JP2002172989A - 駐車補助装置 - Google Patents
駐車補助装置Info
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- JP2002172989A JP2002172989A JP2000369343A JP2000369343A JP2002172989A JP 2002172989 A JP2002172989 A JP 2002172989A JP 2000369343 A JP2000369343 A JP 2000369343A JP 2000369343 A JP2000369343 A JP 2000369343A JP 2002172989 A JP2002172989 A JP 2002172989A
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- parking
- parking section
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/10—Automatic or semi-automatic parking aid systems
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- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 車両の後退駐車を容易に遂行できる装置を提
供する。 【解決手段】 車両の後端中央部に設置されたＣＣＤカ
メラ１が車両後方を撮像し、それによりえられた画像か
ら処理装置２が後方の駐車区画を認識すると共に、設定
装置３が車両の現在停止位置から駐車区画に対する目標
駐車経路を算出し、制御装置４が画像表示モニタ６及び
音声案内装置７を作動させて、車両の停止位置から目標
駐車経路に沿って車両を後退させるよう運転者に誘導指
示を出すが、処理装置２による後方駐車区画の認識が困
難なときは、運転者が標記装置８により上記画像上へ駐
車区画端点、または、駐車区画端辺を指定すれば、それ
に基づき設定装置３が目標駐車経路を算出し、その目標
駐車経路に沿って車両を後退させることにより、車両を
駐車区画へ導くようにする。
供する。 【解決手段】 車両の後端中央部に設置されたＣＣＤカ
メラ１が車両後方を撮像し、それによりえられた画像か
ら処理装置２が後方の駐車区画を認識すると共に、設定
装置３が車両の現在停止位置から駐車区画に対する目標
駐車経路を算出し、制御装置４が画像表示モニタ６及び
音声案内装置７を作動させて、車両の停止位置から目標
駐車経路に沿って車両を後退させるよう運転者に誘導指
示を出すが、処理装置２による後方駐車区画の認識が困
難なときは、運転者が標記装置８により上記画像上へ駐
車区画端点、または、駐車区画端辺を指定すれば、それ
に基づき設定装置３が目標駐車経路を算出し、その目標
駐車経路に沿って車両を後退させることにより、車両を
駐車区画へ導くようにする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両を後方の駐車
区域へ容易に誘導するための装置に関する。
区域へ容易に誘導するための装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】特開平１１−３３９１９４号公報に示さ
れた駐車補助装置は、車両の後部に設置されたＣＣＤカ
メラの後方映像を基にして画像認識装置が駐車区画を検
出し、駐車区画と車両との相対的位置から求めた旋回半
径と現在のステアリング角から求めた旋回半径とを比較
してステアリング角の修正が必要かどうかを判定し、修
正の必要があればドライバに修正の方向及び量を指示す
るように構成されているが、駐車区画と車両との距離が
比較的大きいことによる駐車区画線の輝度不足や、駐車
区画線自体の劣化、あるいは、駐車区画に隣接して停止
している他の車両やその他の背景の映り込み、または、
駐車区画の一部がカメラ画角から外れる等の影響を受け
て、運転者自身では駐車区画を判別できても、画像認識
装置が駐車区画を検出することは実際上困難な場合があ
り、このときには、画像認識装置が駐車区画を検出する
ことができるようになる位置にまで車両を一旦移動させ
る必要があって、大層面倒であるという問題があった。
れた駐車補助装置は、車両の後部に設置されたＣＣＤカ
メラの後方映像を基にして画像認識装置が駐車区画を検
出し、駐車区画と車両との相対的位置から求めた旋回半
径と現在のステアリング角から求めた旋回半径とを比較
してステアリング角の修正が必要かどうかを判定し、修
正の必要があればドライバに修正の方向及び量を指示す
るように構成されているが、駐車区画と車両との距離が
比較的大きいことによる駐車区画線の輝度不足や、駐車
区画線自体の劣化、あるいは、駐車区画に隣接して停止
している他の車両やその他の背景の映り込み、または、
駐車区画の一部がカメラ画角から外れる等の影響を受け
て、運転者自身では駐車区画を判別できても、画像認識
装置が駐車区画を検出することは実際上困難な場合があ
り、このときには、画像認識装置が駐車区画を検出する
ことができるようになる位置にまで車両を一旦移動させ
る必要があって、大層面倒であるという問題があった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、車両の後退
駐車を容易に遂行できる装置を提供しようとするもので
ある。
駐車を容易に遂行できる装置を提供しようとするもので
ある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】このため、本発明にかか
る駐車補助装置は、車両の後方領域を撮像する第１手段
と、上記第１手段によりえられた後方画像を車内で表示
する第２手段と、上記後方画像を処理して第１駐車区画
を認識する第３手段と、上記後方画像上に乗員が第２駐
車区画を指定できる第４手段と、上記各駐車区画に対す
る上記車両の現在位置からの目標駐車経路を算出する第
５手段と、上記目標駐車経路に沿って上記車両を上記各
駐車区画へそれぞれ誘導する制御装置とを有している。
る駐車補助装置は、車両の後方領域を撮像する第１手段
と、上記第１手段によりえられた後方画像を車内で表示
する第２手段と、上記後方画像を処理して第１駐車区画
を認識する第３手段と、上記後方画像上に乗員が第２駐
車区画を指定できる第４手段と、上記各駐車区画に対す
る上記車両の現在位置からの目標駐車経路を算出する第
５手段と、上記目標駐車経路に沿って上記車両を上記各
駐車区画へそれぞれ誘導する制御装置とを有している。
【０００５】すなわち、車両を後方の駐車区画へ移動さ
せるために車両の停止位置を比較的ラフに選定したの
で、第１手段が車両の後方領域を撮像したとき、駐車区
画と車両との距離が比較的大きかったり、あるいは、駐
車区画周辺の状況等の影響を受けて、第３手段が上記駐
車区画を認識することができない場合であっても、第２
手段が表示する後方画像上へ第４手段により乗員が第２
駐車区画を指定することができ、その第２駐車区画に対
する車両の現在位置からの目標駐車経路を第５手段が算
出して、制御装置がその目標駐車経路に沿って車両を第
２駐車区画へ誘導することができ、従って、後方の駐車
区画に対する駐車操作を比較的楽に行うことができるよ
うになる。
せるために車両の停止位置を比較的ラフに選定したの
で、第１手段が車両の後方領域を撮像したとき、駐車区
画と車両との距離が比較的大きかったり、あるいは、駐
車区画周辺の状況等の影響を受けて、第３手段が上記駐
車区画を認識することができない場合であっても、第２
手段が表示する後方画像上へ第４手段により乗員が第２
駐車区画を指定することができ、その第２駐車区画に対
する車両の現在位置からの目標駐車経路を第５手段が算
出して、制御装置がその目標駐車経路に沿って車両を第
２駐車区画へ誘導することができ、従って、後方の駐車
区画に対する駐車操作を比較的楽に行うことができるよ
うになる。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、図面に示す本発明の実施形
態例について説明する。図１において、駐車補助装置
は、車両の後端中央部等に設置されて車両後方領域を撮
像するＣＣＤカメラ１と、ＣＣＤカメラ１によりえられ
た後方画像を処理して車両後方の駐車区画を認識する処
理装置２と、車両を駐車区画へ進入させるため車両を停
止させた現在位置から駐車区画に対する目標駐車経路を
算出する設定装置３と、制御装置４と、車両の舵角を検
出してその信号を制御装置４へ送る舵角センサ５と、車
内に設置されて上記後方画像を表示するモニタ６及び音
声案内装置７と、モニタ６の後方画像上に乗員が標点や
線分を描くことのできる十字キー、ジョイスティク、タ
ッチパネル等の標記装置８とを有し、制御装置４は、車
両の上記現在位置における目標駐車経路に沿って一定の
目標舵角を後方画像モニタ６により具体的にデジタル表
示あるいはアナログ表示させて、操舵すべき目標舵角を
運転者に指示する。
態例について説明する。図１において、駐車補助装置
は、車両の後端中央部等に設置されて車両後方領域を撮
像するＣＣＤカメラ１と、ＣＣＤカメラ１によりえられ
た後方画像を処理して車両後方の駐車区画を認識する処
理装置２と、車両を駐車区画へ進入させるため車両を停
止させた現在位置から駐車区画に対する目標駐車経路を
算出する設定装置３と、制御装置４と、車両の舵角を検
出してその信号を制御装置４へ送る舵角センサ５と、車
内に設置されて上記後方画像を表示するモニタ６及び音
声案内装置７と、モニタ６の後方画像上に乗員が標点や
線分を描くことのできる十字キー、ジョイスティク、タ
ッチパネル等の標記装置８とを有し、制御装置４は、車
両の上記現在位置における目標駐車経路に沿って一定の
目標舵角を後方画像モニタ６により具体的にデジタル表
示あるいはアナログ表示させて、操舵すべき目標舵角を
運転者に指示する。
【０００７】次に、上記駐車補助装置の作動状態を図２
〜図４によりさらに詳しく説明する。図２のステップＳ
１においては、車両後方の駐車区画へ車両を進入させる
ために車両を最初に停止させた状態で、車室内に設置さ
れた図示しない駐車補助スイッチがオンとなり、かつ、
車両の変速装置がリバース位置にあることを図示しない
ギヤセレクタスイッチが検出しているかどうかがチェッ
クされ、上記条件が不成立ならば駐車補助装置は作動し
ないが、上記条件が成立すればステップＳ２へ進み、Ｃ
ＣＤカメラ１により車両後方の画像がえられた後、ステ
ップＳ３で処理装置２が車両後方の駐車区画を認識しよ
うとする。
〜図４によりさらに詳しく説明する。図２のステップＳ
１においては、車両後方の駐車区画へ車両を進入させる
ために車両を最初に停止させた状態で、車室内に設置さ
れた図示しない駐車補助スイッチがオンとなり、かつ、
車両の変速装置がリバース位置にあることを図示しない
ギヤセレクタスイッチが検出しているかどうかがチェッ
クされ、上記条件が不成立ならば駐車補助装置は作動し
ないが、上記条件が成立すればステップＳ２へ進み、Ｃ
ＣＤカメラ１により車両後方の画像がえられた後、ステ
ップＳ３で処理装置２が車両後方の駐車区画を認識しよ
うとする。
【０００８】次のステップＳ４では、駐車区画として認
識できる候補点数、駐車区画の計測精度、駐車区画に対
する直線性等の評価パラメータに基づき駐車区画が一応
認識できるかどうかが処理装置２によりチェックされ、
駐車区画の認識が困難、あるいは、不可能と判定された
ときはステップＳ５へ移行し、制御装置４からの指令に
基づき、図３のように後方画像モニタ６に表示された車
両後方の画像１０上へ、概略的な駐車区画線１１等を利
用して少なくとも２つの駐車区画端点１２、または、２
つの駐車区画端点１２を接続する駐車区画端辺１３を指
定するように、画像表示モニタ６及び音声案内装置７が
運転者に画像及び音声で指示を与え、ステップＳ６へ進
む。
識できる候補点数、駐車区画の計測精度、駐車区画に対
する直線性等の評価パラメータに基づき駐車区画が一応
認識できるかどうかが処理装置２によりチェックされ、
駐車区画の認識が困難、あるいは、不可能と判定された
ときはステップＳ５へ移行し、制御装置４からの指令に
基づき、図３のように後方画像モニタ６に表示された車
両後方の画像１０上へ、概略的な駐車区画線１１等を利
用して少なくとも２つの駐車区画端点１２、または、２
つの駐車区画端点１２を接続する駐車区画端辺１３を指
定するように、画像表示モニタ６及び音声案内装置７が
運転者に画像及び音声で指示を与え、ステップＳ６へ進
む。
【０００９】ステップＳ６においては、標記装置８によ
り車両後方画像１０上に駐車区画端点１２、または、駐
車区画端辺１３が指定されたかどうかがチェックされ、
その指定が完了していなければステップＳ６が繰り返さ
れるが、上記指定が完了していればステップＳ７へ移行
する。
り車両後方画像１０上に駐車区画端点１２、または、駐
車区画端辺１３が指定されたかどうかがチェックされ、
その指定が完了していなければステップＳ６が繰り返さ
れるが、上記指定が完了していればステップＳ７へ移行
する。
【００１０】ステップＳ４で駐車区画の認識が一応可能
であると判定されたときは自動的に直接ステップＳ７へ
進み、ステップＳ７においては、車両後方画像１０上で
平地にしるされた駐車区画端点１２、または、駐車区画
端辺１３と車両に取り付けられたＣＣＤカメラ１の地上
高とにより特定できる駐車区画から、また、車両後方画
像１０に基づき処理装置２により直接認識された駐車区
画から、それぞれの駐車区画に対する車両の現在座標位
置（ｘ，ｙ）及びヨー角θが処理装置２により演算さ
れ、次のステップＳ８で車両が本駐車補助装置の適用範
囲内に停止しているかどうかが設定装置３によりチェッ
クされる。
であると判定されたときは自動的に直接ステップＳ７へ
進み、ステップＳ７においては、車両後方画像１０上で
平地にしるされた駐車区画端点１２、または、駐車区画
端辺１３と車両に取り付けられたＣＣＤカメラ１の地上
高とにより特定できる駐車区画から、また、車両後方画
像１０に基づき処理装置２により直接認識された駐車区
画から、それぞれの駐車区画に対する車両の現在座標位
置（ｘ，ｙ）及びヨー角θが処理装置２により演算さ
れ、次のステップＳ８で車両が本駐車補助装置の適用範
囲内に停止しているかどうかが設定装置３によりチェッ
クされる。
【００１１】ステップＳ８において、車両が本駐車補助
装置の適用範囲外に停止していると判定されたとき、す
なわち、操舵によって駐車区画へ車両を進入させること
が車両と駐車区画との相対的位置や、隣の駐車区画に他
車が停止している等の事情により物理的に不可能である
と判定されたときはステップＳ９へ移行し、制御装置４
からの指令に基づき、駐車区画へ車両を進入させるため
にさらに適切な位置へ車両を移動させるように、画像表
示モニタ６及び音声案内装置７が運転者に画像及び音声
で指示を与えて、ステップＳ３へ戻る。
装置の適用範囲外に停止していると判定されたとき、す
なわち、操舵によって駐車区画へ車両を進入させること
が車両と駐車区画との相対的位置や、隣の駐車区画に他
車が停止している等の事情により物理的に不可能である
と判定されたときはステップＳ９へ移行し、制御装置４
からの指令に基づき、駐車区画へ車両を進入させるため
にさらに適切な位置へ車両を移動させるように、画像表
示モニタ６及び音声案内装置７が運転者に画像及び音声
で指示を与えて、ステップＳ３へ戻る。
【００１２】ステップＳ８において、車両が本駐車補助
装置の適用範囲内に停止していると判定されたときはス
テップＳ１０へ進み、図４に例示されているように、車
両２０が最初に停止した位置における車両２０の後端中
央部を第１操舵点Ａ1 として、第１操舵点Ａ1 から駐車
区画２１へ車両２０を進入させるための第１目標駐車経
路２２（実線）を設定装置３が算出し、ステップＳ１１
では設定装置３から伝達された信号に基づき制御装置４
が画像表示モニタ６及び音声案内装置７に指令を出し
て、第１操舵点Ａ1 における第１目標駐車経路２２に沿
った一定の目標舵角、すなわち、この場合は目標舵角＝
０を画像表示モニタ６及び音声案内装置７が画像及び音
声で運転者に指示する。
装置の適用範囲内に停止していると判定されたときはス
テップＳ１０へ進み、図４に例示されているように、車
両２０が最初に停止した位置における車両２０の後端中
央部を第１操舵点Ａ1 として、第１操舵点Ａ1 から駐車
区画２１へ車両２０を進入させるための第１目標駐車経
路２２（実線）を設定装置３が算出し、ステップＳ１１
では設定装置３から伝達された信号に基づき制御装置４
が画像表示モニタ６及び音声案内装置７に指令を出し
て、第１操舵点Ａ1 における第１目標駐車経路２２に沿
った一定の目標舵角、すなわち、この場合は目標舵角＝
０を画像表示モニタ６及び音声案内装置７が画像及び音
声で運転者に指示する。
【００１３】ステップＳ１２では、運転者の操舵等によ
り舵角センサ５で検出された車両２０の実舵角が上記目
標舵角＝０に一致しているかどうかが制御装置４により
チェックされ、両者が一致していなければステップＳ１
２が繰り返されるが、両者が一致していればステップＳ
１３に進み、画像表示モニタ６及び音声案内装置７が画
像及び音声で上記実舵角を保持したまま車両２０を直線
的に後退させるよう運転者に指示する。
り舵角センサ５で検出された車両２０の実舵角が上記目
標舵角＝０に一致しているかどうかが制御装置４により
チェックされ、両者が一致していなければステップＳ１
２が繰り返されるが、両者が一致していればステップＳ
１３に進み、画像表示モニタ６及び音声案内装置７が画
像及び音声で上記実舵角を保持したまま車両２０を直線
的に後退させるよう運転者に指示する。
【００１４】ステップＳ１４では、第１目標駐車経路２
２中において次に実舵角を変更すべき第２操舵点Ａ2 に
車両２０が到達したかどうかがチェックされ、車両２０
が第２操舵点Ａ2 に到達していなければステップＳ１４
が繰り返されるが、車両２０が第２操舵点Ａ2 に到達す
ればステップＳ１５へ進み、画像表示モニタ６及び音声
案内装置７が画像及びブザー等の音声で車両２０を停止
させるよう運転者に指示する。
２中において次に実舵角を変更すべき第２操舵点Ａ2 に
車両２０が到達したかどうかがチェックされ、車両２０
が第２操舵点Ａ2 に到達していなければステップＳ１４
が繰り返されるが、車両２０が第２操舵点Ａ2 に到達す
ればステップＳ１５へ進み、画像表示モニタ６及び音声
案内装置７が画像及びブザー等の音声で車両２０を停止
させるよう運転者に指示する。
【００１５】次のステップＳ１６では車両２０が停止し
ているかどうかがチェックされ、車両２０が停止してい
なければステップＳ１６が繰り返されるが、車両２０が
停止していればステップＳ１７へ進み、駐車区画２１に
対する車両２０のヨー角θ≠０であるかどうかがチェッ
クされ、第２操舵点Ａ2 におけるヨー角θが０でないと
ステップＳ３へ戻り、このときのステップＳ３以降で
は、駐車区画２１の認識と本駐車補助装置適用との可否
チェックが行われた後、ステップＳ１０において第２操
舵点Ａ2 から駐車区画２１へ車両２０を進入させるため
の第２目標駐車経路２３（１点鎖線）が算出され、それ
以降順次、第２操舵点Ａ2 における第２目標駐車経路２
３に沿った一定の目標舵角の指示、実舵角のチェック、
その実舵角を保持したまま車両２０後退の指示、第２目
標駐車経路２３中において次に実舵角を変更すべき第３
操舵点Ａ3 への到達チェック、車両２０停止の指示等が
行われる。
ているかどうかがチェックされ、車両２０が停止してい
なければステップＳ１６が繰り返されるが、車両２０が
停止していればステップＳ１７へ進み、駐車区画２１に
対する車両２０のヨー角θ≠０であるかどうかがチェッ
クされ、第２操舵点Ａ2 におけるヨー角θが０でないと
ステップＳ３へ戻り、このときのステップＳ３以降で
は、駐車区画２１の認識と本駐車補助装置適用との可否
チェックが行われた後、ステップＳ１０において第２操
舵点Ａ2 から駐車区画２１へ車両２０を進入させるため
の第２目標駐車経路２３（１点鎖線）が算出され、それ
以降順次、第２操舵点Ａ2 における第２目標駐車経路２
３に沿った一定の目標舵角の指示、実舵角のチェック、
その実舵角を保持したまま車両２０後退の指示、第２目
標駐車経路２３中において次に実舵角を変更すべき第３
操舵点Ａ3 への到達チェック、車両２０停止の指示等が
行われる。
【００１６】ステップＳ１７において駐車区画２１に対
する車両２０のヨー角θが０であればステップＳ１８へ
進み、制御装置４からの指令に基づき、操舵角を０に戻
すように画像表示モニタ６及び音声案内装置７が画像及
び音声で運転者に指示する。
する車両２０のヨー角θが０であればステップＳ１８へ
進み、制御装置４からの指令に基づき、操舵角を０に戻
すように画像表示モニタ６及び音声案内装置７が画像及
び音声で運転者に指示する。
【００１７】ステップＳ１９では実舵角が０であるかど
うかがチェックされ、実舵角が０でなければステップＳ
１９が繰り返されるが、実舵角が０であればステップＳ
２０へ進み、画像表示モニタ６及び音声案内装置７が画
像及び音声でそのまま車両２０を直線的に後退させるよ
う運転者に指示する。
うかがチェックされ、実舵角が０でなければステップＳ
１９が繰り返されるが、実舵角が０であればステップＳ
２０へ進み、画像表示モニタ６及び音声案内装置７が画
像及び音声でそのまま車両２０を直線的に後退させるよ
う運転者に指示する。
【００１８】次のステップＳ２１では車両２０が駐車区
画２１の停止線、駐車区画２１の後方における壁や障害
物等の後退限界点に到達したかどうかがチェックされ、
後退限界点に到達していなければステップＳ２１が繰り
返されるが、後退限界点に到達すればステップＳ２２に
進んで、画像表示モニタ６及び音声案内装置７が画像及
びブザー等の音声で運転者に車両２０の停止を指示す
る。
画２１の停止線、駐車区画２１の後方における壁や障害
物等の後退限界点に到達したかどうかがチェックされ、
後退限界点に到達していなければステップＳ２１が繰り
返されるが、後退限界点に到達すればステップＳ２２に
進んで、画像表示モニタ６及び音声案内装置７が画像及
びブザー等の音声で運転者に車両２０の停止を指示す
る。
【００１９】ステップＳ２３では車両２０が停止したか
どうかがチェックされ、車両２０が停止していなければ
ステップＳ２３が繰り返されるが、車両２０が停止して
いれば制御フローが終了し、車両２０を駐車区画２１内
に停止させることができたこととなる。
どうかがチェックされ、車両２０が停止していなければ
ステップＳ２３が繰り返されるが、車両２０が停止して
いれば制御フローが終了し、車両２０を駐車区画２１内
に停止させることができたこととなる。
【００２０】上記駐車補助装置においては、後方の駐車
区画２１へ車両２０を進入させるため車両２０を最初に
停止させた位置があまり適切でなく、あるいは、ＣＣＤ
カメラ１によりえられた車両後方画像１０から処理装置
２が後方駐車区画２１を認識する上でのノイズが多い等
の理由によって、ＣＣＤカメラ１によりえられた車両後
方画像１０から処理装置２が後方の駐車区画２１を認識
することができない場合であっても、運転者が標記装置
８により車両後方画像１０上に駐車区画端点１２、また
は、駐車区画端辺１３を指定すれば、処理装置２はその
駐車区画端点１２、または、駐車区画端辺１３から駐車
区画２１を一応認識することができ、このため、駐車区
画２１と車両２０との相対的位置、及び、駐車区画２１
に対するヨー角θを演算することができる。
区画２１へ車両２０を進入させるため車両２０を最初に
停止させた位置があまり適切でなく、あるいは、ＣＣＤ
カメラ１によりえられた車両後方画像１０から処理装置
２が後方駐車区画２１を認識する上でのノイズが多い等
の理由によって、ＣＣＤカメラ１によりえられた車両後
方画像１０から処理装置２が後方の駐車区画２１を認識
することができない場合であっても、運転者が標記装置
８により車両後方画像１０上に駐車区画端点１２、また
は、駐車区画端辺１３を指定すれば、処理装置２はその
駐車区画端点１２、または、駐車区画端辺１３から駐車
区画２１を一応認識することができ、このため、駐車区
画２１と車両２０との相対的位置、及び、駐車区画２１
に対するヨー角θを演算することができる。
【００２１】従って、車両２０を駐車区画２１へ進入さ
せることが可能ならば、設定装置３により算出された第
１目標駐車経路２２に沿って車両２０を後退させ、実舵
角を変更すべき第２操舵点Ａ2 に到達したとき、処理装
置２による後方駐車区画２１の認識が可能となっていれ
ば、自動的に処理装置２が後方駐車区画２１を認識し
て、設定装置３が一層精度の高い第２目標駐車経路２３
を算出し、この第２目標駐車経路２３に沿って車両２０
を後退させることにより、車両２０を駐車区画２１へ精
度良く誘導することができるようになる。
せることが可能ならば、設定装置３により算出された第
１目標駐車経路２２に沿って車両２０を後退させ、実舵
角を変更すべき第２操舵点Ａ2 に到達したとき、処理装
置２による後方駐車区画２１の認識が可能となっていれ
ば、自動的に処理装置２が後方駐車区画２１を認識し
て、設定装置３が一層精度の高い第２目標駐車経路２３
を算出し、この第２目標駐車経路２３に沿って車両２０
を後退させることにより、車両２０を駐車区画２１へ精
度良く誘導することができるようになる。
【００２２】すなわち、車両後方の駐車区画２１に対す
る駐車区画端点１２、または、駐車区画端辺１３を標記
装置８により車両後方画像１０上に一応指定することが
できるので、処理装置２は、様々な悪条件下においても
駐車区画２１を認識できる高級なロジックを必ずしも必
要とせず、内蔵するロジックの簡略化が可能となって、
コストの低減を図ることができると共に、車両２０の後
退位置に応じて処理装置２が駐車区画２１を認識できる
ようになれば、その後は自動的に処理装置２が駐車区画
２１を認識するように切り換えられて、精度の高い第２
目標駐車経路２３に沿う車両２０の後退により、車両２
０を駐車区画２１へ精度良く誘導できるので、駐車区画
２１に対する車両２０の駐車操作を常に楽に行うことが
できるようになる。
る駐車区画端点１２、または、駐車区画端辺１３を標記
装置８により車両後方画像１０上に一応指定することが
できるので、処理装置２は、様々な悪条件下においても
駐車区画２１を認識できる高級なロジックを必ずしも必
要とせず、内蔵するロジックの簡略化が可能となって、
コストの低減を図ることができると共に、車両２０の後
退位置に応じて処理装置２が駐車区画２１を認識できる
ようになれば、その後は自動的に処理装置２が駐車区画
２１を認識するように切り換えられて、精度の高い第２
目標駐車経路２３に沿う車両２０の後退により、車両２
０を駐車区画２１へ精度良く誘導できるので、駐車区画
２１に対する車両２０の駐車操作を常に楽に行うことが
できるようになる。
【００２３】また、後方の駐車区画２１へ車両２０を進
入させるため車両２０の停止位置を比較的ラフに選定し
ても、ＣＣＤカメラ１が車両後方画像１０を撮れさえす
れば、駐車区画２１における区画線の状態や周囲の環境
等に影響されることなく、上記装置が駐車区画２１に対
する車両２０の誘導を開始することができるので、実用
上大層便利である。
入させるため車両２０の停止位置を比較的ラフに選定し
ても、ＣＣＤカメラ１が車両後方画像１０を撮れさえす
れば、駐車区画２１における区画線の状態や周囲の環境
等に影響されることなく、上記装置が駐車区画２１に対
する車両２０の誘導を開始することができるので、実用
上大層便利である。
【００２４】なお、上記実施形態例では、画像表示モニ
タ及び音声案内装置が同時に作動しているが、場合に応
じて、または、必要に応じていずれか一方のみが作動す
るようにしても、上記実施形態例と同様な作用効果を奏
することができるのはいうまでもない。
タ及び音声案内装置が同時に作動しているが、場合に応
じて、または、必要に応じていずれか一方のみが作動す
るようにしても、上記実施形態例と同様な作用効果を奏
することができるのはいうまでもない。
【００２５】
【発明の効果】本発明にかかる駐車補助装置において
は、車両を後方の駐車区画へ移動させるため車両の停止
位置を比較的ラフに選定したので、第３手段が上記駐車
区画を認識することができない場合であっても、第２手
段が表示する後方画像上へ第４手段により乗員が第２駐
車区画を指定することができ、その第２駐車区画に対す
る車両の現在位置からの目標駐車経路を第５手段が算出
して、制御装置がその目標駐車経路に沿って車両を第２
駐車区画へ誘導することができるので、後方の駐車区画
に対する駐車操作を常に楽に行うことができるようにな
って、非常に便利である。
は、車両を後方の駐車区画へ移動させるため車両の停止
位置を比較的ラフに選定したので、第３手段が上記駐車
区画を認識することができない場合であっても、第２手
段が表示する後方画像上へ第４手段により乗員が第２駐
車区画を指定することができ、その第２駐車区画に対す
る車両の現在位置からの目標駐車経路を第５手段が算出
して、制御装置がその目標駐車経路に沿って車両を第２
駐車区画へ誘導することができるので、後方の駐車区画
に対する駐車操作を常に楽に行うことができるようにな
って、非常に便利である。
【図１】本発明の実施形態例における概略構成図。
【図２】上記実施形態例の制御フローチャート。
【図３】上記実施形態例の作用説明図。
【図４】上記実施形態例の作用説明図。
１ ＣＣＤカメラ ２ 処理装置 ３ 設定装置 ４ 制御装置 ６ 画像表示モニタ ７ 音声案内装置 ８ 標記装置 １０ 車両後方画像 １２ 駐車区画端点 １３ 駐車区画端辺 ２０ 車両 ２１ 駐車区画 ２２ 第１目標駐車経路 ２３ 第２目標駐車経路 Ａ1 第１操舵点 Ａ2 第２操舵点 Ａ3 第３操舵点
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０６Ｔ 1/00 ３３０ Ｇ０６Ｔ 1/00 ３３０Ｂ (72)発明者 原 徹 東京都港区芝五丁目33番８号 三菱自動車 工業株式会社内 Ｆターム(参考） 5B057 AA16 BA02 BA11 CH08 DA15 DA16 DC02 DC08 DC36
Claims (2)
- 【請求項１】 車両の後方領域を撮像する第１手段と、
上記第１手段によりえられた後方画像を車内で表示する
第２手段と、上記後方画像を処理して第１駐車区画を認
識する第３手段と、上記後方画像上に乗員が第２駐車区
画を指定できる第４手段と、上記各駐車区画に対する上
記車両の現在位置からの目標駐車経路を算出する第５手
段と、上記目標駐車経路に沿って上記車両を上記各駐車
区画へそれぞれ誘導する制御装置とを有する駐車補助装
置。 - 【請求項２】 請求項１において、上記第３手段による
上記第１駐車区画の認識可否を判別する第６手段を有
し、上記第６手段が上記第１駐車区画の認識が可能と判
定したとき、上記第５手段が上記第１駐車区画に対する
上記目標駐車経路を自動的に算出し、上記制御装置がそ
の目標駐車経路に沿って上記車両を上記第１駐車区画へ
誘導するように構成された駐車補助装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000369343A JP2002172989A (ja) | 2000-12-05 | 2000-12-05 | 駐車補助装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000369343A JP2002172989A (ja) | 2000-12-05 | 2000-12-05 | 駐車補助装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002172989A true JP2002172989A (ja) | 2002-06-18 |
Family
ID=18839397
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000369343A Pending JP2002172989A (ja) | 2000-12-05 | 2000-12-05 | 駐車補助装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002172989A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2871772A1 (fr) | 2004-06-16 | 2005-12-23 | Daimler Chrysler Ag | Procede d'aide au guidage d'un vehicule automobile sur la base de donnees d'images |
| DE102005008876A1 (de) * | 2005-02-24 | 2006-09-07 | Daimlerchrysler Ag | Verfahren zum automatisierten Auffinden von Zielpositionen, die von einem Fahrzeug in einer Umgebung anzufahren sind |
| JP2008284969A (ja) * | 2007-05-16 | 2008-11-27 | Aisin Seiki Co Ltd | 駐車支援装置 |
| JP2009298384A (ja) * | 2008-06-17 | 2009-12-24 | Honda Motor Co Ltd | 駐車を支援するための装置 |
| CN109278638A (zh) * | 2017-07-20 | 2019-01-29 | 安波福电子(苏州)有限公司 | 一种语音辅助泊车***及泊车方法 |
-
2000
- 2000-12-05 JP JP2000369343A patent/JP2002172989A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2871772A1 (fr) | 2004-06-16 | 2005-12-23 | Daimler Chrysler Ag | Procede d'aide au guidage d'un vehicule automobile sur la base de donnees d'images |
| US7336805B2 (en) | 2004-06-16 | 2008-02-26 | Daimlerchrysler Ag | Docking assistant |
| DE102005008876A1 (de) * | 2005-02-24 | 2006-09-07 | Daimlerchrysler Ag | Verfahren zum automatisierten Auffinden von Zielpositionen, die von einem Fahrzeug in einer Umgebung anzufahren sind |
| JP2008284969A (ja) * | 2007-05-16 | 2008-11-27 | Aisin Seiki Co Ltd | 駐車支援装置 |
| US8374749B2 (en) | 2007-05-16 | 2013-02-12 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Parking assist system |
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| CN109278638A (zh) * | 2017-07-20 | 2019-01-29 | 安波福电子(苏州)有限公司 | 一种语音辅助泊车***及泊车方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060711 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060919 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20061025 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20061121 |