支援の選択あり（ＹＥＳ）と判定し、ステップＳ６へ進む。ステップＳ６において、車両制御装置１０は、車両１００の停車位置Ｐ０から駐車位置ＰＰまでの駐車経路ＲＰを演算する。
　続くステップＳ７において、車両制御装置１０は、駐車制御を実行して車両１００の駐車を支援する。たとえば、走行制御部１２は、ブレーキペダルの操作量を検出するセンサ２４の出力値によって車両１００の乗員がブレーキペダルを放したことを検知したことを契機とし、走行制御部１２は、ブレーキ７、エンジン１、電動パワーステアリング装置８、自動変速機２などを自動で制御し、車両１００を自動的に駐車経路ＲＰに沿って走行させる。
　図５は、図４に示すステップＳ７の車両制御装置１０による駐車支援における駐車制御の一例を示すフロー図である。図４に示すステップＳ７において駐車支援が開始されると、図５に示す駐車制御が開始される。ステップＳ７０１において、走行制御部１２は、図３に示すように、電動パワーステアリング装置８によってステアリングホイールを右に切り、車両１００を開始位置Ｐ０から駐車経路ＲＰに沿って走行させて右旋回させる。
　続くステップＳ７０２において、走行制御部１２は、車両１００が駐車位置ＰＰに到達して駐車が完了したか否かを判定する。車両１００が駐車位置ＰＰに到達しておらず、駐車が完了していない場合（ＮＯ）、ステップＳ７０３へ進む。
　ステップＳ７０３において、走行制御部１２は、たとえば、車輪速センサ２１やブレーキペダルの操作量を検知するセンサ２４などによって、車両１００が乗員によって停止されたか否かを判定する。走行制御部１２は、車両１００が乗員によって停止されていない（ＮＯ）と判定すると、ステップＳ７０１へ戻り、車両１００の走行を継続する。
　このステップＳ７０１からステップＳ７０３までを繰り返すことで、車両１００は、走行制御部１２によって制御されて自動的に走行し、停止位置Ｐ０から前進経路を経て、切り返し位置ＰＴに停車する。車両１００が切り返し位置ＰＴに停車すると、走行制御部１２は、ブレーキ７を操作して車両１００の停車状態を保持し、自動変速機２によって後進ギアにシフトチェンジする。さらに、走行制御部１２は、車両１００を切り返し位置ＰＴから駐車経路ＲＰの後進経路に沿って後進させるとともに、電動パワーステアリング装置８によってステアリングホイールを制御することにより駐車位置ＰＰに到達させる。
　ステップＳ７０２において、走行制御部１２は、車両１００が駐車位置ＰＰ付近で停車していると、駐車が完了している（ＹＥＳ）と判定し、自動変速機２によってパーキングにシフトチェンジし、ステップＳ７１４へ進む。ステップＳ７１４において、車両制御装置１０は、たとえば、制御終了部１６によって走行制御部１２の駐車制御を終了し、インタフェース部１７、表示装置３０やスピーカを介して車両１００の乗員に駐車完了を通知する。
　しかし、前述のように車両１００が駐車位置ＰＰに到達する前に、駐車経路ＲＰの途中で、車両１００の乗員がブレーキペダルを踏むことにより、車両１００が停車する場合がある。
　図６は、図３に示す切り返し位置ＰＴの手前で、車両１００の乗員がブレーキペダルを踏むことにより、車両１００が停車した状態を示す平面図である。なお、本実施形態において、車両１００の駐車経路ＲＰは、たとえば、後輪の車軸の中心の軌跡として示している。
　図３に示す例において、駐車経路ＲＰに沿って走行する車両１００は、たとえば壁などの障害物の近傍まで右に旋回しながら前進し、障害物の寸前で切り返し位置ＰＴに到達する。このような場合、車両１００の乗員は、車両１００が切り返し位置ＰＴに到達する前に、車両１００と障害物との衝突の危険を感じ、たとえばブレーキペダルを踏んで車両１００を停車する可能性がある。
　車両１００が切り返し位置ＰＴに到達する前に乗員がレーキペダルを踏むと、車両１００は、切り返し位置ＰＴの手前の停止位置Ｐ１で停車することがある。すると、ステップＳ７０３において、走行制御部１２は、たとえば、車輪速センサ２１およびブレーキペダルの操作量を検知するセンサ２４からの出力値に基づいて、乗員が車両１００を停車した（ＹＥＳ）と判定し、ステップＳ７０４へ進む。
　ステップＳ７０４において、車両制御装置１０は、たとえば、インタフェース部１７により、表示装置３０やスピーカによって乗員に車両１００が駐車支援中に停車したことを通知するとともに、駐車支援を継続するか否かを確認する。車両制御装置１０は、たとえば、表示装置３０のタッチパネルやマイクなどを用いて乗員が駐車支援の中止を選択すると、ステップＳ７１４へ進んで乗員に制御終了を通知し、駐車制御を終了する。一方、乗員が駐車支援の継続を選択すると、車両制御装置１０は、ステップＳ７０５へ進む。なお、ステップＳ７０４は、省略することも可能である。
　ステップＳ７０５において、車両制御装置１０は、たとえば、判定部１５により、車両１００が最初に算出した駐車経路ＲＰの切り返し位置ＰＴの手前で停止したか否かを判定する。車両制御装置１０は、たとえば、判定部１５によって車両１００が切り返し位置ＰＴの手前で停止していない（ＮＯ）、すなわち、切り返し位置ＰＴの先で停止したと判定すると、ステップＳ７０１へ戻り、走行制御部１２によって車両１００を元の駐車経路ＲＰに沿って走行させる。一方、たとえば、判定部１５によって車両１００が切り返し位置ＰＴの手前で停止したと判定すると、ステップＳ７０６へ進む。
　ステップＳ７０６において、車両制御装置１０は、たとえば判定部１５により、切り返し位置ＰＴの手前の停止位置Ｐ１を新たな切り返し位置ＰＴ１として元の駐車経路ＲＰへの復帰可否を判定する。たとえば、図６に示すように、元の駐車経路ＲＰの切り返し位置ＰＴの手前の停止位置Ｐ１を新たな切り返し位置ＰＴ１とし、新たな切り返し位置ＰＴ１でステアリングホイールを左に切って後進する場合を想定する。
　開始位置Ｐ０における車両ヨー角に対して、たとえば、駐車位置ＰＰにおける車両ヨー角が９０度である場合、元の駐車経路ＲＰの後進経路情報をもとに、旋回しながら後進すると、元の駐車経路ＲＰにおける駐車位置ＰＰと実際の駐車位置Ｐ２との間に誤差Ｄが発生する。
　図７は、開始位置Ｐ０における車両ヨー角に対して、たとえば、駐車位置ＰＰにおける車両ヨー角が９０度である場合、切り返し位置ＰＴの手前の停止位置Ｐ１から車両１００を元の駐車経路ＲＰと等しい旋回半径Ｒで旋回しながら後進し、元の駐車経路ＲＰに復帰する復帰経路ＲＲを示す平面図である。図７に示す例では、図６に示す誤差Ｄを減少し、車両１００を駐車経路ＲＰに復帰させるために、車両１００のヨー角が開始位置Ｐ０に対して９０度よりも大きくなる位置Ｐ２まで、車両１００を後進する。
　さらに、位置Ｐ２においてステアリングホイールを右に切り、車両１００を位置Ｐ２から同じ旋回半径Ｒで旋回させながら後進する。すると、位置Ｐ３において、車両１００の後端が駐車枠Ｆの後端に達するが、車両１００のヨー角は開始位置Ｐ０における車両１００のヨー角に対して９０度よりも大きく、駐車枠Ｆに対して傾斜した状態である。ここで、駐車枠Ｆは、駐車可能なスペースを示す路上の矩形枠状の表示である。
　この位置Ｐ３から、車両１００を同じ旋回半径Ｒで旋回しながら後進すると、車両１００のヨー角は開始位置Ｐ０における車両１００のヨー角に対して９０度に近づいていき、駐車枠Ｆに対する車両１００の傾斜は減少していく。そして、位置Ｐ４において、車両１００のヨー角は、駐車位置ＰＰにおける車両１００のヨー角と等しくなるが、車両１００の後端が駐車枠Ｆの後端からはみ出した状態になる。
　判定部１５は、たとえば図７に示すように、切り返し位置ＰＴの手前の停止位置Ｐ１を新たな切り返し位置ＰＴ１として、車両１００を駐車経路ＲＰに復帰させる復帰経路ＲＲを演算する。そして、判定部１５は、たとえば、停止位置Ｐ１、停止位置Ｐ１における車両１００のヨー角、車両１００が元の駐車経路ＲＰに復帰する走行経路である復帰経路ＲＲ、車両１００の最小の旋回半径、車両１００の周囲の障害物、駐車枠Ｆ、および車両１００の周囲の路幅の少なくともひとつを用いて、元の駐車経路ＲＰへの復帰可否を判定する。
　図７に示す例において、たとえば、旋回半径Ｒが車両１００の最小旋回半径であり、駐車枠Ｆの右側に駐車車両や壁などの障害物が存在する場合、車両１００を位置Ｐ２に移動させることができないため、この復帰経路ＲＲは採用することができない。このような場合、ステップＳ７０６において、車両制御装置１０は、たとえば判定部１５により、元の駐車経路ＲＰへ復帰不能（ＮＯ）と判定する。
　また、駐車枠Ｆの右側に障害物が存在せず、車両１００が位置Ｐ２を通過することが許容されるとする。この場合、位置Ｐ３における車両のヨー角が許容範囲内であるか、または、位置Ｐ４まで車両１００を後退させることが許容されるのであれば、ステップＳ７０６において、車両制御装置１０は、たとえば判定部１５により、元の駐車経路ＲＰへ復帰可能（ＹＥＳ）と判定する。
　また、位置Ｐ３における車両１００のヨー角が許容範囲外であるか、または、障害物の存在などにより位置Ｐ４まで車両１００を後退させることできなければ、ステップＳ７０６において、車両制御装置１０は、たとえば判定部１５により、元の駐車経路ＲＰへ復帰不能（ＮＯ）と判定する。
　図８は、図６に示す停止位置Ｐ１から車両１００を駐車経路ＲＰの最初の旋回半径Ｒよりも小さい旋回半径ｒで旋回させながら後進させて元の駐車経路ＲＰに復帰させる復帰経路ＲＲを示す平面図である。たとえば、図８に示すように、車両１００の最小旋回半径が、元の駐車経路ＲＰの旋回半径Ｒよりも小さい旋回半径ｒであるとする。この場合、図７に示す例と同様に、車両１００を駐車経路ＲＰに復帰させるために、車両１００のヨー角が開始位置Ｐ０に対して９０度よりも大きくなる位置Ｐ２まで後進させる。
　さらに、位置Ｐ２においてステアリングホイールを右に切り、車両１００を位置Ｐ２から最小旋回半径ｒで旋回しながら後進する。すると、車両１００のヨー角は、駐車位置ＰＰの手前で、開始位置Ｐ０における車両１００のヨー角に対して９０度の角度で回転し、駐車位置ＰＰにおける車両１００のヨー角と等しくなる。すなわち、図８に示す例では、復帰経路ＲＲによって切り返し位置ＰＴの手前の停止位置Ｐ１から車両１００を後進させて元の駐車経路ＲＰに復帰させることができる。このような場合、判定部１５は、ステップＳ７０６において、元の駐車経路ＲＰへの復帰可能（ＹＥＳ）と判定する。
　ステップＳ７０６において、判定部１５が元の駐車経路ＲＰへの復帰可能（ＹＥＳ）と判定した場合、ステップＳ７０１へ戻り、経路算出部１１は新たな駐車経路を算出せず、経路選択部１３は元の駐車経路ＲＰを選択する。そして、走行制御部１２は、停止位置Ｐ１を切り返し位置ＰＴとして車両１００を復帰経路ＲＲに沿って走行させ、元の駐車経路ＲＰに復帰させる。または、経路算出部１１は、新たな駐車経路を算出するが、経路選択部１３は元の駐車経路ＲＰを選択する。一方、ステップＳ７０６において、前述のように、判定部１５が元の駐車経路ＲＰへ復帰不能（ＮＯ）と判定した場合、ステップＳ７０７へ進む。
　ステップＳ７０７において、経路選択部１３は、停止位置Ｐ１を切り返し位置ＰＴとして新たな駐車経路を算出し、ステップＳ７０８へ進む。新たな駐車経路は、たとえば、複数の切り返し位置を含む。より具体的には、停止位置Ｐ１を切り返し位置ＰＴとする新たな駐車経路は、たとえば、停止位置Ｐ１から駐車枠の手前の第１の切り返し位置までの後進経路と、第１の切り返し位置から壁の手前の第２の切り返し位置までの前進経路と、第２の切り返し位置から駐車位置ＰＰまでの後進経路とを含む。
　続くステップＳ７０８において、車両制御装置１０は、ステップＳ７０７における新たな駐車経路の算出可否を判定する。たとえば、車両制御装置１０は、ステップＳ７０７において経路算出部１１によって新たな駐車経路が算出された場合、ステップＳ７０８において新たな駐車経路を算出可（ＹＥＳ）と判定し、ステップＳ７０９へ進む。
　ステップＳ７０９において、車両制御装置１０は、停止位置Ｐ１で経路算出部１１によって算出した新たな駐車経路、または、開始位置Ｐ０で経路算出部１１によって算出した元の駐車経路ＲＰを、経路選択部１３で選択し、ステップＳ７０１へ戻る。ここで、経路選択部１３は、たとえば、元の駐車経路ＲＰと前述の新たな駐車経路からより適切な駐車経路を選択する。経路選択部１３は、たとえば、駐車経路の切り返し回数、車両１００が駐車経路を走行するために必要と推定される時間、および駐車経路の長さの少なくともひとつに基づいて、駐車経路の効率を算出する。
　なお、ステップＳ７０９において、車両制御装置１０は、たとえば、インタフェース部１７、表示装置３０、およびスピーカにより、車両の乗員に元の駐車経路ＲＰと新たな駐車経路を通知してもよい。この場合、車両制御装置１０は、たとえば、インタフェース部１７、および表示装置３０のタッチパネルまたはマイクにより、乗員に元の駐車経路ＲＰと新たな駐車経路の選択結果を入力させるようにしてもよい。この場合、経路選択部１３は、インタフェース部１７に入力された乗員による選択結果に従って元の駐車経路ＲＰまたは新たな駐車経路を選択し、ステップＳ７０１へ戻る。
　その後、ステップＳ７０１において、走行制御部１２は、経路選択部１３によって選択した駐車経路に沿って停止位置Ｐ１から車両１００を走行する。ここで、インタフェース部１７は、たとえば表示装置３０やスピーカによって、経路選択部１３の選択結果を車両１００の乗員に通知する。そして、走行制御部１２は、インタフェース部１７による経路選択部１３の選択結果の通知後に経路選択部１３によって選択した駐車経路に沿って車両１００を走行させる。
　このように、本実施形態の車両制御装置１０は、車両１００の駐車経路ＲＰを算出する経路算出部１１と、車両１００を駐車経路ＲＰに沿って走行させる走行制御部１２と、駐車経路ＲＰに沿って走行中の車両１００が切り返し位置ＰＴの手前の停止位置Ｐ１で停止した場合に元の駐車経路ＲＰまたは停止位置Ｐ１で算出される新たな駐車経路を選択する経路選択部１３と、を備えている。そして、走行制御部１２は、経路選択部１３によって選択された駐車経路に沿って停止位置Ｐ１から車両１００を走行させる。
　この構成により、車両制御装置１０が新たな駐車経路を選択することで、停止位置Ｐ１を新たな切り返し位置ＰＴ１として車両１００を停止位置Ｐ１から後進させて駐車位置ＰＰに駐車させることができる。これにより、たとえば車両１００の乗員が切り返し位置ＰＴの手前の停止位置Ｐ１で危険を感じて車両１００を停止させた場合などに、乗員の意思に反して車両１００が停止位置Ｐ１から前進することが回避される。したがって、本実施形態によれば、駐車制御時の乗員の違和感を低減することが可能な車両制御装置１０を提供することができる。
　また、本実施形態の車両制御装置１０は、前述のように、たとえば停止位置Ｐ１を新たな切り返し位置ＰＴ１として元の駐車経路ＲＰへの復帰可否を判定する判定部１５を備えている。そして、判定部１５が復帰可能と判定した場合に、経路算出部１１は新たな駐車経路を算出せず、経路選択部１３は元の駐車経路ＲＰを選択し、または経路算出部１１は新たな駐車経路を算出するが、経路選択部１３は元の駐車経路ＲＰを選択し、走行制御部１２は停止位置Ｐ１を切り返し位置ＰＴとして車両１００を走行させて元の駐車経路ＲＰに復帰させる。
　この構成により、判定部１５が復帰可能と判定した場合に、車両１００を停止位置Ｐ１から後進させて駐車位置ＰＰに駐車させることができ、駐車制御時の乗員の違和感を低減することが可能な車両制御装置１０を提供することができる。また、この場合、経路選択部１３は新たな駐車経路の算出を要しないため、車両制御装置１０の処理量を低減することが可能になる。
　また、本実施形態の車両制御装置１０において、判定部１５は、停止位置Ｐ１、停止位置Ｐ１における車両のヨー角、車両１００が元の駐車経路ＲＰに復帰する走行経路である復帰経路ＲＲ、車両１００の最小旋回半径ｒ、車両１００の周囲の障害物、駐車枠Ｆ、および車両１００の周囲の路幅の少なくともひとつを用いて、元の駐車経路ＲＰへの復帰可否を判定する。この構成により、判定部１５は、停止位置Ｐ１を新たな切り返し位置ＰＴ１として、車両１００の駐車経路ＲＰへの復帰可否を、より正確かつ迅速に判定することが可能になる。
　さらに、本実施形態の車両制御装置１０は、前述のように、経路選択部１３の選択結果を車両１００の乗員に通知するインタフェース部１７を備えている。そして、判定部１５が元の駐車経路ＲＰに復帰不能と判定した場合に、経路算出部１１は、新たな駐車経路を算出する。経路選択部１３は、元の駐車経路ＲＰと新たな駐車経路からより高効率の駐車経路を選択する。そして、走行制御部１２は、インタフェース部１７による経路選択部１３の選択結果の通知後に、経路選択部１３によって選択された駐車経路に沿って車両１００を走行させる。
　この構成により、経路選択部１３が元の駐車経路ＲＰを選択した場合でも、その選択結果を車両１００の乗員が知ることができる。そのため、前述のように、たとえば車両１００の乗員が切り返し位置ＰＴの手前の停止位置Ｐ１で危険を感じて車両１００を停止させた場合でも、乗員は、車両１００が前進することを事前に知ることができる。したがって、駐車制御時の乗員の違和感を低減することが可能になる。また、経路選択部１３がより高効率の駐車経路を選択することで、駐車制御時の乗員の違和感を低減し、駐車に要する時間やエネルギーを低減することができる。
　より具体的には、本実施形態の車両制御装置１０において、経路選択部１３は、駐車経路に含まれる切り返し位置の数、車両１００が駐車経路を走行するのに要する時間、および駐車経路の長さの少なくともひとつに基づいて、駐車経路の効率を算出する。この構成により、２以上の駐車経路の駐車効率を算出して比較し、より駐車効率の高い駐車経路を選択することが可能になる。
　また、本実施形態の車両制御装置１０は、前述のように、車両１００の乗員に元の駐車経路ＲＰと新たな駐車経路を通知するとともに、その乗員による元の駐車経路ＲＰと新たな駐車経路の選択結果を入力可能なインタフェース部１７を備えている。そして、経路選択部１３は、インタフェース部１７に入力された乗員による選択結果に従って元の駐車経路ＲＰまたは新たな駐車経路を選択するように構成することができる。
　この構成により、たとえば車両１００の乗員が切り返し位置ＰＴの手前の停止位置Ｐ１で危険を感じて車両１００を停止させた場合などに、乗員の意思に反して車両１００が停止位置Ｐ１から前進することが回避される。したがって、本実施形態によれば、駐車制御時の乗員の違和感を低減することが可能な車両制御装置１０を提供することができる。
　さらに、本実施形態の車両制御装置１０において、インタフェース部１７は、元の駐車経路ＲＰと新たな駐車経路の駐車効率に関する情報を乗員に通知するように構成されている。この構成により、乗員は、駐車効率を指標として、元の駐車経路ＲＰと新たな駐車経路のいずれかを選択することが可能になり、駐車制御時の乗員の違和感をより低減することができる。
　また、ステップＳ７０７では、経路算出部１１によって新たな駐車経路を算出できない場合がある。より具体的には、たとえば、停止位置Ｐ１の車両１００に後続車などが接近している場合や、路幅による制限、駐車位置ＰＰに隣接する駐車車両などの条件によっては、停止位置Ｐ１を新たな切り返し位置ＰＴ１として停止位置Ｐ１から車両１００を後進させる新たな駐車経路を算出できない場合がある。この場合、車両制御装置１０は、ステップＳ７０８において、新たな駐車経路を演算不可（ＮＯ）と判定し、ステップＳ７１０へ進む。
　ステップＳ７１０において、車両制御装置１０は、たとえば走行制御部１２によって車両１００の停止解除の有無を判定する。具体的には、たとえば、車両１００が停止位置Ｐ１から切り返し位置ＰＴまで前進することを乗員が理解してブレーキを放すと、走行制御部１２は、車両１００の停止解除あり（ＹＥＳ）と判定し、ステップＳ７０９へ進む。また、たとえば、車両１００が停止位置Ｐ１から切り返し位置ＰＴまで前進することを乗員が許容せず、一定時間ブレーキを踏んだ状態を継続すると、走行制御部１２は、車両１００の停止解除なし（ＮＯ）と判定し、ステップＳ７１１へ進む。
　また、走行制御部１２は、たとえば、単眼カメラ２２、ソナー２３および検知部１４によって、駐車経路ＲＰ上に車両１００の周囲の他の車両や歩行者などの移動体を障害物として検知した場合に、車両１００を停止させる。
　この場合、ステップＳ７１０において、車両制御装置１０は、検知部１４によって車両１００が走行する駐車経路ＲＰに障害物が一定の時間以上、継続して検知された場合、停止解除なし（ＮＯ）と判定し、ステップＳ７１１へ進む。また、ステップＳ７１０において、車両制御装置１０は、一定の時間内に検知部１４によって障害物が検知されなくなると、停止解除あり（ＹＥＳ）と判定し、ステップＳ７０９へ進む。
　ステップＳ７０９において、車両制御装置１０は、たとえば経路選択部１３によって元の駐車経路ＲＰを選択し、ステップＳ７０１へ戻る。これにより、走行制御部１２は、車両１００を元の駐車経路ＲＰに沿って走行させ、駐車位置ＰＰに駐車させることができる。
　ステップＳ７１１において、車両制御装置１０は、たとえば着座センサ、検知部１４および判定部１５によって、車両１００の乗員の有無を判定する。たとえば判定部１５によって乗員あり（ＹＥＳ）と判定されると、ステップＳ７１４へ進む。一方、たとえば判定部１５によって乗員なし（ＮＯ）と判定されると、ステップＳ７１２へ進む。
　ステップＳ７１２において、車両制御装置１０は、走行制御部１２によって駐車経路ＲＰの開始位置Ｐ０まで車両１００を戻す。より具体的には、走行制御部１２は、たとえば、元の駐車経路ＲＰの開始位置Ｐ０と停止位置Ｐ１との間の前進経路に沿って車両１００を後進させ、ステップＳ７１３へ進む。
　ステップＳ７１３において、車両制御装置１０は、たとえば、走行制御部１２によって車両１００が開始位置Ｐ０に到達したか否かを判定する。車両１００が開始位置Ｐ０に到達していない（ＮＯ）と判定した場合、走行制御部１２は、ステップＳ７１２へ戻り、車両１００の走行を継続させる。走行制御部１２によって車両１００が開始位置Ｐ０に到達した（ＹＥＳ）と判定された場合、ステップＳ７１４へ進む。
　ステップＳ７１４において、車両制御装置１０は、たとえば制御終了部１６により車両１００を停止させた状態で走行制御部１２による制御を終了させる。また、車両１００に乗員が登場している場合には、たとえばインタフェース部１７、表示装置３０やスピーカにより、車両１００の乗員に制御終了を通知する。
　本実施形態の車両制御装置１０は、前述のように、車両１００の周囲の障害物を検知する検知部１４を備えている。そして、走行制御部１２は、検知部１４によって車両１００が走行する駐車経路ＲＰに障害物が検知された場合に、障害物の手前の停止位置で車両１００を停止させるように構成されている。さらに、走行制御部１２は、検知部１４によって障害物が検知されなくなった場合に、その停止位置から車両１００を走行させるように構成されている。この構成により、車両制御装置１０によって障害物との衝突を回避しつつ、車両１００を安全に駐車位置ＰＰまで駐車させることができる。
　また、本実施形態の車両制御装置１０は、車両１００が元の駐車経路ＲＰを走行できず、経路算出部１１によって新たな駐車経路が算出できない場合に、車両１００を停止させた状態で走行制御部１２による制御を終了させ、車両１００の乗員に制御終了を通知する制御終了部１６を備えている。この構成により、車両１００の乗員は、自ら車両１００を移動させて他の駐車位置へ駐車させることができる。
　さらに、本実施形態の車両制御装置１０において、走行制御部１２は、車両１００が元の駐車経路ＲＰを走行できず、車両１００に乗員が搭乗しておらず、経路算出部１１によって新たな駐車経路が算出できない場合に、駐車経路ＲＰの開始位置まで車両を戻すように構成されている。この構成により、車両１００が駐車経路ＲＰの途中で立ち往生することを防止することができる。
　以上、図面を用いて本開示に係る車両制御装置の実施形態を詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲における設計変更等があっても、それらは本開示に含まれるものである。
１１　　経路算出部
１２　　走行制御部
１３　　経路選択部
１４　　検知部
１５　　判定部
１６　　制御終了部
１７　　インタフェース部
１００　車両
Ｆ　　　駐車枠
Ｐ０　　開始位置
Ｐ１　　停止位置
ｒ　　　最小旋回半径
ＲＰ　　駐車経路
ＲＲ　　復帰経路（走行経路）
ＴＰ　　切り返し位置
ＴＰ１　切り返し位置

Claims (10)

  1. 　車両の駐車経路を算出する経路算出部と、
    　前記車両を前記駐車経路に沿って走行させる走行制御部と、
    　前記駐車経路に沿って走行中の前記車両が切り返し位置の手前の停止位置で停止した場合に元の駐車経路または該停止位置で算出される新たな駐車経路を選択する経路選択部と、を備え、
    　前記走行制御部は、前記経路選択部によって選択された駐車経路に沿って前記停止位置から前記車両を走行させることを特徴とする車両制御装置。
  2. 　前記停止位置を切り返し位置として前記元の駐車経路への復帰可否を判定する判定部を備え、
    　前記判定部が復帰可能と判定した場合に、前記経路算出部は新たな駐車経路を算出せず、前記経路選択部は前記元の駐車経路を選択し、または前記経路算出部は新たな駐車経路を算出するが、前記経路選択部は前記元の駐車経路を選択し、前記走行制御部は前記停止位置を切り返し位置として前記車両を走行させて前記元の駐車経路に復帰させることを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
  3. 　前記経路選択部の選択結果を前記車両の乗員に通知するインタフェース部を備え、
    　前記判定部が復帰不能と判定した場合に、前記経路算出部は新たな駐車経路を算出し、前記経路選択部は前記元の駐車経路と前記新たな駐車経路からより高効率の駐車経路を選択し、前記走行制御部は前記インタフェース部による前記選択結果の通知後に前記経路選択部によって選択された駐車経路に沿って前記車両を走行させることを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。
  4. 　前記経路選択部は、駐車経路に含まれる切り返し位置の数、前記車両が駐車経路を走行するのに要する時間、および駐車経路の長さの少なくともひとつに基づいて、駐車経路の効率を算出することを特徴とする請求項３に記載の車両制御装置。
  5. 　前記車両の周囲の障害物を検知する検知部を備え、
    　前記走行制御部は、前記検知部によって前記車両が走行する駐車経路に障害物が検知された場合に前記障害物の手前の停止位置で前記車両を停止させ、前記検知部によって前記障害物が検知されなくなった場合に該停止位置から前記車両を走行させることを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
  6. 　前記車両が前記元の駐車経路を走行できず、前記経路算出部によって新たな駐車経路が算出できない場合に、前記車両を停止させた状態で前記走行制御部による制御を終了させ、前記車両の乗員に制御終了を通知する制御終了部を備えることを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
  7. 　前記走行制御部は、前記車両が前記元の駐車経路を走行できず、前記車両に乗員が搭乗しておらず、前記経路算出部によって新たな駐車経路が算出できない場合に、前記駐車経路の開始位置まで前記車両を戻すことを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
  8. 　前記判定部は、前記停止位置、前記停止位置における前記車両のヨー角、前記車両が前記元の駐車経路に復帰する走行経路、前記車両の最小旋回半径、前記車両の周囲の障害物、駐車枠、および前記車両の周囲の路幅の少なくともひとつを用いて前記元の駐車経路への復帰可否を判定することを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。
  9. 　前記車両の乗員に前記元の駐車経路と前記新たな駐車経路を通知するとともに該乗員による前記元の駐車経路と前記新たな駐車経路の選択結果を入力可能なインタフェース部を備え、
    　前記経路選択部は、前記インタフェース部に入力された前記乗員による選択結果に従って前記元の駐車経路または前記新たな駐車経路を選択することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
  10. 　前記インタフェース部は、前記元の駐車経路と前記新たな駐車経路の駐車効率に関する情報を前記乗員に通知することを特徴とする請求項９に記載の車両制御装置。
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