JP5616531B2 - 車両周辺監視装置 - Google Patents

Description

この発明は、車両周辺の監視対象物を検知して簡易表示する車両周辺監視装置に関する。

従来の車両周辺監視装置として、赤外線カメラによる車両前方の画像を運転席前方のディスプレイに表示すると共に、当該画像から検出された歩行者の画像部位を強調表示する装置が知られている（特開２００９−６７２１４号公報の図５参照）。

また、ディスプレイ内に表示する画像における歩行者の画像部位の強調表示に加えて、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）に、歩行者の存在を知らせるアイコンの表示を行う装置も知られている。特開２００４−３６４１１２号公報では、赤外線カメラの撮像画像中に歩行者が存在すると判定した場合、ＨＵＤに歩行者のアイコンを表示する（図６、［００３６］〜［００３８］参照）。

なお、歩行者を検出する技術としては、例えば、２値化情報から歩行者の候補を簡易に選定し、グレースケール情報を用いて歩行者と判定することで処理速度と判定精度の両立を実現可能なものも存在する（特開２００３−２８４０５７号公報の要約参照）。

上記のように、特開２００４−３６４１１２号公報では、ＨＵＤに歩行者の存在を知らせるアイコンを表示する。しかしながら、ユーザに対してより適切な注意喚起を行う余地は依然として存在している。

この発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、ユーザに対して適切な注意喚起を行うことが可能な車両周辺監視装置を提供することを目的とする。

この発明に係る車両周辺監視装置は、車両に搭載された撮像装置から出力された撮像信号に基づいて、前記車両の周辺における監視対象物を検知する装置であって、前記撮像信号が表す撮像画像を表示する第１表示部と、前記第１表示部に表示される前記撮像画像を構成する複数のサブ領域にそれぞれ対応付けられた各マークの表示の有無によって、前記撮像画像の前記各サブ領域内における前記監視対象物の存否情報を可視化する第２表示部と、前記撮像画像の中から前記監視対象物を少なくとも１つ検知した場合、前記車両にとっての前記監視対象物の注意度を評価する注意度評価部とを備え、前記第２表示部は、前記注意度評価部により評価された前記注意度に応じて前記マークの表示形態を異ならせて表示する。

この発明によれば、撮像画像の中から監視対象物を少なくとも１つ検知した場合、車両にとっての前記監視対象物の注意度に応じて、マークの表示形態を異ならせて表示する。このため、ユーザに対して、各監視対象物における注意レベルの差異を視覚的に報知可能であり、適切な注意喚起を行うことができる。

また、前記注意度は、前記車両の乗員が、前記マークの表示を視認することで前記監視対象物の位置を誤認し得る誤認可能性であり、前記第２表示部は、前記誤認可能性が高いと判別された場合、前記監視対象物の少なくとも一部が存在する前記サブ領域及びこれと隣り合う前記サブ領域に対応させて、複数の前記マークを同時に又は交互に表示してもよい。このため、監視対象物の存在を強調表示し、ユーザに対して適切な注意喚起を行うことが可能になる。

更に、前記注意度評価部は、前記監視対象物が前記複数のサブ領域の境界線上に存在する場合、前記誤認可能性が高いと判別してもよい。

更に、前記注意度評価部は、前記監視対象物が前記複数のサブ領域の境界線を跨ぐ前後である場合、前記誤認可能性が高いと判別してもよい。

更に、前記注意度評価部は、前記監視対象物が前記車両に接触する可能性が高い場合、前記注意度が高いと判別してもよい。

また、前記注意度は、前記監視対象物が前記車両に接触し得る接触可能性であり、前記注意度評価部は、２以上の前記サブ領域から前記監視対象物をそれぞれ検知した場合、各前記監視対象物における前記接触可能性をそれぞれ評価し、前記第２表示部は、前記接触可能性に応じて表示形態を異ならせた前記マークをそれぞれ表示してもよい。このため、複数の監視対象物における注意レベルの差異をユーザに報知可能であり、運転の支援となり便宜である。

更に、前記第２表示部は、前記接触可能性が高いと評価された少なくとも１つの前記監視対象物に応じた前記マークを、残余の監視対象物に応じた前記マークよりも視覚的に強調して表示してもよい。これにより、複数の監視対象物のうち注意レベルが相対的に高い監視対象物の存在を運転者に報知可能であり、更に便宜である。

更に、前記注意度評価部は、前記車両の運転者にとって前記監視対象物の発見が容易であるか否かについて少なくとも前記撮像信号に基づいて判別をし、該判別の結果に応じて前記接触可能性を評価してもよい。これにより、運転者の視点での評価が更に加わり、危険度の評価についての確度が高くなる。

更に、前記注意度評価部は、前記監視対象物が前記車両の存在を認識しているか否かについて少なくとも前記撮像信号に基づいて判別をし、該判別の結果に応じて前記接触可能性を評価してもよい。これにより、監視対象物の視点での評価が更に加わり、危険度の評価についての確度が高くなる。

更に、前記注意度評価部は、前記車両の軌道について予測をし、該予測の結果に応じて前記接触可能性を評価してもよい。このように、車両の軌道予測をも併せて考慮することで、危険度の評価についての確度が高くなる。

更に、前記注意度評価部は、前記監視対象物の移動方向について予測をし、該予測の結果に応じて前記接触可能性を評価してもよい。このように、監視対象物の移動予測をも併せて考慮することで、危険度の評価についての確度が高くなる。

また、前記複数のサブ領域は、前記撮像装置による前記車両の前方の撮像範囲の内の、前記車両の進行方向を含む中央範囲に対応する中央領域と、前記中央範囲の左方範囲に対応する左方領域と、前記中央範囲の右方範囲に対応する右方領域とから構成されてもよい。このため、車両の進行方向に存在し、車両と接触するおそれがある監視対象物について、進行方向の左方及び右方に存在する監視対象物と区別して、注意喚起を行うことができる。

更に、前記撮像画像の中から探索された、前記監視対象物の画像部分としての対象物画像部分が前記複数のサブ領域のうちどのサブ領域に属するかを選択する領域選択部を更に備え、前記領域選択部は、前記対象物画像部分が前記中央領域と前記左方領域との境界線上、又は前記中央領域と前記右方領域との境界線上にあるときは、前記中央領域を選択してもよい。

一般に、運転者は、車両進行方向を含む中央範囲に存在する監視対象物に対して、左方範囲及び右方範囲に存在する監視対象物よりも注意力を増大させる。対象物画像部分が、中央領域と左方又は右方領域とに跨って、中央領域の境界線上にあるときは、左方領域又は右方領域ではなく、中央領域に属すると検出されることにより、中央領域に完全に含まれる監視対象物と同様の注意力を運転者に払わせることができる。

更に、前記車両の旋回方向を検出する旋回方向検出センサと、前記旋回方向検出センサが前記車両の左旋回を検出したときは、前記中央領域と前記右方領域との境界線を前記右方領域側へ変位させ、前記旋回方向検出センサが前記車両の右旋回を検出したときは、前記中央領域と前記左方領域との境界線を前記左方領域側へ変位させる境界線設定部とを更に備えてもよい。

車両が曲線道路を走行している場合、直線道路を走行している場合よりも、道路端付近に存在する監視対象物と車両間の水平方向の間隔が拡大する傾向がある。これに対処して、境界線設定部は、左旋回時では、中央領域と右方領域との境界線を右方領域側へ変位させ、また、右旋回時では、中央領域と左方領域との境界線を左方領域側へ変位させる。これにより、道路端付近に存在する監視対象物の画像部分が、前記中央領域に属するようにして、第２表示部の表示により運転者に該監視対象物への注意を促すことができる。

更に、前記車両の車速を検出する車速センサを備え、前記車速センサの検出した車速が高速であるときは低速であるときよりも、前記中央領域と前記左方領域との境界線を前記左方領域側へ変位させると共に、前記中央領域と前記右方領域との境界線を前記右方領域側へ変位させる境界線設定部とを更に備えてもよい。

高速走行時では、低速走行時に比して、車両が前方の監視対象物に接近するまでの時間が短くなり、その分、運転者は該監視対象物に対する注意力を増大させる必要がある。そこで、境界線設定部は、高速走行時では、中央領域と左方領域との境界線を左方領域側へ変位させると共に、中央領域と右方領域との境界線を右方領域側へ変位させる。これにより、低速走行時では第２表示部に左方領域又は右方領域に属するものとして表示されていた対象物画像部分が、高速走行時では第２表示部に中央領域に属するものとして表示される。そのため、高速走行時において、前記車両に接近する監視対象物について運転者に早期に注意喚起をすることができる。

第１実施形態に係る車両周辺監視装置の構成を示すブロック図である。 図１の車両周辺監視装置が組み込まれた車両の概略斜視図である。 図２の車両において運転者側から視た眺めを示す図である。 汎用モニタの表示画面の一例を示す図である。 ＭＩＤ（Multi-Information Display）の表示画面の一例を示す図である。 汎用モニタ及びＭＩＤの表示の関係を示す図である。 図１の車両周辺監視装置の動作の概要を示すフローチャートである。 生体が遠くにいる場合における車両と生体の位置関係、汎用モニタのグレースケール画像の一例及びＭＩＤのアイコン画像の一例を示す図である。 生体が近くにいる場合における車両と生体の位置関係、汎用モニタのグレースケール画像の一例及びＭＩＤのアイコン画像の一例を示す図である。 低速走行時における車両と生体の位置関係、汎用モニタのグレースケール画像の一例及びＭＩＤのアイコン画像の一例を示す図である。 高速走行時における車両と生体の位置関係、汎用モニタのグレースケール画像の一例及びＭＩＤのアイコン画像の一例を示す図である。 汎用モニタ及びＭＩＤの表示の関係を示す別の図である。 図１３Ａ及び図１３Ｂは、車両と生体の位置関係、汎用モニタの撮像画像の一例及びＭＩＤのアイコン画像の一例を示す図である。 車両の旋回に応じて撮像画像を区分けする処理のフローチャートである。 図１５Ａ〜図１５Ｃは、旋回時の区分け処理の効果についての説明図である。 車速に応じて撮像画像を区分けする処理のフローチャートである。 図１７Ａ及び図１７Ｂは、車速に応じた区分け処理の効果についての説明図である。 第２実施形態に係る車両周辺監視装置の構成を示すブロック図である。 図１９Ａは、汎用モニタの正面図である。図１９Ｂは、ＭＩＤの正面図である。 図１８に示す車両周辺監視装置の動作説明に供されるフローチャートである。 図２１Ａ及び図２１Ｂは、赤外線カメラを用いた撮像により取得された第１画像の例示図である。 第１表示領域内の第１位置と、第２表示領域内の第２位置との対応関係を表す概略説明図である。 図２１Ａに示す第１画像に関する情報を、汎用モニタ及びＭＩＤにそれぞれ表示させた画像の例示図である。 図２０のステップＳ３７についての詳細フローチャートである。 図２５Ａ〜図２５Ｃは、監視対象物の移動方向から危険度を評価する方法を例示する概略説明図である。 図２６Ａ及び図２６Ｂは、車両の予測軌道から危険度を評価する方法を例示する概略説明図である。 図２１Ｂに示す第１画像に関する情報を、汎用モニタ及びＭＩＤにそれぞれ表示させた画像の例示図である。

以下、本発明に係る車両周辺監視装置について好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照しながら説明する。具体的には、第１実施形態に関して図１〜図１１を、その変形例に関して図１２〜図１７Ｂを、第２実施形態に関して図１８〜図２７をそれぞれ参照する。

Ａ．第１実施形態
［１．構成］
（１−１．全体構成）
図１は、第１実施形態に係る車両周辺監視装置１０の構成を示すブロック図である。図２は、車両周辺監視装置１０が組み込まれた車両１２の概略斜視図である。図３は、車両１２において運転者側から視た眺めを示す図である。なお、図３は、車両全般が右側走行することを取り決められている国の道路を車両１２が走行している状況を示しており、車両１２は左ハンドル車として図示されている。代わりに、右ハンドル車であっても同様の構成を採用することができる。

図１及び図２に示すように、車両周辺監視装置１０は、左右の赤外線カメラ１６Ｌ、１６Ｒと、車速センサ１８と、ヨーレートセンサ２０（旋回方向検出センサ）と、電子制御装置（以下「ＥＣＵ２２」という。）と、スピーカ２４と、汎用モニタ２６（第１表示部）と、ＭＩＤ２８（Multi-Information Display；第２表示部）とを有する。

（１−２．赤外線カメラ１６Ｌ、１６Ｒ）
赤外線カメラ１６Ｌ、１６Ｒは、車両１２の周囲を撮像する撮像装置であり、撮像手段として機能する。本実施形態では、２つの赤外線カメラ１６Ｌ、１６Ｒを組み合わせてステレオカメラを構成する。赤外線カメラ１６Ｌ、１６Ｒは、被写体の温度が高いほど、その出力信号レベルが高くなる（輝度が増加する）特性を有する。

図２に示すように、赤外線カメラ１６Ｌ、１６Ｒは、車両１２の前部バンパー部に、車両１２の車幅方向中心部に対してほぼ対称な位置に配置されている。また、２つの赤外線カメラ１６Ｌ、１６Ｒは、それらの光軸が互いに平行であり、且つ両者の路面からの高さが等しくなるように固定されている。

（１−３．車速センサ１８及びヨーレートセンサ２０）
車速センサ１８は、車両１２の車速Ｖ［ｋｍ／ｈ］を検出し、ＥＣＵ２２に出力する。ヨーレートセンサ２０は、車両１２のヨーレートＹｒ［°／ｓｅｃ］を検出し、ＥＣＵ２２に出力する。

（１−４．ＥＣＵ２２）
ＥＣＵ２２は、車両周辺監視装置１０を制御するものであり、図１に示すように、入出力部３０、演算部３２及び記憶部３４を有する。

赤外線カメラ１６Ｌ、１６Ｒ、車速センサ１８及びヨーレートセンサ２０からの各信号は、入出力部３０を介してＥＣＵ２２に供給される。また、ＥＣＵ２２からの出力信号は、入出力部３０を介してスピーカ２４、汎用モニタ２６及びＭＩＤ２８に出力される。入出力部３０は、入力されたアナログ信号をデジタル信号に変換する図示しないＡ／Ｄ変換回路を備える。

演算部３２は、赤外線カメラ１６Ｌ、１６Ｒ、車速センサ１８及びヨーレートセンサ２０からの各信号に基づく演算を行い、演算結果に基づきスピーカ２４、汎用モニタ２６及びＭＩＤ２８に対する信号を生成する。

図１に示すように、演算部３２は、２値化機能４０、生体抽出機能４２、注意度評価機能４４（注意度評価部）、スピーカ制御機能４５、汎用モニタ制御機能４６及びＭＩＤ制御機能４８を有する。各機能４０、４２、４４、４５、４６、４８は、記憶部３４に記憶されているプログラムを実行することにより実現される。或いは、前記プログラムは、図示しない無線通信装置（携帯電話機、スマートフォン等）を介して外部から供給されてもよい。

２値化機能４０は、赤外線カメラ１６Ｌ、１６Ｒの一方（本実施形態では、左側の赤外線カメラ１６Ｌ）が取得したグレースケール画像７２（図４）を２値化して２値化画像（図示せず）を生成する。生体抽出機能４２は、グレースケール画像７２及び前記２値化画像を用いて、これらの画像中におけるヒトや動物等の生体（監視対象物；単に対象物ともいう）を抽出する。注意度評価機能４４は、少なくとも１つの生体を検知した場合、車両１２にとっての前記生体の注意度を評価する。スピーカ制御機能４５は、スピーカ２４に警報音を出力させる等、スピーカ２４を制御する。汎用モニタ制御機能４６は、汎用モニタ２６に対してグレースケール画像７２を表示させる等、汎用モニタ２６を制御する。

ＭＩＤ制御機能４８は、ＭＩＤ２８に対して人（ヒト）及び動物等の生体を示すマーク、例えばアイコン（以下「生体アイコン」という。）を表示させる等、ＭＩＤ２８を制御する。図１に示すように、ＭＩＤ制御機能４８は、境界線設定機能５０（境界線設定部）、サブ領域選択機能５２（領域選択部）及びアイコン表示機能５４を有する。各機能５０、５２、５４の詳細については後述する。

記憶部３４は、デジタル信号に変換された撮像信号、各種演算処理に供される一時データ等を記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）、及び実行プログラム、テーブル若しくはマップ等を記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）等で構成される。

（１−５．スピーカ２４）
スピーカ２４は、ＥＣＵ２２からの指令に応じて、警報音等の出力を行う。スピーカ２４は、ダッシュボード６０（図３）に設けられる（但し、図３において、スピーカ２４は図示していない。）。図示しないオーディオ装置又はナビゲーション装置に設けられているスピーカをスピーカ２４として用いてもよい。

（１−６．汎用モニタ２６）
汎用モニタ２６は、カラー画像又はモノクロ画像を表示可能であり、例えば、液晶パネル、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）又は無機ＥＬパネルを備える。図２及び図３に示すように、汎用モニタ２６は、ダッシュボード６０の所定部位、具体的には、ハンドル６４の配設位置に対して右方の部位に配設されている。

図４は、汎用モニタ２６の表示画面の一例を示す図である。図４において、汎用モニタ２６の表示領域（以下「第１表示領域７０」又は「表示領域７０」という。）には、左側の赤外線カメラ１６Ｌが撮像したグレースケール画像７２が表示されている。

グレースケール画像７２には、汎用モニタ制御機能４６が生成した強調表示を付加することができる。すなわち、図４に示すように、ヒトや動物等の生体が抽出された画像部分（対象物画像部分；以下「生体対応部分７４」という。）には、強調枠７６が表示される。或いは、生体対応部分７４に着色してもよい。或いは、強調枠７６の表示及び生体対応部分７４の着色の両方を行うこともできる。或いは、その他の方法による強調であってもよい。

なお、汎用モニタ２６は、左側の赤外線カメラ１６Ｌからのグレースケール画像７２の代わりに、右側の赤外線カメラ１６Ｒからのグレースケール画像７２を表示してもよい。また、汎用モニタ２６は、赤外線カメラ１６Ｌ又は赤外線カメラ１６Ｒからのグレースケール画像７２に加え、その他の画像、例えば、ナビゲーション用の各種画像（道路地図、サービス情報等）、動画コンテンツ等を同時に又は切り替えて表示してもよい。各画像の切替えは、例えば、特定のプッシュボタンの押圧、又は切替え条件の事前設定により行うことが可能である。

（１−７．ＭＩＤ２８）
ＭＩＤ２８は、車両１２の運転の際の付随情報を可視化して表示する簡易表示装置（アイコン表示装置）であり、汎用モニタ２６（特に、その表示用パネル）よりも構成が簡便で、且つ安価な表示モジュールである。例えば、汎用モニタ２６よりも解像度の低い表示用パネル（例えば、ノンインタレース方式で動作するもの）をＭＩＤ２８として用いることができる。

図２及び図３に示すように、ＭＩＤ２８は、計器盤６２の上側近傍のダッシュボード６０（又は計器盤６２内）に設けられる。ＭＩＤ２８は、乗員としての運転者がハンドル６４の上側の隙間を介してＭＩＤ２８を視認可能となるような位置に配置されている。これにより、運転者は、車両１２の前方へ顔を向けた状態のまま、ＭＩＤ２８を見ることが可能となる。

図５は、ＭＩＤ２８の表示画面の一例を示す図である。図５において、ＭＩＤ２８の表示領域（以下「第２表示領域８０」又は「表示領域８０」という。）には、グレースケール画像７２に対応する各種のアイコンを含む画像（以下「アイコン画像８２」という。）が表示される。

例えば、図５に示すように、表示領域８０の下側には、車両１２の進行方向の道路を示す道路アイコン８４が表示されている。道路アイコン８４は、３本のライン、すなわち、左から順に、ライン８４Ｌ、８４Ｃ、８４Ｒで構成されている。ライン８４Ｌ、８４Ｒ間の幅は、表示領域８０のうち遠方位置を想起させる上側ほど狭くなっている。すなわち、道路アイコン８４の表示により、運転席から前方の直線道路を眺めたときの道路形状を、運転者に観念させることができる。

また、図５に示すように、表示領域８０の上側には、車両１２の周囲に存在する歩行者を示すヒトアイコン８６を表示することができる。本実施形態において、ヒトアイコン８６は、表示領域８０の３箇所（すなわち、左側、中央及び右側）に表示可能である（図６、図８等参照）。

なお、ヒトアイコン８６の代わりに、その他の生体を示すアイコン（例えば、動物を示す動物アイコン）を表示してもよい。

また、ＭＩＤ２８は、上記の各種アイコン（道路アイコン８４、ヒトアイコン８６及び前記動物アイコン）を表示する代わりに、車両１２の燃費、現在時刻、計器盤６２に関する情報等を表示してもよい。各情報（画像）の切替えは、例えば、特定のプッシュボタンの押圧、又は切替え条件の事前設定により行うことが可能である。

［２．汎用モニタ２６及びＭＩＤ２８の表示の関係］
図６は、汎用モニタ２６及びＭＩＤ２８の表示の関係を示す図である。図６に示すように、本実施形態では、グレースケール画像７２を車幅方向に３つの領域（以下「第１サブ領域９０Ｌ、９０Ｃ、９０Ｒ」といい、「第１サブ領域９０」と総称する。）に区分けする。以下では、各第１サブ領域９０の境界線（以下「第１境界線９２Ｌ、９２Ｒ」といい、「第１境界線９２」と総称する。）は、実際のグレースケール画像７２には含まれない仮想的な線であると共に、固定されており、変化しない。なお、実際の処理では、第１サブ領域９０の位置情報を用いずに、第１境界線９２の位置情報のみを用いることも可能である。第１境界線９２は、ＭＩＤ２８の道路アイコン８４のように、車線に沿う形（ハの字）であってもよい。

また、図６に示すように、アイコン画像８２を車幅方向に３つの領域（以下「第２サブ領域１００Ｌ、１００Ｃ、１００Ｒ」といい、「第２サブ領域１００」と総称する。）に区分けする。アイコン画像８２における各第２サブ領域１００の境界線（以下「第２境界線１０２Ｌ、１０２Ｒ」といい、「第２境界線１０２」と総称する。）は、実際のアイコン画像８２には含まれない仮想的な線であると共に、固定されており、変化しない。第２境界線１０２Ｌ、１０２Ｒは、それぞれ第１境界線９２Ｌ、９２Ｒと対応付けられている。第１境界線９２と同様、第２境界線１０２は、ＭＩＤ２８の道路アイコン８４のように、車線に沿う形（ハの字）であってもよい。

本実施形態では、グレースケール画像７２中の生体対応部分７４が属する第１サブ領域９０（以下「第１生体存在サブ領域」という。）を判定し、ＭＩＤ２８におけるアイコン画像８２の第２サブ領域１００のうち第１生体存在サブ領域に対応するもの（以下「第２生体存在サブ領域」という。）に生体アイコン（ヒトアイコン８６、前記動物アイコン等）を表示する。換言すれば、汎用モニタ２６に表示されるグレースケール画像７２を構成する複数の第１サブ領域９０にそれぞれ対応付けられた各マーク（ヒトアイコン８６等）の表示の有無によって、グレースケール画像７２の各第１サブ領域９０内における監視対象物（生体）の存否情報を可視化する。なお、所定の場合には、表示する生体アイコンの数を１から２に増加させる（詳細は後述する。）。

［３．車両周辺監視装置１０の動作］
図７は、車両周辺監視装置１０の動作の概要を示すフローチャートである。ステップＳ１において、赤外線カメラ１６Ｌ、１６Ｒは、車両１２の周辺を撮像する。ステップＳ２において、ＥＣＵ２２は、赤外線カメラ１６Ｌ、１６Ｒからの信号をＡ／Ｄ変換してグレースケール画像７２を取得する。ステップＳ３において、ＥＣＵ２２は、２値化処理を実行する。２値化処理では、グレースケール画像７２を２値化して２値化画像（図示せず）を取得する。

ステップＳ４において、ＥＣＵ２２は、取得した２値化画像及びグレースケール画像７２から生体対応部分７４を抽出する。生体はその周囲より高温となっているので、２値化画像及びグレースケール画像７２において生体に対応する部分（生体対応部分７４）は高輝度となる。従って、２値化画像及びグレースケール画像７２において、輝度が所定の閾値以上の画素の領域を探索することにより、生体対応部分７４を抽出することが可能となる。

なお、２値化画像及びグレースケール画像７２の両方を用いるのは、２値化画像を用いて簡易に生体の存在を特定し、その後、グレースケール画像７２を用いて生体に関する詳細な情報を取得するためである。そのような処理として、例えば、特開２００３−２８４０５７号公報に記載のものを用いることができる。また、２値化画像及びグレースケール画像７２の一方のみを用いて生体対応部分７４を抽出してもよい。

ステップＳ５において、ＥＣＵ２２は、生体対応部分７４を強調したグレースケール画像７２を汎用モニタ２６に表示する。上述したように、強調表示は、例えば、強調枠７６の表示（図４）及び生体対応部分７４の着色の少なくとも一方等を行う。

ステップＳ６において、ＥＣＵ２２は、グレースケール画像７２又は２値化画像において第１境界線９２（図６）を設定して第１サブ領域９０を特定する。ここでは、横方向に沿って３等分するように第１境界線９２を設定する。

ステップＳ７において、ＥＣＵ２２は、生体対応部分７４が属する第１サブ領域９０（第１生体存在サブ領域）を判定する。ここで、生体対応部分７４が第１境界線９２上にある場合、当該第１境界線９２を挟む２つの第１サブ領域９０を、生体対応部分７４が属する第１サブ領域９０と判定する場合がある。

図８〜図１１は、生体対応部分７４が属する第１サブ領域９０（第１生体存在サブ領域）の特定方法を説明する図である。すなわち、図８は、人１１０が遠くにいる場合における車両１２と人１１０の位置関係、汎用モニタ２６のグレースケール画像７２の一例及びＭＩＤ２８のアイコン画像８２の一例を示す図である。図９は、人１１０が近くにいる場合における車両１２と人１１０の位置関係、汎用モニタ２６のグレースケール画像７２の一例及びＭＩＤ２８のアイコン画像８２の一例を示す図である。図１０は、車速Ｖが低い場合（低速走行時）における車両１２と人１１０の位置関係、汎用モニタ２６のグレースケール画像７２の一例及びＭＩＤ２８のアイコン画像８２の一例を示す図である。図１１は、車速Ｖが高い場合（高速走行時）における車両１２と人１１０の位置関係、汎用モニタ２６のグレースケール画像７２の一例及びＭＩＤ２８のアイコン画像８２の一例を示す図である。図８〜図１１において、αは、赤外線カメラ１６Ｌの映像画角を示す。

図８に示すように、人１１０が遠くにいる場合且つ人１１０（生体対応部分７４）が第１境界線９２Ｌ上にある場合、ＭＩＤ２８に表示する生体アイコン（ヒトアイコン８６）は、１箇所のみとする。一方、図９に示すように、人１１０が近くにいる場合且つ人１１０（生体対応部分７４）が第１境界線９２Ｌ上にある場合、ＭＩＤ２８に表示する生体アイコン（ヒトアイコン８６）は、２箇所とする。これにより、運転者に人１１０を強調して通知することが可能となる。

図１０に示すように、車速Ｖが低く且つ人１１０（生体対応部分７４）が第１境界線９２Ｌ上にある場合、ＭＩＤ２８に表示する生体アイコン（ヒトアイコン８６）は、１箇所のみとする。一方、図１１に示すように、車速Ｖが高く且つ人１１０（生体対応部分７４）が第１境界線９２Ｌ上にある場合、ＭＩＤ２８に表示する生体アイコンは、２箇所とする。これにより、運転者に人１１０を強調して通知することが可能となる。なお、図１１例では、生体アイコンを複数同時に表示しているが、複数の生体アイコン（ヒトアイコン８６等）を交互に表示してもよい。

ステップＳ８において、ＥＣＵ２２は、第１生体存在サブ領域に対応する第２サブ領域１００（第２生体存在サブ領域）を判定する。

ステップＳ９において、ＥＣＵ２２は、生体を示す生体アイコン（ヒトアイコン８６等）を、ステップＳ８で判定した第２生体存在サブ領域に表示する。なお、車両１２と生体との間の接触可能性が高い場合、スピーカ２４から警告音を発してもよい。

［４．補足］
上記実施形態では、生体対応部分７４が第１境界線９２上にあるか否かの判定を、現時点（今回の演算周期）の生体対応部分７４の位置に基づいて行ったが、当該判定の方法は、これに限らない。例えば、人１１０（生体対応部分７４）の移動ベクトル又はグレースケール画像７２上の位置に基づいて、人１１０（生体対応部分７４）が将来移動する可能性が高い第１サブ領域９０を第１生体存在サブ領域とすることも可能である。これにより、運転者への注意喚起をより的確に行うことが可能となる。

移動ベクトルを用いる場合、例えば、生体対応部分７４が中央の第１サブ領域９０Ｃに存在し、移動ベクトルが左方向に向いていれば、中央の第１サブ領域９０Ｃ及び左側の第１サブ領域９０Ｌを選択する。また、生体対応部分７４が中央の第１サブ領域９０Ｃに存在し、移動ベクトルが右方向に向いていれば、中央の第１サブ領域９０Ｃ及び右側の第１サブ領域９０Ｒを選択する。

グレースケール画像７２上の位置を用いる場合、例えば、生体対応部分７４が中央の第１サブ領域９０Ｃのうち左側に存在すれば、中央の第１サブ領域９０Ｃ及び左側の第１サブ領域９０Ｌを選択する。生体対応部分７４が中央の第１サブ領域９０Ｃのうち右側に存在すれば、中央の第１サブ領域９０Ｃ及び右側の第１サブ領域９０Ｒを選択する。

移動ベクトル又はグレースケール画像７２上の位置は、上述した第１境界線９２を用いた処理や上述した車両１２に接触する可能性が高いことで用いる生体対応部分７４の位置を補正するために用いることもできる。例えば、生体対応部分７４の移動ベクトルが左向きである場合、生体対応部分７４が存在する位置（現在位置）よりも所定画素数分、左側に移動した座標を用いて、第１境界線９２上にあるか否かを判定してもよい。

［５．効果］
以上のように、グレースケール画像７２中の第１サブ領域９０から生体（人１１０、動物１６０を含む監視対象物）を少なくとも１つ検知した場合、車両１２にとっての生体の注意度を評価する注意度評価機能４４を設け、ＭＩＤ２８は、注意度評価機能４４により評価された注意度に応じてマークの表示形態を異ならせて表示する。このため、このため、ユーザに対して、各監視対象物における注意レベルの差異を視覚的に報知可能であり、適切な注意喚起を行うことができる。

第１実施形態によれば、注意度は、車両１２の乗員が、マークの表示を視認することで人１１０等の監視対象物の位置を誤認し得る誤認可能性であり、この誤認可能性が高いと判別された場合、監視対象物の少なくとも一部が存在する第１サブ領域９０及びこれと隣り合う第１サブ領域９０に対応させて、複数の生体アイコン（ヒトアイコン８６）を同時にＭＩＤ２８に表示する。

ここで、「誤認可能性が高い」とは、例えば、（１）生体対応部分７４が第１境界線９２上に存在する場合、（２）生体対応部分７４が第１境界線９２を跨ぐ前後である場合、（３）人１１０が車両１２に接触する可能性が高い場合（例えば、人１１０が車両１２の近くにいる場合、或いは、車速Ｖが高い場合）のいずれかである。

Ｂ．第１実施形態の変形例
続いて、車両周辺監視装置１０の動作における変形例について説明する。第１実施形態と比べて、境界線設定機能５０の挙動（図７に示すステップＳ６の処理）が異なっている。以下、図１２〜図１７Ｂを参照しながら詳細に説明する。なお、本変形例では、車両全般が左側走行することを取り決められている国の道路を車両１２が走行する場合を想定する。

［１．第１実施形態の区分け動作］
図７のステップＳ６において、ＥＣＵ２２は、グレースケール画像である撮像画像１３４を、赤外線カメラ１６Ｒによる車両１２（図１３Ａ等参照）の前方の撮像範囲の内の、車両１２の進行方向を含む中央範囲に対応する中央領域と、中央範囲の左方範囲に対応する左方領域と、中央範囲の右方範囲に対応する右方領域との３つのサブ領域に区分けする。この３つのサブ領域の具体的な区分けについて、図１２を参照して説明する。本図では、車両１２の前方に存在する生体が動物１６０（図１３Ａ等参照）であると想定している。

撮像画像１３４は、車両１２の前方の撮像範囲の内の、車両１２の進行方向を含む中央範囲に対応する中央領域１５４Ｃと、中央範囲に対して左側の左方範囲に対応する左方領域１５４Ｌと、中央範囲に対して右側の右方範囲に対応する右方領域１５４Ｒとの３つのサブ領域に、中央領域１５４Ｃの左右の左境界線１５１Ｌと右境界線１５１Ｒとにより区分けされている。撮像画像１３４についての図１２に図示の区分けは初期設定の区分けを示しており、該初期設定の領域区分けは撮像画像１３４の左右方向へ３つに等分割する区分けになっている。

左境界線１５１Ｌ及び右境界線１５１Ｒは、アイコン画像１４４の生成処理のために使用するものであり、汎用モニタ２６の実際の撮像画像１３４には表示されない。撮像画像１３４を生成する各データは、撮像画像１３４を構成する各画素の輝度データとなっている。対象物画像を構成する画素群が左方領域１５４Ｌ、中央領域１５４Ｃ及び右方領域１５４Ｒに属するかは、各画素群の各画素が左方領域１５４Ｌ、中央領域１５４Ｃ及び右方領域１５４Ｒの内のどの領域に属するかに基づいて判断される。

図１２の左境界線１５１Ｌ及び右境界線１５１Ｒと赤外線カメラ１６Ｒの左右視野範囲との関係について、図１３Ａ及び図１３Ｂを参照して説明する。撮像画像１３４の左右の両端は、赤外線カメラ１６Ｒの左右視野角αの左右方向範囲を画成する左画成線１６１Ｌ及び右画成線１６１Ｒにより決定される。すなわち、左画成線１６１Ｌ及び右画成線１６１Ｒより内側に存在する物体のみが、赤外線カメラ１６Ｒにより撮像されて、撮像画像１３４に変換される。左画成線１６１Ｌ及び右画成線１６１Ｒより外側に存在する物体は撮像画像１３４から除外される。

中央視野角βは、左右視野角αの内側に定義され、左右両側を中左画成線１６６Ｌ及び中右画成線１６６Ｒにより画成されている。中左画成線１６６Ｌ及び中右画成線１６６Ｒは撮像画像１３４の左境界線１５１Ｌ及び右境界線１５１Ｒを規定する。すなわち、中央視野角β内の事物についての画像部分は撮像画像１３４の中央領域１５４Ｃに表示される。

図１２の下段に左右方向に３つ並ぶアイコン画像１４４では、左から右へ順番に、道路アイコン１４５に対する動物アイコン１５７の位置が左方、中央及び右方になっている。道路アイコン１４５と動物アイコン１５７とは、アイコン画像１４４においてそれぞれ下側及び上側の関係で配置される。道路アイコン１４５は、左右のラインと中央のラインとの計３本のラインから構成され、運転席からの車両前方の眺めに対応させて、遠方をイメージする上側ほど、左右のラインの幅が狭くなっている。

左から１番目のアイコン画像１４４では、動物アイコン１５７は、左方位置として道路アイコン１４５の右肩上がりの左ラインに対して左側に表示される。左から２番目のアイコン画像１４４では、動物アイコン１５７は、中央位置として道路アイコン１４５の中央ラインの延長上に表示される。左から３番目のアイコン画像１４４では、動物アイコン１５７は、右方位置として道路アイコン１４５の左肩上がりの右ラインに対して右側に表示されている。

図１２の下段の３つのアイコン画像１４４は、撮像画像１３４における動物画像部分１４９（対象物画像部分）がそれぞれ左方領域１５４Ｌ、中央領域１５４Ｃ及び右方領域１５４Ｒに属している場合に、ＭＩＤ２８に表示される。

なお、車両１２の前方に複数の対象物が存在する場合には、アイコン画像１４４には、それら複数の対象物に対して複数の動物アイコン１５７が、各監視対象物の車幅方向位置に応じて表示される。なお、同一の領域に複数の生体画像部分が属している場合には、ＭＩＤ２８には、該領域に対応する位置にまとめて１つの生体アイコンだけ表示してもよい。

図１２の上段のように、撮像画像１３４を左方領域１５４Ｌ、中央領域１５４Ｃ及び右方領域１５４Ｒに区分けしたときに、車両１２から生体としての動物１６０までの距離と、該動物１６０の動物画像部分１４９が撮像画像１３４において属する領域との関係について、再び、図１３Ａ及び図１３Ｂを参照して説明する。

図１３Ａ及び図１３Ｂにおいて、動物１６０は、現実には、道路１３１の左側の側縁に対してその左外側に存在していることを想定している。図１３Ａのように、動物１６０が車両１２から十分に遠方にいるときには、動物１６０は中央視野角βの内側になる。これに対し、動物１６０の位置が変化しなくても、車両１２が動物１６０に接近して来ると、図１３Ｂのように、動物１６０は中央視野角βの外側になる。

このように、車両１２に対して遠方にある生体ほど、その生体アイコンは、ＭＩＤ２８において中央位置に表示される傾向となる。注意喚起の距離内に存在する生体について、遠方のものほど、車両１２が該生体に実際に接近した時の生体の位置が不確定になるので、ＭＩＤ２８において中央位置に表示されるようにして、運転者に注意を促すことができる。

なお、車両１２から遠い生体ほど、撮像画像１３４における生体画像部分の寸法は小さくなるので、撮像画像１３４における生体画像部分のサイズが所定の閾値未満のものについて、抽出しないようにして、車両１２から所定距離以上遠方の生体については、中央視野角βの内側に存在していても、ＭＩＤ２８のアイコン画像１４４にはその生体アイコンを表示しないようにする。なお、車両１２から生体までの距離は、生体に対する赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌの視差に基づき算出する。

運転者は、ＭＩＤ２８を見て、ＭＩＤ２８のアイコン画像１４４内に動物アイコン１５７が表示されていれば、前方に動物１６０が存在することを知る。そして、車両１２の車幅方向への動物１６０の位置について、ＭＩＤ２８から汎用モニタ２６へ目を移すことなく、ＭＩＤ２８における道路アイコン１４５に対する動物アイコン１５７の左右方向位置から、動物１６０が車両前方の中央、左方及び右方のどの範囲に存在するかを判断することができる。

生体は、車両１２の進行方向を含む中央範囲にあるときは、中央範囲に対して両側の左方範囲又は右方範囲にあるときよりも、車両１２との接触の可能性が高まるので、運転者は、アイコン画像１４４において生体アイコンが中央位置（図１２の下段において左から２番目のアイコン画像１４４）にあるときは、左方位置又は右方位置（図１２の下段において左から１番目又は３番目のアイコン画像１４４）にあるときより注意力を増大させると考えられる。

第１実施形態における領域区分けは、初期設定区分けとしての３等分割の区分けになっている。これに対して、種々の改良を行うことができる。

［２．第１の改良例］
図１４は、アイコン画像１４４における動物アイコン１５７の左右方向位置を基にする領域区分けを、車両１２の旋回に応じて調整する処理のフローチャートである。なお、初期設定区分けを３等分割の区分けにする必要はない。中央領域１５４Ｃを左方領域１５４Ｌ及び右方領域１５４Ｒより幅広にしたり、幅狭にしたりしたものを初期設定区分けとしてもよい。

ステップＳ１１において、ＥＣＵ２２は、汎用モニタ２６用の画像である撮像画像１３４に対して初期設定区分けを行う。すなわち、左右視野角αを左、中央及び右の角度区分に３等分割して、撮像画像１３４を左境界線１５１Ｌ及び右境界線１５１Ｒにより左右方向へ３等分割された左方領域１５４Ｌ、中央領域１５４Ｃ及び右方領域１５４Ｒに区分けするものである。

ステップＳ１２において、ＥＣＵ２２は、車両１２が右旋回中か否かを調べ、右旋回中であればステップＳ１３へ進み、右旋回中でなければステップＳ１３をスキップしてステップＳ１４へ進む。車両１２が現在、直進中か、右旋回中か、又は左旋回中かは、ヨーレートセンサ２０の出力から判断することができる。

ステップＳ１３において、ＥＣＵ２２は、撮像画像１３４における左境界線１５１Ｌを所定量、左へシフトさせる。車両１２の旋回方向に応じて左境界線１５１Ｌ及び右境界線１５１Ｒをシフトさせる理由について、図１５Ａ〜図１５Ｃを参照して説明する。

図１５Ａ〜図１５Ｃでは、動物１６０が道路１３１上で且つ道路１３１の右カーブ部分内の左側縁近くに存在していることを想定し、該動物１６０に対する汎用モニタ２６の撮像画像１３４及びＭＩＤ２８のアイコン画像１４４の表示態様を示している。

図１５Ａでは、車両１２が道路画像部分１４０（図１２参照）の右カーブ部分へ進入する手前の直進路部分を走行している。車両１２が直進しているときの撮像画像１３４の区分けは初期設定区分けに設定されている。一方、動物１６０は、左右視野角αの中心線付近に存在しており、中央視野角β内になっている。この結果、撮像画像１３４において動物画像部分１４９は中央領域１５４Ｃに表示され、アイコン画像１４４において、動物アイコン１５７は中央位置で表示される。

図１５Ｂ及び図１５Ｃは、車両１２が、動物１６０の存在する、道路画像部分１４０の右カーブ部分へ進入して、右旋回している時の撮像画像１３４及びアイコン画像１４４の表示態様を説明している。図１５Ｂは、撮像画像１３４における領域区分けが初期設定区分けのまま変更されなかったときの表示態様であり、図１５Ｃは、撮像画像１３４における領域区分けが、初期設定区分け（ステップＳ１１参照）から変更されたときの表示態様である。

道路１３１の端付近に存在する対象物と車両１２間の水平方向の間隔は、車両１２が曲線道路を走行している場合、直線道路を走行している場合よりも、拡大する傾向がある。従って、図１５Ｂのように、車両１２の右旋回中は、撮像画像１３４における領域区分けが、図１５Ａのように、直進中の初期設定区分けのままとされると、実際の動物１６０は、道路１３１上に存在するにもかかわらず、中左画成線１６６Ｌより左側に出てしまう。このことにより、撮像画像１３４では、動物１６０の動物画像部分１４９は左方領域１５４Ｌに属することになり、アイコン画像１４４では、動物１６０は道路１３１外の対象物として左方位置の動物アイコン１５７により表示されてしまい、道路１３１に対する動物１６０の現実の位置とは異なってしまう。

そこで、左旋回時では、ステップＳ１３の処理が実施されることにより、図１５Ｃに示すように、中左画成線１６６Ｌが旋回方向外側としての左へ角度ｑだけシフトされ、動物１６０は車両１２の左右方向へ中左画成線１６６Ｌの内側になる。この結果、撮像画像１３４上では、左境界線１５１Ｌが左へ寸法Ｑだけシフトされることになり、動物画像部分１４９は、撮像画像１３４における位置については変更されないものの、アイコン画像１４４では、動物１６０は道路１３１上の対象物の動物アイコン１５７として左方位置に表示される。こうして、運転者は、旋回中も、車幅方向へ道路１３１に対する動物１６０の位置を正しく認識することができる。

図１４に戻って、ステップＳ１４において、車両１２が左旋回中か否かを調べ、左旋回中であればステップＳ１５へ進み、左旋回中でなければ旋回対応区分け処理を終了する。従って、車両１２の直進中は、撮像画像１３４は初期設定区分けの左方領域１５４Ｌ、中央領域１５４Ｃ及び右方領域１５４Ｒとなる。ステップＳ１５では、撮像画像１３４における右境界線１５１Ｒを所定量、右へシフトさせる。

なお、図１５Ａ〜図１５Ｃでは、車両１２の右旋回時における左境界線１５１Ｌの左シフトについて説明しているが、ステップＳ１５における車両１２の左旋回時における右境界線１５１Ｒの右シフトの意義も同様である。

［３．第２の改良例］
図１６は、アイコン画像１４４におけるヒトアイコン１３６の左右方向位置を基にする領域区分けを、車速Ｖに応じて調整する処理のフローチャートである。

ステップＳ２１において、ＥＣＵ２２は、汎用モニタ２６用の画像である撮像画像１３４に対して初期設定区分けを行う。なお、上述した第１の改良例（図１４のステップＳ１１）と同様であるので説明を省略する。

ステップＳ２２において、ＥＣＵ２２は、車速Ｖが閾値以上であるか否かを調べ、閾値以上であればステップＳ２３へ進み、閾値未満であれば車速対応区分け処理を終了する。ステップＳ２３では、ＥＣＵ２２は、左境界線１５１Ｌ及び右境界線１５１Ｒを左右方向外側へシフトする。

この場合におけるアイコン画像１４４の具体的な表示態様について、図１７Ａ及び図１７Ｂを参照しながら説明する。ここでは、図１６に示す閾値（ステップＳ２２参照）を例えば６０［ｋｍ／ｈ］に設定している。図１７Ａに示す３０［ｋｍ／ｈ］は車速Ｖが閾値未満（低車速時）の一例であると共に、図１７Ｂに示す７０［ｋｍ／ｈ］は車速Ｖが閾値以上（高車速時）の一例である。

本図では、人１１０が車両１２の前方において道路１３１の左外側で、且つ道路１３１の近傍に存在していると想定している。図１７Ａの中央視野角β１は初期設定区分け時の中央視野角βの値であり、中央視野角β１の左右の中左画成線１６６Ｌ及び中右画成線１６６Ｒは左右視野角αを３等分割する直線となっている。従って、β１＝α／３である。これに対し、図１７Ｂの中央視野角β２は初期設定区分けの時の中央視野角β１に対して広げた時の中央視野角βの値であり、β２＞β１となっている。

低車速時（図１７Ａ）における左境界線１５１Ｌ及び右境界線１５１Ｒは、初期設定区分け時の中央視野角β１に対応する位置に設定される。左境界線１５１Ｌ−右境界線１５１Ｒ間の寸法は、中央視野角β１に対応して、汎用モニタ２６上の撮像画像１３４における換算寸法でａとなっている。このとき、撮像画像１３４においてヒト画像部分１３３（対象物画像部分）は左方領域１５４Ｌに属するので、アイコン画像１４４においてヒトアイコン１３６は左方位置に表示される。

これに対して、高車速時（図１７Ｂ）における左境界線１５１Ｌ−右境界線１５１Ｒ間の寸法は、中央視野角β２に対応して、汎用モニタ２６上の撮像画像１３４における換算寸法でｂ（ｂ＞ａ）となる。この結果、撮像画像１３４においてヒト画像部分１３３は中央領域１５４Ｃに属するので、アイコン画像１４４においてヒトアイコン１３６は中央位置に表示される。

車両１２の高速走行時では、低速走行時に比して、車両１２が前方の対象物に接近するまでの時間が短くなり、その分、運転者は該対象物に対する注意力を増大させる必要がある。高速走行時では、ステップＳ２３において、中央領域１５４Ｃと左方領域１５４Ｌとの左境界線１５１Ｌ、及び中央領域１５４Ｃと右方領域１５４Ｒとの右境界線１５１Ｒをそれぞれ左方領域１５４Ｌ側及び右方領域１５４Ｒ側へ変位させる。これにより、低速走行時ではＭＩＤ２８に左方領域１５４Ｌ又は右方領域１５４Ｒに属するものとして表示されていたヒト画像部分１３３等の生体画像部分が、高速走行時ではＭＩＤ２８に中央領域１５４Ｃに属するものとして表示される。そのため、高速走行時では、運転者に注意喚起を開始する時の車両１２から生体までの距離を増大させて、注意喚起の遅滞を防止することができる。

図１７Ａ及び図１７Ｂの車速対応区分け処理では、区分けはａとｂとの２段階であるが、車速Ｖに応じて３段階以上に切り替えてもよいし、左境界線１５１Ｌ−右境界線１５１Ｒ間の寸法を車速Ｖに応じて連続的に変更させるようにしてもよい。

［４．補足］
以上のように、領域区分けを改良することで、現時点での運転状況に応じた適切な方法で、運転者に対して注意力を払わせることができる。なお、上記した変形例は、第１実施形態に適用してもよいし、後述する第２実施形態に適用してもよい。

Ｃ．第２実施形態
続いて、第２実施形態に係る車両周辺監視装置２１０について説明する。

［１．構成］
図１８は、第２実施形態に係る車両周辺監視装置２１０の構成を示すブロック図である。車両周辺監視装置２１０は、赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌ、車速センサ１８、ヨーレートセンサ２０、スピーカ２４、汎用モニタ２６、ＭＩＤ２８（図１の車両周辺監視装置１０参照）の他、ブレーキセンサ１９、及び画像処理ユニット２１４を更に備える。ブレーキセンサ１９は、運転者によるブレーキペダルの操作量（以下、ブレーキ操作量Ｂｒ）を検出し、画像処理ユニット２１４に出力する。

車両周辺監視装置２１０を制御する画像処理ユニット２１４は、入力されたアナログ信号をデジタル信号に変換する図示しないＡ／Ｄ変換回路、各種演算処理を実行するＣＰＵ２１４ｃ（中央処理装置）、画像処理に供される各種データを記憶するための記憶部２１４ｍ、スピーカ２４の駆動信号、汎用モニタ２６及びＭＩＤ２８の表示信号をそれぞれ出力する図示しない出力回路を更に備える。

ＣＰＵ２１４ｃは、対象物検知部２４０、位置算出部２４２（より詳細には、第１位置算出部２４４、第２位置算出部２４６及び実際位置算出部２４８を含む。）、注意度評価部２５０（より詳細には、単体評価部２５２及び比較評価部２５４を含む。）、及び表示マーク決定部２５６等として機能する。

図１９Ａは汎用モニタ２６の正面図であり、図１９ＢはＭＩＤ２８の正面図である。

図１９Ａに示す汎用モニタ２６の略全面には、横方向に長尺な矩形状の第１表示領域２６０が設けられている。本図では、赤外線カメラ１６Ｌから出力された撮像信号に基づく第１画像２６２を、第１表示領域２６０内に表示した状態を表している。

図１９Ｂに示すＭＩＤ２８の略全面には、横方向に長尺な矩形状の第２表示領域２６４が設けられている。本図では、第１画像２６２における所定の特徴部位のみを抽出し適宜変形した第２画像２６６を、第２表示領域２６４内に表示した状態を表している。具体例として、第２表示領域２６４の下方部には、道路アイコン２６８が表示されている。道路アイコン２６８は、３本のライン、左から順に、ライン２６７Ｌ、２６７Ｃ、２６７Ｒで構成されている。

なお、車両周辺監視装置２１０の車両１２への搭載形態は、第１実施形態（図２及び図３参照）と同様であるので、詳細な説明を省略する。第２実施形態に係る車両周辺監視装置２１０は、基本的には以上のように構成される。

［２．車両周辺監視装置２１０の動作］
続いて、この車両周辺監視装置２１０の動作について、図２０のフローチャートに沿って、他の図面を適宜参照しながら説明する。

先ず、ステップＳ３１において、画像処理ユニット２１４は、走行中である車両１２の周辺を赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌを用いて撮像することで、現時点での撮像信号を取得する。例えば、撮像間隔が約３３ｍｓである場合、赤外線カメラ１６Ｒ（１６Ｌ）は、１秒間当り３０フレームの撮像信号を連続的又は間欠的に出力する。

次いで、ステップＳ３２において、画像処理ユニット２１４は、赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌのうちいずれか一方、ここでは赤外線カメラ１６Ｌの撮像信号を汎用モニタ２６側に供給する。そして、汎用モニタ２６は、その第１表示領域２６０（図１９Ａ参照）内に現時点での第１画像２７０（又は２７２）を表示する。なお、汎用モニタ２６は、図示しない操作部による設定に応じて、第１画像２７０、２７２の他、種々の画像を表示可能である。別の画像（映像）を表示している場合、本ステップを省略する。

図２１Ａに示す第１画像２７０は、対象物画像部分としての人体部位Ｈ１（現実には、１人のヒト）が路面領域Ｒｄ内（現実には、路面上）に存在する状態を表している。また、図２１Ｂに示す第１画像２７２は、上記した人体部位Ｈ１が路面領域Ｒｄ内に存在し、且つ、対象物画像部分としての人体部位Ｈ２（現実には、もう１人のヒト）が路面領域Ｒｄの辺縁部（現実には、路肩）に存在する状態を表す。

次いで、ステップＳ３３において、対象物検知部２４０は、撮像信号が表す画像領域の中から監視対象物を検知する。監視対象物の一例として、ヒトの他、各種動物（具体的には、鹿、馬、羊、犬、猫等の哺乳動物、鳥類等）、人工構造物（具体的には、電柱、ガードレール、壁等）等が挙げられる。なお、検出アルゴリズムには、公知の手法を種々適用してもよく、監視対象物の種別に応じた適切な手法を選択することが好ましい。

次いで、ステップＳ３４において、第１位置算出部２４４は、第１表示領域２６０内での各監視対象物の位置又は存在範囲（以下、第１位置という。）を算出する。汎用モニタ２６の表示解像度が高い場合、監視対象物の位置を高精度に特定可能である。

次いで、ステップＳ３５において、第２位置算出部２４６は、第２表示領域２６４内での各監視対象物の位置（以下、第２位置という。）を算出する。第１表示領域２６０内の第１位置と、第２表示領域２６４内の第２位置との対応関係について、図２２を参照しながら以下説明する。

図２２に示すように、汎用モニタ２６における第１表示領域２６０は、３つのサブ領域、左から順に、左方領域２７４、中央領域２７６、及び右方領域２７８に均等分割されている。ＭＩＤ２８における第２表示領域２６４は、３つの位置、左から順に、左側位置２８４、中央位置２８６、及び右側位置２８８が定義されている。そして、左方領域２７４を左側位置２８４に、中央領域２７６を中央位置２８６に、右方領域２７８を右側位置２８８にそれぞれ対応付けておく。

なお、第１表示領域２６０の分割に関し、図２２例に限定されることなく種々の形態を採り得る。例えば、分割数は２つであっても４つ以上であってもよいし、中央領域２７６のサイズを左方領域２７４、右方領域２７８と比べて大きく（又は小さく）してもよい。また、第１表示領域２６０の左右方向の分割のみならず、上下方向の分割を組み合わせてもよい。更に、第１表示領域２６０は、車線に沿う形（すなわちハの字）に分割されてもよい。

次いで、ステップＳ３６において、対象物検知部２４０は、ステップＳ３３での検知結果から複数の監視対象物を検知したか否かを判別する。検知された監視対象物の数が０個、又は１個であった場合、ステップＳ３８において、画像処理ユニット２１４は、第２画像２６６（図１９Ｂ参照）、又は第２画像２８９（図２３参照）に関する表示信号をＭＩＤ２８側に供給する。そして、ＭＩＤ２８は、その第２表示領域２６４内に現時点での第２画像２８９を表示する。

第２画像２８９（図２３参照）の表示に先立ち、表示マーク決定部２５６は、ＭＩＤ２８に表示させるマークの形態（例えば、形状、色彩等）を決定する。図２１Ａに示す第１画像２７０において、第１表示領域２６０のうち中央領域２７６（図２２参照）内に人体部位Ｈ１が検知されたので、表示マーク決定部２５６は、通常の表示色（例えば、白色）であるヒトアイコンを中央位置２８６（同図参照）に配置することを決定する。

その結果、図２３に示すように、第２表示領域２６４の略中央には、白色のヒトアイコン２９０が表示される。表示するマークとして、監視対象物の形状を模したアイコンを用いることで、運転者はその種別を一見して把握できる。例えば、監視対象物の種別が動物であった場合、動物アイコンを用いてもよい。このように、第２画像２８９は、監視対象物の存否情報（種別、存否及び数）を可視化する画像に相当する。

また、３つのサブ領域（左方領域２７４、中央領域２７６及び右方領域２７８）の配置傾向に合致した位置（左側位置２８４、中央位置２８６及び右側位置２８８）に、各マークをそれぞれ表示することで、監視対象物の存否及び位置を直感的に把握できる。

次いで、ステップＳ３９において、画像処理ユニット２１４は、車両１２が監視対象物に接触する可能性があるか否かを判別する。接触の可能性がないと判別された場合、ステップＳ３１に戻り、以下、ステップＳ３１〜Ｓ３８を順次繰り返す。

一方、接触の可能性があると判別された場合、ステップＳ４０において、車両周辺監視装置２１０は、例えばスピーカ２４を通じて警報音を発生することで、接触可能性の旨の情報を運転者に提供する。これにより、車両１２の運転者の回避操作を促すことができる。

［３．ステップＳ３７の動作説明］
ところで、図２０のステップＳ３６に戻って、監視対象物の数が２以上である場合、ステップＳ３７に一旦進む。例えば、図２１Ｂに示すように、中央領域２７６及び右方領域２７８（図２２参照）に監視対象物が１つずつ存在する場合を想定する。

本実施形態では、注意度評価部２５０は、監視対象物が車両１２に接触し得る接触可能性（以下、危険度ともいう）を評価する。以下、ステップＳ３７における危険度の評価方法について、図２４のフローチャートを参照しながら詳細に説明する。

先ず、ステップＳ５１において、注意度評価部２５０は、未評価である監視対象物を１つ指定する。ここで指定された監視対象物に関し、単体評価部２５２は、種々の状態を考慮した上で（後述するステップＳ５２〜Ｓ５７を経て）、現時点での危険度を評価する。

次いで、ステップＳ５２において、単体評価部２５２は、車両１２との位置関係から、監視対象物に接触する危険度を評価する。評価に先立ち、実際位置算出部２４８は、赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌからの一対の撮像信号から、三角測量法等の公知の手法を用いて、監視対象物（例えば、人体部位Ｈ１に相当する人体）の実際の位置、及び車両１２との実距離を算出する。そして、単体評価部２５２は、車両１２との距離が短い場合、監視対象物に接触する危険度が高いと評価する。一方、車両１２との距離が長い場合、監視対象物に接触する危険度が低いと評価する。

次いで、ステップＳ５３において、単体評価部２５２は、監視対象物の移動方向から、該監視対象物に接触する危険度を評価する。

図２５Ａ〜図２５Ｃは、監視対象物の移動方向から危険度を評価する方法を例示する概略説明図である。路面に存在する第１歩行者は該路面を横断すると共に、第２歩行者は路肩に沿って歩行する場合を想定する。すなわち、図２５Ａ（第１画像２７２）に示す人体部位Ｈ１は、時間が経過するにつれて、換言すれば図２５Ｂ（第１画像２７２ａ）、図２５Ｃ（第１画像２７２ｂ）に遷移するにつれて矢印ＭＶ１に向かって相対移動する。また、図２５Ａに示す人体部位Ｈ２は、時間が経過するにつれて（図２５Ｂ、図２５Ｃに遷移するにつれて）矢印ＭＶ２に向かって相対移動する。すなわち、ＭＶ１は第１歩行者の移動ベクトル（単位時間当りの移動量）を、ＭＶ２は第２歩行者の移動ベクトル（単位時間当りの移動量）をそれぞれ表す。

そこで、単体評価部２５２は、移動ベクトル（具体的には向き）に応じて、監視対象物に接触する危険度を評価する。例えば、人体部位Ｈ１における移動ベクトルＭＶ１は第１画像２７２の水平方向に略平行するので、単体評価部２５２は、人体部位Ｈ１は横断中の歩行者であると推定し、監視対象物に接触する危険度が高いと評価する。一方、人体部位Ｈ２における移動ベクトルＭＶ２は第１画像２７２の水平方向に対し所定角度以上だけ傾いているので、単体評価部２５２は、人体部位Ｈ２は横断中の歩行者でないと推定し、監視対象物に接触する危険度が低いと評価する。

次いで、ステップＳ５４において、単体評価部２５２は、車両１２の予測軌道から、監視対象物に接触する危険度を評価する。

図２６Ａ及び図２６Ｂに示すように、同一の第１画像２７２上に、車両１２の進行方向（矢印方向）に沿って一点鎖線で図示する仮想線Ｐ１、Ｐ２をそれぞれ引いている。この仮想線Ｐ１、Ｐ２は、車両１２の予測軌道を表している。

図２６Ａの場合、予測軌道Ｐ１からの人体部位Ｈ１の距離は、予測軌道Ｐ１からの人体部位Ｈ２の距離よりも短い。従って、単体評価部２５２は、仮にこの運転状態を継続すると第１歩行者（人体部位Ｈ１）に接触するおそれがあると予測し、監視対象物に接触する危険度が高いと評価する。一方、単体評価部２５２は、仮にこの運転状態を継続しても第２歩行者（人体部位Ｈ２）に接触するおそれがないと予測し、監視対象物に接触する危険度が低いと評価する。

図２６Ｂの場合、予測軌道Ｐ２からの人体部位Ｈ１の距離は、予測軌道Ｐ２からの人体部位Ｈ２の距離よりも長い。従って、単体評価部２５２は、仮にこの運転状態を継続すると第２歩行者（人体部位Ｈ２）に接触するおそれがあると予測し、監視対象物に接触する危険度が高いと評価する。一方、単体評価部２５２は、仮にこの運転状態を継続しても第１歩行者（人体部位Ｈ１）に接触するおそれがないと予測し、監視対象物に接触する危険度が低いと評価する。

次いで、ステップＳ５５において、単体評価部２５２は、運転者における監視対象物の発見容易性から、該監視対象物に接触する危険度を評価する。具体的には、運転者にとって監視対象物の発見が困難であろう状態を予め想定し、単体評価部２５２は、この状態下では、運転者が実際に発見したか否かにかかわらず危険度を高く評価する。例えば、検知部位のサイズが小さい場合、移動量（移動ベクトル）が小さい場合、検知部位の形状が通常と異なる場合等が挙げられる。なお、検知部位の形状が通常である具体例として、歩行している場合、走っている場合、立ち止まっている場合等が想定される。また、検知部位の形状が通常と異なる具体例として、しゃがんでいる場合、寝そべっている場合等が想定される。

更に、監視対象物の色とその背景色との色差が小さい場合、例えば、歩行者が夜間に無彩色・低明度の衣類を着用している場合、運転者にとって監視対象物を発見することが困難である。赤外線カメラ１６Ｒ、１６Ｌ等により取得されるグレースケール画像において、両者の輝度の差に基づいて判別可能である。カラーカメラ等により取得されるカラー画像において、ＣＩＥＲＧＢ、ＣＩＥＬＡＢ等の色空間上での両者の色差に基づいて判別可能である。

次いで、ステップＳ５６において、単体評価部２５２は、監視対象物における車両１２の存在の認識性から、該監視対象物に接触する危険度を評価する。具体的には、監視対象物にとって車両１２の存在が認識できないであろう状態を予め想定し、単体評価部２５２は、この状態下では、監視対象物が実際に認識したか否かにかかわらず危険度を高く評価する。例えば、監視対象物の姿勢（例えば、人体の場合は、顔の向き）を検知することで、車両１２が該監視対象物の視界に入っているか否かを推定可能である。この場合、車両１２に対し、背面、横向き、正面の順で危険度を高く評価すればよい。

なお、頭部の２値画像における輝度（オン画素の存在比率）から、顔の向きを精度よく検出できる。なぜならば、人体が車両１２側を向く場合には顔の地肌（オン画素）の面積が大きくなり、人体が車両１２に背を向ける場合には頭髪（オフ画素）の面積が大きくなる特徴があるためである。同様に、正面・背面以外の中間的な状態（横向き、斜め向き）を推定してもよい。

また、監視対象物の状況判断能力及び／又は挙動予測性を推定し、危険性の評価に反映させてもよい。例えば、人体と判別された監視対象物に対し、検知部位の形状や挙動等から老人（又は子供）であるか否かを更に判別し、これらの危険度を高く評価することもできる。

次いで、ステップＳ５７において、単体評価部２５２は、ステップＳ５１で指定された監視対象物の危険度を総合評価する。危険度は、数値、レベルのいずれであってもよく、データ形式は問わない。また、ステップＳ５２〜Ｓ５６で評価・算出された各評価値の比重（重み付け）を任意に変更してもよい。例えば、原則的には、車両１２との位置関係（ステップＳ５２参照）から危険度を評価し、もし危険度が高いレベルであった監視対象物が複数存在する場合、他の評価項目（ステップＳ５３〜Ｓ５６参照）を併せて考慮してもよい。

ステップＳ５３によれば、監視対象物の移動予測をも併せて考慮することで、危険度の評価についての確度が高くなる。また、ステップＳ５４によれば、車両１２の予測軌道をも併せて考慮することで、危険度の評価についての確度が高くなる。更に、ステップＳ５５によれば、運転者の視点での評価が更に加わり、危険度の評価についての確度が高くなる。更にステップＳ５６によれば、監視対象物の視点での評価が更に加わり、危険度の評価の確度が高くなる。なお、ステップＳ５３〜Ｓ５６のいずれの評価に関し、第１画像２７２又はその他の入力情報、例えば、車速Ｖ、ブレーキ操作量Ｂｒ、ヨーレートＹｒ、ＧＰＳ（Global Positioning System）又は測距手段から取得した距離情報等を種々用いることができる。

次いで、ステップＳ５８において、注意度評価部２５０は、各監視対象物についての評価がすべて完了したか否かを判別する。完了したと判別された場合、ステップＳ５１に戻って、以下、すべての評価が完了するまでステップＳ５１〜Ｓ５７を順次繰り返す。一方、完了したと判別された場合、次のステップ（Ｓ５９）に進む。

最後に、ステップＳ５９において、比較評価部２５４は、複数の監視対象物のうち危険度のレベルが高い監視対象物を少なくとも１つ選択する。この選択結果は、１つのみであってもよいし、２以上であってもよい。ここでは、２つの監視対象物（人体部位Ｈ１、Ｈ２）のうち人体部位Ｈ１が選択されたとする。

以上のようにして、ステップＳ３７が終了する。そして、ＭＩＤ２８は、その第２表示領域２６４（図１９Ｂ参照）内に現時点での第２画像２９１を表示する（ステップＳ３８）。

第２画像２９１の表示に先立ち、表示マーク決定部２５６は、ＭＩＤ２８に表示させるマークの形態を決定する。図２１Ｂに示す第１画像２７２において、第１表示領域２６０のうち中央領域２７６（図２２参照）内に人体部位Ｈ１が検知されたので、表示マーク決定部２５６は、ヒトアイコンを中央位置２８６（同図参照）に配置することを決定する。また、第１表示領域２６０のうち右方領域２７８（図２２参照）内に人体部位Ｈ２が検知されたので、表示マーク決定部２５６は、ヒトアイコンを右側位置２８８（同図参照）に配置することを決定する。更に、比較評価部２５４によって人体部位Ｈ１の危険度が一層高いと評価されたので、表示マーク決定部２５６は、中央位置２８６に配置しようとするヒトアイコンを通常よりも目立つ表示色（例えば、赤色）にし、右側位置２８８に配置しようとする残余のヒトアイコンを通常の表示色（白色）にする。

その結果、図２７に示すように、第２表示領域２６４の略中央には赤色のヒトアイコン２９２が、右側には白色のヒトアイコン２９４がそれぞれ表示される。運転者は、ＭＩＤ２８を視認する際、視覚的に強調された赤色のヒトアイコン２９２に目を向ける。そして、運転者は、ヒトアイコン２９２と第１表示領域２６０との相対的位置関係から、第１画像２７２の中央領域、すなわち車両１２の前方正面に対する警戒意識を高めることができる。すなわち、複数の監視対象物のうち注意レベルが相対的に高い監視対象物の存在を運転者に報知できる。

なお、ヒトアイコン２９２、２９４の表示形態を異ならせる手法として、上記のように、ヒトアイコン２９４を通常よりも目立つ形態で表示する場合に限られず、もう一方のヒトアイコン２９２を通常よりも目立たない形態で表示する手法、あるいはその両方を組み合わせた手法を採ってもよい。また、表示形態には、上記した表示色の他、形状（例えばサイズ）の変更や、視覚効果（例えば、点滅表示、揺動表示等）の付与が含まれてもよく、複数のマークに対して相対的に視認差を設けることができれば手段は問わない。

［４．効果］
第２実施形態によれば、２以上のサブ領域（例えば、中央領域２７６及び右方領域２７８）から監視対象物（人体部位Ｈ１、Ｈ２）をそれぞれ検知した場合、ＭＩＤ２８は、注意度評価部２５０により評価された危険度に応じてヒトアイコン２９２、２９４の表示形態を異ならせて表示する。これにより、複数の監視対象物における注意レベルの差異を運転者に報知可能であり、運転の支援となり便宜である。ここで、危険度（注意度）は、監視対象物が車両１２に接触し得る接触可能性である。

Ｄ．変形例
なお、この発明は、上記した第１、第２実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。

［１．搭載対象］
上記実施形態において、車両１２は、四輪車を前提としていたが（図２参照）、車両周辺監視装置１０、２１０を搭載する車両１２は、これに限らない。例えば、二輪車（自転車を含む。）、三輪車又は六輪車にも搭載することが可能である。

上記実施形態において、車両周辺監視装置１０、２１０を車両１２に搭載したが、周辺の監視対象物を検知し、これをユーザに報知するものであれば、別の移動体にも搭載することができる。当該移動体として、例えば、船舶及び航空機を挙げることができる。

［２．撮像手段］
上記実施形態では、車両１２の周囲を撮像する撮像手段として、２つの赤外線カメラ１６Ｌ、１６Ｒを用いたが、車両１２の周囲を撮像することができるものであれば、これに限らない。例えば、撮像手段は、複眼（ステレオカメラ）であっても単眼（１つのカメラ）であってもよい。また、赤外線カメラに代替して、主に可視光領域の波長を有する光を利用するカメラ（カラーカメラ）を用いてもよく、あるいは両方を併せ備えてもよい。

［３．汎用モニタ２６（第１表示部）及びＭＩＤ２８（第２表示部）］
上記実施形態では、赤外線カメラ１６Ｌからのグレースケール画像７２を表示するものとして汎用モニタ２６を用いたが、撮像手段が撮像した画像を表示するものであれば、これに限らない。また、上記実施形態では、汎用モニタ２６に表示するグレースケール画像７２に強調枠７６を表示させたが、強調表示を付することなく、赤外線カメラ１６Ｌからのグレースケール画像７２をそのまま汎用モニタ２６に表示してもよい。

上記実施形態では、生体アイコン（マーク）を表示するものとして、ノンインタレース方式で動作する比較的汎用性のある表示装置をＭＩＤ２８として用いたが、これに限らず、生体アイコンのみを表示するインジケータを複数（例えば３つ）並べたものをＭＩＤ２８の代わりに用いることもできる。或いは、特願２００４−３６４１１２号公報の図２に示すようなヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）をＭＩＤ２８の代わりに用いることも可能である。

上記実施形態では、汎用モニタ２６とＭＩＤ２８の両方を用いたが、ＭＩＤ２８のみを用いる構成も可能である。この場合、赤外線カメラ１６Ｌで取得したグレースケール画像７２は、ＭＩＤ２８に表示するために用いられる。

Claims (15)

1. 車両（１２）に搭載された撮像装置（１６Ｒ、１６Ｌ）から出力された撮像信号に基づいて、前記車両（１２）の周辺における監視対象物（１１０、１６０）を検知する車両周辺監視装置（１０、２１０）であって、
   前記撮像信号が表す撮像画像（７２、１３４、２６２、２７０、２７２、２７２ａ、２７２ｂ）を表示する第１表示部（２６）と、
   前記第１表示部（２６）に表示される前記撮像画像（７２、１３４、２６２、２７０、２７２、２７２ａ、２７２ｂ）を構成する複数のサブ領域（９０Ｒ、９０Ｃ、９０Ｌ、１５４Ｒ、１５４Ｃ、１５４Ｌ、２７４、２７６、２７８）にそれぞれ対応付けられた各マーク（８６、１３６、１５７、２９０、２９２、２９４）の表示の有無によって、前記撮像画像（７２、１３４、２６２、２７０、２７２、２７２ａ、２７２ｂ）の前記各サブ領域（９０Ｒ、９０Ｃ、９０Ｌ、１５４Ｒ、１５４Ｃ、１５４Ｌ、２７４、２７６、２７８）内における前記監視対象物（１１０、１６０）の存否情報を可視化する第２表示部（２８）と、
   前記撮像画像（７２、１３４、２６２、２７０、２７２、２７２ａ、２７２ｂ）の中から前記監視対象物（１１０、１６０）を少なくとも１つ検知した場合、前記車両（１２）にとっての前記監視対象物（１１０、１６０）の注意度を評価する注意度評価部（４４、２５０）と
   を備え、
   前記第２表示部（２８）は、前記注意度評価部（４４、２５０）により評価された前記注意度に応じて前記マーク（８６、１３６、１５７、２９０、２９２、２９４）の表示形態を異ならせて表示する
   ことを特徴とする車両周辺監視装置（１０、２１０）。
2. 請求項１記載の車両周辺監視装置（１０）において、
   前記注意度は、前記車両（１２）の乗員が、前記マーク（８６、１３６、１５７）の表示を視認することで前記監視対象物（１１０、１６０）の位置を誤認し得る誤認可能性であり、
   前記第２表示部（２８）は、前記誤認可能性が高いと判別された場合、前記監視対象物（１１０、１６０）の少なくとも一部が存在する前記サブ領域（９０Ｒ、９０Ｃ、９０Ｌ、１５４Ｒ、１５４Ｃ、１５４Ｌ）及びこれと隣り合う前記サブ領域（９０Ｒ、９０Ｃ、９０Ｌ、１５４Ｒ、１５４Ｃ、１５４Ｌ）に対応させて、複数の前記マーク（８６、１３６、１５７）を同時に又は交互に表示することを特徴とする車両周辺監視装置（１０）。
3. 請求項２記載の車両周辺監視装置（１０）において、
   前記注意度評価部（４４）は、前記監視対象物（１１０、１６０）が前記複数のサブ領域（９０Ｒ、９０Ｃ、９０Ｌ、１５４Ｒ、１５４Ｃ、１５４Ｌ）の境界線（９２Ｒ、９２Ｌ、１５１Ｒ、１５１Ｌ）上に存在する場合、前記誤認可能性が高いと判別することを特徴とする車両周辺監視装置（１０）。
4. 請求項２記載の車両周辺監視装置（１０）において、
   前記注意度評価部（４４）は、前記監視対象物（１１０、１６０）が前記複数のサブ領域（９０Ｒ、９０Ｃ、９０Ｌ、１５４Ｒ、１５４Ｃ、１５４Ｌ）の境界線（９２Ｒ、９２Ｌ、１５１Ｒ、１５１Ｌ）を跨ぐ前後である場合、前記誤認可能性が高いと判別することを特徴とする車両周辺監視装置（１０）。
5. 請求項２記載の車両周辺監視装置（１０）において、
   前記注意度評価部（４４）は、前記監視対象物（１１０、１６０）が前記車両（１２）に接触する可能性が高い場合、前記注意度が高いと判別することを特徴とする車両周辺監視装置（１０）。
6. 請求項１記載の車両周辺監視装置（２１０）において、
   前記注意度は、前記監視対象物（１１０、１６０）が前記車両（１２）に接触し得る接触可能性であり、
   前記注意度評価部（２５０）は、２以上の前記サブ領域（２７４、２７６、２７８）から前記監視対象物（１１０、１６０）をそれぞれ検知した場合、各前記監視対象物（１１０、１６０）における前記接触可能性をそれぞれ評価し、
   前記第２表示部（２８）は、前記接触可能性に応じて表示形態を異ならせた前記マーク（２９０、２９２、２９４）をそれぞれ表示する
   ことを特徴とする車両周辺監視装置（２１０）。
7. 請求項６記載の車両周辺監視装置（２１０）において、
   前記第２表示部（２８）は、前記接触可能性が高いと評価された少なくとも１つの前記監視対象物（１１０、１６０）に応じた前記マーク（２９２）を、残余の監視対象物（１１０、１６０）に応じた前記マーク（２９０、２９４）よりも視覚的に強調して表示することを特徴とする車両周辺監視装置（２１０）。
8. 請求項６記載の車両周辺監視装置（２１０）において、
   前記注意度評価部（２５０）は、前記車両（１２）の運転者にとって前記監視対象物（１１０、１６０）の発見が容易であるか否かについて少なくとも前記撮像信号に基づいて判別をし、該判別の結果に応じて前記接触可能性を評価することを特徴とする車両周辺監視装置（２１０）。
9. 請求項６記載の車両周辺監視装置（２１０）において、
   前記注意度評価部（２５０）は、前記監視対象物（１１０、１６０）が前記車両（１２）の存在を認識しているか否かについて少なくとも前記撮像信号に基づいて判別をし、該判別の結果に応じて前記接触可能性を評価することを特徴とする車両周辺監視装置（２１０）。
10. 請求項６記載の車両周辺監視装置（２１０）において、
    前記注意度評価部（２５０）は、前記車両（１２）の軌道について予測をし、該予測の結果に応じて前記接触可能性を評価することを特徴とする車両周辺監視装置（２１０）。
11. 請求項６記載の車両周辺監視装置（２１０）において、
    前記注意度評価部（２５０）は、前記監視対象物（１１０、１６０）の移動方向について予測をし、該予測の結果に応じて前記接触可能性を評価することを特徴とする車両周辺監視装置（２１０）。
12. 請求項１記載の車両周辺監視装置（１０、２１０）において、
    前記複数のサブ領域（９０Ｒ、９０Ｃ、９０Ｌ、１５４Ｒ、１５４Ｃ、１５４Ｌ、２７４、２７６、２７８）は、前記撮像装置（１６Ｒ、１６Ｌ）による前記車両（１２）の前方の撮像範囲の内の、前記車両（１２）の進行方向を含む中央範囲に対応する中央領域（９０Ｃ、１５４Ｃ、２７６）と、前記中央範囲の左方範囲に対応する左方領域（９０Ｌ、１５４Ｌ、２７４）と、前記中央範囲の右方範囲に対応する右方領域（９０Ｒ、１５４Ｒ、２７８）とから構成される
    ことを特徴とする車両周辺監視装置（１０、２１０）。
13. 請求項１２記載の車両周辺監視装置（１０、２１０）において、
    前記撮像画像（７２、１３４、２６２、２７０、２７２、２７２ａ、２７２ｂ）の中から探索された、前記監視対象物（１１０、１６０）の画像部分としての対象物画像部分（７４、１３３、１４９、Ｈ１、Ｈ２）が前記複数のサブ領域（９０Ｒ、９０Ｃ、９０Ｌ、１５４Ｒ、１５４Ｃ、１５４Ｌ、２７４、２７６、２７８）のうちどのサブ領域（９０Ｒ、９０Ｃ、９０Ｌ、１５４Ｒ、１５４Ｃ、１５４Ｌ、２７４、２７６、２７８）に属するかを選択する領域選択部（５２、２４２）を更に備え、
    前記領域選択部（５２、２４２）は、前記対象物画像部分（７４、１３３、１４９、Ｈ１、Ｈ２）が前記中央領域（９０Ｃ、１５４Ｃ、２７６）と前記左方領域（９０Ｌ、１５４Ｌ、２７４）との境界線（９２Ｌ、１５１Ｌ）上、又は前記中央領域（９０Ｃ、１５４Ｃ、２７６）と前記右方領域（９０Ｒ、１５４Ｒ、２７８）との境界線（９２Ｒ、１５１Ｒ）上にあるときは、前記中央領域（９０Ｃ、１５４Ｃ、２７６）を選択する
    ことを特徴とする車両周辺監視装置（１０、２１０）。
14. 請求項１２記載の車両周辺監視装置（１０）において、
    前記車両（１２）の旋回方向を検出する旋回方向検出センサ（２０）と、
    前記旋回方向検出センサ（２０）が前記車両（１２）の左旋回を検出したときは、前記中央領域（９０Ｃ、１５４Ｃ）と前記右方領域（９０Ｒ、１５４Ｒ）との境界線（９２Ｒ、１５１Ｒ）を前記右方領域（９０Ｒ、１５４Ｒ）側へ変位させ、前記旋回方向検出センサ（２０）が前記車両（１２）の右旋回を検出したときは、前記中央領域（９０Ｃ、１５４Ｃ）と前記左方領域（９０Ｌ、１５４Ｌ）との境界線（９２Ｌ、１５１Ｌ）を前記左方領域（９０Ｌ、１５４Ｌ）側へ変位させる境界線設定部（５０）と
    を更に備えることを特徴とする車両周辺監視装置（１０）。
15. 請求項１２記載の車両周辺監視装置（１０、２１０）において、
    前記車両（１２）の車速（Ｖ）を検出する車速センサ（１８）を備え、
    前記車速センサ（１８）の検出した車速（Ｖ）が高速であるときは低速であるときよりも、前記中央領域（９０Ｃ、１５４Ｃ）と前記左方領域（９０Ｌ、１５４Ｌ）との境界線（９２Ｌ、１５１Ｌ）を前記左方領域（９０Ｌ、１５４Ｌ）側へ変位させると共に、前記中央領域（９０Ｃ、１５４Ｃ）と前記右方領域（９０Ｒ、１５４Ｒ）との境界線（９２Ｒ、１５１Ｒ）を前記右方領域（９０Ｒ、１５４Ｒ）側へ変位させる境界線設定部（５０）と
    を更に備えることを特徴とする車両周辺監視装置（１０、２１０）。

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