JP2001063492A - 車両安全制御装置の電子制御装置 - Google Patents
車両安全制御装置の電子制御装置Info
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B9/00—Safety arrangements
- G05B9/02—Safety arrangements electric
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B23/02—Electric testing or monitoring
- G05B23/0205—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults
- G05B23/0218—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterised by the fault detection method dealing with either existing or incipient faults
- G05B23/0224—Process history based detection method, e.g. whereby history implies the availability of large amounts of data
- G05B23/0227—Qualitative history assessment, whereby the type of data acted upon, e.g. waveforms, images or patterns, is not relevant, e.g. rule based assessment; if-then decisions
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Abstract
(57)【要約】
【課題】マイクロコンピュータ自身に自己診断機能を内
蔵することにより、低機能の診断装置でシステムの信頼
性を損なうことなく行える安価な安全制御装置の提供。 【解決手段】電子制御ユニットを構成するマイクロコン
ピュータ１が、センサ２からの信号を共通入力する第１
の演算部４、５と、第２の演算部６、７を備え、第１及
び第２の演算部の演算結果が互いに一致するか比較判定
する比較部８と、第１の演算部の出力部１０の出力信号
を監視し異常値を示す時間が所定時間以上続くとき異常
信号を出力する監視部１１と、比較部８で所定率以上不
一致である場合、監視部１１からの異常信号を受けた場
合に異常信号を出力する出力部９を備え、マイクロコン
ピュータ１から出力される異常信号が予め定められた所
定時間以上続く場合切替制御信号を出力する計測装置１
４と、計測装置１４から切替制御信号１５が出力された
場合、出力を安全側に切替えるフェイルセイフ装置１３
とを備える。
蔵することにより、低機能の診断装置でシステムの信頼
性を損なうことなく行える安価な安全制御装置の提供。 【解決手段】電子制御ユニットを構成するマイクロコン
ピュータ１が、センサ２からの信号を共通入力する第１
の演算部４、５と、第２の演算部６、７を備え、第１及
び第２の演算部の演算結果が互いに一致するか比較判定
する比較部８と、第１の演算部の出力部１０の出力信号
を監視し異常値を示す時間が所定時間以上続くとき異常
信号を出力する監視部１１と、比較部８で所定率以上不
一致である場合、監視部１１からの異常信号を受けた場
合に異常信号を出力する出力部９を備え、マイクロコン
ピュータ１から出力される異常信号が予め定められた所
定時間以上続く場合切替制御信号を出力する計測装置１
４と、計測装置１４から切替制御信号１５が出力された
場合、出力を安全側に切替えるフェイルセイフ装置１３
とを備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の安全制御シ
ステムに関し、特に、安全制御装置の電子制御ユニット
を構成するマイクロコンピュータに関する。
ステムに関し、特に、安全制御装置の電子制御ユニット
を構成するマイクロコンピュータに関する。
【０００２】
【従来の技術】車両の安全制御装置では、マイクロコン
ピュータを搭載した電子制御ユニット（ＥＣＵ）を用
い、マイクロコンピュータの演算結果から各種アクチュ
エータ等の動作を制御することにより、車両の走行性能
や制動性能を向上させている。
ピュータを搭載した電子制御ユニット（ＥＣＵ）を用
い、マイクロコンピュータの演算結果から各種アクチュ
エータ等の動作を制御することにより、車両の走行性能
や制動性能を向上させている。
【０００３】このような電子制御ユニットにおいて、例
えばマイクロコンピュータが故障し、不正な演算結果も
しくは不正な制御出力を行った場合、異常駆動や異常制
動等、車両の動作に重大な影響を与えることになること
から、従来より、異常制御の発生を未然に防ぐフェイル
セーフ機構が具備されている。
えばマイクロコンピュータが故障し、不正な演算結果も
しくは不正な制御出力を行った場合、異常駆動や異常制
動等、車両の動作に重大な影響を与えることになること
から、従来より、異常制御の発生を未然に防ぐフェイル
セーフ機構が具備されている。
【０００４】図５は、従来の電子制御ユニットの一例を
示す図である。図５を参照すると、この電子制御ユニッ
トは、入力信号５０を共通入力とする二重化構成のマイ
クロコンピュータ５１、５２を備え、これら２つのマイ
クロコンピュータ５１、５２は、それぞれウォッチドッ
クパルス監視回路５３、５４と、相互通信監視回路５
５、５６とを備え、これらウォッチドックパルス監視回
路５３、５４は、それぞれ相手のマイクロコンピュータ
から出力されるウォッチドックパルスが定周期で出力さ
れるか（ウォッチドックパルスのオン時間とオフ時間が
所定範囲内にあるか）を相互に監視することで、相手の
マイクロコンピュータの不図示のＣＰＵの暴走を監視
し、また相互通信監視回路５５、５６は、２つのマイク
ロコンピュータ５１、５２内の不図示のＲＡＭ（ランダ
ムアクセスメモリ）の内容を互いに送受信して、２つの
マイクロコンピュータ５１、５２におけるＣＰＵ（不図
示）の演算結果を格納するＲＡＭの内容を比較し、マイ
クロコンピュータの異常の検出を行っている。そして、
比較回路５７は、２つのマイクロコンピュータ５１、５
２から出力される演算結果を比較し、不一致があった場
合には、マイクロコンピュータの演算機能等の故障と判
定し、正常な方のマイクロコンピュータが故障を通知す
るか、あるいは必要に応じてシステムを動作停止させる
ことで、信頼性を確保している。
示す図である。図５を参照すると、この電子制御ユニッ
トは、入力信号５０を共通入力とする二重化構成のマイ
クロコンピュータ５１、５２を備え、これら２つのマイ
クロコンピュータ５１、５２は、それぞれウォッチドッ
クパルス監視回路５３、５４と、相互通信監視回路５
５、５６とを備え、これらウォッチドックパルス監視回
路５３、５４は、それぞれ相手のマイクロコンピュータ
から出力されるウォッチドックパルスが定周期で出力さ
れるか（ウォッチドックパルスのオン時間とオフ時間が
所定範囲内にあるか）を相互に監視することで、相手の
マイクロコンピュータの不図示のＣＰＵの暴走を監視
し、また相互通信監視回路５５、５６は、２つのマイク
ロコンピュータ５１、５２内の不図示のＲＡＭ（ランダ
ムアクセスメモリ）の内容を互いに送受信して、２つの
マイクロコンピュータ５１、５２におけるＣＰＵ（不図
示）の演算結果を格納するＲＡＭの内容を比較し、マイ
クロコンピュータの異常の検出を行っている。そして、
比較回路５７は、２つのマイクロコンピュータ５１、５
２から出力される演算結果を比較し、不一致があった場
合には、マイクロコンピュータの演算機能等の故障と判
定し、正常な方のマイクロコンピュータが故障を通知す
るか、あるいは必要に応じてシステムを動作停止させる
ことで、信頼性を確保している。
【０００５】図６は、従来の電子制御ユニットの別の構
成例を示す図である。図６を参照すると、この電子制御
ユニットは、入力信号６０を入力して演算処理を行い出
力信号を出力するマイクロコンピュータ６１と、入力信
号６０を入力し簡易的な演算と診断を行うフェールセー
フマイクロコンピュータ（副演算処理装置）６２とを備
えており、マイクロコンピュータ６１の出力６５はプリ
ドライバ６４を介して不図示のアクチュエータ等に制御
信号として供給される。マイクロコンピュータ６２内の
出力モニタ回路（ブロック）６３はマイクロコンピュー
タ６１の出力６５の状態を監視し、出力の異常を検出し
た際に、プリドライバ６４のドライバ出力をディセーブ
ル（オフ）状態とする制御を行う。
成例を示す図である。図６を参照すると、この電子制御
ユニットは、入力信号６０を入力して演算処理を行い出
力信号を出力するマイクロコンピュータ６１と、入力信
号６０を入力し簡易的な演算と診断を行うフェールセー
フマイクロコンピュータ（副演算処理装置）６２とを備
えており、マイクロコンピュータ６１の出力６５はプリ
ドライバ６４を介して不図示のアクチュエータ等に制御
信号として供給される。マイクロコンピュータ６２内の
出力モニタ回路（ブロック）６３はマイクロコンピュー
タ６１の出力６５の状態を監視し、出力の異常を検出し
た際に、プリドライバ６４のドライバ出力をディセーブ
ル（オフ）状態とする制御を行う。
【０００６】なお車両安全装置として、例えば特開平７
−５２７８４号公報には、主演算処理装置が自己が演算
した車輪速演算値と、データ転送手段を介して受信した
副演算処理装置の車輪速演算値とを比較して正常である
か否かを判定する構成のアンチスキッド制御装置が開示
されているが、この従来の技術も、図５、図６等に示し
た複数のマイクロコンピュータを備える二重化構成と変
わらない。また特開平７−４０８２８号公報に記載され
たアンチスキッド制御装置においても、演算処理装置を
複数備え、これら複数の演算処理装置の演算結果を比較
し比較結果に基づいて異常を検出する構成が開示されて
いるが、この従来の技術も、図５、図６等に示した複数
のマイクロコンピュータの構成と変わらない。
−５２７８４号公報には、主演算処理装置が自己が演算
した車輪速演算値と、データ転送手段を介して受信した
副演算処理装置の車輪速演算値とを比較して正常である
か否かを判定する構成のアンチスキッド制御装置が開示
されているが、この従来の技術も、図５、図６等に示し
た複数のマイクロコンピュータを備える二重化構成と変
わらない。また特開平７−４０８２８号公報に記載され
たアンチスキッド制御装置においても、演算処理装置を
複数備え、これら複数の演算処理装置の演算結果を比較
し比較結果に基づいて異常を検出する構成が開示されて
いるが、この従来の技術も、図５、図６等に示した複数
のマイクロコンピュータの構成と変わらない。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】このように、上記した
従来の電子制御ユニットは、いずれも、マイクロコンピ
ュータを二つ備えた二重化構成とされており、コスト、
回路規模の縮減が困難である、ということである。
従来の電子制御ユニットは、いずれも、マイクロコンピ
ュータを二つ備えた二重化構成とされており、コスト、
回路規模の縮減が困難である、ということである。
【０００８】その理由は、フェールセーフのためのマイ
クロコンピュータには、相当の機能性能が要求されるこ
とから、電子部品の中でも高価な部類にはいる１６ビッ
ト又は８ビットのマイクロコンピュータを二重化構成で
備えた場合、電子制御ユニット自体のコスト、サイズに
も大きな影響を与えるためである。
クロコンピュータには、相当の機能性能が要求されるこ
とから、電子部品の中でも高価な部類にはいる１６ビッ
ト又は８ビットのマイクロコンピュータを二重化構成で
備えた場合、電子制御ユニット自体のコスト、サイズに
も大きな影響を与えるためである。
【０００９】近時、診断方法が工夫され、診断行うＣＰ
Ｕを４ビットのマイクロコンピュータで行う電子制御ユ
ニットも用いられている。この種の電子制御ユニットと
して、例えば特開平７−１７３３７号公報には、電子制
御ユニットを構成するＣＰＵのフェールを検出すること
ができる構成として、メインＣＰＵを１６ビット、サブ
ＣＰＵを４ビット構成とし、電子制御ユニットの構成を
簡素化する構成が開示されている。しかしながら、この
構成においても、依然としてマイクロコンピュータを２
つ使用する必要があり、コストが高く、サイズが大きく
なる、という問題点を有している。
Ｕを４ビットのマイクロコンピュータで行う電子制御ユ
ニットも用いられている。この種の電子制御ユニットと
して、例えば特開平７−１７３３７号公報には、電子制
御ユニットを構成するＣＰＵのフェールを検出すること
ができる構成として、メインＣＰＵを１６ビット、サブ
ＣＰＵを４ビット構成とし、電子制御ユニットの構成を
簡素化する構成が開示されている。しかしながら、この
構成においても、依然としてマイクロコンピュータを２
つ使用する必要があり、コストが高く、サイズが大きく
なる、という問題点を有している。
【００１０】しかたがって、本発明は、上記問題点に鑑
みてなされたものであって、二重化された従来のシステ
ムと同等の信頼性を確保しつつ、電子制御ユニットのマ
イクロコンピュータの診断を安価な構成にて行う装置を
提供することにある。
みてなされたものであって、二重化された従来のシステ
ムと同等の信頼性を確保しつつ、電子制御ユニットのマ
イクロコンピュータの診断を安価な構成にて行う装置を
提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成する本発
明は、電子制御装置を構成するマイクロコンピュータ内
部に、入力信号を共通入力とする第１の演算部と第２の
演算部とを併設し、前記マイクロコンピュータは、前記
第１の演算部と第２の演算部の演算結果を比較部で比較
し両者が一致しないときに異常を検出する自己診断手段
を備え、前記マイクロコンピュータの前記自己診断手段
からの異常信号が所定時間以上出力される場合、フェー
ルセーフ装置の出力を、前記マイクロコンピュータの出
力から、フェールセーフ側に切替え制御する手段を備え
る。
明は、電子制御装置を構成するマイクロコンピュータ内
部に、入力信号を共通入力とする第１の演算部と第２の
演算部とを併設し、前記マイクロコンピュータは、前記
第１の演算部と第２の演算部の演算結果を比較部で比較
し両者が一致しないときに異常を検出する自己診断手段
を備え、前記マイクロコンピュータの前記自己診断手段
からの異常信号が所定時間以上出力される場合、フェー
ルセーフ装置の出力を、前記マイクロコンピュータの出
力から、フェールセーフ側に切替え制御する手段を備え
る。
【００１２】本発明は、電子制御装置を構成するマイク
ロコンピュータ内部に、入力信号を共通入力とする第１
の演算部と第２の演算部とを併設し、前記マイクロコン
ピュータは、前記第１の演算部と第２の演算部の演算結
果を比較部で比較し両者が一致しないときに異常を検出
するとともに、前記第１の演算部の出力状態を監視し、
異常出力が所定時間以上続いて出力される場合異常を検
出する自己診断手段を備え、前記マイクロコンピュータ
の前記自己診断手段からの異常信号が所定時間出力され
る場合、フェールセーフ装置の出力を、前記マイクロコ
ンピュータの出力から、フェールセーフ側に切替え制御
する手段を備える。
ロコンピュータ内部に、入力信号を共通入力とする第１
の演算部と第２の演算部とを併設し、前記マイクロコン
ピュータは、前記第１の演算部と第２の演算部の演算結
果を比較部で比較し両者が一致しないときに異常を検出
するとともに、前記第１の演算部の出力状態を監視し、
異常出力が所定時間以上続いて出力される場合異常を検
出する自己診断手段を備え、前記マイクロコンピュータ
の前記自己診断手段からの異常信号が所定時間出力され
る場合、フェールセーフ装置の出力を、前記マイクロコ
ンピュータの出力から、フェールセーフ側に切替え制御
する手段を備える。
【００１３】本発明は、車両の安全制御装置の電子制御
ユニットにおいて、センサからの信号を入力する第１の
演算部に対して、前記センサからの信号を入力する第２
の演算部を併設し、前記第１及び第２の演算部の演算結
果が互いに一致するか比較判定する比較部と、前記第１
の演算部から第１の出力部に出力される出力信号を監視
し、前記出力信号が異常値を示す時間が予め定められた
所定時間以上続くとき異常信号を出力する監視部と、前
記比較部で予め定められた所定の率以上不一致である場
合、及び、前記監視部からの異常信号を受けた場合に、
異常信号を外部に出力する第２の出力部と、を備えたマ
イクロコンピュータと、前記マイクロコンピュータの前
記第２の出力部から出力される異常信号が予め定められ
た所定時間以上続く場合に切替制御信号を出力する計測
装置と、前記マイクロコンピュータの前記第１の出力部
からの出力を入力とし前記計測装置から前記切替制御信
号が出力された場合、出力をフェイルセーフ側に切り替
えるフェイルセイフ装置とを備える。
ユニットにおいて、センサからの信号を入力する第１の
演算部に対して、前記センサからの信号を入力する第２
の演算部を併設し、前記第１及び第２の演算部の演算結
果が互いに一致するか比較判定する比較部と、前記第１
の演算部から第１の出力部に出力される出力信号を監視
し、前記出力信号が異常値を示す時間が予め定められた
所定時間以上続くとき異常信号を出力する監視部と、前
記比較部で予め定められた所定の率以上不一致である場
合、及び、前記監視部からの異常信号を受けた場合に、
異常信号を外部に出力する第２の出力部と、を備えたマ
イクロコンピュータと、前記マイクロコンピュータの前
記第２の出力部から出力される異常信号が予め定められ
た所定時間以上続く場合に切替制御信号を出力する計測
装置と、前記マイクロコンピュータの前記第１の出力部
からの出力を入力とし前記計測装置から前記切替制御信
号が出力された場合、出力をフェイルセーフ側に切り替
えるフェイルセイフ装置とを備える。
【００１４】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態について説明
する。本発明は、その好ましい実施の形態において、車
両の安全制御装置の電子制御ユニットを構成するマイク
ロコンピュータ（１）は、センサ（２）からの信号を入
力する第１の演算部（４、５）に対して、センサ（２）
からの信号を入力する第２の演算部（６、７）を併設
し、第１及び第２の演算部の演算結果が互いに一致する
か比較判定する比較部（８）と、第１の演算部からの出
力を外部に出力する第１の出力部（１０）の出力信号を
監視し、前記出力信号が異常値を示す時間が予め定めら
れた所定時間以上続くとき異常信号を出力する監視部
（１１）と、比較部（８）で予め定められた率以上不一
致である場合、及び、監視部（１１）からの異常信号を
受けた場合に、異常信号を外部に出力する第２の出力部
（「診断部」ともいう）（９）と、を備え、マイクロコ
ンピュータ（１）の第２の出力部（９）から出力される
異常信号が予め定められた所定時間以上続く場合に切替
制御信号を出力する計測装置（１４）と、マイクロコン
ピュータの第１の出力部（１０）からの出力を入力し計
測装置（１４）から切替制御信号（１５）が出力された
場合、装置の出力をフェイルセーフ（安全）側に切り替
えるフェイルセーフ装置（１３）と、を備える。
する。本発明は、その好ましい実施の形態において、車
両の安全制御装置の電子制御ユニットを構成するマイク
ロコンピュータ（１）は、センサ（２）からの信号を入
力する第１の演算部（４、５）に対して、センサ（２）
からの信号を入力する第２の演算部（６、７）を併設
し、第１及び第２の演算部の演算結果が互いに一致する
か比較判定する比較部（８）と、第１の演算部からの出
力を外部に出力する第１の出力部（１０）の出力信号を
監視し、前記出力信号が異常値を示す時間が予め定めら
れた所定時間以上続くとき異常信号を出力する監視部
（１１）と、比較部（８）で予め定められた率以上不一
致である場合、及び、監視部（１１）からの異常信号を
受けた場合に、異常信号を外部に出力する第２の出力部
（「診断部」ともいう）（９）と、を備え、マイクロコ
ンピュータ（１）の第２の出力部（９）から出力される
異常信号が予め定められた所定時間以上続く場合に切替
制御信号を出力する計測装置（１４）と、マイクロコン
ピュータの第１の出力部（１０）からの出力を入力し計
測装置（１４）から切替制御信号（１５）が出力された
場合、装置の出力をフェイルセーフ（安全）側に切り替
えるフェイルセーフ装置（１３）と、を備える。
【００１５】監視部（１１）は、第１の出力部（１０）
に出力される出力信号が異常値を示す時間を計数するカ
ウンタを備え、このカウンタの値が予め定められた所定
値を超えたとき、異常信号を出力するように構成しても
よい。
に出力される出力信号が異常値を示す時間を計数するカ
ウンタを備え、このカウンタの値が予め定められた所定
値を超えたとき、異常信号を出力するように構成しても
よい。
【００１６】計測装置（１４）は、マイクロコンピュー
タの第２の出力部（９）から出力される異常信号がオン
である時間を計数するカウンタを備え、前記カウンタの
値が予め定められた所定値以上の場合に、切替制御信号
（１５）を出力する、ように構成してもよい。
タの第２の出力部（９）から出力される異常信号がオン
である時間を計数するカウンタを備え、前記カウンタの
値が予め定められた所定値以上の場合に、切替制御信号
（１５）を出力する、ように構成してもよい。
【００１７】また本発明においては、マイクロコンピュ
ータのウォッチドックパルス出力回路（１６）からのウ
ォッチドックパルス信号を監視し、該ウォッチドックパ
ルス信号の周期の異常を一定時間検出したときに、前記
マイクロコンピュータへのリセット信号（１９）を送出
するウォッチドックパルス信号監視装置（１８）を備え
た構成としてもよい。
ータのウォッチドックパルス出力回路（１６）からのウ
ォッチドックパルス信号を監視し、該ウォッチドックパ
ルス信号の周期の異常を一定時間検出したときに、前記
マイクロコンピュータへのリセット信号（１９）を送出
するウォッチドックパルス信号監視装置（１８）を備え
た構成としてもよい。
【００１８】本発明の実施の形態においては、マイクロ
コンピュータの基本機能である入出力機能、時間計測機
能、演算機能の故障をマイクロコンピュータ自身におい
て検出することで、マイクロコンピュータ並びにシステ
ムの信頼性を確保している。
コンピュータの基本機能である入出力機能、時間計測機
能、演算機能の故障をマイクロコンピュータ自身におい
て検出することで、マイクロコンピュータ並びにシステ
ムの信頼性を確保している。
【００１９】
【実施例】上記した本発明の実施の形態についてさらに
詳細に説明すべく、本発明の実施例について図面を参照
して詳細に説明する。図１は、本発明の一実施例の電子
制御ユニットにおけるマイクロコンピュータの構成を示
す図である。図２及び図３は、本発明の一実施例の動作
を説明するためのフローチャートである。
詳細に説明すべく、本発明の実施例について図面を参照
して詳細に説明する。図１は、本発明の一実施例の電子
制御ユニットにおけるマイクロコンピュータの構成を示
す図である。図２及び図３は、本発明の一実施例の動作
を説明するためのフローチャートである。
【００２０】図１を参照すると、本発明の一実施例は、
車輪に取り付けられた車速センサ２より送られてくる車
輪速信号を波形整形回路３を介してマイクロコンピュー
タ１に入力し、第１のパルス幅測定部４でパルス幅測定
を行い、この測定結果をもとに第１の演算部５で車輪速
度を算出し記憶装置１２に記憶する。第１のパルス幅測
定部４は、波形整形回路３から出力される信号のエッジ
を検出しそのエッジ間をタイマでカウントすることでパ
ルス幅を測定する。
車輪に取り付けられた車速センサ２より送られてくる車
輪速信号を波形整形回路３を介してマイクロコンピュー
タ１に入力し、第１のパルス幅測定部４でパルス幅測定
を行い、この測定結果をもとに第１の演算部５で車輪速
度を算出し記憶装置１２に記憶する。第１のパルス幅測
定部４は、波形整形回路３から出力される信号のエッジ
を検出しそのエッジ間をタイマでカウントすることでパ
ルス幅を測定する。
【００２１】本発明の一実施例においては、波形整形回
路３の出力を第１のパルス幅計測部４と共通に入力とす
る第２のパルス幅計測部６と、第２のパルス幅計測部６
で計測されたパルス幅より車輪速度を算出する第２の演
算部７とを有する。これらの演算機能より車輪速度を算
出し、第１の演算部５と第２演算部７でそれぞれ算出さ
れた車輪速度を比較部８で比較し、不一致と判定された
場合、出力部９から外部に異常信号を出力する。
路３の出力を第１のパルス幅計測部４と共通に入力とす
る第２のパルス幅計測部６と、第２のパルス幅計測部６
で計測されたパルス幅より車輪速度を算出する第２の演
算部７とを有する。これらの演算機能より車輪速度を算
出し、第１の演算部５と第２演算部７でそれぞれ算出さ
れた車輪速度を比較部８で比較し、不一致と判定された
場合、出力部９から外部に異常信号を出力する。
【００２２】なお第１のパルス幅測定部４、及び第１の
演算部５は、従来のマイクロコンピュータに内蔵されて
いる機能をそのまま用いて構成され、第２のパルス幅計
測部６、第２の演算部７、比較部８、ポートモニタ１
１、出力部９等が新たに設けられている。
演算部５は、従来のマイクロコンピュータに内蔵されて
いる機能をそのまま用いて構成され、第２のパルス幅計
測部６、第２の演算部７、比較部８、ポートモニタ１
１、出力部９等が新たに設けられている。
【００２３】出力ポート１０の状態をポートモニタ（監
視部）１１でモニタし、車両の動作の異常を示す方向
（傾向）の出力が一定時間以上継続した場合、出力部９
に異常を通知し、出力部９から異常信号を出力する。
視部）１１でモニタし、車両の動作の異常を示す方向
（傾向）の出力が一定時間以上継続した場合、出力部９
に異常を通知し、出力部９から異常信号を出力する。
【００２４】車輪速度の演算結果の比較部８での比較に
おいて、第１の演算部５の演算結果Ａと第２の演算部７
の演算結果Ｂの不一致（誤差率＝１００×（Ａ−Ｂ）／
Ａ）が、予め定められた値Ｄ０１％以上のとき、出力部
９から異常信号を出力するとともに、ポートモニタ１１
で監視される出力ポート１０の出力が異常方向となって
Ｔ０１時間以上継続した場合にも、出力部９から異常信
号を出力する。出力部９は、比較部８の比較結果信号
と、ポートモニタ１１で異常信号との一方又は双方が異
常を示すとき外部に異常信号を出力するものであり診断
結果出力部として機能する。
おいて、第１の演算部５の演算結果Ａと第２の演算部７
の演算結果Ｂの不一致（誤差率＝１００×（Ａ−Ｂ）／
Ａ）が、予め定められた値Ｄ０１％以上のとき、出力部
９から異常信号を出力するとともに、ポートモニタ１１
で監視される出力ポート１０の出力が異常方向となって
Ｔ０１時間以上継続した場合にも、出力部９から異常信
号を出力する。出力部９は、比較部８の比較結果信号
と、ポートモニタ１１で異常信号との一方又は双方が異
常を示すとき外部に異常信号を出力するものであり診断
結果出力部として機能する。
【００２５】マイクロコンピュータ１の出力部９からの
異常信号を入力する外部計測装置１１は、出力部９から
出力される異常信号を監視し、異常信号のオン状態が予
め定められた一定時間（Ｔ０２時間）以上継続した場
合、マイクロコンピュータ１の異常と判断し、フェール
セーフ装置１３を作動させるための切替制御信号１５を
フェールセーフ装置１３に対して出力する。この切替制
御信号１５を受けて、フェールセーフ装置１３は、マイ
クロコンピュータ１の出力を安全側に駆動する。
異常信号を入力する外部計測装置１１は、出力部９から
出力される異常信号を監視し、異常信号のオン状態が予
め定められた一定時間（Ｔ０２時間）以上継続した場
合、マイクロコンピュータ１の異常と判断し、フェール
セーフ装置１３を作動させるための切替制御信号１５を
フェールセーフ装置１３に対して出力する。この切替制
御信号１５を受けて、フェールセーフ装置１３は、マイ
クロコンピュータ１の出力を安全側に駆動する。
【００２６】図１と図２及び図３を参照して本発明の一
実施例の動作について説明する。図２は、本発明の一実
施例のマイクロコンピュータ１の自己診断機能の動作を
示し、図３は、本発明の一実施例における外部計測装置
１１の動作を示す流れ図である。
実施例の動作について説明する。図２は、本発明の一実
施例のマイクロコンピュータ１の自己診断機能の動作を
示し、図３は、本発明の一実施例における外部計測装置
１１の動作を示す流れ図である。
【００２７】マイクロコンピュータ１は、車両が走行す
るにしたがって車速センサ２から出力される車輪速信号
をもとに、第１のパルス幅計測部４でパルス数およびパ
ルス周期から車輪の回転数を計測し（図２のステップ２
０１）、これを基に、第１の演算部５で車輪速度を算出
し（ステップ２０２）、記憶装置１２に記憶する（ステ
ップ２０３）。
るにしたがって車速センサ２から出力される車輪速信号
をもとに、第１のパルス幅計測部４でパルス数およびパ
ルス周期から車輪の回転数を計測し（図２のステップ２
０１）、これを基に、第１の演算部５で車輪速度を算出
し（ステップ２０２）、記憶装置１２に記憶する（ステ
ップ２０３）。
【００２８】同時に、第２のパルス幅計測部６、第２の
演算部７においても、車輪の回転数を計測し（ステップ
２０４）、車輪速度を算出する（ステップ２０５）。
演算部７においても、車輪の回転数を計測し（ステップ
２０４）、車輪速度を算出する（ステップ２０５）。
【００２９】また、ポートモニタ１１は、安全制御出力
を行うポート１０の状態をモニタし（ステップ２０
６）、異常を示す出力であった場合、診断カウンタ（不
図示）をカウントする（ステップ２０７）。ステップ２
０６で、異常を示す出力でない場合には、診断カウンタ
をクリアする（ステップ２０８）。
を行うポート１０の状態をモニタし（ステップ２０
６）、異常を示す出力であった場合、診断カウンタ（不
図示）をカウントする（ステップ２０７）。ステップ２
０６で、異常を示す出力でない場合には、診断カウンタ
をクリアする（ステップ２０８）。
【００３０】出力部９は、ポートモニタ１１において診
断カウンタがＴ０１時間以上をカウントした場合（ステ
ップ２０９）、もしくは、比較部８が第２の演算部７の
演算結果と記憶装置１４に記録されている算出結果とを
比較し（ステップ２１０）、Ｄ０１％以上の不一致であ
ると判断した場合、異常信号をオンとする（ステップ２
１２）。それ以外の場合、異常信号をオフする（ステッ
プ２１１）。
断カウンタがＴ０１時間以上をカウントした場合（ステ
ップ２０９）、もしくは、比較部８が第２の演算部７の
演算結果と記憶装置１４に記録されている算出結果とを
比較し（ステップ２１０）、Ｄ０１％以上の不一致であ
ると判断した場合、異常信号をオンとする（ステップ２
１２）。それ以外の場合、異常信号をオフする（ステッ
プ２１１）。
【００３１】外部計測装置１１は、マイクロコンピュー
タ１の出力部９から出力される異常信号をモニタし（図
３のステップ３０１、３０２）、異常信号がオンの場
合、外部計測装置１１が内蔵する異常カウンタ（不図
示）をカウントし（ステップ３０４）、異常信号がオフ
の場合、異常カウンタをクリアする（ステップ３０
３）。
タ１の出力部９から出力される異常信号をモニタし（図
３のステップ３０１、３０２）、異常信号がオンの場
合、外部計測装置１１が内蔵する異常カウンタ（不図
示）をカウントし（ステップ３０４）、異常信号がオフ
の場合、異常カウンタをクリアする（ステップ３０
３）。
【００３２】異常状態がＴ０２時間以上継続したとき、
すなわち異常カウンタの値がＴ０２時間に相当する所定
値以上の場合（ステップ３０５）、外部計測装置１１は
切替制御信号１５をオンとしてフェールセーフ装置１３
に通知し、この切替制御信号１５を受けてフェールセー
フ装置１３は、システムの出力を安全側に駆動する（ス
テップ３０６）。
すなわち異常カウンタの値がＴ０２時間に相当する所定
値以上の場合（ステップ３０５）、外部計測装置１１は
切替制御信号１５をオンとしてフェールセーフ装置１３
に通知し、この切替制御信号１５を受けてフェールセー
フ装置１３は、システムの出力を安全側に駆動する（ス
テップ３０６）。
【００３３】図４は、本発明の別の実施例の構成を示す
図である。図４において、図１と同一の要素には同一の
参照符号が付されている。図４を参照すると、本発明の
第２実施例において、マイクロコンピュータ１は、図１
に示した構成に加えて、さらに、ウォッチドックパルス
出力回路１６及びリセット回路１７を備えており、マイ
クロコンピュータ１から出力されるウォッチドックパル
ス信号を監視する監視回路１８が外付けされている。リ
セット回路１７はマイクロコンピュータに標準で具備さ
れるリセット回路よりなり、外部からのリセット信号が
入力された際に、マイクロコンピュータ１内部の所定の
回路のリセットを行うように制御する回路である。マイ
クロコンピュータ１のリセット端子に入力される通常の
外部リセット信号と、監視回路１８からのリセット信号
１９との論理和出力をリセット端子に入力する構成とし
てもよい。
図である。図４において、図１と同一の要素には同一の
参照符号が付されている。図４を参照すると、本発明の
第２実施例において、マイクロコンピュータ１は、図１
に示した構成に加えて、さらに、ウォッチドックパルス
出力回路１６及びリセット回路１７を備えており、マイ
クロコンピュータ１から出力されるウォッチドックパル
ス信号を監視する監視回路１８が外付けされている。リ
セット回路１７はマイクロコンピュータに標準で具備さ
れるリセット回路よりなり、外部からのリセット信号が
入力された際に、マイクロコンピュータ１内部の所定の
回路のリセットを行うように制御する回路である。マイ
クロコンピュータ１のリセット端子に入力される通常の
外部リセット信号と、監視回路１８からのリセット信号
１９との論理和出力をリセット端子に入力する構成とし
てもよい。
【００３４】本発明の第２の実施例は、マイクロコンピ
ュータ１のウォッチドックパルス出力回路１６から出力
されるウォッチドックパルス信号を監視することで、マ
イクロコンピュータ１に供給されるクロック信号の状態
の監視を行うものである。すなわち、ウォッチドックパ
ルス監視回路１８は、マイクロコンピュータ１からのウ
ォッチドックパルス信号を監視し、ウォッチドックパル
ス信号の周期が所定の範囲内にあるか否か判定し、周期
異常を一定時間以上検出したとき、マイクロコンピュー
タ１へのリセット信号１９を発生させる。
ュータ１のウォッチドックパルス出力回路１６から出力
されるウォッチドックパルス信号を監視することで、マ
イクロコンピュータ１に供給されるクロック信号の状態
の監視を行うものである。すなわち、ウォッチドックパ
ルス監視回路１８は、マイクロコンピュータ１からのウ
ォッチドックパルス信号を監視し、ウォッチドックパル
ス信号の周期が所定の範囲内にあるか否か判定し、周期
異常を一定時間以上検出したとき、マイクロコンピュー
タ１へのリセット信号１９を発生させる。
【００３５】このリセット信号１９はマイクロコンピュ
ータ１のリセット回路１７に入力されて、マイクロコン
ピュータ１のリセットシーケンスが開始され、マイクロ
コンピュータ１は不図示のメモリの所定番地から初期化
プログラムを実行し、システムの立ち上げが行われる。
ータ１のリセット回路１７に入力されて、マイクロコン
ピュータ１のリセットシーケンスが開始され、マイクロ
コンピュータ１は不図示のメモリの所定番地から初期化
プログラムを実行し、システムの立ち上げが行われる。
【００３６】前記実施例では、マイクロコンピュータ１
が内部に自己診断機能を具備し、異常検出時、フェール
セーフ装置を作動させる構成としたが、本実施例では、
前記実施例の構成に加え、マイクロコンピュータ１から
のウォッチドックパルスを外部から監視することでマイ
クロコンピュータ１の暴走を監視しており、安全性をさ
らに高めるものである。
が内部に自己診断機能を具備し、異常検出時、フェール
セーフ装置を作動させる構成としたが、本実施例では、
前記実施例の構成に加え、マイクロコンピュータ１から
のウォッチドックパルスを外部から監視することでマイ
クロコンピュータ１の暴走を監視しており、安全性をさ
らに高めるものである。
【００３７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
下記記載の効果を奏する。
下記記載の効果を奏する。
【００３８】本発明の第１の効果は、マイクロコンピュ
ータ自身で演算機能の診断を行うことにより、電子制御
ユニットのコストを低減する、ということである。
ータ自身で演算機能の診断を行うことにより、電子制御
ユニットのコストを低減する、ということである。
【００３９】その理由は、本発明においては、マイクロ
コンピュータ内に、通常の演算機能、比較機能と独立し
た診断のための演算、比較部を設け、相互に演算結果を
監視することで、マイクロコンピュータの異常を検出す
る事を可能としており、高価なフェールセーフマイクロ
コンピュータを設けることなく、従来と同等の信頼性を
確保することが出来るためである。
コンピュータ内に、通常の演算機能、比較機能と独立し
た診断のための演算、比較部を設け、相互に演算結果を
監視することで、マイクロコンピュータの異常を検出す
る事を可能としており、高価なフェールセーフマイクロ
コンピュータを設けることなく、従来と同等の信頼性を
確保することが出来るためである。
【００４０】本発明の第２の効果は、電子制御ユニット
自体の小型化を図ることが出来る、ということである。
自体の小型化を図ることが出来る、ということである。
【００４１】その理由は、本発明においては、マイクロ
コンピュータが自身の演算結果に基づく出力の状態を、
通常の機能と独立したブロックにて監視し異常を検出可
能とし、一つのマイクロコンピュータで電子制御ユニッ
トの信頼性を確保できるようにしたためである。
コンピュータが自身の演算結果に基づく出力の状態を、
通常の機能と独立したブロックにて監視し異常を検出可
能とし、一つのマイクロコンピュータで電子制御ユニッ
トの信頼性を確保できるようにしたためである。
【図１】本発明の一実施例の構成を示す図である。
【図２】本発明の一実施例におけるマイクロコンピュー
タ自己診断の処理手順を説明するためのフローチャート
である。
タ自己診断の処理手順を説明するためのフローチャート
である。
【図３】本発明の一実施例におけるフェールセーフ動作
の処理手順を説明するためのフローチャートである。
の処理手順を説明するためのフローチャートである。
【図４】本発明の他の実施例の構成を示す図である。
【図５】従来のフェールセーフ機能を備えた電子制御ユ
ニットの構成を示す図である。
ニットの構成を示す図である。
【図６】従来のフェールセーフ機能を備えた電子制御ユ
ニットの構成を示す図である。
ニットの構成を示す図である。
１ マイクロコンピュータ ２ 車速センサ ３ 波形整形回路 ４ パルス幅計測部（タイマ） ５ 演算部 ６ パルス幅計測部（タイマ） ７ 演算部 ８ 比較部 ９ 出力部（診断部） １０ 出力ポート １１ ポートモニタ １２ 記憶装置 １３ フェールセーフ装置 １４ 外部計測装置 １５ 切替制御信号 １６ ウォッチドックパルス出力回路 １７ リセット回路 １８ ウォッチドックパルス監視回路 １９ リセット信号
Claims (9)
- 【請求項１】電子制御装置を構成する一のマイクロコン
ピュータ内に、前記マイクロコンピュータ外部から入力
される入力信号を共通入力とする第１の演算部と第２の
演算部とを併設し、 前記マイクロコンピュータは、さらに前記第１の演算部
と前記第２の演算部の演算結果を比較部で比較し、両者
が一致しないときに異常と判定し異常信号を出力する自
己診断手段を備え、 前記マイクロコンピュータの前記自己診断手段から出力
される異常信号が所定時間以上続いて出力される場合、
フェールセーフ装置の出力を、前記マイクロコンピュー
タからの出力から、安全側に切替え制御する手段を備え
たことを特徴とする電子制御装置。 - 【請求項２】電子制御装置を構成する一のマイクロコン
ピュータ内に、前記マイクロコンピュータ外部より入力
される入力信号を共通入力とする第１の演算部と第２の
演算部とを併設し、 前記マイクロコンピュータは、前記第１の演算部と前記
第２の演算部の演算結果を比較部で比較し両者が一致し
ないときに異常を検出するとともに、前記第１の演算部
の出力状態を監視し、異常出力が所定時間以上続いて出
力される場合異常と判定し異常信号を出力する自己診断
手段を備え、 前記マイクロコンピュータの前記自己診断手段から出力
される異常信号が所定時間以上続いて出力される場合、
フェールセーフ装置の出力を、前記マイクロコンピュー
タの出力から、安全側に切替え制御する手段を備えたこ
とを特徴とする電子制御装置。 - 【請求項３】電子制御装置を構成するマイクロコンピュ
ータ内部に、前記マイクロコンピュータ外部より入力さ
れるの入力信号を共通入力とする第１の演算部と第２の
演算部とを併設し、 前記マイクロコンピュータが、さらに、前記第１の演算
部と第２の演算部の演算結果を比較する比較部と、 前記第１の演算部の出力を監視する監視部と、 前記第１の演算部の出力が予め定められた所定時間以上
異常値を出力しつづけるか、もしくは、前記比較部での
前記第１の演算部と前記第２の演算部の演算結果の誤差
率が予め定められた所定値以上の場合、異常信号を出力
する出力部と、を備え、 前記マイクロコンピュータの前記前記第１の演算部の出
力を入力とするフェールセーフ装置と、 前記マイクロコンピュータの前記出力部から異常信号が
予め定められた所定時間以上出力される場合、前記フェ
ールセーフ装置の出力を、前記マイクロコンピュータの
出力から、安全側に切替え制御するための切替制御信号
を出力する計数装置とを備え、 フェールセーフ機能を備えた車載電子制御装置を構成す
るマイクロコンピュータを一台で構成したことを特徴と
する電子制御装置。 - 【請求項４】前記第１の演算部と前記第２の演算部とが
センサの出力信号を共通に入力とすることを特徴とする
請求項３記載の電子制御装置。 - 【請求項５】車両の安全制御装置の電子制御装置におい
て、 センサから出力される信号を入力する第１の演算部と、
前記センサから出力される信号を入力する第２の演算部
とを備え、 前記第１及び第２の演算部の演算結果が互いに一致する
か比較判定する比較部と、 前記第１の演算部から第１の出力部に出力される出力信
号を監視し、前記出力信号が異常値を示す時間が予め定
められた所定の所定時間以上続くとき異常信号を出力す
る監視部と、 前記比較部において予め定められた所定の率以上不一致
である場合、及び／又は前記監視部からの異常信号を受
けた場合に異常信号を出力する第２の出力部と、 を備えたマイクロコンピュータと、 前記マイクロコンピュータの前記第２の出力部から出力
される異常信号を監視し前記異常信号が予め定められた
所定時間以上続く場合に、切替制御信号を出力する計測
装置と、 前記マイクロコンピュータの前記第１の出力部からの出
力を入力とし、前記計測装置から前記切替制御信号が出
力された場合、装置出力を、前記マイクロコンピュータ
の出力から安全側に切り替えるフェイルセイフ装置と、 を備えたことを特徴とする電子制御装置。 - 【請求項６】前記監視部が、前記第１の出力部に出力さ
れる出力信号が異常値を示す時間を計数するカウンタを
備え、前記カウンタの値が予め定められた所定値を超え
たとき、異常信号を出力する、ことを特徴とする請求項
５記載の電子制御装置。 - 【請求項７】前記計測装置が、前記マイクロコンピュー
タの前記第２の出力部から出力される異常信号がオンで
ある時間を計数するカウンタを備え、前記カウンタの値
が予め定められた所定値以上の場合に、前記切替制御信
号を出力する、ことを特徴とする請求項５記載の電子制
御装置。 - 【請求項８】前記マイクロコンピュータから出力される
ウォッチドックパルス信号を監視し、該ウォッチドック
パルス信号の周期の異常を予め定められた所定時間以上
検出したときに、前記マイクロコンピュータへのリセッ
ト信号を発生させるウォッチドックパルス信号監視装置
を備えたことを特徴とする請求項５乃至７のいずれか一
に記載の電子制御装置。 - 【請求項９】前記センサが車速センサよりなり、 前記車速センサの出力信号を波形整形回路で波形整形し
た信号が前記マイクロコンピュータに入力され、 前記第１の演算部が、前記波形整形した信号を入力とす
る第１のパルス幅測定部と、前記第１のパルス幅測定部
の出力から車輪速度を算出する第１の算術論理演算部よ
りなり、 前記第２の演算部が、前記波形整形した信号を入力とす
る第２のパルス幅測定部と、前記第２のパルス幅測定部
の出力から車輪速度を算出する第２の算術論理演算部よ
りなる、ことを特徴とする請求項５乃至８のいずれか一
に記載の電子制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24093599A JP2001063492A (ja) | 1999-08-27 | 1999-08-27 | 車両安全制御装置の電子制御装置 |
| US09/644,654 US6356821B1 (en) | 1999-08-27 | 2000-08-24 | Electronic control unit for vehicle having reduced circuit scale |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24093599A JP2001063492A (ja) | 1999-08-27 | 1999-08-27 | 車両安全制御装置の電子制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001063492A true JP2001063492A (ja) | 2001-03-13 |
Family
ID=17066843
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24093599A Pending JP2001063492A (ja) | 1999-08-27 | 1999-08-27 | 車両安全制御装置の電子制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6356821B1 (ja) |
| JP (1) | JP2001063492A (ja) |
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| US11687394B2 (en) | 2019-07-04 | 2023-06-27 | Vitesco Technologies GmbH | Method for testing a computer reset device |
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| CN110678375B (zh) * | 2017-06-05 | 2022-09-16 | 日立安斯泰莫株式会社 | 车辆控制装置及车辆控制*** |
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