JP3102250B2

JP3102250B2 - 車両用周囲情報表示装置

Info

Publication number: JP3102250B2
Application number: JP1764894A
Authority: JP
Inventors: 哲志御室; 善紀見市; 正菅原; 高広前村; 忠夫田中
Original assignee: Mitsubishi Motors Corp
Current assignee: Mitsubishi Motors Corp
Priority date: 1994-02-14
Filing date: 1994-02-14
Publication date: 2000-10-23
Anticipated expiration: 2015-10-23
Also published as: JPH07223488A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両の周囲の物体情報
をドライバに知らせる、車両用周囲情報表示装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】近年、例えば車両に各種のセンサを設
け、車両の走行時に危険を検知できるようにして、危険
を検知したら、これをドライバに知らせることで、ドラ
イバに危険回避を促すようにした警報装置が多数提案さ
れている。また、例えば、ドライバの死角となる車両周
囲の状況を撮影して、運転席のディスプレイに表示する
ことで、ドライバに車両周囲の情報を伝達する手段も開
発されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述の車両
周囲の情報を表示する手段に、警告情報を付加すること
が考えられる。即ち、例えば車室内に設置されたディス
プレイに車両前方の風景を実景として表示するととも
に、障害物と認識された物体を、予め設定された模式的
な絵により表示して、この障害物の危険度に応じて絵表
示を強調していくことにより、ドライバに警報を与える
ような装置が考えられる。

【０００４】しかしながら、このようにディスプレイに
実景を表示しようとする場合、例えば、周囲を撮像する
カメラに魚眼レンズを用いたとしても、視野範囲を自由
に設定することは困難であるという課題がある。また、
ドライバにとって有効な視野範囲は車速によって異な
り、例えば高速走行中と低速走行中とでは、ドライバが
このような装置のディスプレイに求める視野範囲は大き
く異なる。このため、単一の表示様式のディスプレイで
は、十分対応しきれないという課題がある。

【０００５】本発明は、このような課題に鑑み創案され
たもので、ドライバが車両の周囲の状況を容易に把握で
き、しかも車両周囲の危険要素に対して速やかに認識で
きるようにした、車両用周囲情報表示装置を提供するこ
とを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】このため、請求項１記載
の本発明の車両用周囲情報表示装置は、車両にそなえら
れ、車両の周囲に物体があるとこれを対象物として検出
する車両周囲物体検出手段と、該車両の速度を検出する
車速検出手段と、ドライバの運転操作状態を検出するド
ライバ操作検出手段と、該車両の挙動状態を検出する車
両挙動検出手段と、該車両周囲物体検出手段からの検出
情報に基づいて、該対象物と該車両との間の位置関係及
び相対速度を認識する対象物識別手段と、該車速検出手
段と該ドライバ操作検出手段と該車両挙動検出手段とか
らの検出情報に基づいて該車両の挙動を予測する車両挙
動予測手段と、該対象物識別手段と該車両挙動予測手段
とからの情報に基づいて、該車両周囲物体検出手段で検
出された対象物の危険度を判定する危険度判定手段と、
該車速検出手段と該対象物識別手段と該危険度判定手段
とからの情報に基づき、該車両の周囲状況を示す基本画
を車速に応じて変化する乗員の視野範囲に応じた表示と
して設定するとともに、該対象物の模式的な絵表示に該
対象物の危険度に応じた危険度強調情報を付加し、これ
らの各設定に基づいて作画処理を行なう作画手段と、該
作画手段により作画処理された画像情報を表示する表示
手段と、から構成されていることを特徴としている。

【０００７】なお、該車両周囲物体検出手段に、テレビ
カメラ及びレーザレーダのいずれかを用いるのが好まし
く、このように構成すれば、確実に車両の周囲を認識す
ることができる。また、請求項２記載の本発明の車両用
周囲情報表示装置では、上記請求項１記載の構成に加え
て、該ドライバ操作検出手段に、該車両のハンドル角を
検出するハンドル角センサまたは該車両のアクセル開度
を検出するアクセルセンサまたは該車両のブレーキペダ
ルの操作状態を検出するブレーキセンサが用いられてい
ることを特徴としている。

【０００８】また、請求項３記載の本発明の車両用周囲
情報表示装置では、上記請求項１記載の構成に加えて、
該車両挙動検出手段に、該車両のヨー角速度を検出する
ヨー角速度センサまたは該車両の横加速度を検出する横
加速度センサまたは該車両の前後加速度を検出する前後
加速度センサが用いられていることを特徴としている。

【０００９】また、該作画手段が、該基本画を透視図法
を用いて作画し、該遠近表示レベルが、該車両速度に応
じて該車両速度が高くなるほど該透視図における視点の
高さを段階的に下げることで与えられるように構成して
もよい。このように構成した場合には、表示手段の基本
画が、ドライバの視界に近い状態となり、ドライバに違
和感を与えることなく周囲情報を表示できる。また、該
作画手段が、該基本画中に走行路面上の白線を模式的に
表示し、この白線を該車両速度に対応した速度で後方へ
流れていくように作画を行なうように構成すれば、表示
手段の基本画が、ドライバの視界に近い状態となり、ド
ライバに違和感を与えることなく周囲情報を表示でき
る。

【００１０】また、該遠近表示レベルを、該車両速度の
低速域と中速域と高速域との３段階に設定すれば、車両
の速度に合わせたレベルで遠近表示レベルが変化して、
ドライバにも確認しやすいものとなる。また、該危険度
強調情報を、該対象物の該絵表示の大きさを強調するこ
と、該絵表示の色を強調すること、及び該警報音を発生
すること、のいずれかにより与えるように構成すれば、
ドライバへ十分に危険度をアピールすることができ、ド
ライバの注意力が低下している場合でも、未然に危険回
避を行なうことができる。

【００１１】また、該警報音が、危険内容を具体的にド
ライバに知らせる音声である場合には、ドライバにより
わかりやすく危険度の情報を知らせることができる。ま
た、該作画手段が、該車両と該対象物との位置関係に対
応して、該基本画中に該対象物の絵表示の位置を設定す
るように構成した場合には、ドライバは、表示手段を確
認することで車両の周囲の状況を知ることができる。

【００１２】

【作用】上述の請求項１記載の本発明の車両用周囲情報
表示装置では、車両周囲物体検出手段において、車両の
周囲に物体があるとこれが対象物として検出される。ま
た、車速検出手段により車両の速度が検出されるととも
に、ドライバ操作検出手段によりドライバの運転操作状
態が検出される。また、車両挙動検出手段により車両の
挙動状態が検出される。

【００１３】そして、対象物識別手段において、車両周
囲物体検出手段の検出情報に基づいてこの対象物と車両
との間の位置関係及び相対速度が認識される。車両挙動
予測手段では、車速検出手段とドライバ操作検出手段と
車両挙動検出手段とからのそれぞれの検出情報に基づい
て車両の挙動が予測される。その後、危険度判定手段に
より、対象物識別手段と車両挙動予測手段とからの情報
に基づいて上記車両周囲物体検出手段で検出された対象
物毎に危険度が判定される。

【００１４】そして、作画手段で車速検出手段と対象物
識別手段と危険度判定手段とからの情報を受けて、車両
の周囲状況を示す基本画が車速に応じて変化する乗員の
視野範囲に応じた表示として設定されるとともに、対象
物の模式的な絵表示に対象物の危険度に応じた危険度強
調情報が付加付加されて作画処理が行なわれ、表示手段
において、この作画手段により作画処理された画像情報
が表示される。これによりドライバは危険度を即座に判
断することができる。

【００１５】また、上述の請求項２記載の本発明の車両
用周囲情報表示装置では、ハンドル角センサまたはアク
セルセンサまたはブレーキセンサがドライバ操作検出手
段として用いられ、これらのセンサによりドライバの運
転操作状態が検出される。

【００１６】また、上述の請求項３記載の本発明の車両
用周囲情報表示装置では、ヨー角速度センサまたは横加
速度センサまたは前後加速度センサが車両挙動検出手段
として用いられ、車両の挙動状態が検出される。

【００１７】

【００１８】

【００１９】

【００２０】

【実施例】以下、図面により、本発明の一実施例として
の車両用周囲情報表示装置について説明すると、図１は
その機能構成を示す模式的なブロック図、図２はそのデ
ィスプレイの表示例であって、（ａ）は車両の低速後退
時における表示の一例、（ｂ）は高速走行時における表
示の一例であり、図３（ａ）〜（ｄ）はいずれもそのデ
ィスプレイに表示される模式的な絵の表示例、図４は車
速に対応して変更されるディスプレイの表示について示
すものであって、（ａ）は車両の低速走行時のディスプ
レイの表示例、（ｂ）は車両の中速走行時のディスプレ
イの表示例、（ｃ）は車両の高速走行時のディスプレイ
の表示例であり、図５はその制御の流れを簡単に説明す
るための模式図である。

【００２１】図１に示すように、本装置には、車両周囲
物体検出手段としての障害物センサ１が設けられてお
り、車両４（図２参照）の周囲の物体（対象物）を検出
できるようになっている。この障害物センサ１は、具体
的にはＣＣＤカメラやレーザレーダにより構成されてい
る。符号２は、対象物識別手段であって、この障害物セ
ンサ１からの情報は、この対象物識別手段２に入力され
るようになっている。この対象物識別手段２は、障害物
センサ１から取り込まれた対象物が、例えば車であるの
か、人であるのか或いは壁であるのか等の識別をするも
のである。

【００２２】また、対象物識別手段２では、対象物が識
別されると、その対象物と自車両との間の距離と相対速
度とが算出されるとともに、対象物の方角等が検出され
るようになっているのである。さらに、本装置には車両
挙動予測手段３が設けられている。この車両挙動予測手
段３は、車両に設けられた車速検出手段としての車速セ
ンサ５と、ドライバの運転状態を検出するドライバ操作
検出手段としてのドライバ操作センサ６と、車両の挙動
状態を検出する車両挙動検出手段としての車両挙動セン
サ７が接続されており、これらのセンサ５，６，７から
の検出情報に基づいて車両の挙動を物理的に把握して、
車両の直後の挙動を予測する演算部である。

【００２３】なお、ドライバ操作センサ６としては、例
えば車両のハンドル角を検出するハンドル角センサ６Ａ
や、アクセル開度を検出するアクセルセンサ６Ｂや、ブ
レーキペダルの操作状態を検出するブレーキセンサ６Ｃ
等が用いられており、ドライバによる各種の操作を直接
検出できるものになっている。また、車両挙動センサ７
としては、例えばヨー角速度センサ７Ａや、横加速度
（横Ｇ）センサ７Ｂや、前後加速度（前後Ｇ）センサ７
Ｃ等が考えられ、車両の挙動を検出できるようなセンサ
により構成されている。

【００２４】そして、図１に示すように、対象物識別手
段２と車両挙動予測手段３とからの情報は、危険度判定
手段８に取り込まれるようになっており、この危険度判
定手段８において、各障害物毎に危険度が設定されるよ
うになっている。つまり、危険度判定手段８には、対象
物識別手段２からは各障害物毎に位置情報（相対速度、
相対距離、方角）等が入力されるとともに、車両挙動予
測手段３からは自車両の動きが物理的に計算されて、そ
の結果が入力されるのである。

【００２５】そして、危険度判定手段８では、これらの
２つの手段２，３からの情報を比較して、危険度を判定
するようになっているのである。危険度判定手段８で危
険度が判定されると、この判定結果が作画手段９に入力
されるようになっている。また、この作画手段９には、
車速センサ５からの車速情報が上述した危険度の判定結
果とは別に入力されるようになっているとともに、対象
物識別手段２からの情報も直接入力されるようになって
いる。

【００２６】そして、この作画手段９により作画処理が
終了すると、車室内に設置された表示手段（ディスプレ
イ）１０に必要な情報が表示され、ドライバに注意を促
すようになっているのである。ところで、この作画手段
９には、例えば図３（ａ）〜（ｄ）に示すように設定さ
れた各絵表示（以下、これをテンプレートという）の情
報が予め記憶されており、作画手段９では対象物識別手
段２において対象物が識別されると、この情報にしたが
って各対象物に応じたテンプレートを設定するようにな
っている。例えば、前方に存在する対象物が車両である
と認識されると、図３（ａ）に示すテンプレートがこの
作画手段９で選択されるようになっている。なお、図３
（ｂ）は歩行者、図３（ｃ）は人物や車両以外の一般的
な障害物、図３（ｄ）は自転車を示している。

【００２７】なお、作画手段９では、ディスプレイ１０
内の車両４とテンプレートとの位置関係が、実際の車両
４と対象物との位置関係と同様になるように設定される
ようになっている。したがって、ドライバはディスプレ
イ１０を見ることで、実際の車両の周囲の状況を判断す
ることができるのである。また、作画手段９は、車速セ
ンサ５からの車速情報が入力されると、この車速情報に
基づいて、ディスプレイ１０に表示するパース（遠近
感）レベルの設定が行なわれる。このパースレベルの設
定は、ドライバは車両が高速になるほど遠くの情報が必
要になるとともに、広い視野範囲は必要でなくなり、ま
た車両が低速になるほど広い視野範囲で比較的近い情報
が必要になるからである。そこで、本装置では、図４
（ａ）〜（ｃ）に示すように、車速に応じて例えば３段
階のパースレベルが予め設定されており、これらのうち
のいずれかを選択するようになっているのである。

【００２８】ところで、ディスプレイ１０の基本画は、
図４（ａ）〜（ｃ）に示すように、距離点（焦点）が１
点に集中するような透視図法を用いて作画されるように
なっているが、ディスプレイ１０におけるパースレベル
は、車両４の車両速度に応じて、車両速度が高くなるほ
ど透視図における視点の高さが低くなるようになってい
る。

【００２９】これにより、車速が低い時は、車両１の近
傍の周囲の状況のみがディスプレイ１０表示されるが、
また、車速が高速になると、ディスプレイ１０には遠方
まで表示されるのである。さらに、作画手段９では、危
険度判定手段８からの危険度判定情報に基づいて、テン
プレートに危険度強調情報を付加するようになってい
る。この危険度強調情報とは、例えば、危険度が高い場
合には、表示色や大きさがより強調されて表示されるよ
うになっている。作画手段９では、このようにして、テ
ンプレートの表示色や大きさ等を設定するのである。

【００３０】この危険判定情報による表示の設定は、例
えば下記の表１による。

【００３１】

【表１】

【００３２】この表に示すように、危険判定情報によっ
て、テンプレートの表示が３段階に変更されるようにな
っているのである。テンプレートのサイズ（大きさ）テンプレートのサイズは危険度が大きい程、ドライバに
アピールするように大きく設定され、危険度が小さいと
小さく設定される。，自車両との位置関係認識された障害物の距離が遠ければ危険度は小と判定
し、近ければ危険度大と判定する。

【００３３】表示色認識された障害物の危険度が大きい時はテンプレートを
赤色で表示し、危険度が小さい時はテンプレートを緑や
グレー等の中間色で表示する。またその中間にある時は
オレンジ色でテンプレートを表示する。警報音この警報音は、危険度に応じて音の大きさの設定を変化
させてもよいが、ここでは、危険度の大小によって音声
案内の設定が変更されるようになっている。

【００３４】例えば、危険度が小さい時は音声案内を行
なわず、危険度が大きい時は警報として「右危険」等の
音声案内を行なうようになっている。また、その中間時
は、ドライバに注意を促すべく「右に車、注意して下さ
い」等の音声案内を行なうようになっている。また、作
画手段９では、ディスプレイ１０内で、道路上の白線が
車速に応じて後方に流れるように設定されるようになっ
ている。これにより、ディスプレイ１０の表示がより実
際の感覚に近いものとなるのである。

【００３５】なお、作画手段９でいくつかのテンプレー
トを予め設定しておくのは、情報処理する量を減らし
て、演算を素早く行なうようにするためや、ドライバが
対象物をより簡潔に認識できるようにするためである。
本発明の一実施例としての車両用周囲情報表示装置は、
上述のように構成されているので、障害物センサ１によ
り車両周囲の物体（対象物）が検出されると、この検出
情報が対象物識別手段２に入力される。

【００３６】そして、障害物センサ１から取り込まれた
対象物が、例えば車両，歩行者等に識別され、対象物と
自車両との間の距離と相対速度とが算出される。またこ
れと同時に対象物の方角が検出される。一方、車両挙動
予測手段３では、車速センサ５とドライバ操作センサ６
と車両挙動センサ７とからの情報により、車両の運動が
把握されて、直後の挙動が計算により予測される。

【００３７】そして、対象物識別手段２と車両挙動予測
手段３とからの情報が危険度判定手段８に取り込まれ
て、危険度判定手段８で各障害物毎に危険度が設定され
る。また、この後危険度判定手段８からの情報が作画手
段９に入力されて、作画手段９において作画処理が行な
われる。そして、ディスプレイ１０で画像表示が行なわ
れて、ドライバに注意を促すのである。

【００３８】即ち、作画手段９では、対象物識別手段２
により識別された物体に応じて、例えば図３（ａ）〜
（ｄ）に示すようなテンプレートのなかから、適当なも
のが設定され、ディスプレイ１０内に位置が設定され
る。また、作画手段９において、危険度判定手段８から
危険度情報が入力されると、その危険度に応じてテンプ
レートのサイズ拡大や輝度の変更や表示色の変更等が行
なわれる。さらに、車速センサ５からの車速情報が作画
手段９に入力されると、その車速情報に応じてディスプ
レイ１０のパースが設定されるのである。

【００３９】そして、ディスプレイ１０には、図２
（ａ）や図２（ｂ）に示すような画像情報が表示され
る。図２（ａ）は、自車両４が低速で後退している時の
ディスプレイ１０の表示の一例である。この図に示すよ
うに、歩行者が接近している場合は歩行者を拡大して表
示して、ドライバにその存在をアピールし、危険を未然
に回避することが可能となる。

【００４０】また、図２（ｂ）は、自車両４が高速走行
している時のディスプレイ１０の表示の一例である。こ
の図に示すように、高速走行の場合は作画手段９によ
り、図３（ｃ）に示すパースがディスプレイ１０に表示
される。このパースは、奥行きの深く見えるパースであ
るので、遠くの物体までを確認することができるのであ
る。

【００４１】また、他の車両が危険度に応じた大きさと
色で表示されるので、やはりドライバの注意力が低下し
ている場合でも、未然に危険回避を行なうことができる
のである。また、この時、道路上の白線が、ディスプレ
イ１０内で車速に応じて後方に流れるように設定される
ので、より実際の走行感覚に近いものとなる。ところ
で、本装置では、図１に示すように各センサ１，５，
６，７により、車両の周囲情報が取り入れられて、図２
に示すような画像表示が行なわれるが、本装置の情報処
理制御系は、大きく分けて２つに分類することができ
る。

【００４２】すなわち、図５に示すように、本装置の情
報処理制御系は、自車両４の周囲の状況や環境を認識す
る環境認識処理の制御系と、対象物を認識して危険度を
判定する対象物認識処理の制御系とに分類できる。環境
認識処理の制御系では、例えば白線認識や、ビーコンか
らの電波受信による自車両の位置認識や、衛星通信を利
用したＧＰＳからの情報及び地図情報からの自車両の位
置認識等が行なわれる。ただし、このうちビーコンを利
用した位置認識ではインフラ側の整備が必要となる。

【００４３】そして、このような環境認識処理により、
レーン数や前方のコーナ半径、交差点の有無等の判断処
理（自車両回りのゾーン化処理）が行なわれるのであ
る。一方、対象物認識処理の制御系では、上述したセン
サ１，５〜７以外にも、例えば画像センサ，レーザレー
ダ，人間検知センサ等を用いて、対象物を車両又は歩行
者等に分類してその位置や相対速度や大きさが認識され
る。

【００４４】また、自車速度や、ハンドル角やブレーキ
及びアクセルの操作状態等から自車両の挙動が認識され
ると、上述の対象物認識処理の結果を用いて各対象物毎
に危険度の判定処理が行なわれる。そして、環境認識処
理の制御系におけるゾーン化処理と、対象物認識処理の
制御系における危険度判定処理により、各ゾーン毎の危
険物体の種別と危険度が判定され表示警報ユニット（こ
の実施例の場合のディスプレイ１０に相当するに表示し
たり音声警告が行なわれるのである。

【００４５】このような制御系により、ディスプレイ１
０では、車速に応じたパースが設定されるとともに、対
象物認識処理を行なう対象物識別手段２からの情報に基
づいて、テンプレート（対象物を模式化した絵）の位置
が設定され、危険度判定手段８からの情報に基づいて大
きさや輝度や表示色等が設定されるようになる。これに
より、ディスプレイ１０には、車両４の周囲の状況が模
式化された簡単な表示で図示され、ドライバが状況を把
握しやすくなる。

【００４６】また、車速に応じてパースが設定されるの
で、ディスプレイ１０の表示がドライバの視野に近づい
て、ドライバがディスプレイ１０を確認しやすくなる。
さらに、障害物が危険度に応じた大きさと色で表示さ
れ、危険度が高まるとドライバに音声等で注意を促すの
で、ドライバの注意力が低下している場合でも、未然に
危険回避を行なうことができるのである。

【００４７】なお、テンプレートの表示方法について
は、上述したような、表示色の変更やテンプレートの大
きさの変更にのみ限定されるものではなく、例えば危険
度に合わせて点滅表示させるようにしても良い。

【００４８】

【発明の効果】以上詳述したように、請求項１記載の本
発明の車両用周囲情報表示装置によれば、車両にそなえ
られ、車両の周囲に物体があるとこれを対象物として検
出する車両周囲物体検出手段と、該車両の速度を検出す
る車速検出手段と、ドライバの運転操作状態を検出する
ドライバ操作検出手段と、該車両の挙動状態を検出する
車両挙動検出手段と、該車両周囲物体検出手段からの検
出情報に基づいて、該対象物と該車両との間の位置関係
及び相対速度を認識する対象物識別手段と、該車速検出
手段と該ドライバ操作検出手段と該車両挙動検出手段と
からの検出情報に基づいて該車両の挙動を予測する車両
挙動予測手段と、該対象物識別手段と該車両挙動予測手
段とからの情報に基づいて、該車両周囲物体検出手段で
検出された対象物の危険度を判定する危険度判定手段
と、該車速検出手段と該対象物識別手段と該危険度判定
手段とからの情報に基づき、該車両の周囲状況を示す基
本画を車速に応じて変化する乗員の視野範囲に応じた表
示として設定するとともに、該対象物の模式的な絵表示
に該対象物の危険度に応じた危険度強調情報を付加し、
これらの各設定に基づいて作画処理を行なう作画手段
と、該作画手段により作画処理された画像情報を表示す
る表示手段とから構成されることにより、ドライバが車
両の周囲の状況を把握しやすくなり、危険を未然に回避
することができる。また、表示手段の基本画が、ドライ
バの視界に近い状態となり、ドライバに違和感を与える
ことなく周囲情報を表示できる。

【００４９】また、請求項２記載の本発明の車両用周囲
情報表示装置によれば、上記請求項１記載の構成に加え
て、該ドライバ操作検出手段に、該車両のハンドル角を
検出するハンドル角センサまたは該車両のアクセル開度
を検出するアクセルセンサまたは該車両のブレーキペダ
ルの操作状態を検出するブレーキセンサが用いられると
いう構成により、既に車両に用いられているセンサを利
用することができ、低コストで、且つ容易に本装置を実
現することができる。

【００５０】また、請求項３記載の本発明の車両用周囲
情報表示装置によれば、上記請求項１記載の構成に加え
て、該車両挙動検出手段に、該車両のヨー角速度を検出
するヨー角速度センサまたは該車両の横加速度を検出す
る横加速度センサまたは該車両の前後加速度を検出する
前後加速度センサが用いられるという構成により、既に
車両に用いられているセンサを利用することができ、や
はり低コストで、且つ容易に本装置を実現することがで
きる。

【００５１】

【００５２】

【００５３】

【００５４】

【００５５】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例としての車両用周囲情報表示
装置における機能構成を示す模式的なブロック図であ
る。

【図２】本発明の一実施例としての車両用周囲情報表示
装置におけるディスプレイの表示例であって、（ａ）は
車両の低速後退時における表示の一例、（ｂ）は高速走
行時における表示の一例である。

【図３】本発明の一実施例としての車両用周囲情報表示
装置におけるディスプレイに表示される模式的な絵の例
であって、（ａ）は車両を示す表示の一例、（ｂ）は歩
行者を示す表示の一例、（ｃ）は一般障害物を示す表示
の一例、（ｄ）は二輪車を示す表示の一例である。

【図４】本発明の一実施例としての車両用周囲情報表示
装置における車速に対応して変更されるディスプレイの
表示について示すものであって、（ａ）は車両の低速走
行時のディスプレイの表示例、（ｂ）は車両の中速走行
時のディスプレイの表示例、（ｃ）は車両の高速走行時
のディスプレイの表示例である。

【図５】本発明の一実施例としての車両用周囲情報表示
装置における制御の流れを説明するための模式図であ
る。

【符号の説明】

１車両周囲物体検出手段としての障害物センサ２対象物識別手段３車両挙動予測手段４車両５車速検出手段としての車速センサ６ドライバ操作検出手段としてのドライバ操作センサ６Ａハンドル角センサ６Ｂアクセルセンサ６Ｃブレーキセンサ７車両挙動検出手段としての車両挙動センサ７Ａヨー角速度センサ７Ｂ横加速度（横Ｇ）センサ７Ｃ前後加速度（前後Ｇ）センサ８危険度判定手段９作画手段１０表示手段（ディスプレイ）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩＢ６０Ｒ 21/00 ６２４Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４Ｄ６２８６２８ＺＧ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ａ (72)発明者前村高広東京都港区芝五丁目33番８号三菱自動車工業株式会社内 (72)発明者田中忠夫東京都港区芝五丁目33番８号三菱自動車工業株式会社内 (56)参考文献特開平６−1221（ＪＰ，Ａ) 特開平５−264730（ＪＰ，Ａ) 特開昭57−157400（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B60R 21/00 626 B60R 21/00 621 B60R 21/00 624 B60R 21/00 628 B60R 21/00 622 G08G 1/16

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】車両にそなえられ、車両の周囲に物体が
あるとこれを対象物として検出する車両周囲物体検出手
段と、該車両の速度を検出する車速検出手段と、ドライバの運転操作状態を検出するドライバ操作検出手
段と、該車両の挙動状態を検出する車両挙動検出手段と、該車両周囲物体検出手段からの検出情報に基づいて、該
対象物と該車両との間の位置関係及び相対速度を認識す
る対象物識別手段と、該車速検出手段と該ドライバ操作検出手段と該車両挙動
検出手段とからの検出情報に基づいて該車両の挙動を予
測する車両挙動予測手段と、該対象物識別手段と該車両挙動予測手段とからの情報に
基づいて、該車両周囲物体検出手段で検出された対象物
の危険度を判定する危険度判定手段と、該車速検出手段と該対象物識別手段と該危険度判定手段
とからの情報に基づき、該車両の周囲状況を示す基本画
を車速に応じて変化する乗員の視野範囲に応じた表示と
して設定するとともに、該対象物の模式的な絵表示に該
対象物の危険度に応じた危険度強調情報を付加し、これ
らの各設定に基づいて作画処理を行なう作画手段と、該作画手段により作画処理された画像情報を表示する表
示手段と、から構成されていることを特徴とする、車両
用周囲情報表示装置。
【請求項２】該ドライバ操作検出手段に、該車両のハ
ンドル角を検出するハンドル角センサまたは該車両のア
クセル開度を検出するアクセルセンサまたは該車両のブ
レーキペダルの操作状態を検出するブレーキセンサが用
いられていることを特徴とする、請求項１記載の車両用
周囲情報表示装置。
【請求項３】該車両挙動検出手段に、該車両のヨー角
速度を検出するヨー角速度センサまたは該車両の横加速
度を検出する横加速度センサまたは該車両の前後加速度
を検出する前後加速度センサが用いられていることを特
徴とする、請求項１記載の車両用周囲情報表示装置。