JP2003300443A - 駐車補助装置 - Google Patents
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Abstract
ことができる駐車補助装置を提供すること。 【解決手段】駐車補助装置2を制御するコントローラ2
0は、カメラ11により得られた車両の進行方向の画像
をモニタ画面17に表示させる。コントローラ20は、
駐車目標位置入力スイッチ14により入力された駐車目
標位置と、車両の位置との相対的な位置関係を検出し、
該相対的な位置関係に基づいて車両が目標駐車位置に駐
車可能か否かを判断し、その判断結果をモニタ画面17
に表示させる。
Description
するものである。
て撮影した画像を車室内のモニタ画面に表示し、運転者
の駐車時の操作を補助する駐車補助装置としては、例え
ば特開平11−334470号公報に記載されたものが
ある。この公報に記載された駐車補助装置は、操舵装置
の舵角に応じた走行予想軌跡をモニタ画面に重畳描画し
て、駐車時の操作を補助するものである。すなわち、運
転者は、後方画像の駐車枠や駐車車両などとともに上記
走行予想軌跡を参照して所要位置に駐車できるように操
舵装置等を操作し、あるいは補助装置の指示に従って駐
車動作を行う。
に後方画像とに重畳させて走行予想軌跡を表示させるも
のであり、特に、駐車操作に不慣れな運転者に対して駐
車操作時の補助を行うことで通常の車庫入れ等において
車庫入れをし易くする等の点で有効である。
駐車補助装置に従って車両を操作しても駐車目標位置へ
の正しい駐車が行えず、例えば当該駐車枠に収まりきれ
ずに車両の姿勢が駐車枠に対して斜めの状態でその動作
が完了したりすることがあった。従って、このような場
合には車両の操作が無駄になってしまうという問題があ
った。
されたものであって、その目的は、車両の操作前に予め
車両の駐車可否判断を行うことができる駐車補助装置を
提供することである。
は、自車両からの視界内画像を画像取得手段から得て車
室内に設けられたモニタ画面に表示する表示手段と、前
記モニタ画面上において前記自車両を駐車する目標駐車
位置を入力する入力手段と、前記目標駐車位置に基づ
き、前記自車両と前記目標駐車位置との相対的な位置関
係を検出する検出手段と、前記相対的な位置関係に基づ
いて前記自車両の駐車可否を判断する判断手段とを備え
た。
の発明において、前記判断手段は、前記自車両の最小旋
回半径に基づき判断するようにした。請求項3に記載の
発明は、請求項1または2に記載の発明において、前記
判断手段は、前記自車両の並列駐車時に判断するように
した。
の発明において、前記判断手段は、前記並列駐車時に車
両の1回の旋回と直進の組み合わせに基づく予想経路に
より判断するようにした。
2に記載の発明において、前記判断手段は、前記自車両
の縦列駐車時に判断するようにした。請求項6に記載の
発明は、請求項5に記載の発明において、前記判断手段
は、前記縦列駐車時に車両の一側への1回の旋回と、他
側への1回旋回と直進の組み合わせに基づく予想経路に
より判断するようにした。
うちいずれか一項に記載の発明において、前記判断手段
による前記駐車可否の判断結果を報知する報知手段を備
えた。
運転者が自車両を操作する前に目的とする駐車位置に自
車両を駐車することができるかどうかが判断される。
の車両の旋回性能に応じて正確な駐車可否判断が行われ
る。請求項3に記載の発明によれば、並列駐車の操作を
実際に行う前に駐車の可否が判断される。
限の操作による駐車可否判断が行われる。請求項5に記
載の発明によれば、縦列駐車の操作を実際に行う前に駐
車の可否が判断される。
限の操作による駐車可否判断が行われる。請求項7に記
載の発明によれば、乗員には目標駐車位置への駐車可否
判断の結果が知らされる。
形態を図1〜図10に従って説明する。図1に示すよう
に、車両1には、駐車補助装置2が搭載されている。駐
車補助装置2は、カメラ(CCDカメラ)11、ステア
リングホイール12、舵角センサ13、駐車目標位置入
力スイッチ14、駐車スイッチ15、ヨーレートセンサ
16、モニタ画面17、スピーカ18及びコントローラ
20を備えている。
ており車両1の駐車時には進行方向となる後方視界内の
風景を撮影した画像データを出力する。カメラ11は、
例えば車両1の後方の略中央部において、光軸を下方に
向けて設置されている。具体的には、図3に示されるよ
うに、カメラ11は車両後方の中央において下方に所定
角度(例えば、30度)、傾けて取り付けられている。
そして、図4に示されるように、このカメラ11は、広
角レンズにより例えば左右140度の視野を確保し、例
えば後方8m程度までの領域を撮影できるようになって
いる。
12の舵角を検出するセンサであって、例えば同ステア
リングホイール12の内部に設けられている。駐車目標
位置入力スイッチ14は、駐車目標位置入力手段として
機能しており、駐車目標位置を設定するために設けられ
ている。駐車目標位置入力スイッチ14は、乗員の操作
に応じた信号をコントローラ20に送信する。
能を動作させるスイッチであって、例えば運転者が操作
し易いセンターコンソール近傍に設けられている。この
駐車スイッチ15は、駐車様式に対応して選択可能な2
つのモードスイッチ、すなわち並列駐車(車庫入れ)に
おける駐車アシスト機能を動作させる並列駐車モードス
イッチ15a及び縦列駐車における駐車アシスト機能を
動作させる縦列駐車モードスイッチ15bを有している
(図2参照)。
伴う車両角度の変化として同車両1の鉛直軸方向の回転
角速度を検出する。モニタ画面17は、例えばセンター
コンソール上に設置されている。このモニタ画面17の
図5に示される表示領域には、上記カメラ11により撮
影された車両1の後方画像(生画像)とともに駐車目標
位置入力スイッチ14により入力された駐車目標位置を
表す停止位置マーカ31(図6参照)のグラフィック画
像が併せ表示される。
述する駐車動作の各段階に対応して所要の音声案内が出
力(発声)される。上記コントローラ20は、例えばイ
ンストルメントパネル内部に設けられており、上記カメ
ラ11、スイッチ及びセンサ等13〜16からの入力信
号に基づき上記モニタ画面17に車両1の後方画像及び
目標駐車枠等のグラフィック画像を表示するとともにス
ピーカ18から所要の音声案内を出力する。
入力スイッチ14からの信号に基づいて設定した駐車目
標位置と、車両1の位置との相対的な位置関係を検出
し、該検出結果に基づいて車両1が駐車目標位置に駐車
可能か否かを判断する。即ち、コントローラ20は、入
力手段、検出手段及び判断手段を構成する。
である。同図に示されるように、駐車補助装置2はそれ
を制御するコントローラ20を備え、該コントローラ2
0は、その中枢部となるCPU(中央演算装置)21、
描画回路22、スーパーインポーズ回路23、同期分離
回路24、音声合成回路25を備えている。CPU21
は、入力手段、判断手段及び検出手段として機能してお
りその内部で様々な演算を行っている。CPU21は、
駐車目標位置入力スイッチ14により入力された駐車目
標位置を基に駐車可否判断を行っている。
面17にグラフィックスを描画している。スーパーイン
ポーズ回路23は、グラフィックス信号とカメラ11か
らの後方画像を重ね合わせている。同期分離回路24
は、カメラ画像から同期信号を抽出してグラフィックス
描画回路22へ供給している。音声合成回路25は、ス
ピーカ18から運転者に対して出力する音声案内を合成
している。
に駐車スイッチの並列駐車モードスイッチを作動させた
時に行われるCPU21内部の演算について説明する。
運転者が並列駐車モードスイッチ15aを作動させる
と、モニタ画面17には図6に示すように並列駐車モー
ドの目標駐車位置の入力画面30が表示される。入力画
面30には駐車目標位置入力スイッチ14及び駐車目標
位置を表す停止位置マーカ31が表示されている。駐車
目標位置入力スイッチ14は、上下左右の各方向を向い
た矢印14a〜14d及び両方向への回転を表す矢印1
4e,14fによって構成されている。停止位置マーカ
31は、車両1の目標駐車位置を表しており、略四角形
状をなしている。停止位置マーカ31は、入力画面30
内で移動可能に設定されており、矢印14a〜14fに
よってその動きを制御されている。
れるポインタで選択することによって停止位置マーカ3
1を任意の位置に動かしたり向きを変えたりするための
指示信号をCPU21に送信している。
た後、画面上に表示されている確定指示部32をポイン
タで選択すると、CPU21は目標駐車位置及び該目標
駐車位置における車両の向きを一旦メモリに記憶する。
車両の向きが入力されると、CPU21は現在の車両の
状態と目標車両位置との幾何学的関係より駐車可否判断
を行う。駐車可否判断は1回の旋回操作と直進の組み合
わせによって目標駐車位置への駐車が可能かどうかによ
って行われる。並列駐車時の駐車可否判断は、以下に示
す3つの幾何学的関係により判断され、3つの条件を全
て満たしているとき目標駐車位置への駐車が可能である
と判断される。また、駐車補助機能を停止したい場合に
は画面上に表示されている支援中止支持部33をポイン
タで選択することによって駐車補助機能が停止されるよ
うに制御されている。
の第1の条件を表す説明図である。CPU21は、目標
駐車位置の入力が行われると、同図に示すように駐車可
否判断時における自車両1の姿勢に基づいて、自車両1
の左右方向をX軸、自車両1の前後方向とZ軸に設定
し、X軸とZ軸とからなる座標系(X,Z)を設定す
る。そして、CPU21は、自車両1の位置を座標の原
点(0,0)に設定し、目標駐車位置の座標(X0,Z
0)を原点(0,0)との相対的な位置関係によって計
算するとともにメモリに記憶する。またCPU21は、
現在位置における車両1の進行方向に対する目標駐車位
置における車両の傾きを駐車角度θとしてメモリに記憶
する。
0,Z0)及び駐車角度θをメモリに記憶すると以下の
計算を行う。 K=Z0・tan(θ) 自車両を1回の旋回操作と直進の組み合わせによって目
標駐車位置へ駐車するためには、まず上記した式によっ
て計算されるKの値がX0以上となる必要がある。すな
わち、座標(X0,Z0)からZ軸に対して駐車角度θ
をなす方向に伸ばした直線とX軸との交点がX軸の負の
領域となる必要がある。
の第2の条件を表す説明図である。車両が目標車両位置
に到達するためには、車両を目標車両位置に導くまでの
予想経路を割り出したときに予想経路の旋回半径は、車
両の旋回特性によって定まる車両の最小旋回半径(Rm
in)よりも大きくないといけない。従って、CPU2
1は、予想経路の旋回操作終了点の座標(X1,Z1)
を以下の演算式に従って求める。なお、ここでL1は、
目標駐車位置に到達するために車両1の旋回後に行われ
る直進操作の距離を表している。 X1=X0−L1・sin(θ) Z1=Z0−L1・cos(θ) 以上の演算によって座標(X1,Z1)を求めるとその
結果をメモリに記憶し、次に以下の計算を行う。 D={(X1−Rmin)2+Z12}1/2 ここでDは、原点(0,0)から最小旋回運動を行った
ときの旋回中心と、座標(X1,Z1)との距離を表し
ている。そして、このDの値がRmin以上となる必要
がある。
の第3の条件を表す説明図である。車両が目標車両位置
において目標とする角度で駐車されるためには、最小旋
回半径Rminに対してRminより小さい半径で車両
が旋回することはできない。従って、座標(X1,Z
1)における駐車角度θについて最小旋回を行った場合
の車両角度(経路上角度)φよりも大きく旋回すること
はできない。駐車可否判断を行うため、CPU21は、
まず以下の式で経路上角度φを求めてメモリに記憶す
る。 φ=tan-1{Z1/(Rmin−X1)} そして、上記の式で求められた経路上角度φが駐車角度
θ以上の角度である必要がある。
PU21は、駐車目標位置に単純な操作にて駐車するこ
とが可能であると判断し、モニタ画面17に目標駐車位
置に駐車可能である旨の表示をするとともにスピーカ1
8から所要の音声案内を出力する。
件を満たさない場合にはCPU21は、単純な操作にて
駐車目標位置に駐車することが不可能であると判断し、
モニタ画面17に目標駐車位置に駐車不可能である旨の
表示をするとともにスピーカ18から所要の音声案内を
出力する。
スイッチを縦列駐車モードスイッチに入れた時に行われ
るCPU内部の演算について説明する。運転者が縦列駐
車モードスイッチ15bを作動させると、モニタ画面1
7には図示しない縦列駐車モードの目標駐車位置の入力
画面が表示され、並列駐車時と同じように目標駐車位置
の入力が行われる。
は現在の車両の位置と目標車両位置との幾何学的関係よ
り駐車可否判断を行う。なお、縦列駐車時においては現
在の車両の向きと駐車時の車両の向きが平行であること
を前提に駐車可否判断が行われる。
の1回の旋回操作と、他側への1回の旋回操作と直進の
組み合わせによって目標駐車位置への駐車が可能かどう
かによって判断される。縦列駐車時の駐車可否判断は、
以下に示す幾何学的関係により判断される。
断の条件を表す説明図である。CPU21は、目標駐車
位置の入力が行われると、図に示すように駐車可否判断
時における自車両の位置を座標の原点(0,0)に設定
し、目標駐車位置の座標(X0,Z0)を計算するとと
もにメモリに記憶する。車両は最小旋回半径Rminよ
り小さい半径で車両が旋回することはできない。そこ
で、目標駐車位置に駐車を行うためには以下の条件式が
成り立つ必要がある。 (2Rmin−X0)2+Z02≧(2Rmin)2 上記の条件を満たす場合にはCPU21は、単純な操作
にて駐車目標位置に駐車することが可能であると判断
し、モニタ画面17に目標駐車位置に駐車可能である旨
の表示をするとともにスピーカ18から所要の音声案内
を出力する。
PU21は、単純な操作にて駐車目標位置に駐車するこ
とが不可能であると判断し、モニタ画面17に目標駐車
位置に駐車不可能である旨の表示をするとともにスピー
カ18から所要の音声案内を出力する。
ば、以下に示す効果が得られるようになる。 (1)コントローラ20は、実際に車両1を操作する前
に駐車可否判断をし、該判断結果を乗員に報知するよう
にした。従って、乗員は予め駐車の可否を知ることがで
き、車両の無駄な操縦を防止することができる。
17及び音声によって運転者に知らせる。従って、駐車
の可否判断を運転者に認識させることができる。 (3)並列駐車時の駐車可否判断は1回の旋回操作と直
進の組み合わせによって目標駐車位置への駐車が可能か
どうかによって判断される。従って、駐車可能であると
判断された時には運転者は簡単な操作によって目標駐車
位置に確実に車両を駐車することができる。
の1回の旋回操作と他側への1回の旋回操作とによって
目標駐車位置への駐車が可能かどうかによって判断され
る。従って、駐車可能であると判断された時には運転者
は簡単な操作によって目標駐車位置に確実に車両を駐車
することができる。
に限定されるものではなく、次のように変更してもよ
い。 ・前記実施形態においては、駐車スイッチ15の並列駐
車モードスイッチ15aを選択することで、駐車補助の
処理動作を起動した。これに対して、例えば運転者から
発せられる言葉に対する音声認識にて駐車補助の処理動
作を起動するようにしてもよい。
面切り替え機能は全ての運転者に一律に必要なものとは
限らず、本装置に対する運転者の習熟度に応じて不要と
なる場合がある。従って、これら音声案内機能や画面切
り替え機能を、運転者により個別に停止し得るような機
能を設けてもよい。
にカメラ11を設け、車両1を後退させて駐車する場合
の駐車補助装置として説明した。これに対して、車両1
の前方にカメラを設け、車両1を前進させて駐車する場
合の駐車補助装置であってもよい。
するシステムについて説明を行ったが、これに限定され
るものではなく、車両外部から駐車に係わる外部信号を
得て、外部信号に基づいて駐車補助を行うシステムにも
適用が可能である。
両の操作前に予め車両の駐車可否判断が可能な駐車補助
装置を提供することできる。
図。
を示す説明図。
明図。
を表す説明図。
を表す説明図。
を表す説明図。
す説明図。
置、11…画像取得手段としてのカメラ、14…入力手
段としての駐車目標位置入力スイッチ、17…報知手段
としてのモニタ画面、18…報知手段としてのスピー
カ、20…表示手段、入力手段、検出手段、判断手段及
び報知手段としてのコントローラ。
Claims (7)
- 【請求項1】 自車両からの視界内画像を画像取得手段
から得て車室内に設けられたモニタ画面に表示する表示
手段と、 前記モニタ画面上において前記自車両を駐車する目標駐
車位置を入力する入力手段と、 前記目標駐車位置と前記自車両との相対的な位置関係を
検出する検出手段と、 前記相対的な位置関係に基づいて前記自車両の駐車可否
を判断する判断手段とを備えたことを特徴とする駐車補
助装置。 - 【請求項2】 前記判断手段は、前記自車両の最小旋回
半径に基づき判断することを特徴とする請求項1に記載
の駐車補助装置。 - 【請求項3】 前記判断手段は、前記自車両の並列駐車
時に判断することを特徴とする請求項1または2に記載
の駐車補助装置。 - 【請求項4】 前記判断手段は、前記並列駐車時に車両
の1回の旋回と直進の組み合わせに基づく予想経路によ
り判断することを特徴とする請求項3に記載の駐車補助
装置。 - 【請求項5】 前記判断手段は、前記自車両の縦列駐車
時に判断することを特徴とする請求項1または2に記載
の駐車補助装置。 - 【請求項6】 前記判断手段は、前記縦列駐車時に車両
の一側への1回の旋回と、他側への1回旋回と直進の組
み合わせに基づく予想経路により判断することを特徴と
する請求項5に記載の駐車補助装置。 - 【請求項7】 前記判断手段による前記駐車可否の判断
結果を報知する報知手段を備えたことを特徴とする請求
項1〜6のうちいずれか一項に記載の駐車補助装置。
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JP2002105769A Expired - Fee Related JP4342146B2 (ja) | 2002-04-08 | 2002-04-08 | 駐車補助装置 |
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JP (1) | JP4342146B2 (ja) |
DE (1) | DE60314676T2 (ja) |
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