CN112824172B - 车辆控制装置、车辆、车辆控制装置的动作方法以及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种车辆控制装置，所述车辆控制装置根据来自远程操作终端的指示对车辆的自动驻车进行控制，其中，所述车辆控制装置具备：指示单元，其指示自动驻车的开始；以及控制单元，其基于由指示单元指示了自动驻车时的变速器的换挡位置，对自动驻车模式进行控制，自动驻车模式包括能够以不执行转向的方式前进或后退的第一自动驻车模式、和对驻车框进行检测并自动地执行转向的第二自动驻车模式，在指示了自动驻车时，在换挡位置为第一位置的情况下，控制单元将自动驻车模式控制为第一自动驻车模式，在换挡位置为与第一位置不同的第二位置的情况下，控制单元以能够选择第一自动驻车模式或第二自动驻车模式作为自动驻车模式的方式进行控制。

Description

车辆控制装置、车辆、车辆控制装置的动作方法以及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆、车辆控制装置的动作方法以及存储介质。
背景技术
在专利文献1中，公开了使用远程操作装置对车辆的前进或后退进行控制的技术。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2019-514088号公报
发明内容
发明所要解决的问题
但是，在专利文献1所记载的技术中，存在如下问题：无法在车内选择在不伴随转向的前提下通过前进或后退进行的自动驻车模式，而需要从操作终端进行选择并指示。
本发明提供如下技术，该技术实现在车内选择在不伴随转向的前提下通过前进或后退进行的自动驻车模式。
用于解决问题的手段
根据本发明，提供一种车辆控制装置，所述车辆控制装置根据来自远程操作终端的指示对车辆的自动驻车进行控制，其中，
所述车辆控制装置具备：
指示单元，其指示所述自动驻车的开始；以及
控制单元，其基于由所述指示单元指示了所述自动驻车时的变速器的换挡位置，对自动驻车模式进行控制，
所述自动驻车模式包括能够以不执行转向的方式前进或后退的第一自动驻车模式、和对驻车框进行检测并自动地执行转向的第二自动驻车模式，
在指示了所述自动驻车时，
在所述换挡位置为第一位置的情况下，所述控制单元将所述自动驻车模式控制为所述第一自动驻车模式，
在所述换挡位置为与所述第一位置不同的第二位置的情况下，所述控制单元以能够选择所述第一自动驻车模式或所述第二自动驻车模式作为所述自动驻车模式的方式进行控制。
另外，根据本发明，提供一种车辆控制装置的动作方法，所述车辆控制装置根据来自远程操作终端的指示对车辆的自动驻车进行控制，其中，
所述车辆控制装置的动作方法具有：
指示步骤，在该指示步骤中，指示所述自动驻车的开始；以及
控制步骤，在该控制步骤中，基于在所述指示步骤中指示了所述自动驻车时的变速器的换挡位置，对自动驻车模式进行控制，
所述自动驻车模式包括能够以不执行转向的方式前进或后退的第一自动驻车模式、和对驻车框进行检测并自动地执行转向的第二自动驻车模式，
在指示了所述自动驻车时，
在所述换挡位置为第一位置的情况下，在所述控制步骤中，将所述自动驻车模式控制为所述第一自动驻车模式，
在所述换挡位置为与所述第一位置不同的第二位置的情况下，在所述控制步骤中，以能够选择所述第一自动驻车模式或所述第二自动驻车模式作为所述自动驻车模式的方式进行控制。
发明效果
根据本发明，能够在车内选择在不伴随转向的前提下通过前进或后退进行的自动驻车模式。进一步地，由于能够与用户的换挡操作相关联地进行各自动驻车模式的选择，因此能够通过直观的操作进行自动驻车模式的选择。
附图说明
图1是表示实施方式所涉及的车辆控制***的功能构成的模块图。
图2是表示实施方式所涉及的车辆控制装置所实施的处理的过程的流程图。
图3是实施方式所涉及的与换挡位置对应的各自动驻车模式的说明图。
具体实施方式
以下，参照附图对实施方式进行详细说明。此外，以下的实施方式并非对权利要求书所涉及的发明进行限定，另外，在实施方式中说明的特征的组合未必全部都是发明所必须的。也可以对实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征任意地进行组合。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。
<车辆控制***的构成>
图1是表示实施方式所涉及的车辆控制***的功能构成的模块图。如图1所示，车辆控制***1具有搭载在车辆中的车辆***2和操作终端3。车辆***2具有推进装置4、制动装置5、转向装置6、外部传感器7、车辆传感器8、通信装置9、导航装置10、驾驶操作装置11、驾驶员检测传感器12、界面装置(HMI装置)13、智能钥匙14以及控制装置15。车辆***2的各构成通过CAN(Controller Area Network)等车载通信网络连接为能够传输信号。
推进装置4是对车辆施加驱动力的装置，例如包括动力源以及变速器。动力源具有汽油发动机、柴油发动机等内燃机以及电动机中的至少一方。制动装置5是对车辆施加制动力的装置，例如包括将制动块按压在制动转子上的制动钳(brake caliper)和向制动钳供给液压的电动缸。制动装置5包括通过线缆对车轮的旋转进行限制的驻车制动装置。转向装置6是用于改变车轮的转向角的装置，例如具有使车轮转向的齿条-小齿轮机构和对齿条-小齿轮机构进行驱动的电动马达。推进装置4、制动装置5以及转向装置6由控制装置15进行控制。
外部传感器7是对车辆的周边的物体等进行检测的传感器。外部传感器7包括雷达16、光学雷达17(LIDAR：Light Detection and Ranging)以及摄像机18，并将检测结果输出至控制装置15。
雷达16例如是毫米波雷达，能够通过电波对车辆周围的物体进行检测、或者对与物体的距离进行测距。在车辆的周围设置有多个雷达16，例如，雷达16在车辆的前部中央设置有一个，在前部各角部各设置有一个，在后部各角部各设置有一个。
光学雷达17能够通过光对车辆1的周围的物体进行检测、或者对与物体的距离进行测距。在车辆的周围设置有多个光学雷达17，例如，光学雷达17在车辆的前部的各角部各设置有一个，在后部中央设置有一个，在后部各侧方各设置有一个。
摄像机18是对车辆的周围进行拍摄的装置，例如是利用了CCD、CMOS等固体拍摄元件的数码摄像机。摄像机18包括对车辆的前方进行拍摄的前方摄像机和对后方进行拍摄的后方摄像机。摄像机18设置于车辆的车门镜设置场所附近，包括对左右侧部后方进行拍摄的左右一对车门镜摄像机。
车辆传感器8包括对车辆的速度进行检测的车速传感器、对加速度进行检测的加速度传感器、对绕铅垂轴的角速度进行检测的偏航率传感器、对车辆的朝向进行检测的方位传感器等。偏航率传感器例如为陀螺传感器。
通信装置9充当控制装置15与操作终端3之间的无线通信的媒介。即，控制装置15能够经由通信装置9，例如使用红外线通信、Bluetooth(注册商标)等通信方法，与用户所持有的操作终端3进行通信。
导航装置10是获取车辆的当前位置并进行向目的地的路线引导等的装置，具有GPS接收部20以及地图存储部21。GPS接收部20基于从人造卫星(定位卫星)接收到的信号来确定车辆的位置(纬度、经度)。地图存储部21由闪存、硬盘等存储装置构成，存储有地图信息。
驾驶操作装置11设置在车厢内，接受用户为了对车辆进行控制而进行的输入操作。驾驶操作装置11作为驾驶操作单元，例如包括方向盘、油门踏板、制动踏板、驻车制动装置、换挡杆以及按压启动开关(发动机启动按钮)。按压启动开关通过来自用户的驾驶操作而接受用于启动车辆的输入操作。驾驶操作装置11包括对操作量进行检测的传感器，并将表示操作量的信号输出至控制装置15。
驾驶员检测传感器12是用于检测是否有人就座于驾驶席的传感器。驾驶员检测传感器12例如是设置在驾驶席的就座面上的就座传感器。就座传感器可以是电容式的传感器，也可以是当有人就座于驾驶席时接通的薄膜开关(membrane switch)。除此之外，驾驶员检测传感器12也可以是对就座于驾驶席的用户进行拍摄的室内摄像机。另外，驾驶员检测传感器12也可以是获取驾驶席的安全带的舌片有无***于带扣、从而检测出有人就座于驾驶席并佩戴了安全带的传感器。驾驶员检测传感器12将检测结果输出至控制装置15。
界面装置13(HMI装置)提供控制装置15与用户之间的界面(HMI：Human MachineInterface)，通过显示、声音对用户报告各种信息，并且接受用户所进行的输入操作。界面装置13由液晶、有机EL等构成，具有作为能够接受来自用户的输入操作的触摸面板而发挥功能的显示部23、以及蜂鸣器、扬声器等声音发生部24。
控制装置15是包括CPU、非易失性存储器(ROM)以及易失性存储器(RAM)等的电子控制装置(ECU)。控制装置15通过由CPU执行基于程序的运算处理，能够执行各种车辆控制。控制装置15的各功能部的至少一部分可以通过LSI、ASIC、FPGA等硬件来实现，也可以通过软件以及硬件的组合来实现。
智能钥匙14(FOB)是能够供用户进行携带的无线终端，构成为能够从车外经由通信装置9与控制装置15相互进行通信。智能钥匙14具备用于供用户进行输入的按钮，用户通过对智能钥匙14的按钮进行操作，能够进行车门的上锁(车门锁定)、车门的开锁(车门锁定的解除)、车辆的启动等。
操作终端3是能够供用户进行携带的无线终端，能够从车外经由通信装置9与控制装置15相互进行通信。在本实施方式中，操作终端3例如为智能手机等便携型的信息处理装置。通过预先在操作终端3中安装规定的应用程序，从而使操作终端3能够与控制装置15进行通信。在操作终端3中设定有能够对操作终端3进行识别的信息(例如，包含用于识别各操作终端的规定的数值、字符串等的终端ID)，控制装置15能够基于终端ID来进行操作终端3的认证。
如图1所示，操作终端3具有输入输出部30、拍摄部31、位置检测部32以及处理部33作为功能构成。
输入输出部30向对操作终端3进行操作的用户提示信息，并且接受来自对操作终端3进行操作的用户的输入。输入输出部30例如作为触摸面板而发挥功能，输入输出部30在接受到来自用户的输入时，将与输入对应的信号输出至处理部33。
拍摄部31能够通过由输入输出部30设定的拍摄模式来拍摄图像(静止图像、动态图像)，拍摄部31例如是由CMOS等构成的数字摄像机。处理部33通过对拍摄到对操作终端3进行操作的用户的图像进行规定的图像处理，由此获取图像的特征，并与预先登记的用户的面部图像的特征进行比较，从而能够进行用户的认证。
位置检测部32包括能够获取操作终端3的位置信息的传感器。位置检测部32例如能够通过接收来自测地卫星(GPS卫星)的信号，来获取操作终端3的位置。另外，位置检测部32通过经由通信装置9在与控制装置15之间进行通信，位置检测部32还能够获取包含操作终端3相对于车辆的相对位置在内的位置信息。位置检测部32将获取到的位置信息输出至处理部33。
处理部33将对操作终端3设定的终端ID、来自输入输出部30的信号、由位置检测部32获取到的位置信息发送至控制装置15。另外，当接收到来自控制装置15的信号时，处理部33对信号进行处理，使输入输出部30对操作操作终端3的用户提示信息。信息的提示例如通过向输入输出部30的显示来进行。
控制装置15能够基于来自操作终端3的信号对车辆进行驱动。控制装置15还能够进行通过远程使车辆移动到规定的位置的控制，例如进行远程驻车。为了进行车辆的控制，控制装置15至少具有启动部40、外部识别部41、位置确定部42、轨迹计划部43、行驶控制部44以及存储部45。
启动部40基于来自按压启动开关的信号，来进行智能钥匙14的认证，并判定智能钥匙14是否位于车内。当智能钥匙14被认证、且智能钥匙14位于车内时，启动部40开始推进装置4的驱动。另外，当启动部40从操作终端3接收到指示启动的信号时，进行操作终端3的认证，在被认证时开始车辆的驱动。启动部40在开始车辆的驱动时，在推进装置4包含内燃机的情况下接通点火装置(点火器)。
外部识别部41基于外部传感器7的检测结果，对存在于车辆的周边的例如驻车车辆、墙壁等障碍物、人物、其他对象进行识别，并获取与障碍物、人物、其他对象相关的位置、大小等信息。另外，外部识别部41能够基于图像匹配(pattern matching)等图像分析方法对由摄像机18获取到的图像进行分析，来获取障碍物、人物、其他对象的有无及其大小。进一步地，外界识别部41能够使用来自雷达16、光学雷达17的信号计算出到障碍物、人物为止的距离，从而获取障碍物、人物的位置。
位置确定部42能够基于来自导航装置10的GPS接收部20的信号，对车辆的位置进行检测。另外，除了来自GPS接收部20的信号之外，位置确定部42还能够从车辆传感器8获取车速、偏航率，使用所谓的惯性导航来确定车辆的位置以及姿态。
外部识别部41基于图像匹配等图像分析方法，对外部传感器7的检测结果、更具体而言由摄像机18拍摄到的图像进行分析，例如，能够获取在停车场等的路面上描绘的白线的位置。
行驶控制部44基于来自轨迹计划部43的行驶控制的指示，对推进装置4、制动装置5以及转向装置6进行控制，使车辆行驶。
存储部45由RAM等构成，对轨迹计划部43以及行驶控制部44的处理所需的信息进行存储。
当用户向HMI装置13、操作终端3进行了输入时，轨迹计划部43根据需要对成为车辆的行驶路线的轨迹进行计算，并向行驶控制部44输出行驶控制的指示。
在车辆停止后，在由用户进行了与希望进行基于远程操作的驻车辅助(遥控驻车辅助)对应的输入时，轨迹计划部43进行驻车辅助处理。
在进行驻车辅助处理的情况下，轨迹计划部43首先进行获取可驻车位置的获取处理。轨迹计划部43基于来自外部传感器7的信号，获取障碍物的位置及大小、和在路面上描绘的白线的位置。轨迹计划部43基于获取到的障碍物的位置及大小和白线，提取出可驻车的空间(以下，称为可驻车位置)。
接着，轨迹计划部43进行从可驻车位置接受驻车位置的驻车位置接受处理。当轨迹计划部43获取到至少一个可驻车位置时，轨迹计划部43使显示部23显示指示进行驾驶的用户使车辆停止的通知。此时，轨迹计划部43能够指示进行驾驶的用户在使车辆停止之后，将换挡杆变更为驻车位置。
轨迹计划部43使显示部23显示车辆的当前位置和可驻车位置。此时，轨迹计划部43还能够在显示部23上重叠地显示由摄像机18获取到的图像。之后，轨迹计划部43在显示部23上进行通知用户从可驻车位置中选择一个作为使车辆驻车的位置(驻车位置)的显示。当用户输入了所希望的驻车位置时，显示部23将与所输入的驻车位置对应的信号输出至轨迹计划部43。
此时，轨迹计划部43基于用户的触摸位置，从用户获取所希望的驻车位置。此时，轨迹计划部43能够使显示部23显示用于供用户选择向前驻车以及向后驻车中的任一个的按钮。轨迹计划部43还能够计算出与向前驻车以及向后驻车分别对应的从车辆的当前位置到驻车位置的轨迹，并使显示部23显示计算出的轨迹。显示部23设定为能够使用户通过对轨迹的触摸操作来选择向前驻车或向后驻车，并将选择结果输出至轨迹计划部43。
接着，当轨迹计划部43从显示部23接收到由用户输入的驻车位置时，进行对从车辆的当前位置到驻车位置为止的车辆的轨迹进行计算的轨迹计算处理。在接受了与向前驻车以及向后驻车的选择相关的用户的输入操作时，除了车辆的当前位置以及驻车位置之外，轨迹计划部43还能够基于来自用户的输入，对轨迹进行计算。
当轨迹的计算结束时，轨迹计划部43在显示部23上显示催促用户下车的通知，并且显示指示用户启动操作终端3的用于远程驻车的应用程序的通知。按照上述通知，用户在下车之后启动操作终端3的应用程序。
之后，在操作终端3的输入输出部30上显示用于执行向车辆的连接的输入按钮。当用户触摸了输入按钮时，轨迹计划部43进行使用从处理部33发送来的终端ID对操作终端3进行认证的认证处理。当操作终端3的认证完成时，在输入输出部30上显示车辆的当前位置、轨迹以及驻车位置和上下方向的箭头。之后，用户通过对操作终端3进行输入，能够指示轨迹计划部43执行远程驻车处理(遥控驻车处理)。远程驻车处理包括使车辆移动到驻车位置的移动处理和使车辆驻车在驻车位置的驻车处理。
当用户滑动在操作终端3的输入输出部30上显示的箭头时，操作终端3将与滑动量相应的操作量信号发送至轨迹计划部43。轨迹计划部43进行将操作量信号换算为车辆的移动量、并使车辆沿着轨迹以计算出的移动量进行移动直至到达驻车位置为止的移动处理。
轨迹计划部43在移动处理中判定车辆是否已到达驻车位置，在判定为已到达驻车位置时，进行使车辆驻车的驻车处理。在驻车处理中，轨迹计划部43首先对行驶控制部44的制动装置5进行驱动。之后，轨迹计划部43对行驶控制部44的驻车制动器进行驱动。当车辆的停止完成时，轨迹计划部43向操作终端3发送表示驻车已完成的驻车完成通知。
当操作终端3接收到驻车完成通知时，使操作终端3的输入输出部30显示表示驻车已完成的通知，并使操作终端3的应用程序结束。由此，完成驻车辅助处理。
<处理>
接着，参照图2的流程图，对本实施方式所涉及的车辆控制装置(控制装置15)所实施的处理的过程进行说明。在本实施方式中，设想的是从离开车辆的位置对远程操作终端(操作终端3)进行操作而发送车辆的移动指示从而执行车辆的自动驻车控制之前的状况，即，为了进行自动驻车而下车之前的状况。
在S201中，车辆***2的控制装置15判定是否设定了自动驻车。例如，当设置在车辆中的用于进行开始自动驻车的指示的按钮被按下的情况下，判定为设定了自动驻车。或者，在显示部23是触摸面板显示器的情况下，可以通过触摸操作输入自动驻车的开始指示，也可以通过声音识别输入自动驻车的开始指示。在设定了自动驻车的情况下，进入S202。另一方面，在没有设定自动驻车的情况下，进行待机。
在S202中，控制装置15对推进装置4所包含的变速器的换挡位置进行判定。在换挡位置为第一位置(例如P(驻车)挡)的情况下，进入S210。在换挡位置为第二位置(例如D(驱动)挡)的情况下，进入S203。而且，在换挡位置为其他位置的情况下，不执行自动驻车而结束处理。此时，也可以提示“请变更换挡位置”这样的引导。
在S203中，控制装置15设定为能够选择第一自动驻车模式或第二自动驻车模式。
在此，第一自动驻车模式是指能够以不执行转向的方式前进或后退的自动驻车模式。通过由用户在下车后对操作终端3进行操作而向车辆发送前进或后退的指示，从而能够使车辆自动地驻车。另外，第二自动驻车模式是指从由摄像机18获取到的影像中检测出驻车框而自动地执行转向的第二自动驻车模式。这也是通过由用户在下车后对操作终端3进行操作而进行指示，从而能够在使车辆获取周边信息的同时，使车辆一边自动地进行转向操作一边驻车在驻车框中。
在此，图3是本实施方式所涉及的第一自动驻车模式以及第二自动驻车模式的说明图。第一自动驻车模式是能够适用于相对于驻车框300大致正对的状态的车辆310的模式。如直线箭头所示，是能够根据来自操作终端3的指示向前进或后退的方向移动但不伴随转向的模式。另一方面，第二自动驻车模式是能够适用于相对于驻车框300倾斜地远离的状态的车辆320的模式。如曲线箭头所示，是能够根据来自操作终端3的指示而伴随着转向自动地移动的模式。
在S204中，控制装置15提示第一自动驻车模式或第二自动驻车模式的选项。例如，以供选择任一自动驻车模式的方式在显示部23上显示选项。
在S205中，控制装置15判定选择了在S204中提示的选项中的哪一个自动驻车模式。在选择了第一自动驻车模式的情况下，进入S206。另一方面，在选择了第二自动驻车模式的情况下，进入S207。
在S206中，控制装置15将自动驻车模式设定为第一自动驻车模式。在S207中，控制装置15将自动驻车模式设定为第二自动驻车模式。
在S208中，控制装置15提示引导，以将换挡位置从当前的第二位置(例如D挡)切换为第一位置(例如P挡)。例如，在显示部23上显示催促进行切换的文本消息。
在S209中，控制装置15判定换挡位置的切换是否已完成。在切换已完成的情况下，进入S211。另一方面，在切换尚未完成的情况下，进行待机直到切换完成为止。也可以在经过规定时间以上而未进行切换的情况下，取消自动驻车。
在S210中，控制装置15将自动驻车模式设定为第一自动驻车模式。
在S211中，控制装置15将处于能够经由操作终端3进行车辆的远程控制的状态这一情况通知给操作终端3。当车辆的乘员在换挡位置被切换到第一位置(例如P挡)的状态下下车的情况下，为了能够进行该下车后的远程控制，将车辆的电源控制为不断开。由此，能够避免以下情形：若在不将换挡位置设为第一位置(例如P挡)而是保持第二位置(例如D挡)不变的状态下下车，则优先智能钥匙14的控制(智能钥匙14不能在车内被检测到)而断开车辆的电源，从而无法执行远程控制。另一方面，在尚未成为能够进行远程控制的状态时就下车的情况下，断开车辆的电源。由此，能够识别到无法进行远程控制的情况。
在接收到处于能够进行车辆的远程控制的状态的通知后，启动操作终端3的远程操作应用程序来接受远程操作，基于该操作，执行与所设定的自动驻车模式相应的自动驻车控制。此时，由于车辆的电源维持接通的状态，因此用户能够顺利地转移到远程控制。至此，结束图2的处理。
如以上所说明的那样，在本实施方式中，在指示了自动驻车时，在换挡位置为第一位置(例如P挡)的情况下，控制为能够以不执行转向的方式前进或后退的第一自动驻车模式。而且，在换挡位置为第二位置(例如D挡)的情况下，以能够选择第一自动驻车模式、或者对驻车框进行检测并自动地执行转向的第二自动驻车模式的方式进行控制。
由此，能够在车内选择在不伴随转向的前提下通过前进或后退进行的自动驻车模式。进一步地，由于能够与用户的换挡操作相关联地进行各自动驻车模式的选择，因此能够通过直观的操作进行自动驻车模式的选择。
另外，在车内选择了在不伴随转向的前提下通过前进或后退进行的自动驻车模式后，通过在摄像机18的影像上覆盖前进或后退的方向的线，能够在下车前确认是否能够向在不伴随转向的前提下通过前进或后退进行的自动驻车模式下的驻车空间进行驻车。
[变形例]
在上述实施方式中，作为换挡位置，以第一位置为P挡、第二位置为D挡为例进行了说明，但不限于该例。例如，也可以将第一位置设为非行驶位置(例如P挡或N挡)，将第二位置设为行驶位置(例如D1挡、D2挡、……)。
另外，在上述实施方式中说明的引导不限于向显示部23显示消息，也可以是经由声音发生部24的声音的报告。
另外，将实现在各实施方式中说明的一个以上的功能的程序经由网络或存储介质提供给***或装置，该***或装置的计算机中的一个以上的处理器能够对该程序进行读取并执行。通过这样的方式也能够实现本发明。
<实施方式的总结>
1、上述实施方式的车辆控制装置(例如15)根据来自远程操作终端(例如3)的指示对车辆的自动驻车进行控制，其中，
所述车辆控制装置具备：
指示单元，其指示所述自动驻车的开始；以及
控制单元(例如44)，其基于由所述指示单元指示了所述自动驻车时的变速器的换挡位置，对自动驻车模式进行控制，
所述自动驻车模式包括能够以不执行转向的方式前进或后退的第一自动驻车模式、和对驻车框进行检测并自动地执行转向的第二自动驻车模式，
在指示了所述自动驻车时，
在所述换挡位置为第一位置(例如P挡)的情况下，所述控制单元将所述自动驻车模式控制为所述第一自动驻车模式，
在所述换挡位置为与所述第一位置不同的第二位置(例如D挡)的情况下，所述控制单元以能够选择所述第一自动驻车模式或所述第二自动驻车模式作为所述自动驻车模式的方式进行控制。
根据本实施方式，能够在车内选择在不伴随转向的前提下通过前进或后退进行的自动驻车模式。进一步地，由于能够与用户的换挡操作相关联地进行各自动驻车模式的选择，因此能够通过直观的操作进行自动驻车模式的选择。
2、在上述实施方式的车辆控制装置中，还具备提示单元(例如23、24)，所述提示单元向用户提示所述第一自动驻车模式或所述第二自动驻车模式的选项，
所述控制单元将所述自动驻车模式设定为由所述用户选择的自动驻车模式。
根据本实施方式，用户能够在车内对自动驻车模式进行选择。
3、在上述实施方式的车辆控制装置中，
在由所述用户接受了自动驻车模式的选择的情况下，为了形成能够经由所述远程操作终端进行所述车辆的远程控制的状态，所述提示单元进一步提示催促将所述换挡位置从所述第二位置切换到所述第一位置的引导。
根据本实施方式，能够进行用于形成能够经由远程操作终端对车辆进行远程控制的状态的前期准备。
4、在上述实施方式的车辆控制装置中，
所述控制单元判定是否已按照所述引导将所述换挡位置从所述第二位置切换到所述第一位置，在判定为已切换的情况下，将处于能够经由所述远程操作终端进行所述车辆的远程控制的状态这一情况通知给所述远程操作终端。
根据本实施方式，能够容易地识别出处于能够经由远程操作终端进行车辆的远程控制的状态。
5、在上述实施方式的车辆控制装置中，
当所述车辆的乘员在所述换挡位置被切换到所述第一位置的状态下下车的情况下，为了能够进行该下车后的所述远程控制，所述控制单元将所述车辆的电源控制为不断开。
根据本实施方式，即使在将智能钥匙带出车外这样的情况下，车辆的电源也不会断开，因此用户能够顺利地转移到远程控制。
6、在上述实施方式的车辆控制装置中，
所述控制单元在指示了所述自动驻车时所述换挡位置为第一位置的情况下将所述自动驻车模式控制为所述第一自动驻车模式后，将处于能够经由所述远程操作终端进行所述车辆的远程控制的状态这一情况通知给所述远程操作终端。
根据本实施方式，在处于不需要变更换挡位置的状态的情况下，能够尽早识别出处于能够经由远程操作终端进行车辆的远程控制的状态这一情况。
7、在上述实施方式的车辆控制装置中，
所述第一位置为P挡，所述第二位置为D挡。
根据本实施方式，在换挡位置为D挡的情况下，能够选择能够以不执行转向的方式前进或后退的第一自动驻车模式、或者对驻车框进行检测并自动地执行转向的第二自动驻车模式。
8、上述实施方式的车辆，具备上述实施方式的车辆控制装置(例如15)。
根据本实施方式，能够在车辆中实现车辆控制装置所实施的处理。
9、上述实施方式的车辆控制装置(例如15)的动作方法，所述车辆控制装置根据来自远程操作终端(例如3)的指示对车辆的自动驻车进行控制，其中，
所述车辆控制装置的动作方法具有：
指示步骤(例如S201)，在该指示步骤中，指示所述自动驻车的开始；以及
控制步骤(例如S202～S211)，在该控制步骤中，基于在所述指示步骤中指示了所述自动驻车时的变速器的换挡位置，对自动驻车模式进行控制，
所述自动驻车模式包括能够以不执行转向的方式前进或后退的第一自动驻车模式、和对驻车框进行检测并自动地执行转向的第二自动驻车模式，
在指示了所述自动驻车时，
在所述换挡位置为第一位置的情况下，在所述控制步骤中，将所述自动驻车模式控制为所述第一自动驻车模式，
在所述换挡位置为与所述第一位置不同的第二位置的情况下，在所述控制步骤中，以能够选择所述第一自动驻车模式或所述第二自动驻车模式作为所述自动驻车模式的方式进行控制。
根据本实施方式，能够在车内选择在不伴随转向的前提下通过前进或后退进行的自动驻车模式。进一步地，由于能够与用户的换挡操作相关联地进行各自动驻车模式的选择，因此能够通过直观的操作进行自动驻车模式的选择。
10、上述实施方式的存储介质，存储有用于使计算机作为上述实施方式的车辆控制装置(例如15)而发挥功能的程序。
根据本实施方式，能够通过计算机来实现本发明的内容。
本发明不限于上述的实施方式，可以在本发明的主旨的范围内进行各种变形、变更。

Claims (8)

1.一种车辆控制装置，所述车辆控制装置根据来自远程操作终端的指示对车辆的自动驻车进行控制，其特征在于，
所述车辆控制装置具备：
指示单元，其指示所述自动驻车的开始；以及
控制单元，其基于由所述指示单元指示了所述自动驻车时的变速器的换挡位置，对自动驻车模式进行控制，
所述自动驻车模式包括能够以不执行转向的方式前进或后退的第一自动驻车模式、和对驻车框进行检测并自动地执行转向的第二自动驻车模式，
在指示了所述自动驻车时，
在所述换挡位置为第一位置的情况下，所述控制单元将所述自动驻车模式控制为所述第一自动驻车模式，
在所述换挡位置为与所述第一位置不同的第二位置的情况下，所述控制单元以能够选择所述第一自动驻车模式或所述第二自动驻车模式作为所述自动驻车模式的方式进行控制，
所述车辆控制装置还具备提示单元，所述提示单元向用户提示所述第一自动驻车模式或所述第二自动驻车模式的选项，
所述控制单元将所述自动驻车模式设定为由所述用户选择的自动驻车模式，在由所述用户接受了自动驻车模式的选择的情况下，为了形成能够经由所述远程操作终端进行所述车辆的远程控制的状态，所述提示单元进一步提示催促将所述换挡位置从所述第二位置切换到所述第一位置的引导。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述控制单元判定是否已按照所述引导将所述换挡位置从所述第二位置切换到所述第一位置，在判定为已切换的情况下，将处于能够经由所述远程操作终端进行所述车辆的远程控制的状态这一情况通知给所述远程操作终端。
3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，
当所述车辆的乘员在所述换挡位置被切换到所述第一位置的状态下下车的情况下，为了能够进行该下车后的所述远程控制，所述控制单元将所述车辆的电源控制为不断开。
4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述控制单元在指示了所述自动驻车时所述换挡位置为第一位置的情况下将所述自动驻车模式控制为所述第一自动驻车模式后，将处于能够经由所述远程操作终端进行所述车辆的远程控制的状态这一情况通知给所述远程操作终端。
5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述第一位置为P挡，所述第二位置为D挡。
6.一种车辆，其特征在于，所述车辆具备权利要求1所述的车辆控制装置。
7.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有用于使计算机作为权利要求1所述的车辆控制装置而发挥功能的程序。
8.一种车辆控制装置的动作方法，所述车辆控制装置根据来自远程操作终端的指示对车辆的自动驻车进行控制，其特征在于，
所述车辆控制装置的动作方法具有：
指示步骤，在该指示步骤中，指示所述自动驻车的开始；以及
控制步骤，在该控制步骤中，基于在所述指示步骤中指示了所述自动驻车时的变速器的换挡位置，对自动驻车模式进行控制，
所述自动驻车模式包括能够以不执行转向的方式前进或后退的第一自动驻车模式、和对驻车框进行检测并自动地执行转向的第二自动驻车模式，
在指示了所述自动驻车时，
在所述换挡位置为第一位置的情况下，在所述控制步骤中，将所述自动驻车模式控制为所述第一自动驻车模式，
在所述换挡位置为与所述第一位置不同的第二位置的情况下，在所述控制步骤中，以能够选择所述第一自动驻车模式或所述第二自动驻车模式作为所述自动驻车模式的方式进行控制，
所述车辆控制装置的动作方法还包括提示步骤，在所述提示步骤中，向用户提示所述第一自动驻车模式或所述第二自动驻车模式的选项，
在所述控制步骤中，将所述自动驻车模式设定为由所述用户选择的自动驻车模式，
在所述提示步骤中，在由所述用户接受了自动驻车模式的选择的情况下，为了形成能够经由所述远程操作终端进行所述车辆的远程控制的状态，进一步提示催促将所述换挡位置从所述第二位置切换到所述第一位置的引导。
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