JP5262087B2 - 駐車支援装置 - Google Patents
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Description
図1は本実施形態の駐車支援装置1を搭載した車両2を示す概略図である。
同図に示されるように、この駐車支援装置1は、車両2の後方視界を撮影するカメラ(CCDカメラ)11、操舵装置としてのステアリングホイール12の舵角を検出する舵角センサ13、トランスミッションのシフトレバー(図示略)のリバース(後退)状態を検出するシフトレバーリバーススイッチ14、駐車操作時に駐車アシスト機能を動作させる駐車スイッチ15、車両2の旋回に伴う車両角度の変化として同車両2の鉛直軸方向の回転角速度を検出するヨーレートセンサ16、モニタ画面17 、スピーカ18、車両2の進行方向の速度を検出する車速センサ19、コントローラ20及び自動ブレーキ装置27を備えている。
まず、速度調節手段107は、駐車経路40が経路判定手段102にて運転者による操舵を必要とすると判定した場合に車両2の速度調節を行う。速度調節は、前記操舵が行われる際に後述する駐車経路40に略一致した状態を保持して前記車両を走行させる目的で行われる。速度検出手段104で検出した車両2の速度を所定値以下になるようにCPU21でフィードバック制御の出力値を計算し、その出力値を自動ブレーキ装置27へ出力して車両2を減速するように構成されている。また、速度調節の開始は、後述する開始判定手段106にて判定した速度調節の開始時期に基づくように構成されている。
また、舵角検出手段105の舵角情報と駐車経路40に基づいて、運転者による操舵操作が終了したときに速度調節を終了するように構成されている。
さらに、図3で破線で示すようにさらに自動操舵手段108を備え、開始判定手段106の判定結果に基づいて自動操舵手段108がステアリングホイールを動作させることによって前記操舵を開始するタイミングであることを運転者に報知するように構成することもできる。さらに、この構成においては、自動操舵手段108は経路設定手段101が設定した駐車経路40に基づいて(図示せず)、ステアリングホイールの動作の動作方向が前記操舵の操舵方向と一致させ運転者に前記操舵の操舵方向を報知するように構成することもできる。
ため、そのときの旋回半径は予め規定された第2旋回半径R2(車両2の諸元よって規定される最小旋回半径+余長が望ましい)となっている。そして、前半の左旋回及び後半の右旋回における各旋回角度θが互いに同等となるように、これら両旋回に伴う後輪の中心軸の略中間点Oの各予想軌跡の接線が、それらの操舵ポイント45において一致するように設定されている。これにより、第1旋回半径R1の旋回中心O1と第2旋回半径R2の旋回中心O2とを結ぶ直線k上に上記操舵ポイント45が配置され、前半の左旋回及び後半の右旋回における各旋回角度θが互いに同等とされる。
dL=(R1+R2)・sinθ
dW=(R1+R2)・(1−cosθ)
と表される。すなわち、前半の左旋回のための操舵によってステアリングホイール12の舵角(第1旋回半径R1及び旋回角度θ)が決定されることで、車両2が誘導される位置が一義的に決定される。
の初期位置に対する上記基準点Pの位置が特定される。この基準点Pは、例えば既に駐車されている車両の右後端など、障害物の位置である。従って、このような車両2の初期位置の設定・拘束(車両2と障害物との相対位置の拘束)により、上述の縦列駐車の誘導に際して、既に駐車されている車両等の障害物と車両2との接触を回避するような駐車経路40が設定されている。
2. 駐車目標位置の設定… (3)、(3− 2)
3. 左旋回後退… (4)、(5)
4. 右旋回後退… (6)、(7)
ここで、運転者の操作名に併記された番号は、図10〜 図12のモニタ画面17の画像(表示状態)の番号に対応している。
2. 駐車目標位置の設定: 状態(3)においてCPU21は、モニタ画面17にカメラ11による後方画像及び方位参照線bに加えて、駐車目標枠Cを表示する。
L1/V≦T
ここで、Vは、車両2の速度を表す。また、Tは判定の閾値となる設定時間を表し、あらかじめ定められた値(例えば、1秒)に設定されている。上記条件式の左辺は、操舵ポイント45までの予想到達時間を示しており、予想到達時間が設定時間Tを下回ったときに速度調節の開始時期と判定する。このように判定することにより車両2の速度が高いときは早く速度調節を開始して速度調節の遅れを無くすことができるなど、車両2の速度に適したタイミングで速度調節を開始することができ、また、操舵ポイント45までに設定時間Tを確保した状態で速度調節を開始することができる。
T=dθ/ωs
ここで、dθとは駐車経路40に基づいて算出された操舵時に必要な操舵量(以下、「必要操舵量dθ」という。)であり、図7の駐車経路40における場合には、第一旋回円の操舵角度から第二旋回円の操舵角度へ変更するために必要な操舵量となる。また、ωsはあらかじめ定められた運転者の平均的な操舵角速度である。これにより設定時間Tには必要操舵量dθを行うのに必要な時間が設定されることになり、そのときの必要操舵量に応じた速度調節の開始が可能になる。また、上記では操舵角速度ωsをあらかじめ定められた運転者の平均的な操舵角速度としたが、例えば、過去の操舵角速度をメモリしたものを操舵角速度ωsとして使用してもよい。これにより運転者が操舵操作の速さに応じたタイミングで車両2の速度調節を開始することができる。
L1/V≦T
の条件式で判定したが、該条件式において、現時点の車両2の速度Vでなく、あらかじめ定められた固定値、もしくはCPU21にて計算して求めた値を用いてもよい。例えば、本実施形態におけるあらかじめ定められた目標車速Vtを用いることにより、実際の速度調節を加味したタイミングで車両2の速度調節を開始することができる。
Vt=L1/(dθ/ωs)
と設定する。さらに、CPU21は、車速センサ19で検出した車両2の速度が目標車速Vtとなるように自動ブレーキ装置27を制御する。本計算方法で目標車速Vtを設定することにより、操舵ポイント45に車両2が略到達したときに操舵を終了することができるように速度調節が実施されるため、より精度よく駐車することが可能になる。
2 車両
11 カメラ
12 ステアリングホイール
13 舵角センサ(相対位置検出手段、舵角検出手段)
16 ヨーレートセンサ(相対位置検出手段)
17 モニタ画面
18 スピーカ
19 車速センサ(速度検出手段)
20 コントローラ
21 CPU(経路設定手段、開始判定手段、速度調節手段)
25 音声合成回路
27 自動ブレーキ装置(速度調節手段)
40 駐車経路
45 操舵ポイント
101 経路設定手段
102 相対位置検出手段
103 舵角検出手段
104 速度検出手段
105 開始判定手段
106 速度調節手段
107 自動操舵手段
Claims (1)
- 駐車目標位置に車両を移動するための駐車経路を設定する経路設定手段と、
前記経路設定手段で設定された前記駐車経路が、前記駐車経路の途中で運転者による操舵操作を必要とする駐車経路であるかを判定する経路判定手段と、
前記駐車目標位置に対する前記車両の相対位置を検出する相対位置検出手段と、
前記経路判定手段が前記操舵操作を必要とすると判定した前記駐車経路に従って前記運転者が駐車目標位置に車両を移動させる場合に、前記運転者が前記操舵操作をする際に前記車両を停止させないで減速することにより前記車両の速度調節を行う速度調節手段と、
前記運転者が前記操舵操作をする前に前記速度調整手段によって前記車両を減速させることで前記操舵操作を開始するタイミングを運転者に報知する報知手段と、
操舵装置の舵角を検出する舵角検出手段と、
を備え、
前記速度調節手段は、前記駐車経路と前記相対位置検出手段の検出した相対位置とに基づいて前記車両が前記駐車経路上の所定位置に到達したときに前記速度調節を開始し、前記舵角検出手段によって検出された前記操舵装置の舵角が所定の舵角に一致したときに前記速度調節を終了することを特徴とする駐車支援装置。
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