JP7092863B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、駐車支援装置に関する。

交通事故の防止や渋滞時などドライバの運転負荷を軽減するための運転支援システムが開発されている。運転支援システムの一つとして駐車支援がある。駐車支援は、ドライバが目標の駐車枠を指定すれば、アクセル、ブレーキ、ステアリング操作の一部あるいは全てを自動で行い、車両を目標の駐車枠に駐車させるものである。

特許文献１には、車両が駐車枠にさしかかった場合に、車両の側方に設けたカメラにより駐車枠を高い精度で再認識して目標駐車位置を補正することが記載されている。

しかしながら、駐車枠を再認識した時点での自車位置と駐車枠位置の位置関係によって、目標駐車位置までの残りの走行距離や操舵量などが限られ、車両が補正できる横位置、ヨー角が制限されてしまう。そのため、駐車枠に向けて車両を駐車した場合に、車両が駐車枠内で斜めに駐車されて駐車枠に整然と収まることができない。駐車枠内の狭い範囲で修正できる横位置、ヨー角には限りがあるため、車両を駐車枠から出る位置まで一旦戻して、切返しを行って、車両を駐車枠に整然と収める必要がある。

特開２００８－２８５０８３号公報

上述した、特許文献１に記載の装置では、車両を駐車枠から出る位置まで戻して駐車しなければならず、駐車に要する時間がかかる問題がある。

本発明による駐車支援装置は、駐車枠を認識する駐車枠認識部と、車両の現在位置から前記駐車枠内の目標駐車位置までの駐車経路を生成する経路生成部と、前記車両が前記駐車経路を走行して前記駐車枠から所定距離に近づいたか否かを判定し、近づいたと判定された場合に、前記駐車枠認識部で前記駐車枠を再認識して、前記車両の再目標駐車位置を算出する再目標駐車位置算出部と、前記再目標駐車位置へ前記車両を駐車させるために必要な横位置補正量およびヨー角補正量を、前記車両の現在位置と前記再目標駐車位置とを基に演算する補正演算部と、前記車両の前記現在位置から前記再目標駐車位置までの残距離を演算する距離演算部と、前記補正演算部で演算した前記横位置補正量および前記ヨー角補正量が、前記距離演算部で演算した前記残距離で補正可能な範囲内であるかを判定する補正判定部と、を備え、前記補正判定部により前記補正可能な範囲内であると判定された場合には、前記駐車経路を前記残距離の範囲内で補正し、補正後の前記駐車経路に従って前記再目標駐車位置へ前記車両を駐車させ、前記補正判定部により前記補正可能な範囲内でないと判定された場合には、前記車両を前記現在位置から前進させた後に後退させる切返しを含む前記再目標駐車位置への駐車経路を前記経路生成部により再生成し、前記再生成した前記駐車経路に従って前記再目標駐車位置へ前記車両を駐車させることにより、前記補正判定部による補正の可否判定に応じて前記車両の駐車経路を変更し、前記補正演算部は、前記駐車枠の短手方向における前記現在位置と前記再目標駐車位置との差分を前記横位置補正量として演算するとともに、前記現在位置における所定の基準軸に対する前記車両の向きと前記再目標駐車位置に前記車両を駐車したときの前記基準軸に対する前記車両の向きとの差分を前記ヨー角補正量として演算する。

本発明による自動駐車支援処理により、駐車枠内で斜めに駐車するおそれがなく、したがって、駐車枠内で斜めに駐車した車両を移動して再駐車を行う必要もなく、駐車に要する時間を短縮することができる。

駐車支援装置のシステム構成図である。 駐車制御部の駐車支援処理を示すフローチャートである。 駐車枠の所定距離手前に位置する車両の状態を示す図である。 （ａ）（ｂ）駐車枠の所定距離手前に位置する車両の状態を示す図、及びその部分拡大図である。

図１は、駐車支援装置１のシステム構成図である。
駐車支援装置１は、駐車制御部１００、ナビゲーションシステム２００を備える。また駐車支援装置１は、駐車制御部１００と車載ネットワーク１００ａを介して接続される外界認識センサ３１０、車両センサ３２０を備える。さらに駐車支援装置１は、駐車制御部１００と車載ネットワーク１００ｂを介して接続されるエンジン４１０、ブレーキ４２０、ステアリング４３０、変速機４４０を備える。

駐車制御部１００は、駐車枠認識部１１０、経路生成部１２０、再目標駐車位置算出部１３０、補正演算部１４０、距離演算部１４１、補正判定部１４２、自車位置推定部１５０、車両制御部１６０を備える。

駐車枠認識部１１０は、カメラやソナーなどの外界認識センサ３１０で検知した駐車場の駐車枠線や駐車場に駐車済みの隣接車両に基づいて、駐車すべき駐車スペースを認識する。実施形態の駐車スペースは、駐車枠線に囲まれた矩形領域、隣接車両に囲まれた矩形領域、および駐車枠線と隣接車両の両方に囲まれた矩形領域の３種類である。したがって、いずれの駐車スペースも、車両の前後端に対応する前端および後端の一対の短辺と、車両の左右側端に対応する左端および右端の一対の長辺とで構成される駐車枠として扱う。

経路生成部１２０は、駐車枠認識部１１０で認識した駐車枠内の目標駐車位置まで車両の現在位置から駐車経路を生成する。なお、駐車経路は、車両が停車中のみならず、走行中であっても生成可能である。特に、外界認識センサ３１０が高精度であれば走行中でも生成可能である。また、目標駐車位置は認識された駐車枠内で一意に定義される。

再目標駐車位置算出部１３０は、自動駐車制御処理が開始されて車両が初期位置から上記駐車経路に沿って走行開始した後に、車両が駐車枠の前端を構成する一つの短辺から所定距離となる位置まで近づいた場合に、駐車枠認識部１１０で駐車枠を再認識して、車両の再目標駐車位置を算出する。駐車枠を再認識するとは、車両が駐車枠まで所定距離まで近づいたときに、駐車枠認識部１１０で駐車枠を再度認識する処理を実行することを指す。

補正演算部１４０は、駐車枠を再認識した再認識位置から再目標駐車位置へ至るための車両の必要補正量を演算する。必要補正量は、現在位置と車両の姿勢から求めた横位置補正量とヨー角補正量である。すなわち、必要補正量は、当初設定された駐車経路と、再目標駐車位置の設定後に計算された駐車経路とに基づいて、再駐車目標位置に向けて再度走行する際に必要な補正量である。必要補正量は、図４を参照して後で説明する。

距離演算部１４１は、再認識した位置から再認識した駐車枠の再目標駐車位置までの残距離を演算する。残距離は駐車経路に従って移動する車両の現在位置と再駐車目標位置までの走行距離である。残距離は、図４を参照して後で説明する。

補正判定部１４２は、演算した残距離で必要補正量の補正の可否を判定する。具体的には、補正判定部１４２は、残距離と補正可能な必要補正量との関係を予め記憶しており、補正演算部１４０で演算された必要補正量と距離演算部１４１で演算された残距離とが記憶されている補正量の範囲内にあるかを判定する。この判定処理は後で詳細に説明する。
なお、補正判定部１４２により補正が不可と判定された場合に、経路生成部１２０は、再目標駐車位置への切返し経路を生成する。この切返し経路の生成処理は後で詳細に説明する。

自車位置推定部１５０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）、ジャイロセンサなど車両センサ３２０の情報から車両の現在位置を推定する。

車両制御部１６０は、車両センサ３２０、外界認識センサ３１０等からの情報を基に、各種アクチュエータの他、エンジン４１０、変速機４４０等を制御して、自動運転により車両を駐車場へ入庫または駐車場から出庫する。手動運転の場合には、ステアリング４３０、ブレーキ４２０などの操作信号の入力に応じて車両を制御して車両の進行もしくは停止を行う。

ナビゲーションシステム２００は、ヒューマンマシンインターフェイスとしてドライバとの間で情報の入出力を行う操作部２０１、表示部２０２を備え、表示部２０２には駐車経路が表示される。

外界認識センサ３１０は、カメラやソナー等であり、カメラやソナー等は、例えば車両の前方、後方、および側面に設置される。

駐車枠認識部１１０は、（１）駐車枠が駐車枠線に囲まれた駐車スペースである場合、換言すると、駐車枠線の左右両側に他の車両が駐車していない場合、カメラで検知した枠線位置から駐車枠を認識し、（２）駐車枠が隣接車両に囲まれた駐車スペースである場合、換言すると、駐車枠線で囲まれた駐車スペースではなく左右両側に車両が駐車して形成されている駐車スペースである場合、ソナーで検知した隣接車両の位置から駐車枠を認識し、（３）駐車枠が駐車枠線と隣接車両の両方に囲まれた駐車スペースである場合、カメラで検知した駐車枠線から駐車枠を、またはソナーで検知した隣接車両の位置情報から駐車枠を認識する。（１）～（３）のいずれの場合も駐車枠は矩形形状の枠として認識されて処理される。

また、駐車枠認識部１１０は、（１）駐車枠への車両の駐車が、並列後入れ、または斜め後入れである場合、車両の後方、および側方に設置されたカメラ、およびソナーで駐車枠を認識し、（２）駐車枠への車両の駐車が、並列前入れ、または斜め前入れである場合、車両の前方、および側方に設置されたカメラ、およびソナーで駐車枠を認識する。（１）、（２）の認識処理は、車両前方、後方、左右側方に設置されているカメラおよびソナーの検出信号に基づいて駐車枠を認識する処理であるが、自動駐車を開始する際、すなわち、駐車支援起動操作の際にユーザが（１）または（２）の駐車方法を選択すると使用するカメラ、ソナーが選択されるようにしてもよい。

さらに、駐車枠認識部１１０は、上述したように駐車枠を再認識する処理を開始する前にカメラが故障した場合、カメラによる駐車枠の再認識を停止し、ソナーによる隣接車両の再認識を行う。

次に、図２～図４（ｂ）を参照して、本実施形態の動作について説明する。
図２は駐車制御部１００の駐車支援処理を示すフローチャートである。なお、このフローチャートで示したプログラムを、ＣＰＵ、メモリなどを備えたコンピュータにより実行することができる。全部の処理、または一部の処理をハードロジック回路により実現してもよい。このプログラムは、予め駐車制御部１００の記憶媒体に格納して提供することができる。あるいは、独立した記録媒体にプログラムを格納して提供したり、ネットワーク回線によりプログラムを駐車制御部１００の記憶媒体に記録して格納することもできる。

図２に示すフローチャートでは、駐車位置を車両の側方に見て前進し、その後、切返して、後退しながら駐車枠に進入する並列後入れ駐車を例に説明する。

ステップＳ０１０では、駐車支援装置１は、ナビゲーションシステム２００の操作部２０１から入力される運転者による駐車支援起動の操作を契機に、駐車枠認識部１１０で駐車可能な駐車枠の探索を開始する。駐車枠認識部１１０は、外界認識センサ３１０から得られる駐車枠線や隣接車両等の情報を用いて、自車が駐車可能な駐車スペースを検出する。ステップＳ０１０で探索された駐車枠はナビゲーションシステム２００の表示部２０２に表示される。

ステップＳ０２０で、運転者は所望の駐車枠をナビゲーションシステム２００の操作部２０１より選択して決定する。

ステップＳ０３０では、ステップＳ０２０で決定した駐車枠に対して、目標駐車位置を算出する。目標駐車位置は、運転者により決定された駐車枠に対して車両が駐車すべき位置の情報であるが、車両の現在位置におけるヨー角の情報も取得する。この目標駐車位置は、車両の現在位置と認識した駐車枠との関係から算出される。

ステップＳ０４０では、経路生成部１２０は、ステップＳ０３０で算出した目標駐車位置に対して、駐車経路を生成する。駐車経路の生成が完了すると駐車支援が開始できる状態となり、ステップＳ０５０で、ナビゲーションシステム２００の操作部２０１から入力される運転者による駐車支援開始の操作を契機に、自動運転による駐車の為の車両制御を開始する。

ステップＳ０６０では、車両制御部１６０の制御により、ステップＳ０４０で算出した駐車経路に従って切返し位置まで前進する。ステップＳ０７０では、切返し位置で停車する。次に、ステップＳ０８０では、進行方向を後退に切換える。そして、ステップＳ０９０で、後退を開始する。

ステップＳ０９０で後退が開始すると、ステップＳ１００では、自車位置と駐車枠前端までの距離を算出しながら後退する。駐車枠前端までの距離は、駐車枠認識部１１０の認識結果に基づいて算出する。なお、後退開始直後は駐車枠との距離が離れている場合が多いため、ステップＳ０４０で算出した駐車経路と、自車位置推定部１５０で求められた自車位置の情報を元に算出してもよい。

ステップＳ１１０では、ステップＳ１００で算出した距離が所定距離以下であるかを判定する。所定距離は、例えば切替し位置から駐車枠前端までの距離以下の予め定められた距離であり、外界認識センサ３１０の精度等によって異なる。ステップＳ１１０で、所定距離以下でなければ、ステップＳ１００へ戻り、車両は駐車枠に向けて後退を続け、自車位置と駐車枠前端までの距離を算出する。ステップＳ１１０で、所定距離以下になるとステップＳ１２０へ進む。

ステップＳ１２０では、駐車枠認識部１１０により、所定距離に近づいた駐車枠を再認識する。すなわち、駐車枠認識部１１０は、外界認識センサ３１０から得られる駐車枠線や隣接車両等の情報を用いて、自車が駐車可能な駐車スペースを検出する。

次のステップＳ１３０では、再認識した駐車枠から再目標駐車位置を算出する。この再目標駐車位置は、車両の現在位置と認識した駐車枠との関係に基づいて算出されるもので、車両が駐車すべき位置の情報である。ステップＳ０３０と同様、この時点の車両のヨー角の情報も取得する。

次のステップＳ１４０では、補正演算部１４０により、現在の自車位置(xc,yc)とヨー角(θc)からステップＳ１３０で算出した再目標駐車位置(x’,y’,θ’)に駐車させるために必要な補正量を算出する。補正量は、現在位置と車両の姿勢から求めた横位置補正量とヨー角補正量である。

ステップＳ１５０では、距離演算部１４１により、現在の自車位置からステップＳ１３０で算出した再目標駐車位置までの残距離を算出する。

図３は、駐車枠５０２の所定距離手前に位置する車両５０１の状態を示す図である。ステップＳ１２０乃至Ｓ１５０の処理について、図３を用いて説明する。
自車位置Ｐ０にある車両５０１はステップＳ１２０で駐車枠を再認識する。そして、ステップＳ１３０で再認識した駐車枠に基づいて再目標駐車位置Ｐ２を算出する。

そして、自車位置Ｐ０(xc,yc,θc)と再目標駐車位置Ｐ２(x’,y’,θ’)に基づいて、ステップＳ１４０で、横位置補正量δとヨー角補正量θを座標計算によって算出する。ここで、再目標駐車位置Ｐ２により補正された補正経路をＲ２とする。

また、自車位置Ｐ０(xc,yc,θc)と再目標駐車位置Ｐ２(x’,y’,θ’)により、ステップＳ１５０で、再認識した再目標駐車位置Ｐ２までの残距離ｒ２を算出する。残距離ｒ２は、自車位置Ｐ０(xc,yc,θc)と再目標駐車位置Ｐ２(x’,y’,θ’)の２点間距離で算出してもよい。

ステップＳ１４０における、横位置補正量δとヨー角補正量θの算出、およびステップＳ１５０における、再認識した再目標駐車位置Ｐ２までの残距離ｒ２の算出は、たとえば、補正経路Ｒ２を基準に算出することもできる。この場合の算出例について、図４（ａ）、図４（ｂ）を用いて説明する。図４（ａ）は、駐車枠の所定距離手前に位置する車両５０１の状態を示す図であり、図４（ｂ）はその部分拡大図である。

目標駐車位置Ｐ１に対する駐車経路Ｒ１に従い車両５０１を制御中に、ステップＳ１２０で駐車枠の再認識を行い、ステップＳ１３０で再目標駐車位置Ｐ２を算出する。走行中の駐車経路算出においては、ステップＳ０４０で車両停車中に行う経路生成と同等の算出ができない場合は、既存の駐車経路Ｒ１をずらす等の簡易的な方法で、再目標駐車位置Ｐ２を通る駐車経路Ｒ２を求める。図４（ａ）に示すように、現在の自車位置Ｐ０から補正経路Ｒ２に対して垂線を引く。そして、図４（ｂ）に示すように、交点ｑ２と自車位置Ｐ０の２点間距離を横位置補正量δとする。
なお、実施形態では、図３の上下方向をＹ軸、左右方向をＸ軸とする直交座標で示しているので、δ＝xc－x’である。

また、交点ｑ２における補正経路Ｒ２の目標ヨー角ａ２（補正経路Ｒ２の位置ｑ２におけるＹ軸に対する経路Ｒ２の傾き）と現在自車位置のヨー角ａ１（駐車経路Ｒ１の位置Ｐ０におけるＹ軸に対する経路Ｒ１の傾き）の差分をヨー角補正量θとする。さらに、再認識した再目標駐車位置Ｐ２までの残距離ｒ２は、交点ｑ２と目標駐車位置Ｐ２の経路長さとする。
以上により、補正経路Ｒ２を基準に、横位置補正量δ、ヨー角補正量θ、および残距離ｒ２を求めることもできる。

図２のフローチャートの説明に戻る。
ステップＳ１６０で、補正判定部１４２により、ステップＳ１４０、Ｓ１５０で算出した必要補正量と、再認識した再目標駐車位置までの残距離とから、この残距離で駐車経路の補正が可能かを判定する。

ステップＳ１６０において、残距離ｒ２で補正が可能かの判定は、例えば、車両５０１の走行距離に対する横位置補正可能量とヨー角補正可能量をマップに予め記憶しておき、算出した残距離、横位置補正量、ヨー角補正量が予め記憶した補正可能量内かどうかで判定する。

ステップＳ１６０において残距離ｒ２で補正可能と判定された場合は、ステップＳ１７０へ進む。ステップＳ１７０では、再認識した再目標駐車位置に対して制御を継続し、車両を後退させる。そして、ステップＳ１８０で、再認識した再目標駐車位置で車両を停車して駐車支援を完了する。

一方、ステップＳ１６０において残距離ｒ２で補正が不可能と判定された場合は、ステップＳ１７１で車両を停車させる。仮に、ステップＳ１６０において補正が不可能と判定されても、駐車枠に向けて車両を後退して駐車した場合は、車両が駐車枠内で斜めに駐車されて駐車枠に整然と収まることができない事態が生じてしまう問題がある。

そこで、ステップＳ１７２で、停車状態を保持したまま、ステップＳ１３０で算出した再目標駐車位置に対して、切返しを含む駐車経路（図３の補正経路Ｒ２に至る経路であるが、切返し経路の図示は省略している）を再生成する。このとき、運転者に対して停車の経緯（切返しが必要なこと）を表示部２０２に報知し、再生成した経路による駐車支援を実施するかどうかの確認を行ってもよい。駐車支援を実施しない場合は手動運転となる。

次に、ステップＳ１７３では、ステップＳ１７２で再生成した切返し経路に従って車両制御を開始する。そして、ステップＳ１７４で車両を前進し、ステップＳ１７５において、再生成した切返し経路の切返し位置に停車する。そして、ステップＳ１７６で進行方向を後退に切り換える。その後、ステップＳ０９０に戻り、後退を開始する。再びステップＳ１００以降の処理を実行し、ステップＳ１３０で算出した最新の再目標駐車位置に対して車両を制御すし、ステップＳ１６０、Ｓ１７０、Ｓ１８０の処理により再目標駐車位置に停車する。

上記実施形態では並列後入れの駐車を例に説明したが、斜め後入れ、並列前入れ、斜め前入れの等の駐車も同様である。すなわち、車両が駐車枠から所定距離に近づいた場合に、駐車枠を再認識した再認識位置から再目標駐車位置へ至るための車両の必要補正量を演算し、再認識位置から再目標駐車位置までの残距離で必要補正量の補正が出来なければ、再目標駐車位置への切返し経路を再生成する。

本実施形態によれば、車両を駐車枠から出る位置まで一旦戻して、車両を駐車枠に収める場合と比較して、駐車に要する時間を短縮することができる。

以上説明した実施形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）駐車支援装置１は、駐車枠を認識する駐車枠認識部１１０と、車両の現在位置Ｐ０から駐車枠内の目標駐車位置Ｐ１までの経路を生成する経路生成部１２０と、車両が駐車枠から所定距離に近づいた場合に、駐車枠認識部１１０で駐車枠を再認識して、車両の再目標駐車位置Ｐ２を算出する再目標駐車位置算出部１３０と、駐車枠を再認識した再認識位置Ｐ０から再目標駐車位置Ｐ２へ至るための車両の必要補正量δ、θを演算する補正演算部１４０と、再認識位置Ｐ０から再目標駐車位置Ｐ２までの残距離ｒ２を演算する距離演算部１４１と、演算した残距離ｒ２で必要補正量の補正の可否を判定する補正判定部１４２と、を備え、補正判定部１４２による補正の可否判定により、車両の駐車経路Ｒ１を補正経路Ｒ２に変更する。
このように構成した実施形態の駐車支援装置１では、補正判定部１４２が必要補正量の補正が否であると判定した場合、手動で駐車するか、再目標駐車位置への経路を再設定して自動駐車を続けるかを事前に決めることができる。その結果、駐車枠に斜めに駐車した後に駐車姿勢を変更するために、前進、切返し、後退といった無駄な走行を回避できる。その結果、駐車に要する時間を短縮することができる。

（２）（１）に記載の駐車支援装置１において、補正判定部１４２は、予め記憶されている残距離ｒ２と必要補正量δ、θの関係に基づいて、補正の可否を判定する。これにより、残距離ｒ２で適切に補正の可否を判定して駐車に要する時間を短縮することができる。

（３）（１）または（２）に記載の駐車支援装置１において、経路生成部１２０は、補正判定部１４２により補正が不可と判定された場合に、再目標駐車位置Ｐ２への切返し経路Ｒ２を再生成する。これにより、残距離で補正が不可の場合に、駐車に要する時間を短縮することができる。

（４）（３）に記載の駐車支援装置１は、生成された経路Ｒ２を表示すると共に、走行する経路を選択するナビゲーションシステム２００を備える。経路生成部１２０は、再生成した再目標駐車位置Ｐ２への駐車支援を実施するか否かをナビゲーションシステム２００へ報知する。ナビゲーションシステム２００は、この通知を受けて駐車支援を実施するか否かの問合せ情報を画面もしくは音声で出力する。これにより、残距離で補正が不可の場合に、駐車支援を実施するか否かを運転者が選択できる。

（５）（１）に記載の駐車支援装置１において、駐車枠認識部１１０は、駐車枠が駐車枠線に囲まれた駐車スペースである場合、カメラで検知した枠線位置から駐車枠を認識し、駐車枠が隣接車両に囲まれた駐車スペースである場合、ソナーで検知した隣接車両の位置から駐車枠を認識し、駐車枠が駐車枠線と隣接車両の両方に囲まれた駐車スペースである場合、カメラで検知した枠線位置から駐車枠を、またはソナーで検知した隣接車両の位置から駐車枠を認識する。これにより、適切に駐車支援を行うことが出来る。

（６）（１）に記載の駐車支援装置１において、駐車枠認識部１１０は、駐車枠への車両の駐車が、並列後入れ、または斜め後入れである場合、車両の後方、および側方に設置されたカメラ、およびソナーで駐車枠を認識し、駐車枠への車両の駐車が、並列前入れ、または斜め前入れである場合、車両の前方、および側方に設置されたカメラ、およびソナーで駐車枠を認識する。これにより、適切に駐車支援を行うことが出来る。

（７）（１）に記載の駐車支援装置１において、駐車枠認識部１１０は、駐車枠の再認識前にカメラが故障した場合、カメラによる駐車枠の再認識を停止し、ソナーによる隣接車両の再認識を行う。これにより、適切に駐車支援を行うことが出来る。

本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、本発明の特徴を損なわない限り、本発明の技術思想の範囲内で考えられるその他の形態についても、本発明の範囲内に含まれる。

１００ 駐車制御部
１１０ 駐車枠認識部
１２０ 経路生成部
１３０ 再目標駐車位置算出部
１４０ 補正演算部
１４１ 距離演算部
１４２ 補正判定部
１５０ 自車位置推定部
１６０ 車両制御部
２００ ナビゲーションシステム
２０１ 操作部
２０２ 表示部
３１０ 外界認識センサ
３２０ 車両センサ
４１０ エンジン
４２０ ブレーキ
４３０ ステアリング
４４０ 変速機

Claims (4)

1. 駐車枠を認識する駐車枠認識部と、
   車両の現在位置から前記駐車枠内の目標駐車位置までの駐車経路を生成する経路生成部と、
   前記車両が前記駐車経路を走行して前記駐車枠から所定距離に近づいたか否かを判定し、近づいたと判定された場合に、前記駐車枠認識部で前記駐車枠を再認識して、前記車両の再目標駐車位置を算出する再目標駐車位置算出部と、
   前記再目標駐車位置へ前記車両を駐車させるために必要な横位置補正量およびヨー角補正量を、前記車両の現在位置と前記再目標駐車位置とを基に演算する補正演算部と、
   前記車両の前記現在位置から前記再目標駐車位置までの残距離を演算する距離演算部と、
   前記補正演算部で演算した前記横位置補正量および前記ヨー角補正量が、前記距離演算部で演算した前記残距離で補正可能な範囲内であるかを判定する補正判定部と、を備え、
   前記補正判定部により前記補正可能な範囲内であると判定された場合には、前記駐車経路を前記残距離の範囲内で補正し、補正後の前記駐車経路に従って前記再目標駐車位置へ前記車両を駐車させ、前記補正判定部により前記補正可能な範囲内でないと判定された場合には、前記車両を前記現在位置から前進させた後に後退させる切返しを含む前記再目標駐車位置への駐車経路を前記経路生成部により再生成し、前記再生成した前記駐車経路に従って前記再目標駐車位置へ前記車両を駐車させることにより、前記補正判定部による補正の可否判定に応じて前記車両の駐車経路を変更し、
   前記補正演算部は、前記駐車枠の短手方向における前記現在位置と前記再目標駐車位置との差分を前記横位置補正量として演算するとともに、前記現在位置における所定の基準軸に対する前記車両の向きと前記再目標駐車位置に前記車両を駐車したときの前記基準軸に対する前記車両の向きとの差分を前記ヨー角補正量として演算する駐車支援装置。
2. 請求項１に記載の駐車支援装置において、
   前記補正判定部は、予め記憶されている前記残距離と横位置補正可能量とヨー角補正可能量との関係に基づいて、前記残距離で補正可能な範囲内であるかを判定する駐車支援装置。
3. 請求項１に記載の駐車支援装置において、
   前記駐車枠認識部は、
   前記駐車枠が駐車枠線に囲まれた駐車スペースである場合、カメラで検知した枠線位置から前記駐車枠を認識し、
   前記駐車枠が隣接車両に囲まれた駐車スペースである場合、ソナーで検知した前記隣接車両の位置から前記駐車枠を認識し、
   前記駐車枠が前記駐車枠線と前記隣接車両の両方に囲まれた駐車スペースである場合、前記カメラで検知した枠線位置から前記駐車枠を、または前記ソナーで検知した前記隣接車両の位置から駐車枠を認識する駐車支援装置。
4. 請求項１に記載の駐車支援装置において、
   前記駐車枠認識部は、
   前記駐車枠への前記車両の駐車が、並列後入れ、または斜め後入れである場合、前記車両の後方、および側方に設置されたカメラ、およびソナーで前記駐車枠を認識し、
   前記駐車枠への前記車両の駐車が、並列前入れ、または斜め前入れである場合、前記車両の前方、および側方に設置されたカメラ、およびソナーで前記駐車枠を認識する駐車支援装置。

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