ES2206217T3 - Herramienta para plegado automatico con rodillos. - Google Patents
Herramienta para plegado automatico con rodillos.Info
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Abstract
Una herramienta plegadora para plegado automático con rodillos, y que comprende un primer miembro (2) fijado a un manipulador, un segundo miembro (3) conectado con movilidad al primer miembro (2) y que incluye un primer rodillo para plegado (4), y un muelle dispuesto para permitir un movimiento relativo entre el primer miembro y el segundo miembro, bajo la acción de una fuerza incrementada por el movimiento, caracterizada porque el miembro segundo (3) está conectado giratoriamente al primer miembro (2).
Description
Herramienta para plegado automático con
rodillos.
El presente invento se refiere a una herramienta
plegadora para plegado automático con rodillos, y compuesta por un
primer miembro fijado a un manipulador, un segundo miembro
conectado con movilidad al primer miembro y que incluye un primer
rodillo para plegado, y un muelle dispuesto para permitir un
movimiento relativo entre el primer miembro y el segundo miembro
bajo la acción de una fuerza incrementada por el movimiento.
El presente invento también se refiere a un
método de plegado con rodillos por medio de una herramienta
plegadora que comprende un primer miembro fijado en un manipulador
y un segundo miembro conectado con movilidad al primer miembro y
que tiene un rodillo para plegado, siendo el miembro impulsado hacia
fuera del primer miembro por una fuerza de resorte dirigida hacia
fuera del primer miembro.
Finalmente, el presente invento también se
refiere al uso de la herramienta plegadora antes descrita y la
puesta en práctica del método anteriormente descrito.
En la unión entre sí de dos piezas de chapa
metálica en contextos en los que los requisitos sobre el acabado
superficial son altos, el plegado se emplea a menudo como la mejor
alternativa a la soldadura. El proceso de plegado es tal que a una
de las piezas de trabajo se le dota de una parte del borde que
sobresale por encima de la segunda pieza de trabajo, siendo la parte
del borde plegada sobre la segunda pieza de trabajo empujada contra
ella de manera que el borde de la segunda pieza se alojará entre la
primera pieza de trabajo y su parte de borde plegada. Para el
plegado mencionado anteriormente de la parte del borde de la primera
pieza de trabajo se usa generalmente un rodillo que se desplaza en
la dirección longitudinal de la parte del borde.
EP 577876 describe un aparato plegador montado en
un robot industrial. El aparato descrito en esta publicación tiene
un primer miembro de guía que está fijado sin movilidad en los
dispositivos de movimiento del robot, y un segundo miembro de guía
que está contenido en y guiado de manera desplazable en un rebaje
en el primer miembro de guía. Los dos miembros de guía de ese modo
forman juntos una disposición telescópica. Un muelle está
dispuesto entre los dos miembros de guía mutuamente móviles que
influye en los movimientos entre los miembros de guía y que está
dirigido a contrarrestar el movimiento de los miembros de guía uno
hacia otro. La construcción descrita anteriormente contribuye al
movimiento del rodillo para plegado desde y hacia los dispositivos
de movimiento del robot, lo que es necesario para un resultado
adecuado del plegado. Sin embargo, la precisión en los movimientos
del rodillo para plegado es demasiado pobre a causa de la formación
seleccionada de la guía.
En la construcción arriba descrita, el rodillo
para plegado está también situado a una considerable distancia
lateralmente fuera de la dirección longitudinal de la disposición
telescópica, que coincide con la dirección del movimiento del
segundo miembro de guía. Por esto, el miembro de guía será cargado
oblicuamente, de manera que podría temerse un "efecto de cajón
agarrotado". Tal carga oblicua elimina la precisión en los
movimientos, ya que la más pequeña holgura en la guía telescópica, a
causa de la gran proyección lateral del rodillo para plegado,
ocasiona grandes movimientos en el rodillo para plegado. Además,
puede temerse un desgaste considerablemente mayor en los
componentes mutuamente móviles que el que se produciría en el caso
contrario.
El aparato de la técnica anterior tiene solamente
un único rodillo para plegado, por cuya razón el resultado será un
trabajo de reajuste de tiempo empleado o de equipamiento con nueva
herramienta.
El invento presente tiene como objetivo diseñar
la herramienta plegadora indicada a modo de introducción, de manera
que evite los inconvenientes inherentes a la tecnología de la
técnica anterior. En particular, el invento presente tiene como
objetivo diseñar la herramienta plegadora de una manera tal que el
rodillo para plegado tenga un guiado con una precisión
considerablemente mayor que la que puede ser conseguida con la
tecnología anteriormente empleada. Además, el invento presente
tiene como objetivo realizar una herramienta plegadora que no esté
sometida a cargas oblicuas que puedan disminuir la vida de servicio
o afectar a la pauta del movimiento del rodillo para plegado.
Finalmente, el presente invento también tiene como objetivo realizar
una herramienta plegadora que sea extremadamente robusta y
operacionalmente fiable cuando esté en uso.
Los objetivos que constituyen la base del
presente invento se conseguirán por las características de las
Reivindicaciones 1 u 8. La herramienta plegadora indicada a través
de la introducción se caracteriza porque el miembro segundo está
conectado giratoriamente al miembro primero.
Dado que el segundo miembro con rodillo para
plegado ejecuta, en principio, un movimiento pendular, su guiado
puede hacerse con precisión considerablemente mayor que en el caso
de una disposición telescópica con un rodillo para plegado que se
proyecta considerablemente en la dirección lateral. Además, se
eliminarán o reducirán tendencias de carga oblicua como resultado de
esta construcción.
Otro objetivo del presente invento es además el
de mejorar la precisión de la herramienta plegadora.
De acuerdo con el presente invento, esto se
consigue porque la herramienta plegadora incluye un rodillo de
soporte y un rodillo plano, teniendo el rodillo de soporte teniendo
un diámetro que es mayor que el del rodillo plano, y estando los
rodillos dispuestos para girar libremente alrededor del mismo
eje.
Como resultado de estas características, se
conseguirá la ventaja de que la precisión del plegado no sólo
dependerá de la precisión de la pauta de movimiento del manipulador
y de la precisión de la herramienta plegadora, sino que puede
mejorarse aún más por el contacto del rodillo de soporte contra la
pieza de trabajo o contra la superficie en la que descansa.
Otra mejora más de la precisión del plegado, en
particular en la dirección lateral (hacia un lado) se conseguirá si
se emplea un rodillo de guía durante la compresión final de la
unión, el así llamado plegado final. Este rodillo de guía está
dispuesto para contactar contra una trayectoria o recorrido de guía
que puede ser una parte integral de la bancada en la que reposa la
pieza de trabajo. Los ejes del rodillo de guía y del rodillo para
plegado intersectan uno con otro prácticamente en ángulo recto.
Como resultado, la presión de tope de cada rodillo respectivo puede
ser ajustada independientemente. Es por tanto posible influir en la
presión de contacto del rodillo para plegado contra la pieza de
trabajo sin actuación.
Además, el presente invento tiene como objetivo
el mejorar la flexibilidad y la capacidad de producción del aparato
de acuerdo con el presente invento.
Este objetivo se consigue si la herramienta
plegadora incluye un segundo rodillo para plegado que gire sobre un
eje separado del eje del primer rodillo.
Como resultado de estas características, se
conseguirá la ventaja de que la herramienta plegadora sólo necesite
que se le dé una nueva orientación en relación con la pieza de
trabajo antes de que se comience una nueva fase de trabajo.
Finalmente, el presente invento tiene como
objetivo materializar la posibilidad de variar la constante
elástica en el muelle que está incluido en la herramienta
plegadora.
Este objetivo se consigue porque el resorte
consiste en un muelle de gas que tiene un fuelle expandible que
contiene un gas.
Como resultado, se conseguirá la posibilidad de
variar rápidamente la fuerza con la que la herramienta plegadora
contacta contra la pieza de trabajo.
El presente invento se describirá ahora con más
detalle a continuación, con referencia a los dibujos que se
adjuntan. En los dibujos se acompañan:
Fig. 1 es una vista en perspectiva del aparato de
acuerdo con el presente invento;
Fig. 2 muestra el aparato según el presente
invento visto en la dirección de la flecha A en la Fig.1;
Fig. 3 es una vista lateral en la dirección de la
flecha B en la Fig.1;
Fig. 4 es un diagrama de despiece ordenado del
aparato de acuerdo con el presente invento;
Fig. 5 es un diagrama de despiece ordenado, a
una escala mayor, de los componentes del aparato que portan el
rodillo para plegado;
Fig. 6 muestra una primera realización modificada
del aparato de acuerdo con el presente invento, vista en la
dirección de la flecha A en la Fig.1;
Fig. 7 es una vista correspondiente a la de la
fig. 3 de una segunda realización modificada del aparato de acuerdo
con el presente invento;
Fig. 8 es una vista correspondiente a la de la
fig. 3 de una tercera realización modificada del aparato de acuerdo
con el presente invento;
Fig. 9 es una vista correspondiente a la de la
fig. 6 de una cuarta realización modificada del aparato de acuerdo
con el presente invento.
El presente invento se describirá aquí a
continuación a modo de ejemplo como se aplica en un robot
industrial. Naturalmente sin embargo, puede aplicarse en cualquier
otro tipo de aparato con movimiento o manipulador que pueda crear
la pauta de movimiento relativo preciso entre una pieza de trabajo y
una herramienta para plegado, la que en la práctica, incluye un
rodillo para plegado que se apoya contra y rueda a lo largo de la
pieza de trabajo. El término "manipulador" ha de ser así
interpretado tan ampliamente que también abarque un aparato que
desplace una pieza de trabajo con relación a una herramienta de
plegado fijamente dispuesta, así como aparatos en los que se muevan
tanto la pieza de trabajo como la herramienta de plegado.
Al plegar las piezas de trabajo se apoyan en una
bancada de soporte 28 (solamente representada en la Fig.9), que
parcialmente hace la función de definición de la forma del pliegue
terminado, y en parte funciona como una superficie de apoyo a tope
para las piezas de trabajo cuando éstas, durante la fase final de
la operación de plegado, son tratadas por medio de un rodillo para
plegado.
En la fig. 1, las líneas de trazos representan un
aparato con movimiento o un manipulador incorporado en un robot
industrial, siendo el manipulador esa parte del robot industrial
que es móvil siguiendo unas pautas de movimiento extremadamente
complicadas y que sirven para acoplar tales actuadores finales o
equipos que el robot tiene que manejar. Los números de referencia 2
y 3 se refieren al primer y segundo miembros de soporte,
respectivamente, miembros de soporte en los que el miembro de
soporte primero o superior 2 está fijado al manipulador 1 del robot
por medio de uniones atornilladas adecuadas y superficies de guía
asociadas. El miembro de soporte segundo o inferior 3 soporta en
cada lado un rodillo para plegado 4 que está apoyado giratoriamente
con relación al miembro de soporte segundo, el cual puede girar
alrededor de un primer árbol o eje común 5. Los rodillos plegadores
4 que están destinados a estar en contacto con y presionar contra
una parte del borde de la pieza de trabajo que tiene que ser
plegada, es decir, a moverse a lo largo de la trayectoria de
plegado. De acuerdo con el presente invento, se puede conseguir el
intercambio entre los dos rodillos plegadores rotando el aparato
alrededor del eje vertical 24 (fig.3), por ejemplo mediante
movimiento en el robot.
El miembro de soporte segundo 3 es móvil en
relación con el miembro de soporte primero 2 y es en particular
girable con relación a él alrededor de un eje segundo 6 que está
situado a cierta distancia del eje primero 5 y del anclaje del
miembro de soporte 2 en el manipulador y que, en la realización
ilustrada, es paralelo con el eje primero 5. Esto implica que el
miembro de soporte segundo 3 pueda ejecutar un movimiento de
pivotamiento pendular alrededor del eje segundo 6, por lo cual la
distancia entre el eje primero 5 y el rodillo para plegado 4, por
un lado, y el manipulador 1 del robot, por otro lado, puede cambiar
como resultado de este movimiento de giro.
Cuando el aparato de acuerdo con el presente
invento está en operación, es desplazado a lo largo de la
trayectoria de plegado, es decir, a lo largo de la parte del borde
de una pieza de trabajo que está apoyada o fuertemente afianzada a
una bancada de soporte 28 (Fig.9) bajo la acción del manipulador 1
en una dirección que está prácticamente en ángulo recto con el eje
5. También pueden presentarse otros ángulos. Como resultado de la
movilidad giratoria del rodillo para plegado 4, acercándose y
alejándose del manipulador 1, el rodillo para plegado también será
móvil en una dirección que intersecta el plano definido por el eje
primero 5 y el movimiento del rodillo para plegado 4 a lo largo de
la trayectoria de plegado. Por consiguiente, el rodillo para plegado
4 es móvil hacia dentro y hacia fuera de la trayectoria de plegado,
es decir, la pieza de trabajo, bajo la acción de los movimientos
giratorios del miembro de soporte segundo 3 en relación con el
miembro de soporte primero 2.
En la realización descrita actualmente como se
indica arriba, los ejes 5 y 6 están prácticamente paralelos uno
con otro pero están situados en relación de separación. Para
conseguir esto, el miembro de soporte segundo o inferior 3, tiene
aproximadamente la forma de una L, donde el rodillo para plegado 4
está dispuesto en la zona del extremo libre del lado o pata más
corto, mientras que el eje segundo 6 está dispuesto en la zona del
extremo libre del lado o pata más largo.
El miembro de soporte primero 2, es decir, el
miembro de soporte fijado en el manipulador 1, es alargado, con
forma plana, y tiene una parte extrema primera 7 con una superficie
27 mirando hacia arriba en apoyo a tope contra el manipulador 1,
estando el miembro de soporte 2 posicionalmente fijado en el
manipulador 1 por medio de la unión con tornillos y superficies de
guía adecuadas anteriormente mencionada. La parte extrema segunda
opuesta 8 del miembro de soporte primero 2 está situada en la zona
del segundo árbol o eje 6. La parte extrema segunda 8 del miembro
de soporte tiene, en su cara lateral alejada del manipulador 1, dos
alas 9 y 10 paralelas entre sí, entre las que está alojado y guiado
el lado más largo del miembro de soporte segundo 3 de manera que se
impidan todos los movimientos, excepto el movimiento giratorio o
pendular antes mencionado. La conexión de giro o rotativa entre los
dos miembros de soportes se consigue por medio de un pasador de
apoyo que atraviesa las dos alas 9 y 10, y también una abertura
provista con un casquillo en el miembro de soporte segundo o
inferior 3. Entre el interior de las cartelas 9 y 10 y las
superficies laterales del miembro de soporte segundo 3, hay
dispuestas unas arandelas 12 y 13, de manera que el miembro de
soporte segundo o inferior 3 estará correctamente guiado respecto
al miembro soporte primero 2 tanto en dirección axial del pasador
de apoyo 11 como radialmente con respecto a este pasador.
Con objeto de restringir la posibilidad de giro
del miembro de soporte inferior 3, éste tiene una abertura alargada
y curvada en arco (no mostrada en los dibujos) alrededor del eje
segundo 6 a través del cual se extiende un pasador de bloqueo o
enclavamiento 14. El pasador de bloqueo 14 está asegurado en ambas
alas 9 y 10.
Como fue mencionado anteriormente, el rodillo
para plegado 4 es móvil hacia dentro y hacia fuera del manipulador
1 del robot en una dirección que bisecta el plano que está definido
por el eje primero 5 y la dirección del movimiento del rodillo para
plegado 4 a lo largo de la trayectoria de plegado. Este movimiento
del rodillo para plegado 4 hacia dentro y hacia fuera del
manipulador 1 y hacia dentro y hacia fuera de la trayectoria de
plegado, es decir, la pieza de trabajo, está influenciada por
medios resorte que incluyen un fuelle interno 15 accionable por un
medio gaseoso a presión. El fuelle 15 tiene una entrada 16 para el
medio a presión mencionado anteriormente, que está en comunicación
de flujo con un aparato para un rápido suministro o evacuación del
medio gaseoso a presión. Por esto, la constante elástica del muelle
15 puede ser modificada rápidamente. Al presurizar el interior del
fuelle 15, habrá sido liberada una fuerza de resorte que obliga a
desplazarse el rodillo para plegado 4 en el sentido de alejarse del
manipulador, es decir, hacia la pieza de trabajo. Si el manipulador
1 está considerado como firmemente sujeto con relación a la
trayectoria de plegado, un cambio en la presión interior en el
fuelle 15 también implicará un cambio de la fuerza con la que el
rodillo para plegado 4 contacta contra la pieza de trabajo. Como se
aprecia en los dibujos, el fuelle 15 está situado entre los dos
miembros de soporte 2 y 3 y, en particular, en la zona de la parte
extrema 7 del miembro de soporte 2 que coopera con el manipulador
1.
La Fig. 5 muestra la sujeción del rodillo para
plegado 4 en el extremo inferior del miembro de soporte segundo
inferior 3. Se apreciará en el dibujo que el miembro de soporte
tiene una tapa inferior 17 para rodamiento o cojinete que se fija
al miembro de soporte por medio de tornillos 18. Tanto la tapa de
cojinete como el extremo inferior del miembro de soporte inferior 3
tienen asientos 19 para acomodar y enclavar fijamente los
rodamientos de rodillos 20. Los rodamientos de rodillos alojan un
gorrón 21 que, en los extremos opuestos, tiene agujeros roscados en
los que los rodillos para plegado 4 pueden ser atornillados en su
sitio. (Los rodillos para plegado mostrados en la Fig. 5 difieren
de los mostrados en las Fig. 1 y 3 y por ello se demuestra cómo los
rodillos para plegado son fácilmente intercambiables). Con objeto de
facilitar el atornillado en su sitio de los rodillos para plegado,
estos - y también el gorrón 21 - tienen chaveteros 21.
La Fig. 6 muestra una realización modificada del
aparato de acuerdo con el invento presente. En esta realización, el
eje 5 (o una parte correspondiente al mismo) lleva un rodillo para
plegado 4 que incluye un rodillo de soporte 23a y un rodillo plano
26a. Convenientemente, sin embargo, puede tener dos rodillos planos
26a y 26b y dos rodillos de soporte 23a y 23b, estando un rodillo de
soporte y un rodillo plano dispuestos en cada una de las partes
extremas opuestas del eje o árbol 5. Como se aprecia en el dibujo,
los rodillos de soporte son de un diámetro más grande que sus
respectivos rodillos planos y están destinados a rodar y apoyarse
contra la pieza de trabajo o la bancada de soporte 28 sobre la que
se apoya. Además, todos los rodillos son giratorios individualmente
alrededor de su eje.
Una variación de esta realización se señala en la
Fig. 6 por la línea de trazos 5''', que implica que el eje de
rotación 5''' de los rodillos 4a, 4b, 23a y 23b está todavía
situado en el mismo plano que el eje original 5, pero en ángulo con
él.
En lo anterior, el árbol 5 que soporta al rodillo
o rodillos (tanto los rodillos de guía como los de plegado) ha sido
descrito como paralelo con el eje de giro 6 del miembro de soporte
segundo 3. En realizaciones alternativas, esto no es necesario o
deseable. Por eso, el árbol 5, o más correctamente su contraparte
como se indicó anteriormente, puede tener una orientación opcional
alrededor de un eje vertical 24 que se muestra en las Fig. 3 y 6 y
que puede ser una perpendicular a la superficie superior 27 del
miembro de soporte primero 2 que se apoya contra el manipulador 1
del robot. Además, es posible dar una contraparte 5', 5'' y 5'''
del árbol o eje 5 una orientación opcional alrededor de un eje 25
que se muestra en la Fig. 3 y que está en ángulo recto con el eje
vertical 24. Ejemplos de tales alineamientos distintos del árbol o
eje que porta el rodillo o rodillos se muestran en las Fig. 6, 7 y
8 con 5', 5'' y 5'''.
El invento presente también incluye la
realización en la que la parte del miembro de soporte inferior 3
que porta el rodillo o los rodillos (tanto los rodillos de guía
como los de plegado) tiene más de un árbol para soportar uno o más
rodillos cada uno. Estos árboles pueden tener todas las
orientaciones anteriormente indicadas y pueden ser paralelos entre
sí o formar un ángulo uno con otro.
La Fig. 9 muestra todavía una realización
adicional del presente invento. En esta realización, se incluye un
rodillo de guía 28 que está destinado, al menos durante la fase
final de una operación de plegado, a guiar y mejorar la precisión
en la trayectoria del movimiento del rodillo para plegado 4
discurriendo a lo largo de un recorrido de guía 30 previsto para
este fin en la bancada de soporte 28.
En la realización ilustrada en la Fig. 9, el
rodillo de guía 29 tiene un eje de rotación 31 que está
prácticamente en ángulo recto con el eje de rotación 5 del rodillo
para plegado 4 y aproximadamente paralelo al eje vertical 24
representado en la Fig. 6. Sin embargo, la orientación del eje 31
del rodillo de guía 29 no precisa ser necesariamente como el
descrito anteriormente, sino que debe ser adaptado a la orientación
del recorrido de guía 30 de la bancada 28.
En la realización de acuerdo con la Fig. 9, el
rodillo de guía 29 puede tener un recorrido de desplazamiento con
un revestimiento de material elástico o de deformación recuperable,
tal como un material de plástico o de caucho. Alternativamente,
dicho material puede estar dispuesto en el recorrido guía 30.
Finalmente, el invento presente también incluye
realizaciones en las que el fuelle 15 sea sustituido o suplido por
otros muelles, tales como resortes campaniformes, muelles
helicoidales, muelles espirales, muelles de torsión, muelles de
láminas flexibles o de ballesta, etc.
Claims (12)
1. Una herramienta plegadora para plegado
automático con rodillos, y que comprende un primer miembro (2)
fijado a un manipulador, un segundo miembro (3) conectado con
movilidad al primer miembro (2) y que incluye un primer rodillo
para plegado (4), y un muelle dispuesto para permitir un movimiento
relativo entre el primer miembro y el segundo miembro, bajo la
acción de una fuerza incrementada por el movimiento,
caracterizada porque el miembro segundo (3) está conectado
giratoriamente al primer miembro (2).
2. La herramienta plegadora como se expone en la
Reivindicación 1, caracterizada porque el primer miembro (2)
incluye dos alas (9, 10) que abrazan al segundo miembro (3); y que
un árbol o eje (6) pasa a través de las alas y del segundo miembro
y permite la rotación del segundo miembro (3) en un plano normal al
árbol y que impide el movimiento en otras direcciones.
3. La herramienta plegadora como se expone en la
Reivindicación 1 ó 2, caracterizada porque el muelle
consiste en un muelle de gas que tiene un fuelle expandible (15)
que contiene un gas.
4. La herramienta plegadora como se expone en la
Reivindicación 3, caracterizada porque la presión en el
resorte o muelle de gas es variable por el suministro o evacuación
externa de gas.
5. La herramienta plegadora como se expone
en cualquiera de las Reivindicaciones precedentes,
caracterizada por un rodillo de guía (29) que está
dispuesto, al menos durante una fase final de una operación de
plegado, para apoyarse contra y seguir un recorrido de guía (30) en
una bancada (28) en la que la pieza de trabajo se apoya durante la
operación de plegado.
6. La herramienta plegadora como se expone
en cualquiera de las Reivindicaciones precedentes,
caracterizada porque el rodillo de plegado primero (4)
incluye un rodillo de soporte (23) y un rodillo plano (26), siendo
el rodillo de soporte de un diámetro que es mayor que el del rodillo
plano y estando los rodillos dispuestos para girar libremente
alrededor del mismo eje (5, 5', 5'', 5''').
7. La herramienta plegadora como se expone en
cualquiera de las Reivindicaciones precedentes,
caracterizada porque el segundo miembro (3) incluye un
segundo rodillo para plegado (4) que es giratorio alrededor de un
eje que está separado del eje del primer rodillo.
8. Un método de plegado con rodillo por medio de
una herramienta plegadora que incluye un primer miembro (2) fijado
a un manipulador, y un segundo miembro (3) unido con movilidad al
primer miembro y provisto de un rodillo para plegado (4), siendo el
segundo miembro accionado por una fuerza de resorte que lo impulsa
en el sentido de alejarse del primero, caracterizada porque
el segundo miembro (3) es giratorio con relación al primero (2).
9. El método como se expone en la Reivindicación
8, caracterizado porque la fuerza de resorte es liberada por
medio de un resorte de gas que incluye un fuelle expandible lleno
de gas (15).
10. El método como se expone en la
Reivindicación 9, caracterizado porque la fuerza de resorte
es variada por el suministro o evacuación de gas hacia y desde el
fuelle, respectivamente.
11. El método como se expone en cualquiera de
las Reivindicaciones 8 a 10, caracterizado porque el rodillo
para plegado (4), al menos durante la fase final de una operación
de plegado, el plegado final, es guiado en la dirección lateral del
plegado que se produce porque el rodillo de guía (29) es forzado a
seguir un recorrido de guía (30) en la bancada (28) sobre la que se
apoya la pieza de trabajo.
12. El uso de una herramienta plegadora según
las Reivindicaciones 1 a 7 o un método según las Reivindicaciones 8
a 11 en un robot industrial para plegar partes de automoción.
Applications Claiming Priority (2)
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SE9900982A SE513776C2 (sv) | 1999-03-18 | 1999-03-18 | Falsningsverktyg, förfarande för dess framställning samt användning av detta verktyg |
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ES2206217T3 true ES2206217T3 (es) | 2004-05-16 |
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