JPH0455168A - 操舵装置及び自動操舵システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は通常パワーステアリングとして機能し、車庫入
れ、縦列駐車などのときには駐車を容易にてきるように
自動的にハンドルを操舵する自動操舵装置として機能す
る操舵装置に関する。

〔従来の技術〕

一般に、車庫入れや縦列駐車は運転者の苦手とする運転
技術である。特に、初心者はステアリングホイール操作
が不十分で何度も切返し行わなければならないことがあ
る。一般的に、近接センサなどを用いて、完全に自動的
に車庫入れなどを行うシステムも考えられるが、このよ
うなシステムでは、イｉ頼性の高いセンサが必要である
とともに、非常に多くの場面設定を考えて、制御システ
ムを構成する必要がある。しかし、運転者が最も苦労す
るのはいつ、どの程度ハンドルを切るべきかということ
である。

従来、自動車の駐車支援システムとしては、特開昭５９
−２０１０８２号や特開昭６３−２９］２００号に記載
のように、車両の位置を検出し、その結果から車両の進
行方向を教示、あるいは、その方向に操舵する方法が知
られでいる。

また、特開昭６（］−３７０１１号に示されているよう
に、高速通路などを走行レーンを外れることなく走行で
きる自動操舵装置も考案されている。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかし、上記従来技術の前者は運転者に操舵方法を教示
することを考慮したもので、自動的に操舵する装置つい
ては配慮がなされていない。また、後者の自動操舵装置
は、自動操舵以外ときについて考慮されていない。

そこで、本発明の目的はタイヤを舵取りできる操舵装置
を用いて、通常時にはステアリングホイールを小さい操
舵トルクで操舵できるパワーステアリングとして機能し
、駐車を行うときは自動的にステアリングホイールを操
舵する自動操舵装置として機能する装置を提供すること
にある。

また、他の目的は運転者が自動操舵モード中、通報手段
の指示と異なる運転をした場合にも、安全性を確保する
ように自動操舵モードを停止する装置を提供することに
ある。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的は、タイヤを舵取りするステアリング装置に操
舵１−ルクを発生するアクチュエータを装着し、通常の
パワーステアリングモードとして動作するときは運転者
の操舵トルクを検出し、それによりアクチュエータから
発生する１〜ルクを制御する。また自動操舵モードで動
作するときは自動車の移動距離によりアクチュエータで
ステアリングホイール舵角を制御するように、モード切
替え手段でこれらの制御方法を選択することにより、達
成される。

上記他の目的を達成するために、運転者に運転方法を指
示する通報装置と、運転状態を検知する運転状態検知装
置とを備えて、運転者が自動操舵モード中通報手段の指
示と異なる運転をした場合、操舵装置のモードを自動操
舵モードからパワーステアリングモードに切替えるとと
もに、通報装置で運転者にモードを切替えたことを知ら
せるようにしたものである。

〔作用〕

通常のパワーステアリングモードのときには、運転者が
ステアリングホイールを操舵すると、操舵１〜ルクが発
生する。この操舵トルクは運転状態検知手段で検知され
、制御手段に入力される。操舵制御手段においては、操
舵トルク、車速に基づいて操舵補助トルク指令を決定す
る。アクチュエータはこの操舵補助トルクを発生するよ
うに操舵制御手段により制御される。これにより、運転
者は小さい操舵力でステアリングホイールを操舵でき、
パワーステアリング装置として機能させることができる
。また、車庫入れ、縦列駐車などの自動操舵モードのと
きには、あらかしめ制御手段に記憶されている運転方法
を報知手段により運転者に知らせる。運転者はその指示
に従い、自動車を前進、後進、あるいは、停止させる。

このとき、自動車の移動距離は運転状態検知手段で検知
する。

操舵制御手段では、あらかじめ決められた方法で移動距
離に対するステアリングホイールの舵角指令を算出し，
この舵角指令と運転状態検知手段から得られる舵角によ
りアクチュエータを制御する。このように動作させるこ
とで、ステアリングホイールは自動的に操舵される。

したがって、車庫入れ，縦列駐車など、駐車方法に応じ
て舵角指令を変えることにより、運転者は自動車を前後
方向に移動するだけで、自動的に駐車することができる
。つまり、同一のアクチュエータでパワーステアリング
装置と自動操舵装置を兼ねることができ、モード切替え
手段でそれらのモードを選択できる。

また、自動操舵モード中には、モード切替え手段で、通
報手段の指示した運転方法と運転状態検知手段に検知さ
れた運転状態を比較し、異なる運転方法をしたと判断し
た場合、自動操舵モードからパワーステアリングモード
に切替える。この際、運転者にパワーステアリングモー
ドに切替えたことを知らせる。このようにすることで、
自動操舵運転における接触などを防止することができる
。

〔実施例〕

以下、本発明の一実施例を第１図により説明す゛る。第
１図が電動モータを操舵装置のアクチュエータに適用し
たときの実施例である。制御装置１が制御方式を選択し
、その方式に従って実際に制御を行う装置である。この
制御装置１は切替え回路２，運転状態検知回路３，モー
タ制御回路４がら構成されている。切替え回路２は後述
する方法によりパワーステアリングモードと自動操舵モ
ードの２つの制御モードを切替えるものである。また、
運転状態検知回路３は制御に必要な運転状態を検出し、
モータ制御回路４にそのモードで必要な検出量を出力す
る。さらに、モータ制御回路４では切替え回路２で選択
されたモードに応じた制御方法によりモータ５を駆動す
る。このモータ５の出力歯車はステアリングホイール６
とタイヤ７ａ，７ｂを接続するステアリングシャフト８
に係合され、該シャフトをアシスト駆動するようになっ
ている。なお、モータ５とステアリングシャフ１へ８の
間にはクラッチ９を設けてあり、制御装置１が動作しな
いときにはステアリングホイールにより手動でタイヤ７
ａ、７ｂを操舵できるようになっている。ステアリング
シャフト８には、運転者の操舵トルクでとステアリング
ホイールの舵角ト、を検出するため、それぞれ操舵１−
ルク検出器１０と舵角検出器１１が取付けである。

その他に車速検出器として、タイヤの回転数をｉｔ　Ｉ
！ｌする車速パルス発生装置１２．ギヤの位置を検出す
るギヤ位置検出装置１３かある。これらから検出された
検出器は運転状態検知回路３に入力される。また、制御
装置１の電源はバッテリー１４からダえられる。さらに
、モード切替えを行うための切替え回路２には、運転者
操作装置１５の切替え指令回路１６からの信号が入力さ
れ、運転者が指定する制御モードに設定することができ
る。

切替え回路２からは、制御モードや運転方法を運転者に
知らせるための信号が運転者操作装置］５の表示回路１
７と音声回路］８に入力される。

この表示回路１７は表示により、音声回路１８は音声に
より、運転者にそれを知らせる。

ここで、２つの制御モードについて、それぞれ説明する
。

運転者がパワーステアリングモードで運転したいときに
は、切替え指令回路１６でパワーステアリングモードを
指定すると、切替え回路２は運転状態検知回路３とモー
タ制御回路４にモード信号ＳＨによりそのモード出力す
る。また、運転者にもそのモードを運転者操作装置１５
で知らせる。

ここで、運転者がステアリングホイール６を操舵すると
、舵トルク検出器１ｏと舵角検出器１Ｆによりそれぞれ
検出された操舵トルクでと舵角Ｏｈが運転状態検知回路
３に入力される。運転状態検知回路３では、車速パルス
発生器１２がらの車速パルスＰｖにより車速■がｄ１測
され、車速■。

操舵トルクτ、および、舵角（ｉｔ、がモータ制御回路
４に出力される。モータ制御回路４では、操舵トルクτ
に対応した操舵補助トルク指令τＣを算出し、この操舵
補助１〜ルク指令τＨによりモータＩ１ ５に印加する印加電圧ＶＭを制御している。

印加電圧ＶＨはバッテリー１４を電源とするモータ制御
回路４の電力変換器により制御される。

これで、操舵補助トルクτＨがモータ５がら発生され、
クラッチ９を通してステアリングシャフト７に加わる。

この操舵補助トルクでＨと操舵トルクτて、タイヤ７ａ
、７ｂを転向させている。この一連の動作により、運転
者は小さい操舵トルクτでタイヤ７ａ、７ｂを舵取りす
ることができる。

また、車速■により操舵補助トルク指令τＣを補正する
ことで、低速運転のときには操舵トルクを小さく、高速
運転のときには操舵トルクが小さ過きないように、車速
感応制御を行うことができる。

次に自動操舵モードになっている時の動作について説明
する。運転者が自動操舵モードで運転したいときには、
切替え指令回路１６で自動操舵モーｌ’を指定すると、
切替え回路２は運転状態検知回路３とモータ制御回路４
にモード信号ＳＭによりこれを出力する。また、運転者
にも運転操作装置１５により知らせる。このとき、運転
状態検知回路３からモータ制御回路４に舵角ｏｈと車速
パルスＰｖから得られる自動車の移動距離Ｑが出力され
る。

モータ制御回路４ては、自動操舵に必要な自動車の移動
距離Ｑに対するハンドルの舵角指令ＯＣを後述する方法
で算出する。次に、舵角指令ｏ＋。

と舵角Ｏｈからモータ５の印加電圧ＶＭを決定している
。これにより、タイヤ７ａ、７ｂがモータ５から出力さ
れるトルクで転向される。つまり、自動車の移動距離Ｑ
に合わせてタイヤ７ａ、７ｂを自動的に操舵することが
できる。

ここで１本発明の特徴である２つのモードの切替えのシ
ーケンスを具体的に説明する。

第２図に運転者が操作する運転者操作装置１５操作パネ
ルを示す。この操作パネルは５つの操作ボタン１９ａ〜
１９ｅから成っており、切替え指令回路１６と表示回路
１７を兼ねている。操作ボタンのうち、パワーステアリ
ングボタン１９ａは制御モードをパワーステアリングモ
ー１〜にするためのもので、他の４つのボタン１９ｂか
ら１９ｅまでが自動操舵モードにするためのボタンであ
る。

運転者がパワーステアリングボタン１９ａを押すと、切
替え指令回路１６から切替え回路２に信号が入力され、
パワーステアリングモードになって」二連した動作で制
御される。そのとき、切替え回１２から運転者操作装置
１５の表示回路１７にそのモードになったことが送信さ
れ、パワーステアリングボタン１９　ａを点灯して、運
転者に知らせる。また、ボタン１９ｂから１９０のいず
れかを押すと、自動操舵モードになり、その押したボタ
ンが点灯する。この実施例では、自動操舵モードとして
、車庫入れ方式、縦列駐車方式、車庫出し方式、および
、縦列出し方式の４つが用意されている。第３図に車庫
入れ方式のときの停車位置を示す。

第３Ａ図は車庫入れ方式の自動操舵を開始する自動車２
０の停止位置を示している。また、第３Ｂ図は自動操舵
モードで前進から後進に変更する時点の自動車２０の停
止位置、第３Ｃ図は車庫入れを完了して自動操舵モード
を解除する状態の自動車２０の停止位置を、それぞれ示
す。

第４図に車庫入れの自動操舵モードにおける自動車２０
の移動距離Ωと舵角指令Ｏ，，の関係に示す。前進のと
きは第４Ａ図、後進のときは第４Ｂ図である。このよう
な関数を用いて舵角指令ＯＬを与えることにより、第３
図に示す自動操舵を行うことができる。なお、この関数
は自動車２０の車体の幅、長さ、タイヤの大きさにより
自動操舵に最適になるようにあらかじめ計算し、制御装
置１にテーブルとして格納しておく。

また、第５図が自動操舵中における切替え回路２のシー
ケンスを示す流れ図である。ここで、車庫入れ方式の例
で説明する。

運転者が自動車２０を自動操舵モードの開始位置、つま
り、第３Ａ図の位置に停止させる。なお、運転者が車庫
の端の真横になったところを停車する目標位置とするこ
とにより、その停車位置の停止精度を高められるので、
車庫入れを正確に行うことができる。

ここで、第２図の車庫入れボタン１９ｂを押すと、切替
え指令回路１６から切替え回路２に車庫入れの自動操舵
モードの信号が入力される。すると、第５図のフローが
起動され、ステップ１０１で自動操舵モードに移行する
ための条件を満足するかをチエツクする。この条件とし
ては、（１）自動車２０が停止していること、（２）運
転者がステアリングホイール６を操舵していないこと、 である。

これらは、車速ＶがＯで、操舵トルクτが１−ルク許容
値で１，１以下であることを確認すればよい。

この条件をｈ’ｂ足しないときは、ステップ１　１、　
Ｏにジャンプして、運転者にパワーステアリングモード
であることを表示回路１７と音声回路１８で知らせる。

自動操舵モードの条件を満足するときは、ステップ１０
２において車庫入れの自動操舵モードの開始を表示回路
１７と音声回路］８で運転者に報知する。なお、自動操
舵モード中は常に一定時間ごとに自動操舵モードである
ことを音声回路１８から知らせるようにする。例えば、
「ピッ、ピッ、ピッ」という音を流し続けることにより
、運転者に自動操舵モードであることを認識させる。

次のステップ１０３では、運転状態検知回路３とモータ
制御回路４に自動操舵モードに移行したことを出力する
。ステップ１０４においては、運転者に自動車の運転方
法を指示する。車庫入れ方式の場合、４つの段階がある
。まず、第３Ｂ図のように、第１段階は自動車を前進さ
せなければならないので、運転者に音声回路１８を用い
て前進の指示を報知する。ステップ１０５は運転者の運
転状態を検出し、自動操舵モードで想定している方法と
異なる運転をチエツクするものである。その項目として
は、 （１）運転者がハンドルを操舵していないこと、（２）
指示と異なる方向に自動車を移動させていないこと、 （３）設定した自動操舵モード時間ｔ１□以上に時間が
経過していないこと、 （４）車速が車速制限値以下であること、（５）運転者
がパワーステアリングボタンを押していなこと、 （６）運転方法の指示が停止のとき、その停止指令を指
示した後の移動距離か制限圧流を越えないこと、 などである。これらの項１」のうち、（２）　、　（３
）　、　（４）　。

（６）は自動操舵モー１〜で想定しているとおりの運転
方法を運転者がしていることを確認するものである３、
また、（１）は操舵１−ルクτか１−ルク制限値以トの
とき、運転者が安全１−のため、自動操舵モードからパ
ワーステアリングモードに移行したいものと判断するた
めのものである。（５）は直接運転者かパワーステアリ
ングモードに移行したい意志を表示したことを判断する
ものである。

これらの項１」のうち、いずれか１項目でも満足しない
ときは、ステップ１０８で自動操舵モードの中断を運転
者に報知する処理を行なう。その後、ステップ１０９に
ジャンプする。また、ステップ１０５において、チエツ
クした項目をすべて満足した場合には、ステップ１０６
の処理を行なう。

ステップ１０６では、指示した自動車２０の運転方法を
変更するかどうかの判断をするものである。。

この判断方法は、自動車の前進、あるいは、１名・進を
指示しているときは、自動車があらかしめ設定した移動
距離を移動したことで判断する。また、自動車の停止を
指示したときには、自動車の車速がＯになったことで判
断する。したがって、第１段階では前進を指示している
ので、自動車が車ｌｌｌ７入れ方法による自動操舵モー
ｌ−で設定した移４す」距離になったときにはステップ
１．０７にジャンプし、そうてないときには、ステップ
１．０５の処理を繰返す。ステップ】０７にジャンプし
たときには、第３Ｂ図に示す位置に自動操舵で移動して
いる。

そのステップ１．０７では、自動操舵モーＩくの行程を
すへて終了したかを判断する。３ 第１段階で所定の移動距離を前進したときしこは、第２
段階の指示をするため、ステップ１０４にジャンプする
。第２段階では、運転者に自動車２゜の停止を指示する
。っぎのステップ１０５、ステップ１０６では、第１−
段階と同様に、運転者が指示に従って停止Ｊ−するかを
チエツクしている。停止指示後、自動車が移動制限値以
内で停止した場合、ステップ１０７を通して、ステップ
１０４にジャンプする。このステップ１．０４において
、車庫入れの自動操舵モードは自動車を後進するため、
第３段階の指示として、後進を運転者に指示する。

これに従って運転、とが自動車２０を後進さぜるど、そ
の移動距離に応して自動的に操舵されるので、第３Ｃ図
の位置まで移動させることかできる。この間、１．ｌノ
替え回路２では、ステップ１０５、ステップ１０６を繰
返した後、第３段階の所定の移動距：ｍｌに達すると、
ステップ１−０７、ステップ１０４にジャンプする。

第４段階としては、自動車の停止を指示し、第２段階と
同様に動作する。運転者が自動車２０を停止させると、
すへての段階を終了したこと、つまり、車庫入れを完了
したことになり、ステップ１、０７からステップ１０９
にジャンプする。このステップ１０９では、パワーステ
アリングモーＩ〜に変更することを表示回路１７と音声
回路１８で運転者に報知して自動操舵モードを終了する
。

したがって、本実施例を用いれば、モータの制御方式を
切替え装置により切替えることにより、パワーステアリ
ング機能と自動操舵機能とを１つのモータで行うことが
できるので、安価な操舵装置を構成できる。なお、縦列
駐車、車庫出し、縦列出しもそれぞれ移動距離Ｑに対す
る舵角指令θ０を変えるだけて自動操舵を行うことがで
きろ。

また、第６図は路面情報を用いて、駐車位置をフィー１
〜バツク制御する法の実施例である。第（５図において
、第１図の構成に追加した装置は制御装置１により制御
される路面検出装置２１である。。

この路面検出装置２１は検出用に光を発生する発光装置
２２、その反射光を受ける受光装置２３３から構成され
ている。自動操舵モードのとき、制御装置１からの信号
により、発光装置２２は路面方向に光を発光する。路面
には、路面位置を検出するための反射板２４を設置して
おく。反射板２４は自動操舵モードの運転方法に対して
、あらかじめ決められた位置に設置する。発光装置２２
からの光が反射板２４に反射した場合には受光装置２３
がこの反射光を受光することができる。そこで、受光装
置２３が反射光を受光したかどうかを制御装置１に入力
する。これにより、制御装置］は自動車２０の位置およ
びその角度を検出して、ハンドル６の舵角指令を修正で
きる。

では、車庫入れの自動操舵における制御方法を第７図で
説明する。第７Ａ図に示すように、自動車２０のＸ方向
の位置および角度を検出するためのＸ軸反射板２４−　
ａ、自動車２０のＸ方向の位置を検出するｙ軸反射板２
４ｂを配置する。第７Ｂ図の位置に停車し、ここから自
動操舵モードを開始する場合を考える。まず、舵角指令
をＯにして前進させる。第７Ｃ図になったとき、左側路
面検出装置２　１、　ａがＸ軸反射板２４ａの位置を検
出する。それから距離ａだけ１）ｕ進すると、第７１）
図に示すように、右側路面検出装置２１ｂがＸ輔反射板
２４　ａの位置を検出する。これにより、自動車のＸ軸
方向の位置と、その角度を計算できる。これをもとに、
それ以降の舵角指令を制御し、第７Ｅ図の位置まで自動
操舵で前進する。なお、あらかじめ設定した制限距離以
内に左右の路面検出装［２１ａ、２１ｂがいずれか一方
でもＸ軸反射板２４　ａを検出できない場合は、開始位
置のｙ軸方向の位置が大幅に異なっているものとして、
自動操舵を停止する。次に、第７Ｅ図から第７Ｆ図まで
後進する。このとき、Ｘ軸方向の位置は正補に検出でき
ているので、隣接する場所に接触することは可能性は非
常に小さい。そして、第７Ｆ図において、左側路面検出
装置２１ａがｙ軸反射板２４、　ｂの位置を検出する。

さらに後進させると、第７Ｇ図で右側路面検出装置２１
ｂがｙ軸反射板２４−　ｂの位置を検出するので、この
両者からｙ軸方向の位置を得ることができる。したがっ
て、自動車２０を所定の位置まで正確に後進させること
ができる。このことから、本実施例を用いれば、より正
確な位置に自動操舵できるので、自動車の接触などをよ
り少なくできる。

さらに、第８図は自動操舵においてエンジン出力を抑制
する他の実施例である。第８図が第１図と異なる点は切
替え回路２からのエンジン制御信号ＳＲにより制御され
るエンジン制御装置２５を有することである。

切替え回路２が自動操舵モードのときには、次のように
してエンジンを制御する。切替え回路２は運転状態検出
回路３から車速Ｖを人力し、自動操舵モードにおける自
動操舵制限速度ｖＨ＾Ｘと比較する。なお、この自動操
舵制限速度Ｖ　ＨＡＸは安全が確保される低速度にあら
かじめ設定しておく。

切替え回路２では、車速Ｖが自動操舵制限速度Ｖ　ＭＡ
Ｘを越えないように、エンジン最大出方指令ＰＩ３を算
出し、それをエンジン制御装置２５に出力する。

したがって、車速Ｖが自動操舵制限速度Ｖ　ＭＡＸを越
えた場合には、エンジン最大出力指令ＰＨを低下させて
いる。エンジン制御装［２５では、エンジン出力がエン
ジン最人出力指令ＰＥ以内であれば、運転者のアクセル
操作に応じてエンジン出力を制御する。なお、エンジン
出力は電子スロットルや空燃比により制御する。ここで
、そのエンジン出力がエンジン最大出力指令ＰＥを越え
ようとする場合は、エンジン制御装置２５はエンジン最
大出力指令ＰＢになるように、電子スロットルや空燃比
を制御する。以上のように制御することで、自動操舵モ
ードのとき、車速Ｖが自動操舵制限速度Ｖ　ＭＡＸ以内
で移動することができる。また、パワーステアリングモ
ードのときには、エンジン最大出力指令ＰＲをエンジン
出力の最大定格にすることにより、通常のエンジン制御
を行うことができる。

この実施例゛を用いることにより、自動操舵のときには
、自動車の車速を制限できるので、安全性を向上させら
れ、万一、壁などに接触した場合にも、被害を最小に抑
えることができる。さらに、そのときは自動車は低速で
しか移動しないので、制御遅れ、検出遅れなどによる誤
差を小さくてきるので、自動操舵終了時の停止位置を所
定の位置に精度よく停止できる。

第９図は切替え回路２がらの信号により制御できるブレ
ーキ制御装置２６を追加した点が第８図ど異なる他の実
施例である。

切替え回路２は自動操舵モードになっているときは、前
述したように、自動操舵モードで想定した方法と異なる
運転をしていないかをチエツクしている。チエツク項１
１としては、前述したものと同様でよいが、中速は車速
制限値以下で動作するように制御されるので、これにつ
いてはチエツクしなくてよい。チエツクして結果、異な
る運転をしているど判断した場合、切替え回路２はブレ
ーキ制御装置２６にブレーキ作動信号を出力する。

ブレーキ制御装置２６では、このブレーキ作動信号が入
力されると、油圧シリンダを用いて自動車の各タイヤに
制御＋’ｊＪ力を働かせる。自動車が停止するまでブレ
ーキ制御装置２６を動作させる。切替え回路２は車速が
Ｏになったことを確認して、ブレーキ作動信号を解除す
る。これにより、ブレーキ制御装置２６は制動力を０に
する。次に、切替え回路２は自動操舵モー１〜からパワ
ーステアリングモードにω］作方法を変更させる。

以上の動作をさせることにより、運転者が自動操舵モー
ドの想定した方法と異なる運転をした場合、自動車を一
旦停止にさせたのち、通常のパワーステアリング装置と
して動作するので、より安全性を高めた自動操舵装置な
提供できる、。

なお、自動操舵モードにおいて、停止指令が出ていると
き、運転者がブレーキペダルの操作が遅れた場合でも、
自動的に停止してくれるので、はぼ想定した位置に馬１
゛車できる長所もある。

以上が本発明の一実施例であり、アクチュエータとして
、電動モータを用いた例について述へたが、アクチュエ
ータに油圧を利用した駆動装置を用いてもよい。ここで
は、自動操舵の例として、車庫入れを取上げたが、縦列
駐；、ｉｔ　、　Ｉ＋！、庫や縦列駐車からの発進など
にも同様に適用できることはいうまでもない。また、車
）４１入れ、縦列駐車などｌ上進入方向が反対でも自動
操舵の関数を変更するたけて適用できる。さらに、自動
車の外側の各部に接触センサを配置し、これにより運転
者に警告などを発生する装置を付加できることも明らか
である。

〔発明の効果〕

本発明によれば、１つのアクチュエータを用いてその制
御方法を切替え装置で切替えることにより、パワーステ
アリング機能と自動操舵機能を実現できるので、安価な
操舵装置を提供できろとともに、この切替え装置により
運転者の運転状態が自動操舵に適しているかを判断して
、自ＵＪ操舵とパワーステアリングを切り替えられるの
で、安全性を向」―できる効果かある。

４、図面の償ｉ　＋ｌｉな説明 第１図はモータをアクチュエータとして適用したときの
本発明の操舵装置の概略図、第２図は第１図における運
転者操作装置の操作パネルの平面図、第３　Ａ図乃至第
３Ｃ図は車庫入れの自動操舵力θ、を示す模式図、第４
Ａ図及び第４Ｂ図は車昨入札の自動操舵における自動車
の移動距離と舵角指令の関係を示すグラフ、第５図は自
動操舵モードにおける切替え回路のシーケンスを示す流
れ図、第６図は路面情報を用いて駐車位置をフィードバ
ック制御する他の操舵装置の概略図、第７Ａ図乃至第７
Ｇ図は第６図で車庫入れ時の自動操舵の制御方法を示す
模式図、第８図はエンジン制御袋（市を制御して自動操
舵そ−ドのときの車速を制限する更に他における操舵装
置の概略図、第９図はブレーキ制御を組合せた他の実施
例を示す操舵装置の概略図である。

１・・・制御装置、２・・切替え回路、３　運転状態検
知回路、４・モータ制御回路、５　電動モータ（アクチ
ュエータ）、６　・ステアリングホイール、７ａ、７ｂ
・タイヤ、８・・ステアリングシャフト、９・・クラッ
チ、１０・・・操舵トルク検出器、１１・・舵角検出器
、１２・・車速パルス発生装置、１３ギヤ位置検出装置
、〕４　八ツテリー、１５・・運転者操作装置、１８　
切替え指令回路、１７　表示回路、１８・・音声回路、
］９　操作ボタン、２０・自動車、２］・・・路面検出
装置、２２　発光装置、２３　受光装置、２４・・反射
板、２５　・エンジン制御装置、２６・・ブレーキ制御
装置。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、自動車のタイヤを舵取りするステアリングホィール
   と、前記タイヤの転舵方向を制御するアクチュエータと
   、前記自動車の運転状態を検知する運転状態検知手段と
   、該運転状態検知手段からの信号により前記アクチュエ
   ータを制御する操舵制御手段と、運転者に運転方法を指
   示する通報手段と、前記ステアリングホィールの操舵ト
   ルクに応じて、前記運転状態検知手段から得られる前記
   アクチュエータを駆動するパワーステアリングモードと
   、所定の運転方法を前記通報手段から前記運転者に報知
   し、前記運転状態検知手段から得られる前記自動車の移
   動距離に応じて前記アクチュエータを所定の舵角に制御
   する自動操舵モードとを切替えられるモード切替え手段
   を有することを特徴とする操舵装置。 ２、請求項１において、上記アクチュエータは電動モー
   タであることを特徴とする操舵装置。 ３、請求項１において、上記パワーステアリングモード
   にあるとき、運転者がモード切替えを指定した場合に上
   記自動操舵モードに切替わり、上記自動操舵モードにあ
   るとき、モード切り替えを指定した場合、あるいは、上
   記通報手段の指示と異なる運転が行われるとパワーステ
   アリ　ングモードに切替わることを特徴とする操舵装置
   。 ４、請求項１において、路面上から得られる駐車位置を
   検知し、該駐車位置により上記舵角を修正することを特
   徴とする操舵装置。 ５、請求項１において、自動操舵モードのときには、上
   記自動車が所定の車速以下で移動するようにエンジンを
   制御するエンジン制御手段を備えたことを特徴とする操
   舵装置。 ６、請求項１において、自動操舵モードのとき、上記通
   報手段の指示と異なる運転が行われていると上記モード
   切替え手段が判定した場合、上記自動車を停止するよう
   にブレーキを制御するブレーキ制御手段を備えたことを
   特徴とする操舵装置。 ７、請求項１において、自動操舵モード中、上記通報手
   段から音声により一定時間ごとに自動操舵モードである
   ことを知らせることを特徴とする操舵装置。 ８、請求項３において、上記操舵トルクが所定の値以上
   になつたとき、上記自動操舵モードを上記パワーステア
   リングモードに切替えることを特徴とする操舵装置。 ９、請求項３において、上記運転状態検知手段から得ら
   れる上記自動車の車速が所定の値以上になつたとき、上
   記自動操舵モードから上記パワーステアリングモードに
   切替えることを特徴とする操舵装置。 １０、請求項３において、上記通報手段の指示と異なる
   方向に上記自動車が移動したとき、上記自動操舵モード
   を上記パワーステアリングモードに切替えることを特徴
   する操舵装置。 １１、請求項３において、上記通報手段が停止指令を通
   報した後、上記移動距離が所定の値以上になったとき、
   上記自動操舵モードを上記パワーステアリングモードに
   切替えることを特徴とする操舵装置。 １２、タイヤを舵取りするステアリング装置に操舵トル
   クを発生するアクチュエータを装着し、通常のパワース
   テアリングモードとして動作するときは運転者の操舵ト
   ルクを検出し、それによりアクチュエータから発生する
   トルクを制御し、自動操舵モードで動作するときは自動
   車の移動距離によりアクチュエータでステアリングホィ
   ール舵角を制御するように、モード切替え手段でこれら
   の制御方法を選択することを特徴とする自動操舵システ
   ム。 １３、運転者に運転方法を指示する通報手段と、運転状
   態を検知する運転状態検知手段とを備えて、運転者が自
   動操舵モード中通報手段の指示と異なる運転をした場合
   、操舵装置のモードを自動操舵モードからパワーステア
   リングモードに切替えるとともに、通報手段で運転者に
   モードを切替えたことを知らせる手段を有することを特
   徴とする自動操舵システム。