JP7092863B2 - 駐車支援装置 - Google Patents
駐車支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7092863B2 JP7092863B2 JP2020500326A JP2020500326A JP7092863B2 JP 7092863 B2 JP7092863 B2 JP 7092863B2 JP 2020500326 A JP2020500326 A JP 2020500326A JP 2020500326 A JP2020500326 A JP 2020500326A JP 7092863 B2 JP7092863 B2 JP 7092863B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- parking
- vehicle
- frame
- parking frame
- route
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 95
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 claims 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 13
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 6
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 2
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 description 1
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/0285—Parking performed automatically
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
- G01C21/3415—Dynamic re-routing, e.g. recalculating the route when the user deviates from calculated route or after detecting real-time traffic data or accidents
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
- G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
- G08G1/143—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces inside the vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/54—Audio sensitive means, e.g. ultrasound
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
駐車支援装置1は、駐車制御部100、ナビゲーションシステム200を備える。また駐車支援装置1は、駐車制御部100と車載ネットワーク100aを介して接続される外界認識センサ310、車両センサ320を備える。さらに駐車支援装置1は、駐車制御部100と車載ネットワーク100bを介して接続されるエンジン410、ブレーキ420、ステアリング430、変速機440を備える。
なお、補正判定部142により補正が不可と判定された場合に、経路生成部120は、再目標駐車位置への切返し経路を生成する。この切返し経路の生成処理は後で詳細に説明する。
図2は駐車制御部100の駐車支援処理を示すフローチャートである。なお、このフローチャートで示したプログラムを、CPU、メモリなどを備えたコンピュータにより実行することができる。全部の処理、または一部の処理をハードロジック回路により実現してもよい。このプログラムは、予め駐車制御部100の記憶媒体に格納して提供することができる。あるいは、独立した記録媒体にプログラムを格納して提供したり、ネットワーク回線によりプログラムを駐車制御部100の記憶媒体に記録して格納することもできる。
自車位置P0にある車両501はステップS120で駐車枠を再認識する。そして、ステップS130で再認識した駐車枠に基づいて再目標駐車位置P2を算出する。
なお、実施形態では、図3の上下方向をY軸、左右方向をX軸とする直交座標で示しているので、δ=xc-x’である。
以上により、補正経路R2を基準に、横位置補正量δ、ヨー角補正量θ、および残距離r2を求めることもできる。
ステップS160で、補正判定部142により、ステップS140、S150で算出した必要補正量と、再認識した再目標駐車位置までの残距離とから、この残距離で駐車経路の補正が可能かを判定する。
(1)駐車支援装置1は、駐車枠を認識する駐車枠認識部110と、車両の現在位置P0から駐車枠内の目標駐車位置P1までの経路を生成する経路生成部120と、車両が駐車枠から所定距離に近づいた場合に、駐車枠認識部110で駐車枠を再認識して、車両の再目標駐車位置P2を算出する再目標駐車位置算出部130と、駐車枠を再認識した再認識位置P0から再目標駐車位置P2へ至るための車両の必要補正量δ、θを演算する補正演算部140と、再認識位置P0から再目標駐車位置P2までの残距離r2を演算する距離演算部141と、演算した残距離r2で必要補正量の補正の可否を判定する補正判定部142と、を備え、補正判定部142による補正の可否判定により、車両の駐車経路R1を補正経路R2に変更する。
このように構成した実施形態の駐車支援装置1では、補正判定部142が必要補正量の補正が否であると判定した場合、手動で駐車するか、再目標駐車位置への経路を再設定して自動駐車を続けるかを事前に決めることができる。その結果、駐車枠に斜めに駐車した後に駐車姿勢を変更するために、前進、切返し、後退といった無駄な走行を回避できる。その結果、駐車に要する時間を短縮することができる。
110 駐車枠認識部
120 経路生成部
130 再目標駐車位置算出部
140 補正演算部
141 距離演算部
142 補正判定部
150 自車位置推定部
160 車両制御部
200 ナビゲーションシステム
201 操作部
202 表示部
310 外界認識センサ
320 車両センサ
410 エンジン
420 ブレーキ
430 ステアリング
440 変速機
Claims (4)
- 駐車枠を認識する駐車枠認識部と、
車両の現在位置から前記駐車枠内の目標駐車位置までの駐車経路を生成する経路生成部と、
前記車両が前記駐車経路を走行して前記駐車枠から所定距離に近づいたか否かを判定し、近づいたと判定された場合に、前記駐車枠認識部で前記駐車枠を再認識して、前記車両の再目標駐車位置を算出する再目標駐車位置算出部と、
前記再目標駐車位置へ前記車両を駐車させるために必要な横位置補正量およびヨー角補正量を、前記車両の現在位置と前記再目標駐車位置とを基に演算する補正演算部と、
前記車両の前記現在位置から前記再目標駐車位置までの残距離を演算する距離演算部と、
前記補正演算部で演算した前記横位置補正量および前記ヨー角補正量が、前記距離演算部で演算した前記残距離で補正可能な範囲内であるかを判定する補正判定部と、を備え、
前記補正判定部により前記補正可能な範囲内であると判定された場合には、前記駐車経路を前記残距離の範囲内で補正し、補正後の前記駐車経路に従って前記再目標駐車位置へ前記車両を駐車させ、前記補正判定部により前記補正可能な範囲内でないと判定された場合には、前記車両を前記現在位置から前進させた後に後退させる切返しを含む前記再目標駐車位置への駐車経路を前記経路生成部により再生成し、前記再生成した前記駐車経路に従って前記再目標駐車位置へ前記車両を駐車させることにより、前記補正判定部による補正の可否判定に応じて前記車両の駐車経路を変更し、
前記補正演算部は、前記駐車枠の短手方向における前記現在位置と前記再目標駐車位置との差分を前記横位置補正量として演算するとともに、前記現在位置における所定の基準軸に対する前記車両の向きと前記再目標駐車位置に前記車両を駐車したときの前記基準軸に対する前記車両の向きとの差分を前記ヨー角補正量として演算する駐車支援装置。 - 請求項1に記載の駐車支援装置において、
前記補正判定部は、予め記憶されている前記残距離と横位置補正可能量とヨー角補正可能量との関係に基づいて、前記残距離で補正可能な範囲内であるかを判定する駐車支援装置。 - 請求項1に記載の駐車支援装置において、
前記駐車枠認識部は、
前記駐車枠が駐車枠線に囲まれた駐車スペースである場合、カメラで検知した枠線位置から前記駐車枠を認識し、
前記駐車枠が隣接車両に囲まれた駐車スペースである場合、ソナーで検知した前記隣接車両の位置から前記駐車枠を認識し、
前記駐車枠が前記駐車枠線と前記隣接車両の両方に囲まれた駐車スペースである場合、前記カメラで検知した枠線位置から前記駐車枠を、または前記ソナーで検知した前記隣接車両の位置から駐車枠を認識する駐車支援装置。 - 請求項1に記載の駐車支援装置において、
前記駐車枠認識部は、
前記駐車枠への前記車両の駐車が、並列後入れ、または斜め後入れである場合、前記車両の後方、および側方に設置されたカメラ、およびソナーで前記駐車枠を認識し、
前記駐車枠への前記車両の駐車が、並列前入れ、または斜め前入れである場合、前記車両の前方、および側方に設置されたカメラ、およびソナーで前記駐車枠を認識する駐車支援装置。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018024263 | 2018-02-14 | ||
JP2018024263 | 2018-02-14 | ||
PCT/JP2019/000634 WO2019159575A1 (ja) | 2018-02-14 | 2019-01-11 | 駐車支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2019159575A1 JPWO2019159575A1 (ja) | 2020-12-17 |
JP7092863B2 true JP7092863B2 (ja) | 2022-06-28 |
Family
ID=67619427
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020500326A Active JP7092863B2 (ja) | 2018-02-14 | 2019-01-11 | 駐車支援装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20210001837A1 (ja) |
JP (1) | JP7092863B2 (ja) |
CN (1) | CN111699121B (ja) |
DE (1) | DE112019000338T5 (ja) |
WO (1) | WO2019159575A1 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021062728A (ja) * | 2019-10-11 | 2021-04-22 | アイシン精機株式会社 | 駐車支援装置 |
CN112193241A (zh) * | 2020-09-29 | 2021-01-08 | 湖北亿咖通科技有限公司 | 一种自动泊车方法 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002120742A (ja) | 2000-10-12 | 2002-04-23 | Mitsubishi Electric Corp | 駐車補助装置 |
JP2011522737A (ja) | 2008-06-11 | 2011-08-04 | ヴァレオ・シャルター・ウント・ゼンゾーレン・ゲーエムベーハー | 駐車スペースに駐車するときに車両の運転者を支援する方法 |
JP2017165296A (ja) | 2016-03-17 | 2017-09-21 | 株式会社日立製作所 | 自動運転制御システム |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN100535598C (zh) * | 2004-08-20 | 2009-09-02 | 爱信精机株式会社 | 用于车辆的停车辅助装置及停车辅助方法 |
DE102005023177A1 (de) * | 2005-05-19 | 2006-11-30 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Fahrerunterstützung |
JP4414959B2 (ja) * | 2005-11-16 | 2010-02-17 | アイシン精機株式会社 | 駐車支援装置 |
JP2012066630A (ja) * | 2010-09-21 | 2012-04-05 | Equos Research Co Ltd | 走行制御装置 |
JP5890788B2 (ja) * | 2013-02-15 | 2016-03-22 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 駐車空間検知装置 |
-
2019
- 2019-01-11 WO PCT/JP2019/000634 patent/WO2019159575A1/ja active Application Filing
- 2019-01-11 CN CN201980007201.5A patent/CN111699121B/zh active Active
- 2019-01-11 DE DE112019000338.0T patent/DE112019000338T5/de active Pending
- 2019-01-11 JP JP2020500326A patent/JP7092863B2/ja active Active
- 2019-01-11 US US16/969,696 patent/US20210001837A1/en not_active Abandoned
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002120742A (ja) | 2000-10-12 | 2002-04-23 | Mitsubishi Electric Corp | 駐車補助装置 |
JP2011522737A (ja) | 2008-06-11 | 2011-08-04 | ヴァレオ・シャルター・ウント・ゼンゾーレン・ゲーエムベーハー | 駐車スペースに駐車するときに車両の運転者を支援する方法 |
JP2017165296A (ja) | 2016-03-17 | 2017-09-21 | 株式会社日立製作所 | 自動運転制御システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20210001837A1 (en) | 2021-01-07 |
CN111699121B (zh) | 2023-08-22 |
CN111699121A (zh) | 2020-09-22 |
DE112019000338T5 (de) | 2020-09-17 |
WO2019159575A1 (ja) | 2019-08-22 |
JPWO2019159575A1 (ja) | 2020-12-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6741022B2 (ja) | 駐車支援方法および装置 | |
JP7147930B2 (ja) | 駐車支援方法及び駐車制御装置 | |
US10988139B2 (en) | Vehicle position control method and device vehicle position control device for correcting position in drive-assisted vehicle | |
WO2018198574A1 (ja) | 障害物検知装置 | |
JP6750365B2 (ja) | 駐車支援方法及び駐車支援装置 | |
CN109311443B (zh) | 停车辅助装置 | |
JP2017154711A (ja) | 駐車支援装置 | |
JP6747179B2 (ja) | 駐車支援方法及び駐車支援装置 | |
WO2019181264A1 (ja) | 駐車支援装置 | |
WO2017187592A1 (ja) | 駐車支援方法および装置 | |
JP7092863B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
US20200398829A1 (en) | Parking assistance device | |
JP7059528B2 (ja) | 駐車支援方法及び駐車制御装置 | |
JP7377822B2 (ja) | 運転支援方法及び運転支援装置 | |
JP2009157499A (ja) | 運転支援装置及び運転支援システム | |
US11301701B2 (en) | Specific area detection device | |
CN116476840B (zh) | 变道行驶方法、装置、设备及存储介质 | |
US11453388B2 (en) | Parking alignment adjustment apparatus and method | |
JP2019156308A (ja) | 駐車支援装置 | |
JP6897068B2 (ja) | 駐車支援方法及び駐車支援装置 | |
KR20210119626A (ko) | 센서 보정을 이용하는 차량의 주차 지원 시스템 및 방법 | |
JP2021062752A (ja) | 駐車支援装置、駐車支援方法、および駐車支援プログラム | |
JP2019138655A (ja) | 走行支援装置 | |
EP3957548B1 (en) | System and mehtod for avoiding collision based on vision | |
CN117885762A (zh) | 窄路自动驾驶控制方法、装置、设备及存储介质 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200527 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210406 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210602 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211116 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220114 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220614 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220616 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7092863 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |