JP2011131715A - 駐車支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両1が基準位置に停止した状態にあることを、並列駐車スイッチ30の操作信号により認識する基準位置認識手段51と、車両1が前進を開始したときに、車両1の後輪12,13間の中点の基準位置からの相対位置を、R側車輪速センサ14及びL側車輪速センサ15の検出速度に基づいて逐次算出すると共に、該相対位置からハンドル操舵角を車両1が駐車スペースに接近する向きの最大操舵角として、車両1を後退させたと仮定したときの後輪12,13間の中点の軌跡である推定後退軌跡を逐次算出する後退軌跡推定手段52と、推定後退軌跡が基準位置を通過するものとなったときに、ハンドル操舵角を車両1が駐車スペースの入口に接近する向きの最大操舵角として、車両1を後退させることを指示するチャイム音を出力する後退開始指示手段53とを備える。
【選択図】 図1
Description
先ず、図2〜4を参照して、駐車支援装置による並列駐車の支援処理について説明する。図2を参照して、並列駐車は第1ステップ〜第3ステップという3つのステップにより行われる。
次に、図5〜6を参照して、駐車支援装置による縦列駐車の支援処理について説明する。図5を参照して、縦列駐車は第1ステップ〜第4ステップという4つのステップにより行われる。
Claims (4)
- 四輪車両を後退させて駐車スペースに並列駐車させるときの操作を支援する駐車支援装置であって、
前記車両の各後輪の回転速度を検出する車輪速センサと、
前記車両が、前記車両の運転席が前記車両の側面を介して駐車スペースの入口中央部と対向した基準位置に停止した状態にあることを通知する基準位置通知信号を入力する基準位置認識手段と、
前記基準位置認識手段が前記基準位置通知信号を入力した後に、前記車両が前記基準位置から、前記車両と前記駐車スペースの入口との間隔が一定若しくは拡大するハンドル操舵角をもって前進を開始したときに、前記車両の後輪間の中点の前記基準位置からの相対位置を、前記車輪速センサの検出速度に基づいて逐次算出すると共に、該相対位置からハンドル操舵角を前記車両が前記駐車スペースの入口に接近する向きの最大操舵角として、前記車両を後退させたと仮定したときの前記車両の後輪間の中点の軌跡である推定後退軌跡を逐次算出する後退軌跡推定手段と、
前記後退軌跡推定手段により算出された前記推定後退軌跡が、前記基準位置を通過するものとなったときに、ハンドル操舵角を前記車両が前記駐車スペースの入口に接近する向きの最大操舵角として、前記車両を後退させることを指示する後退開始指示信号を出力する後退開始指示手段とを備えたことを特徴とする駐車支援装置。 - 四輪車両を後退させて駐車スペースに縦列駐車させるときの操作を支援する駐車支援装置であって、
前記車両の各後輪の回転速度を検出する車輪速センサと、
前記車両が、前記車両の運転席が前記車両の側面を介して、駐車スペースの前方の予め定められた基準位置に停止した状態にあることを通知する基準位置通知信号を入力する基準位置認識手段と、
前記基準位置認識手段が前記基準位置通知信号を入力した後に、前記車両が前記基準位置から、前記車両と前記駐車スペースの入口との間隔が一定若しくは拡大するハンドル操舵角をもって前進を開始したときに、前記車両の後輪間の中点の前記基準位置からの相対位置を、前記車輪速センサの検出速度に基づいて逐次算出すると共に、該相対位置からハンドル操作角を前記駐車スペースの入口に接近する向きの最大操舵角として前記車両を後退させたと仮定したときの前記車両の後輪軸間の中点の軌跡である第1推定後退軌跡を逐次算出する第1後退軌跡推定手段と、
前記第1後退軌跡推定手段により算出された前記第1推定後退軌跡上で、ハンドル操舵角を現状とは反対向きの最大操舵角に変更して車両を後退させたと仮定したときの、前記車両の後輪軸の中点の軌跡である第2推定後退軌跡を算出し、該第2推定後退軌跡が、前記基準位置に基づいて設定された目標駐車位置を通るときに、ハンドル操作角を前記車両が前記駐車スペースに接近する向きの最大操舵角として、前記車両を後退させることを指示する後退開始指示信号を出力する後退開始指示手段と、
前記後退開始指示信号により前記後退開始指示信号が出力された後、前記車両が後退を開始したときに、前記車輪速センサの検出速度に基づいて前記基準位置からの前記車両の後輪間の中点の相対位置を逐次算出し、該相対位置が前記目標駐車位置を通る前記第2推定後退軌跡と該第2推定後退軌跡の算出対象となった前記第1推定後退軌跡との接点に至ったときに、ハンドル操舵角をその時点での操舵方向と逆向きの最大操舵角に変更して後退することを指示する操舵角反転指示信号を出力する操舵角反転指示手段とを備えたことを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項1又は請求項2記載の駐車支援装置において、
前記車両の後方を撮像する撮像手段と、
ハンドル操舵角に応じて、前記車両の後退時の予想進路を算出する予想進路算出手段と、
前記撮像手段により撮像された画像に、前記予想進路を重ねて表示する表示手段とを備えたことを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項1から請求項3のうちいずれか1項記載の駐車支援装置において、
前記車両はABS(Antilock Brake System)を備え、
前記車輪速センサは、前記ABSにより使用されることを特徴とする駐車支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009292553A JP2011131715A (ja) | 2009-12-24 | 2009-12-24 | 駐車支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2009292553A JP2011131715A (ja) | 2009-12-24 | 2009-12-24 | 駐車支援装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2011131715A true JP2011131715A (ja) | 2011-07-07 |
Family
ID=44344934
Family Applications (1)
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JP2009292553A Pending JP2011131715A (ja) | 2009-12-24 | 2009-12-24 | 駐車支援装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2011131715A (ja) |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002036991A (ja) * | 2000-07-27 | 2002-02-06 | Honda Motor Co Ltd | 駐車支援装置 |
-
2009
- 2009-12-24 JP JP2009292553A patent/JP2011131715A/ja active Pending
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2002036991A (ja) * | 2000-07-27 | 2002-02-06 | Honda Motor Co Ltd | 駐車支援装置 |
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A521 | Written amendment |
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A02 | Decision of refusal |
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