JP2002052999A - 相対位置検出装置及びその相対位置検出装置を備えた駐車補助装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 コストを増大させることなく、自車両と基準
物との相対位置を検出することができる相対位置検出装
置及びその相対位置検出装置を備えた駐車補助装置を提
供する。 【解決手段】 車室内に設けられたモニタ画面１７に
は、カメラ１１により撮影された車両２の後方視界が表
示される。このモニタ画面１７には、自車両２と隣接車
両２ａの後端などの基準物とが所定方位を有する位置関
係で自車両２を停止させるための方位参照線ｂ、及び、
ステアリングホイール１２の操舵量に応じてモニタ画面
１７上を移動させて自車両２と基準物との横方向の距離
を計測する駐車目標枠ｃが重畳描画されている。方位参
照線ｂに基づく自車両２の停止による自車両２と基準物
との所定方位及び駐車目標枠ｃにより計測された自車両
２と基準物との横方向の距離に基づき自車両２と基準物
との相対位置が検出される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自車両と基準物と
の相対位置を検出する相対位置検出装置及びその相対位
置検出装置を備えた駐車補助装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、自車両と基準物との相対位置を検
出する相対位置検出装置としては、例えば特開昭６３−
１９１９８７号公報や特許公報第２６７６９７１号に記
載されたものが知られている。これら公報記載の装置
は、車両の所定位置に取り付けられた超音波センサやレ
ーザスキャナなどの測距センサ（物体センサ）を用いて
自車両と基準物との相対位置を検出する。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、これら公報
に記載された相対位置検出装置においては、自車両と基
準物との相対位置を検出するための測距センサ（物体セ
ンサ）を別途、設ける必要があり、コストの増大を余儀
なくされていた。

【０００４】本発明の目的は、コストを増大させること
なく、自車両と基準物との相対位置を検出することがで
きる相対位置検出装置及びその相対位置検出装置を備え
た駐車補助装置を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに、請求項１に記載の発明は、自車両からの視界を画
像取得手段から得て車室内に設けられたモニタ画面に表
示する表示装置と、自車両と基準物とが所定方位を有す
る位置関係で自車両を停止させるための停止位置マーカ
を前記モニタ画面に重畳描画する停止位置マーカ出力手
段と、前記モニタ画面上の移動量に応じて自車両と前記
基準物との横方向の距離を計測する横方向距離計測マー
カを該モニタ画面に重畳描画する横方向距離計測マーカ
出力手段とを備え、前記停止位置マーカに基づく自車両
の停止による該自車両と基準物との所定方位及び前記横
方向距離計測マーカにより計測された自車両と基準物と
の横方向の距離に基づき該自車両と基準物との相対位置
を検出することを要旨とする。

【０００６】請求項２に記載の発明は、自車両からの視
界を画像取得手段から得て車室内に設けられたモニタ画
面に表示する表示装置と、自車両と基準物とが縦方向に
所定距離を有する位置関係で自車両を停止させるための
停止位置マーカを前記モニタ画面に重畳描画する停止位
置マーカ出力手段と、前記モニタ画面上の移動量に応じ
て自車両と前記基準物との横方向の距離を計測する横方
向距離計測マーカを該モニタ画面に重畳描画する横方向
距離計測マーカ出力手段とを備え、前記停止位置マーカ
に基づく自車両の停止による該自車両と基準物との縦方
向の所定距離及び前記横方向距離計測マーカにより計測
された自車両と基準物との横方向の距離に基づき該自車
両と基準物との相対位置を検出することを要旨とする。

【０００７】請求項３に記載の発明は、請求項１又は２
に記載の相対位置検出装置を備え、運転者の駐車時の操
作を補助する駐車補助装置において、運転者が目標とす
る駐車位置を入力する駐車目標位置入力手段と、前記検
出された自車両と基準物との相対位置及び前記入力され
た駐車目標位置に基づき該自車両と基準物との接触を回
避する駐車経路を演算する接触回避経路演算手段とを備
えたことを要旨とする。

【０００８】請求項４に記載の発明は、請求項３に記載
の駐車補助装置において、操舵装置の舵角を検出する舵
角検出手段を備え、前記接触回避経路演算手段は、前記
操舵装置を前記検出された舵角に保舵した状態で前記車
両を進行させて一方に所定角度旋回した後、該操舵装置
を所定舵角に切り返し、該所定舵角に保舵した状態で該
車両を更に進行させて他方に該所定角度旋回するときの
駐車経路を演算することを要旨とする。

【０００９】請求項５に記載の発明は、請求項４に記載
の駐車補助装置において、前記所定舵角は、前記操舵装
置の略最大の舵角であることを要旨とする。請求項６に
記載の発明は、請求項３〜５のいずれかに記載の駐車補
助装置において、前記横方向距離計測マーカは、前記駐
車目標位置入力手段による駐車目標位置の入力に応じて
前記モニタ画面上を移動し、自車両と前記基準物との横
方向の距離を計測することを要旨とする。

【００１０】（作用）請求項１に記載の発明によれば、
上記停止位置マーカに基づく自車両の停止による自車両
と基準物との所定方位及び上記横方向距離計測マーカに
より計測された自車両と基準物との横方向の距離に基づ
き、コストを増大させることなく自車両と基準物との相
対位置が検出される。

【００１１】請求項２に記載の発明によれば、上記停止
位置マーカに基づく自車両の停止による自車両と基準物
との縦方向の所定距離及び上記横方向距離計測マーカに
より計測された自車両と基準物との横方向の距離に基づ
き、コストを増大させることなく自車両と基準物との相
対位置が検出される。

【００１２】請求項３に記載の発明によれば、自車両と
基準物との相対位置及び上記入力された駐車目標位置に
基づき自車両と基準物との接触を回避する駐車経路が演
算される。従って、上記演算された駐車経路に基づき、
自車両と基準物との接触を回避するように駐車時の操作
が補助される。

【００１３】請求項４に記載の発明によれば、操舵装置
を上記検出された舵角に保舵した状態で車両を進行させ
て一方に所定角度旋回した後、同操舵装置を所定舵角に
切り返し、同所定舵角に保舵した状態で該車両を更に進
行させて他方に同所定角度旋回するという比較的簡易な
操作に対応する駐車経路が演算される。すなわち、比較
的簡易な操作によって駐車時の自車両と基準物との接触
が回避される。

【００１４】請求項５に記載の発明によれば、操舵装置
の所定舵角は、その舵角調整が極めて簡易である略最大
の舵角とされる。請求項６に記載の発明によれば、前記
横方向距離計測マーカは、前記駐車目標位置入力手段に
よる駐車目標位置の入力に応じて前記モニタ画面上を移
動し、自車両と前記基準物との横方向の距離を計測す
る。すなわち、駐車目標位置の入力に併せて自車両と基
準物との横方向の距離が計測され、操作が簡易化され
る。

【００１５】

【発明の実施の形態】（第１実施形態）以下、本発明を
具体化した第１実施形態を図１〜図８に従って説明す
る。

【００１６】図１は、本実施形態の駐車補助装置１を搭
載した車両２を示す概略図である。同図に示されるよう
に、この駐車補助装置１は、画像取得手段として機能し
車両２の駐車時には進行方向となる後方視界を撮影する
カメラ（ＣＣＤカメラ）１１、操舵装置を構成する駐車
目標位置入力手段としてのステアリングホイール１２の
舵角を検出する舵角検出手段としての舵角センサ１３、
駐車操作時に駐車アシスト機能を動作させる駐車スイッ
チ１５、車両２の旋回に伴う車両角度の変化として同車
両２の鉛直軸方向の回転角速度を検出するヨーレートセ
ンサ１６、モニタ画面１７、スピーカ１８及びコントロ
ーラ２０を備えている。

【００１７】上記カメラ１１は、例えば車両２の後方の
略中央部において、光軸を下方に向けて設置されてい
る。具体的には、図３に示されるように、カメラ１１は
車両後方の中央において下方に所定角度（例えば、３０
度）、傾けて取り付けられている。そして、図４に示さ
れるように、このカメラ１１自体は広角レンズにより、
例えば左右１４０度の視野を確保し、例えば後方８ｍ程
度までの領域を撮影できるようになっている。

【００１８】上記舵角センサ１３は、ステアリングホイ
ール１２の舵角を検出する汎用のセンサであって、例え
ば同ステアリングホイール１２の内部に設けられてい
る。上記駐車スイッチ１５は、駐車アシスト機能を動作
させるスイッチであって、例えば運転者が操作し易いセ
ンターコンソール近傍に設けられている。この駐車スイ
ッチ１５は、駐車様式に対応して選択可能な２つのモー
ドスイッチ、すなわち並列駐車（車庫入れ）における駐
車アシスト機能を動作させる並列駐車モードスイッチ１
５ａ及び縦列駐車における駐車アシスト機能を動作させ
る縦列駐車モードスイッチ１５ｂを有している（図２参
照）。

【００１９】モニタ画面１７は、例えばセンターコンソ
ール上に設置されている。このモニタ画面１７の図５に
示される表示領域には、上記カメラ１１により撮影され
た車両２の後方画像（生画像）とともに後述する目標駐
車枠等のグラフィック画像が併せ表示される。

【００２０】上記スピーカ１８からは、後述する駐車動
作の各段階に対応して所要の音声案内が出力（発声）さ
れる。上記コントローラ２０は、例えばインストルメン
トパネル内部に設けられており、上記カメラ１１及びセ
ンサ等１３〜１６からの入力信号に基づき上記モニタ画
面１７に車両２の後方画像及び目標駐車枠等のグラフィ
ック画像を表示するとともにスピーカ１８から所要の音
声案内を出力する。

【００２１】図２は、駐車補助装置１のシステム構成図
である。同図に示されるように、駐車補助装置１を制御
するコントローラ２０の内部には、その中枢部となるＣ
ＰＵ（中央演算装置）２１、モニタ画面１７にグラフィ
ックスを描画するグラフィックス描画回路２２、グラフ
ィックス信号とカメラ１１からの後方画像を重ね合わせ
るスーパーインポーズ回路２３、カメラ画像から同期信
号を抽出してグラフィックス描画回路２２へ供給する同
期分離回路２４、スピーカ１８から運転者に対して出力
する音声案内を合成する音声合成回路２５が設けられて
いる。

【００２２】次に、運転者から見て左側のスペースＳに
縦列駐車を行う際の車両２の初期位置と誘導される位置
との幾何学的関係について図６の平面図に基づき説明す
る。この車両２が誘導される位置は、縦列駐車を開始す
るときの運転者の操作に対応してコントローラ２０によ
り演算されるものである。同図に示されるように、車両
２は初期位置及び誘導される位置においてともにその前
後方向がスペースＳの伸びる方向と平行になっている。
なお、この誘導に伴う車両２の縦方向（後方）への移動
距離ｄＬ及び横方向（左側面方向）への移動距離ｄＷ
は、後輪の中心軸の略中間点Ｏの各移動距離を示してい
る。また、当該スペースＳは長さＬ及び幅Ｗに設定され
ている。これらスペースＳの長さＬ及び幅Ｗは、車両２
の諸元によって規定される必要最小限のスペースに若干
の余裕をもたせた固有の値である。

【００２３】上記車両２の初期位置は、スペースＳの基
準点Ｐ及びカメラ１１を結ぶ直線ｍとスペースＳの伸び
る方向とが常に所定角度αをなすように後述の態様で設
定・拘束されている。このとき、上記スペースＳの基準
点Ｐから同車両２の左端まで横方向に距離ｗだけ離隔さ
れており、同スペースＳの基準点Ｐから後輪の中心軸ま
で縦方向（後方）に距離ｌだけ離隔されているとする
と、上記車両２の初期位置は、比率ｌ／ｗが略一定値と
なるように設定・拘束されている。

【００２４】また、車両２の誘導される位置は、上記直
線ｍから縦方向（後方）に距離Ｌ１だけ離隔されて同直
線ｍと平行な直線ｎ上に後輪の中心軸の略中間点Ｏが配
置されるように設定・拘束されている。この距離Ｌ１
は、上記スペースＳの長さＬ及び幅Ｗに基づく固有の値
である。

【００２５】次に、縦列駐車に伴う後輪の中心軸の略中
間点Ｏの移動について説明する。ここで、ステアリング
ホイール１２の舵角に基づき周知の手法（例えば、特開
平１１−３３４４７０号公報に記載された手法に準じた
もの）にて後端予想軌跡（旋回半径など）が算出され
る。本実施形態では、前半の左旋回のための操舵によっ
てステアリングホイール１２の舵角が決定されると、後
半のステアリングホイール１２の切り返し後の舵角を最
大舵角に設定しておくことで、その誘導位置を一義的に
決定するようになっている。

【００２６】すなわち、前半の左旋回のための操舵によ
ってステアリングホイール１２の舵角が決定されると、
そのときの旋回半径（第１旋回半径Ｒ１）、後端予想軌
跡を規定する円周Ｃ１及びその中心点Ｏ１が決定され
る。一方、後半のステアリングホイール１２の切り返し
後の舵角は略最大舵角に設定されているため、そのとき
の旋回半径は予め規定された第２旋回半径Ｒ２（車両２
の諸元よって規定される最小旋回半径＋余長が望まし
い）となっている。そして、車両２の誘導される位置に
おいてその前後方向がスペースＳの伸びる方向と平行に
なるように、同位置における第２旋回半径Ｒ２での後端
予想軌跡の接線方向がスペースＳの伸びる方向と平行に
なるように設定されている。従って、車両２の誘導され
る位置において後輪の中心軸の略中間点Ｏは、車両２の
横方向に第２旋回半径Ｒ２だけ離隔された点Ｏ２を中心
とする円周Ｃ２上に配置されている。換言すると、後輪
の中心軸の略中間点Ｏは、上記直線ｎ上に配置されるよ
うに設定・拘束されているため、後半のステアリングホ
イール１２の切り返し後の後端予想軌跡を規定する円周
Ｃ２の中心点Ｏ２は、同直線ｎと平行な直線ｐ上に配置
される。なお、点Ｏ−Ｏ２間の距離は第２旋回半径Ｒ２
であるため、上記直線ｎ−ｐ間の車両２の横方向の距離
は第２旋回半径Ｒ２である。従って、上記直線ｎ−ｐ間
の車両２の縦方向の距離Ｌ２は、Ｒ２・ｃｏｔαに設定
・拘束されている。

【００２７】以上の制約のもと、上記決定された円周Ｃ
１に対して、上記直線ｐ上に中心点が存在し、同円周Ｃ
１と外接する第２旋回半径Ｒ２の円周Ｃ２及びその中心
点Ｏ２を決定する。ちなみに、このような円周Ｃ２は、
２つ存在することがあるが、操舵量の増加に伴って誘導
される位置（円周Ｃ２）が遠方に移動するものを解とし
て選択する。また、前半のステアリングホイール１２の
舵角等によっては、このような円周Ｃ２が実数解として
存在しないことがあるが、これについては解として採用
しないものとする。

【００２８】上記中心点Ｏ１，Ｏ２を結ぶ直線が円周Ｃ
１，Ｃ２と交わる点、すなわち両円周Ｃ１，Ｃ２の接点
Ｐ１は、後半のステアリングホイール１２の最大舵角で
の切り返し開始位置となっている。従って、車両２の誘
導される位置の決定に併せて、後半の切り返し開始位置
も決定される。また、上記中心点Ｏ１，Ｏ２を結ぶ直線
と車両２の横方向とのなす角度（旋回角度）θも決定さ
れる。

【００２９】以上により、縦列駐車に伴う後輪の中心軸
の略中間点Ｏの上記移動距離ｄＬ，ｄＷはそれぞれ、 ｄＬ＝（Ｒ１＋Ｒ２）・ｓｉｎθ ｄＷ＝（Ｒ１＋Ｒ２）・（１−ｃｏｓθ） と表される。すなわち、前半の左旋回のための操舵によ
ってステアリングホイール１２の舵角（第１旋回半径Ｒ
１）が決定され、旋回角度θが求められることで、車両
２が誘導される位置が一義的に決定される。

【００３０】なお、図６において、移動距離ｄＷが幅Ｗ
及び距離ｗを加算した値に略一致しているとすると（ｄ
Ｗ＝Ｗ＋ｗ）、上記距離ｌ及び距離ｗ、すなわち車両２
の初期位置に対する上記基準点Ｐの位置が特定される。
この基準点Ｐは、例えば既に駐車されている車両の右後
端など、障害物の位置である。従って、このような車両
２の初期位置の設定・拘束（車両２と障害物との相対位
置の拘束）により、上述の縦列駐車の誘導に際して、既
に駐車されている車両等の障害物と自車両２との接触を
回避するような経路が設定されている。

【００３１】また、車両２が誘導された位置において
は、後輪の中心軸からスペースＳの後端までは所定距離
ΔＬだけ縦方向に離隔されるように設定されている。こ
の所定距離ΔＬは、後輪の中心軸から後部バンバーの後
端までの距離に若干の余裕をもたせた距離となってい
る。従って、この所定距離ΔＬの設定により、車両２の
後部がスペースＳから逸脱することを防止している。換
言すると、上記演算におけるスペースＳの長さＬは、上
記態様で駐車をするときに必要とされる車両２の諸元に
よって規定される長さに余長を加えた長さに設定されて
いる。

【００３２】次に、図７及び図８を参照して縦列駐車の
動作とこれに対応するコントローラ２０の処理態様につ
いて説明する。なお、このコントローラ２０による処理
動作は、上記駐車スイッチ１５の縦列駐車モードスイッ
チ１５ｂが選択（オン）されることで起動する。ちなみ
に、図７は運転者から見て左側の駐車枠Ｓに縦列駐車す
るときの車両２の一連の状態を示すものである。また、
図８は上記車両２の初期位置での各状態に対応してコン
トローラ２０により出力されるモニタ画面１７の画像を
示すものである。なお、コントローラ２０は、縦列駐車
における一連の運転者の操作を以下の４つの動作に分割
して誘導を行う。

【００３３】１．駐車開始位置の設定 ２．駐車目標位置の設定 ３．左旋回後退 ４．右旋回後退 １．駐車開始位置の設定：図７に示されるように、運転
者は、例えば隣接車両２ａに対して横方向にゆとりをも
って、縦列駐車をしようとする所定駐車枠Ｓに対して自
車両２の前後方向が同駐車枠Ｓと略平行となるように停
車する。このときの停車位置は、ステアリングホイール
１２を操舵しながら後退したとして当該駐車枠Ｓに駐車
可能と思われるときの同ステアリングホイール１２の操
舵開始位置よりも若干、前方の位置とする。

【００３４】車両２を停車させた運転者は、前記駐車ス
イッチ１５の縦列駐車モードスイッチ１５ｂを選択（オ
ン）して、縦列駐車における駐車アシスト機能を動作さ
せる。なお、これに加えて、例えば車両２のシフトレバ
ーをリバース状態とすることで駐車アシスト機能を動作
させるようにしてもよい。この場合、縦列駐車モードス
イッチ１５ｂを押すタイミングとシフトレバーをリバー
ス状態にするタイミングはどちらが先であっても良い。
このとき、ＣＰＵ２１は、例えば前記モニタ画面１７に
カメラ１１による後方画像に加えて、停止位置マーカと
しての方位参照線ｂを表示する（図８（ａ）参照）。

【００３５】ここで、方位参照線ｂは、図６に示される
ように、自車両２のカメラ１１に対して所定方位を有す
る鉛直面Ｂの位置を、周知の座標変換（例えば、特開平
１１−３３４４７０号公報に記載された座標変換に準じ
たもの）を用いてカメラ１１のＣＣＤ素子位置、すなわ
ちモニタ画面１７の表示位置にリアルタイムで対応さ
せ、同モニタ画面１７に重畳描画したものである。この
方位参照線ｂによって表される鉛直面Ｂは、後述の態様
で縦列駐車をしたとして同鉛直面Ｂよりも車両前方側に
配置された障害物と略接触しない位置に設定されてい
る。換言すると、モニタ画面１７上で、隣接車両２ａの
右後端に方位参照線ｂを合わせることで、同隣接車両２
ａとの接触が略回避される位置が特定される。

【００３６】図７に示されるように、この状態において
運転者は、例えば後方画像の隣接車両２ａの右後端に上
記方位参照線ｂが略一致するまで、自車両２を直進状態
のまま後退させる。そして、運転者は、図８（ａ）に示
されるように隣接車両２ａの右後端に上記方位参照線ｂ
が略一致したら停車する。これにより、自車両２と隣接
車両２ａの右後端との相対位置、すなわち、図６におけ
る比率ｌ／ｗの拘束を行う。従って、隣接車両２ａの右
後端（基準点Ｐ）は、直線ｍ上に存在する。

【００３７】続いて、運転者は、その位置でステアリン
グホイール１２を左側に操舵する。運転者がステアリン
グホイール１２を操舵するとＣＰＵ２１は、この操作を
前記舵角センサ１３を介して検知する。そして、ステア
リングホイール１２の舵角が所定しきい値以上と判定さ
れるとＣＰＵ２１は、図８（ｂ）の状態に移行する。

【００３８】２．駐車目標位置の設定：図８（ｂ）に示
されるように、ＣＰＵ２１は、モニタ画面１７にカメラ
１１による後方画像及び方位参照線ｂに加えて、横方向
距離計測マーカとしての駐車目標枠ｃを表示する。

【００３９】ここで、駐車目標枠ｃは、前述の演算に基
づき車両２が誘導される位置での、例えば水平な路面に
おける同車両２の輪郭を、同様の座標変換を用いてモニ
タ画面１７の表示位置に対応させ、同モニタ画面１７に
重畳描画したものである。従って、自車両２の駐車目標
位置（駐車目標枠ｃ）は図６における直線ｍと平行な直
線ｎ上に存在し、運転者によるステアリングホイール１
２の操舵量に基づき縦方向及び横方向の移動距離ｄＬ，
ｄＷ及びそのときの経路が拘束される。

【００４０】ここで、この駐車目標枠ｃの前端は、例え
ば車両２の前部バンパーの位置に略一致しており、同後
端は、例えば車両２の後部バンパーよりも若干、後方の
位置に略一致している。これは、後方車両２ｂと接触す
ることなく余裕をもった駐車位置を設定するためであ
る。

【００４１】図８（ｂ）に併せ示されるように、この状
態において運転者は、モニタ画面１７上において例えば
後方画像の駐車枠Ｓの目標とする位置（駐車枠Ｓの路肩
など）に上記駐車目標枠ｃが合うまで、ステアリングホ
イール１２を操舵する。このとき、既述のように距離ｗ
が概略得られるため、上記拘束された比率ｌ／ｗに基づ
き距離ｌが、すなわち、初期位置における隣接車両２ａ
の右後端（図６の基準点Ｐ）との相対位置が特定され
る。上記拘束・特定された車両２の経路及び初期位置に
おける隣接車両２ａの右後端（図６の基準点Ｐ）との相
対位置に基づき、この縦列駐車に伴う隣接車両２ａとの
接触の有無が判定される。

【００４２】なお、縦列駐車に伴う隣接車両２ａとの接
触が判定されるとＣＰＵ２１は、例えばステアリングホ
イール１２の舵角を再設定する要求をモニタ画面１７に
表示し、あるいはスピーカ１８から出力する。一方、縦
列駐車に伴う隣接車両２ａとの非接触が判定されるとＣ
ＰＵ２１は、そのままそのときの駐車目標枠ｃをモニタ
画面１７に表示する。

【００４３】ちなみに、誘導される位置を設定するため
の前記円周Ｃ２が２つ存在して採用されなかった一方の
解であったり、実数解でなかったりした場合には、いう
までもなくこうした解をモニタ画面１７に表示しない。

【００４４】以上により、運転者は自車両２と隣接車両
２ａとの接触を回避しつつ、駐車目標枠ｃの示す位置に
車両２を移動するための経路及びそのときの左旋回時の
ステアリングホイール１２の舵角を同時に得る。従っ
て、運転者は、駐車目標位置（駐車目標枠ｃ）の設定
後、ステアリングホイール１２の舵角を調整することな
く、そのまま車両２を後退させればよい。

【００４５】３．左旋回後退：運転者がステアリングホ
イール１２を保舵したまま車両２の後退を継続するとＣ
ＰＵ２１は、このときの車両２の左旋回に伴う初期位置
からの車両角度の変化量（左旋回量）を前記舵角センサ
１３及びヨーレートセンサ１６を介して検知する。ＣＰ
Ｕ２１は、この車両角度の変化量に基づき自車両２と駐
車枠Ｓとの相対位置を検出している。ＣＰＵ２１は、上
記舵角センサ１３及びヨーレートセンサ１６を介して検
知された車両２の左旋回量と、ステアリングホイール１
２の切り返し前において縦列駐車の前半に必要とされる
左旋回量、すなわち旋回角度θ（図６参照）に基づく理
想の左旋回量とを比較する。そして、上記舵角センサ１
３及びヨーレートセンサ１６により初期位置からの車両
角度の変化量が上記理想の左旋回量に基づく所定のしき
い値以上であることが検出されるとＣＰＵ２１は、自車
両２が左旋回から右旋回への移行間近にあると判断す
る。このとき、ＣＰＵ２１は、例えばステアリングホイ
ール１２の切り返し開始位置をモニタ画面１７に表示
し、あるいはスピーカ１８から切り返しの要求を出力す
る。

【００４６】なお、ＣＰＵ２１は、上記舵角センサ１３
及びヨーレートセンサ１６を介して自車両２と駐車枠Ｓ
との相対位置を検出しているため、その検出結果と算出
されている経路を比較することで自車両２が当該駐車枠
Ｓへの経路を正しくたどっているかの判定を行う。そし
て、当該駐車枠Ｓへの経路からの逸脱が検出されるとＣ
ＰＵ２１は、例えば音声により逸脱の旨を運転者に報知
し、例えば逸脱を修正するための経路を演算してモニタ
画面１７上において指示する。また、修正経路の演算が
不可能な場合には、例えば音声により駐車動作のやり直
しを促す。

【００４７】４．右旋回後退：ＣＰＵ２１によるステア
リングホイール１２の切り返し要求に従い、運転者は、
車両２を一旦、停止して、この位置でステアリングホイ
ール１２を右側の略最大舵角近傍まで操舵する（切り返
す）。そして、運転者は、ステアリングホイール１２を
保舵したまま車両２の後退を開始・継続する。そして、
上記舵角センサ１３及びヨーレートセンサ１６により初
期位置からの車両角度の変化量が所定のしきい値以下で
あることが検出されるとＣＰＵ２１は、自車両２の前後
方向が駐車枠Ｓの伸びる方向に略一致したと判断して、
例えば車両２の停止指示を、例えばスピーカ１８からの
出力により行う。

【００４８】なお、このときもＣＰＵ２１は、上記同
様、自車両２が当該駐車枠Ｓへの経路を正しくたどって
いるかの判定を行う。そして、当該駐車枠Ｓへの経路か
らの逸脱が検出されるとＣＰＵ２１は、例えば音声によ
り逸脱の旨を運転者に報知し、例えば逸脱を修正するた
めの経路を演算してモニタ画面１７上において指示す
る。また、修正経路の演算が不可能な場合には、例えば
音声により駐車動作のやり直しを促す。

【００４９】なお、上記においては運転者から見て左側
の駐車枠Ｓに縦列駐車する場合を説明したが、同右側の
駐車枠に縦列駐車する場合についても同様の流れで案内
されることはいうまでもない。

【００５０】以上詳述したように、本実施形態によれ
ば、以下に示す効果が得られるようになる。 （１）本実施形態では、方位参照線ｂに基づく自車両２
の停止による自車両２と隣接車両２ａの右後端との所定
方位（ｌ／ｗ）及び駐車目標枠ｃの設定により計測され
た自車両２と隣接車両２ａの右後端との横方向の距離ｗ
に基づき、コストを増大させることなく自車両２と隣接
車両２ａの右後端との相対位置を検出することができ
る。

【００５１】（２）本実施形態では、自車両２と隣接車
両２ａの右後端との相対位置及び上記駐車目標枠ｃの設
定に基づき自車両２と隣接車両２ａとの接触を回避する
駐車経路を演算し、同演算された駐車経路に基づき、自
車両２と隣接車両２ａとの接触を回避するように駐車時
の操作を補助することができる。

【００５２】（３）本実施形態では、ステアリングホイ
ール１２をそのときの舵角に保舵した状態で車両２を進
行させて一方（左側）に所定角度θ旋回した後、同ステ
アリングホイール１２を右側の略最大舵角に切り返し、
同舵角に保舵した状態で車両２を更に進行させて他方
（右側）に同所定角度θ旋回するという比較的簡易な操
作に対応する駐車経路が演算される。すなわち、比較的
簡易な操作によって駐車時の自車両２と隣接車両２ａの
右後端との接触を回避することができる。

【００５３】（４）本実施形態では、ステアリングホイ
ール１２を、その舵角調整が極めて簡易である略最大の
舵角に切り返して保舵することで所要の駐車枠Ｓへと案
内することができる。

【００５４】（５）本実施形態では、駐車目標枠ｃの入
力に併せて自車両２と隣接車両２ａの右後端との横方向
の距離ｗが計測されるため、操作を簡易化することがで
きる。

【００５５】（第２実施形態）以下、本発明を具体化し
た第２実施形態を図９及び図１０に従って説明する。な
お、第２実施形態は、車両２の初期位置の設定・拘束を
比率ｌ／ｗに代えて距離ｌとしたことのみが、第１実施
形態と異なるため、同様の部分についてはその詳細な説
明は省略する。

【００５６】図９は、運転者から見て左側のスペースＳ
に縦列駐車を行う際の車両２の初期位置と誘導される位
置との幾何学的関係を説明するための平面図である。こ
の車両２が誘導される位置は、縦列駐車を開始するとき
の運転者の操作に対応してコントローラ２０により演算
されるものである。同図に示されるように、車両２は初
期位置及び誘導される位置においてともにその前後方向
がスペースＳの伸びる方向と平行になっている。

【００５７】上記車両２の初期位置は、上記スペースＳ
の基準点Ｐから同車両２の左端まで横方向に距離ｗだけ
離隔されているとする。このとき、上記車両２の初期位
置は、スペースＳの基準点Ｐから後輪の中心軸まで縦方
向（後方）に距離ｌだけ離隔されるように設定・拘束さ
れている。また、車両２の誘導される位置は、スペース
Ｓの基準点Ｐから縦方向（後方）に距離Ｌ１１だけ離隔
されて後輪の中心軸と平行な直線ｑ上に後輪の中心軸の
略中間点Ｏが配置されるように設定・拘束されている。
この距離Ｌ１１は、前記スペースＳの長さＬ及び幅Ｗに
基づく固有の値である。

【００５８】次に、縦列駐車に伴う後輪の中心軸の略中
間点Ｏの移動について説明する。ここで、ステアリング
ホイール１２の舵角に基づき周知の手法（例えば、特開
平１１−３３４４７０号公報に記載された手法に準じた
もの）にて後端予想軌跡（旋回半径など）が算出され
る。本実施形態においても、前半の左旋回のための操舵
によってステアリングホイール１２の舵角が決定される
と、後半のステアリングホイール１２の切り返し後の舵
角を最大舵角に設定しておくことで、その誘導位置を一
義的に決定するようになっている。

【００５９】すなわち、前半の左旋回のための操舵によ
ってステアリングホイール１２の舵角が決定されると、
そのときの旋回半径（第１旋回半径Ｒ１）、後端予想軌
跡を規定する円周Ｃ１１及びその中心点Ｏ１１が決定さ
れる。一方、後半のステアリングホイール１２の切り返
し後の舵角は略最大舵角に設定されているため、そのと
きの旋回半径は予め規定された第２旋回半径Ｒ２（車両
２の諸元よって規定される最小旋回半径＋余長が望まし
い）となっている。そして、車両２の誘導される位置に
おいてその前後方向がスペースＳの伸びる方向と平行に
なるように、同位置における第２旋回半径Ｒ２での後端
予想軌跡の接線方向がスペースＳの伸びる方向と平行に
なるように設定されている。従って、車両２の誘導され
る位置において後輪の中心軸の略中間点Ｏは、車両２の
横方向に第２旋回半径Ｒ２だけ離隔された点Ｏ１２を中
心とする円周Ｃ１２上に配置されている。換言すると、
後輪の中心軸の略中間点Ｏは、上記直線ｑ上に配置され
るように設定・拘束されているため、後半のステアリン
グホイール１２の切り返し後の後端予想軌跡を規定する
円周Ｃ１２の中心点Ｏ１２も、同直線ｑ上に配置され
る。

【００６０】以上の制約のもと、上記決定された円周Ｃ
１１に対して、上記直線ｑ上に中心点が存在し、同円周
Ｃ１１と外接する第２旋回半径Ｒ２の円周Ｃ１２及びそ
の中心点Ｏ１２を決定する。ちなみに、このような円周
Ｃ１２は、２つ存在することがあるが、操舵量の増加に
伴って誘導される位置（円周Ｃ１２）が遠方に移動する
ものを解として選択する。また、前半のステアリングホ
イール１２の舵角等によっては、このような円周Ｃ１２
が実数解として存在しないことがあるが、これについて
は解として採用しないものとする。

【００６１】上記中心点Ｏ１１，Ｏ１２を結ぶ直線が円
周Ｃ１１，Ｃ１２と交わる点、すなわち両円周Ｃ１１，
Ｃ１２の接点Ｐ２は、後半のステアリングホイール１２
の最大舵角での切り返し開始位置となっている。従っ
て、車両２の誘導される位置の決定に併せて、後半の切
り返し開始位置も決定される。また、上記中心点Ｏ１，
Ｏ２を結ぶ直線と車両２の横方向とのなす角度（旋回角
度）θも決定される。従って、第１実施形態と同様にし
て、縦列駐車に伴う後輪の中心軸の略中間点Ｏの上記移
動距離ｄＬ，ｄＷが演算される。また、図９において、
移動距離ｄＷが幅Ｗ及び距離ｗを加算した値に略一致し
ているとすると（ｄＷ＝Ｗ＋ｗ）、上記距離ｌ及び距離
ｗ、すなわち車両２の初期位置に対する上記基準点Ｐの
位置が特定される。この基準点Ｐは、例えば既に駐車さ
れている車両の右後端など、障害物の位置である。従っ
て、このような車両２の初期位置の設定・拘束（車両２
と障害物との相対位置の拘束）により、上述の縦列駐車
の誘導に際して、既に駐車されている車両等の障害物と
自車両２との接触を回避するような経路が設定されてい
る。

【００６２】次に、図１０を参照して縦列駐車の動作と
これに対応するコントローラ２０の処理態様について説
明する。なお、このコントローラ２０による処理動作
は、上記駐車スイッチ１５の縦列駐車モードスイッチ１
５ｂが選択（オン）されることで起動する。ちなみに、
図１０は上記車両２の初期位置での各状態に対応してコ
ントローラ２０により出力されるモニタ画面１７の画像
を示すものである。なお、第１実施形態と同様、コント
ローラ２０は、縦列駐車における一連の運転者の操作を
以下の４つの動作に分割して誘導を行う。

【００６３】１．駐車開始位置の設定 ２．駐車目標位置の設定 ３．左旋回後退 ４．右旋回後退 １．駐車開始位置の設定：運転者は、例えば隣接車両２
ａに対して横方向にゆとりをもって、縦列駐車をしよう
とする所定駐車枠Ｓに対して自車両２の前後方向が同駐
車枠Ｓと略平行となるように停車する（図７参照）。こ
のときの停車位置は、ステアリングホイール１２を操舵
しながら後退したとして当該駐車枠Ｓに駐車可能と思わ
れるときの同ステアリングホイール１２の操舵開始位置
よりも若干、前方の位置とする。

【００６４】車両２を停車させた運転者は、前記駐車ス
イッチ１５の縦列駐車モードスイッチ１５ｂを選択（オ
ン）して、縦列駐車における駐車アシスト機能を動作さ
せる。このとき、ＣＰＵ２１は、例えば前記モニタ画面
１７にカメラ１１による後方画像に加えて、停止位置マ
ーカとしての縦方向距離参照線ｄを表示する（図１０
（ａ）参照）。

【００６５】ここで、縦方向距離参照線ｄは、図９に示
されるように、車両２の後輪の中心軸に対して所定距離
ｌ離隔された、例えば車両のバンパーの高さと略同等の
水平面上の直線Ｄを、同様の座標変換を用いてモニタ画
面１７の表示位置に対応させ、同モニタ画面１７に重畳
描画したものである。モニタ画面１７上で、隣接車両２
ａの右後端（後部バンパー）に縦方向距離参照線ｄを合
わせることで、同隣接車両２ａとの接触が略回避される
位置が特定されるようになっている。

【００６６】この状態において運転者は、例えば後方画
像の隣接車両２ａの右後端（後部バンパー）に上記縦方
向距離参照線ｄが略一致するまで、自車両２を直進状態
のまま後退させる。そして、運転者は、図１０（ａ）に
示されるように隣接車両２ａの右後端（後部バンパー）
に上記縦方向距離参照線ｄが略一致したら停車する。こ
れにより、自車両２と隣接車両２ａの右後端（後部バン
パー）との相対位置、すなわち、図９における縦方向の
距離ｌの拘束を行う。従って、隣接車両２ａの右後端
（基準点Ｐ）は、直線Ｄ上に存在する。

【００６７】続いて、運転者は、その位置でステアリン
グホイール１２を左側に操舵する。運転者がステアリン
グホイール１２を操舵するとＣＰＵ２１は、この操作を
前記舵角センサ１３を介して検知する。そして、ステア
リングホイール１２の舵角が所定しきい値以上と判定さ
れるとＣＰＵ２１は、図１０（ｂ）の状態に移行する。

【００６８】２．駐車目標位置の設定：図１０（ｂ）に
示されるように、ＣＰＵ２１は、モニタ画面１７にカメ
ラ１１による後方画像及び縦方向距離参照線ｄに加え
て、横方向距離計測マーカとしての駐車目標枠ｅを表示
する。

【００６９】ここで、駐車目標枠ｅは、前述の演算に基
づき車両２が誘導される横方向の位置での、例えば水平
な路面における同車両２の輪郭を、同様の座標変換を用
いてモニタ画面１７の表示位置に対応させ、同モニタ画
面１７に重畳描画したものである。従って、運転者によ
るステアリングホイール１２の操舵量に基づき縦方向及
び横方向の移動距離ｄＬ，ｄＷ及びそのときの経路が拘
束される。

【００７０】図１０（ｂ）に併せ示されるように、この
状態において運転者は、モニタ画面１７上において例え
ば後方画像の駐車枠Ｓの目標とする位置（駐車枠Ｓの路
肩など）に上記駐車目標枠ｅが合うまで、ステアリング
ホイール１２を操舵する。このとき、既述のように距離
ｗが概略得られるため、上記拘束された距離ｌとともに
初期位置における隣接車両２ａの右後端（図９の基準点
Ｐ）との相対位置が特定される。上記拘束・特定された
車両２の経路及び初期位置における隣接車両２ａの右後
端（図９の基準点Ｐ）との相対位置に基づき、この縦列
駐車に伴う隣接車両２ａとの接触の有無が判定される。

【００７１】なお、縦列駐車に伴う隣接車両２ａとの接
触が判定されるとＣＰＵ２１は、例えばステアリングホ
イール１２の舵角を再設定する要求をモニタ画面１７に
表示し、あるいはスピーカ１８から出力する。一方、縦
列駐車に伴う隣接車両２ａとの非接触が判定されるとＣ
ＰＵ２１は、そのままそのときの駐車目標枠ｃをモニタ
画面１７に表示する。

【００７２】以上により、運転者は自車両２と隣接車両
２ａとの接触を回避しつつ、駐車目標枠ｅに基づく目標
位置に車両２を移動するための経路及びそのときの左旋
回時のステアリングホイール１２の舵角を同時に得る。
従って、運転者は、駐車目標位置（駐車目標枠ｅ）の設
定後、ステアリングホイール１２の舵角を調整すること
なく、そのまま車両２を後退させればよい。

【００７３】なお、駐車目標位置の設定後の動作等（左
旋回後退及び右旋回後退）は、第１実施形態と同様であ
るため、その説明を省略する。なお、上記においては運
転者から見て左側の駐車枠Ｓに縦列駐車する場合を説明
したが、同右側の駐車枠に縦列駐車する場合についても
同様の流れで案内されることはいうまでもない。

【００７４】以上詳述したように、本実施形態によれ
ば、前記第１実施形態と同様の効果が得られるようにな
る。なお、本発明の実施の形態は上記実施形態に限定さ
れるものではなく、次のように変更してもよい。このよ
うな変更を加えても、前記各実施形態と同様の効果が得
られるようになる。

【００７５】・前記第１実施形態においては、後方画像
の隣接車両２ａの右後端に方位参照線ｂが略一致するよ
うに停車して、自車両２と隣接車両２ａの後端の相対位
置、すなわち、図６における比率ｌ／ｗの拘束を行っ
た。これに対して、図１１若しくは図１２に示されるよ
うに、後方車両２ｂの左前端若しくは右前端に同様の方
位参照線ｂ１若しくはｂ２が略一致するように停車し
て、自車両２と基準物（後方車両２ａの左前端若しくは
右前端）の相対位置（方位）の拘束を行ってもよい。こ
の場合、隣接車両２ａとの相対位置は特定されないた
め、目標駐車位置の入力において同隣接車両２ａとの接
触の有無は判定されない。

【００７６】・前記第２実施形態においては、後方画像
の隣接車両２ａの右後端に縦方向距離参照線ｄが略一致
するように停車して、自車両２と隣接車両２ａの後端の
相対位置、すなわち、図９における距離ｌの拘束を行っ
た。これに対して、図１３に示されるように、隣接車両
２ａのタイヤ接地位置に同様の縦方向距離参照線ｄ１が
略一致するように停車して、自車両２と基準物（隣接車
両２ａのタイヤ接地位置）の相対位置（縦方向距離）の
拘束を行ってもよい。また、図１４に示されるように、
後方車両２ｂの前端に同様の縦方向距離参照線ｄ２が略
一致するように停車して、自車両２と基準物（後方車両
２ｂの前端）の相対位置（縦方向距離）の拘束を行って
もよい。この場合、隣接車両２ａとの相対位置は特定さ
れないため、目標駐車位置の入力において同隣接車両２
ａとの接触の有無は判定されない。

【００７７】・前記各実施形態においては、モニタ画面
１７上において、例えば後方画像の駐車枠Ｓの目標とす
る位置（駐車枠Ｓの路肩など）に駐車目標枠ｃが合うま
で、ステアリングホイール１２を操舵することで、駐車
目標枠ｃの示す位置に車両２を移動するための経路及び
そのときの左旋回時のステアリングホイール１２の実際
の舵角が同時に得られるようにした。これに対して、図
１５及び図１６に示されるように別途、ジョイスティッ
ク３１を設けた構成としてもよい。この場合、このジョ
イスティック３１によりモニタ画面１７上においてマー
ク（カーソルなど）を移動させる。そして、このときの
マークの移動量に応じて所要の駐車枠Ｓに車両２を移動
するための経路（ステアリングホイール１２に必要とさ
れる舵角等）を求めるようにしてもよい。この場合、上
記求められたステアリングホイール１２に必要とされる
舵角での操舵を運転者に促すような形態とすることで、
同様の効果が得られるようになる。また、ジョイスティ
ック３１に代えて、スイッチを設けた構成としてもよ
い。、 ・前記各実施形態においては、駐車スイッチ１５の縦列
駐車モードスイッチ１５ｂを選択（オン）することで、
駐車補助の処理動作を起動した。これに対して、例えば
運転者から発せられる言葉に対する音声認識にて駐車補
助の処理動作を起動するようにしてもよい。

【００７８】・前記各実施形態においては、運転者によ
る縦列駐車の前半の左旋回のためのステアリングホイー
ル１２の操舵、若しくは後半のステアリングホイール１
２の切り返し時の最大舵角近傍への操舵を舵角センサ１
３を介して検出するようにした。これに対して、このよ
うな厳密な検出をするのではなく、タイマーにより検出
される経過時間のみによって運転者の上記各操舵を判定
するようにしてもよい。また、これら舵角センサ１３及
びタイマーを組み合わせて運転者による縦列駐車の前半
の左旋回のためのステアリングホイール１２の操舵、若
しくは後半のステアリングホイール１２の切り返し時の
最大舵角近傍への操舵を検出等するようにしてもよい。
この場合、運転者による縦列駐車の前半の左旋回のため
のステアリングホイール１２の操舵、若しくは後半のス
テアリングホイール１２の切り返し時の最大舵角近傍へ
の操舵の検出精度を向上し、ロバスト性の高い駐車案内
の切り替え判定を行うことができる。

【００７９】・前記各実施形態においては、自車両２と
駐車枠Ｓとの相対位置（車両２の初期位置からの各旋回
量）を、舵角センサ１３及びヨーレートセンサ１６を介
して検出して駐車案内の切り替え等を行うようにした。
これに対して、ヨーレートセンサ１６のみを参照して、
自車両２と駐車枠Ｓとの相対位置を検出するようにして
もよい。また、ヨーレートセンサ１６に代えて、若しく
はヨーレートセンサ１６に加えて車輪速センサを設け、
同様にして自車両２と駐車枠Ｓとの相対位置を検出する
ようにしてもよい。さらにまた、カメラ１１による後方
画像に対する画像認識処理を施すなどして自車両２と駐
車枠Ｓとの相対位置を検出するようにしてもよい。さら
に、このような厳密な検出をするのではなく、タイマー
により検出される経過時間のみによって自車両２と駐車
枠Ｓとの相対位置を判定するようにしてもよい。さらに
また、これらの任意の複数を組み合わせて自車両２と駐
車枠Ｓとの相対位置を検出するようにしてもよい。この
場合、上記相対位置の検出精度を向上し、ロバスト性の
高い駐車案内の切り替え判定を行うことができる。

【００８０】・前記各実施形態において採用された車両
２を誘導する位置の設定・演算態様は一例である。要
は、相対位置の検出された障害物（基準点Ｐ）に対して
接触を回避するような駐車経路が設定・演算されるので
あればよい。例えば、駐車動作の開始時において、必ず
しも駐車枠Ｓの伸びる方向と略平行に停車する必要はな
く、例えば略３０度の角度を有して停車するような形態
にしてもよい。また、例えばステアリングホイール１２
の切り返し時の舵角を中立状態から所要方向に略１回
転、若しくは略２回転したときの舵角としてもよい。

【００８１】・前記各実施形態においては、車両２の後
方にカメラ１１を設け、車両２を後退させて駐車する場
合の駐車補助装置として説明した。これに対して、車両
２の前方にカメラを設け、車両２を前進させて駐車する
場合の駐車補助装置であってもよい。

【００８２】・前記各実施形態において、駐車目標位置
入力手段はステアリングホイール以外に、ジョイスティ
ック及びスイッチ等を使用してもよい。 ・また、前記各実施形態においては、駐車補助装置に本
発明を適用し、車両内で完結するシステムについて説明
を行ったが、これに限定されるものではなく、例えば、
車両外部から駐車に係わる外部信号を得て、外部信号に
基づいて駐車補助を行うシステムにも適用が可能であ
る。

【００８３】

【発明の効果】以上詳述したように、請求項１又は２に
記載の発明によれば、コストを増大させることなく、自
車両と基準物との相対位置を検出することができる。

【００８４】請求項３に記載の発明によれば、自車両と
基準物との接触を回避するように駐車時の操作を補助す
ることができる。請求項４に記載の発明によれば、比較
的簡易な操作によって駐車時の自車両と基準物との接触
を回避することができる。

【００８５】請求項５に記載の発明によれば、操舵装置
の所定舵角を、その舵角調整が極めて簡易である略最大
の舵角とすることができる。請求項６に記載の発明によ
れば、駐車目標位置の入力に併せて自車両と基準物との
横方向の距離が計測され、操作を簡易化することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態を搭載した車両を示す概
略図。

【図２】同実施形態のシステム構成図。

【図３】同実施形態のカメラの取付状態を示す側面図。

【図４】同実施形態のカメラの検出範囲を示す平面図。

【図５】同実施形態のカメラ及びモニタ画面の表示領域
を示す図。

【図６】同実施形態において、駐車枠に縦列駐車すると
きの車両の配置を示す平面図。

【図７】駐車枠に縦列駐車するときの車両の状態を示す
平面図。

【図８】車両の状態に対応するモニタ画面の表示状態を
示す図。

【図９】第２実施形態において、駐車枠に縦列駐車する
ときの車両の配置を示す平面図。

【図１０】車両の状態に対応するモニタ画面の表示状態
を示す図。

【図１１】車両の状態に対応するモニタ画面の表示状態
の別例を示す図。

【図１２】車両の状態に対応するモニタ画面の表示状態
の別例を示す図。

【図１３】車両の状態に対応するモニタ画面の表示状態
の別例を示す図。

【図１４】車両の状態に対応するモニタ画面の表示状態
の別例を示す図。

【図１５】本発明の他の実施形態を搭載した車両を示す
概略図。

【図１６】同実施形態のシステム構成図。

【符号の説明】

１ 駐車補助装置 ２ 車両 １１ カメラ １２ 操舵装置を構成する駐車目標位置入力手段として
のステアリングホイール １３ 舵角検出手段としての舵角センサ １７ モニタ画面 ２０ コントローラ ３１ ジョイスティック

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２８ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２８Ｂ ６２８Ｄ 1/00 1/00 Ａ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｄ // Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ (72)発明者 柿並 俊明 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機 株式会社内 (72)発明者 岩田 良文 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機 株式会社内 (72)発明者 紺野 和司 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機 株式会社内 (72)発明者 勝野 歳康 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車 株式会社内 (72)発明者 久保田 有一 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車 株式会社内 (72)発明者 岡崎 修 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車 株式会社内 Ｆターム(参考） 5C054 CC00 EH01 FE13 FE19 FE28 HA30 5H180 AA01 CC04 CC24 LL02 LL08

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自車両からの視界を画像取得手段から
   得て車室内に設けられたモニタ画面に表示する表示装置
   と、 自車両と基準物とが所定方位を有する位置関係で自車両
   を停止させるための停止位置マーカを前記モニタ画面に
   重畳描画する停止位置マーカ出力手段と、 前記モニタ画面上の移動量に応じて自車両と前記基準物
   との横方向の距離を計測する横方向距離計測マーカを該
   モニタ画面に重畳描画する横方向距離計測マーカ出力手
   段とを備え、 前記停止位置マーカに基づく自車両の停止による該自車
   両と基準物との所定方位及び前記横方向距離計測マーカ
   により計測された自車両と基準物との横方向の距離に基
   づき該自車両と基準物との相対位置を検出することを特
   徴とする相対位置検出装置。
2. 【請求項２】 自車両からの視界を画像取得手段から
   得て車室内に設けられたモニタ画面に表示する表示装置
   と、 自車両と基準物とが縦方向に所定距離を有する位置関係
   で自車両を停止させるための停止位置マーカを前記モニ
   タ画面に重畳描画する停止位置マーカ出力手段と、 前記モニタ画面上の移動量に応じて自車両と前記基準物
   との横方向の距離を計測する横方向距離計測マーカを該
   モニタ画面に重畳描画する横方向距離計測マーカ出力手
   段とを備え、 前記停止位置マーカに基づく自車両の停止による該自車
   両と基準物との縦方向の所定距離及び前記横方向距離計
   測マーカにより計測された自車両と基準物との横方向の
   距離に基づき該自車両と基準物との相対位置を検出する
   ことを特徴とする相対位置検出装置。
3. 【請求項３】 請求項１又は２に記載の相対位置検出
   装置を備え、運転者の駐車時の操作を補助する駐車補助
   装置において、 運転者が目標とする駐車位置を入力する駐車目標位置入
   力手段と、 前記検出された自車両と基準物との相対位置及び前記入
   力された駐車目標位置に基づき該自車両と基準物との接
   触を回避する駐車経路を演算する接触回避経路演算手段
   とを備えたことを特徴とする駐車補助装置。
4. 【請求項４】 請求項３に記載の駐車補助装置におい
   て、 操舵装置の舵角を検出する舵角検出手段を備え、 前記接触回避経路演算手段は、前記操舵装置を前記検出
   された舵角に保舵した状態で前記車両を進行させて一方
   に所定角度旋回した後、該操舵装置を所定舵角に切り返
   し、該所定舵角に保舵した状態で該車両を更に進行させ
   て他方に該所定角度旋回するときの駐車経路を演算する
   ことを特徴とする駐車補助装置。
5. 【請求項５】 請求項４に記載の駐車補助装置におい
   て、 前記所定舵角は、前記操舵装置の略最大の舵角であるこ
   とを特徴とする駐車補助装置。
6. 【請求項６】 請求項３〜５のいずれかに記載の駐車
   補助装置において、 前記横方向距離計測マーカは、前記駐車目標位置入力手
   段による駐車目標位置の入力に応じて前記モニタ画面上
   を移動し、自車両と前記基準物との横方向の距離を計測
   することを特徴とする駐車補助装置。