EP3899170B1 - Procédé de gestion d'un parking automatique - Google Patents

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EP3899170B1
EP3899170B1 EP19848933.8A EP19848933A EP3899170B1 EP 3899170 B1 EP3899170 B1 EP 3899170B1 EP 19848933 A EP19848933 A EP 19848933A EP 3899170 B1 EP3899170 B1 EP 3899170B1
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EP
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vehicle
space
parking lot
automatic parking
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EP19848933.8A
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Aurélien CORD
Clément Boussard
Olivier LAROMIGUIERE
Guillaume GIFFO
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Stanley Robotics SAS
Original Assignee
Stanley Robotics SAS
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Publication date
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/08—Garages for many vehicles
    • E04H6/12—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles
    • E04H6/30—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in horizontal direction only
    • E04H6/36—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in horizontal direction only characterised by use of freely-movable dollies
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/42—Devices or arrangements peculiar to garages, not covered elsewhere, e.g. securing devices, safety devices, monitoring and operating schemes; centering devices
    • E04H6/422—Automatically operated car-parks
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
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    • E04H6/08—Garages for many vehicles
    • E04H6/12—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles
    • E04H6/18—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in vertical direction only or independently in vertical and horizontal directions
    • E04H6/24—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in vertical direction only or independently in vertical and horizontal directions characterised by use of dollies for horizontal transport, i.e. cars being permanently parked on wheeled platforms
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/145—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas
    • G08G1/146—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas where the parking area is a limited parking space, e.g. parking garage, restricted space
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
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    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/145—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas
    • G08G1/148—Management of a network of parking areas

Definitions

  • the present invention relates to the field of automatic parking systems with high storage intensity which makes it possible to optimize the exploitation of areas of various shapes.
  • a typical conventional car parking lot wastes a lot of space.
  • the parking space is often much larger than that strictly necessary for vehicles. This makes it easier for drivers to maneuver and allows the doors to be opened once the car is parked.
  • a conventional parking lot is deeper and the ceilings are higher to allow drivers and pedestrians to move around.
  • Automatic parking systems limit the loss of space specific to conventional parking installations.
  • An automatic mechanical system takes over the vehicle and transports it to its parking space, then on the way back when the driver comes to collect his car, an automatic car moving system returns it to him.
  • no pedestrians move inside the automatic parking lot.
  • the driver drops off and picks up his vehicle in an open and generously lit airlock at the entrance to the car park: he therefore does not have to walk through deserted alleys that are often unwelcoming to look for his car.
  • the system includes storage devices for accepting, releasing and recharging one or more carriers, and preferably also entry stations that measure vehicle dimensions.
  • Multi-story storage requires complex and expensive physical and real estate infrastructure.
  • the FIFO logic requires all vehicles to be removed from the lane preceding that of the user in question, to allow access to his vehicle, then reposition the removed vehicles to clear access. This causes a significant loss of time, not to mention the need to have temporary storage space for vehicles temporarily removed.
  • the present invention relates, in its most general sense, to a method of managing an automatic car park having the characteristics set out in claim 1.
  • the method comprises steps executed between two reception sequences of a new vehicle, consisting of executing a re-evaluation processing of the optimized distribution according to said departure dates of the set of vehicles in stock and movement order of at least one vehicle in operation towards a place allocated by said processing.
  • said selection step further includes processing to minimize the time intervals between two consecutive vehicles.
  • said selection step further includes processing to minimize the distance of the allocated vehicle space relative to the reception area.
  • the invention also relates to an automatic parking lot having the characteristics set out in claim 5.
  • the parking lot comprises a plurality of autonomous vehicle movement robots.
  • the invention relates to an infrastructure and a technical solution for automated management of the parking of motor vehicles in a space optimized to densify the parking lot and to reduce the time for dropping off and picking up the vehicle.
  • the infrastructure which is the subject of the invention comprises a public zone accessible to users, and a protected zone, inaccessible to users, where autonomous robots essentially circulate.
  • the transfer from the public zone to the protected zone is ensured by a reception zone which will be described in detail according to an exemplary embodiment with reference to the figures 1 and 2 .
  • the reception area is constituted by an access route (10) on which is installed an alignment of shelters (1 to 8) opening on the side of the public area including the access route (10) of the automatic doors (11 to 18), and symmetrically, automatic doors opening on the opposite side towards the protected area.
  • a first loop (20) formed by a metal cable is placed in front of the door of each of the shelters to detect the presence of a vehicle.
  • Each shelter (1 to 8) includes a second loop (21) embedded in the ground to detect the presence of a vehicle in the shelter.
  • the shelter also includes cameras (22 to 25) for video surveillance of the installation.
  • An electrical safety cabinet (26) associated with an extrication button (27) controls the emergency opening of the door in the event of activation by a user.
  • a display panel (28) displays service information.
  • the protected zone (30) comprises a series of N main storage lines (31 to 41), each capable of receiving M vehicles, and accessible at each of their ends.
  • transient storage lines (51 to 53), each capable of receiving one or more vehicles, accessible from at least one side.
  • Such a robot for moving four-wheeled vehicles comprises a chassis provided with movable arms between a position in which they allow said chassis to move under the vehicle, and a position in which they come into contact with the treads of said wheels , characterized in that said chassis is telescopic and comprises two segments each carrying a pair of arms. At least one of the pairs of arms is articulated to allow movement between a position perpendicular to the longitudinal axis of the chassis with an extension at least equal to the track of the vehicle, and a folded position to occupy a width less than the distance between the interior sides of the vehicle wheels.
  • the segments are movable between a position where the arms are not in contact with the wheels, and a position where each arm comes into contact with the tread of one of said wheels, to ensure the raising or lowering of the vehicle.
  • the height of the chassis and the elements it supports, for the part intended to be engaged under the vehicle to be transported, is determined to be lower than the ground clearance of the vehicle.
  • This robot can approach any vehicle by engaging the telescopic chassis under the vehicle by longitudinal movement.
  • the movement of the articulated arms ensures the blocking and lifting of the wheels to then allow the vehicle to move.
  • a computer center controls the movement of the conveyor robots and in particular the designation of the target location in the area protected, in one of the available locations of one of the parking lines (31 to 41) or one of the transient parking lines (51 to 53).
  • the location allocation criteria are determined based on the date and time of arrival of the vehicle in the reception area and the planned departure date.
  • the departure and optionally arrival time is known through the online parking reservation process, or by entry on user interface equipment installed in each shelter.
  • the allocation of the location for the first vehicle arriving in the reception zone, when initializing parking, consists of assigning the location closest to the withdrawal zone, in the line closest to the collection zone. withdrawal (61, 62).
  • the calculator Periodically the calculator re-evaluates the organization of parked vehicles, taking into account in particular possible changes to collection times, to recalculate an optimized allocation.
  • the vehicles in the protected zone are then moved in the background for repositioning in accordance with the result of this processing.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)

Description

    Domaine de l'invention
  • La présente invention concerne le domaine des systèmes de parking automatique à haute intensité de stockage qui permet d'optimiser l'exploitation des zones de formes diverses.
  • Un parking automobile conventionnel classique gaspille énormément d'espace. L'espace de stationnement est souvent beaucoup plus grand que celui strictement nécessaire aux véhicules. Ceci facilite les manoeuvres des conducteurs et permet d'ouvrir les portes une fois la voiture garée. Par ailleurs, un parking conventionnel est plus profond et les plafonds sont plus hauts pour permettre aux conducteurs et piétons de s'y déplacer.
  • C'est pourquoi se développent des solutions de stationnement sans conducteur et des systèmes de parking automatique.
  • Les systèmes de parking automatique limitent la déperdition d'espace propre aux installations de parking conventionnel. Un système mécanique automatique prend en charge le véhicule et le transporte jusqu'à sa place de stationnement, puis au retour quand le conducteur vient récupérer sa voiture, un système automatique de déplacement de voiture la lui restitue. Ainsi, les places prévues pour le stationnement sont beaucoup plus petites et les voies de circulation peuvent être optimisées. De plus, aucun piéton ne se déplace à l'intérieur du parking automatique. Le conducteur dépose et récupère son véhicule dans un sas ouvert et généreusement éclairé à l'entrée du parking : il n'a donc pas à parcourir à pied des allées désertes souvent peu accueillantes pour aller à la recherche de sa voiture.
    • Etat de la technique
  • On connaît dans l'état de la technique la demande de brevet US2005/207876 décrivant un système de stationnement automatique de véhicule à au moins un niveau de stationnement, qui comprend plusieurs transporteurs, mobiles dans toutes les directions autour du niveau en question, chaque transporteur permettant de déplacer un véhicule, au moins un ordinateur central pour la commande sans fil des transporteurs aux fins de déplacement vers un emplacement souhaité, dans une configuration d'au moins un trajet de destination de stationnement et/ou de récupération de stationnement. Le système comprend un mécanisme de suivi de transporteur qui suit la position des transporteurs ; et éventuellement au moins un mécanisme de levage pour le déplacement vertical de transporteur vers un niveau de stationnement spécifique. Le système comprend aussi des baies d'accès permettant de placer sur transporteur un véhicule qui arrive et de récupérer sur transporteur un véhicule qui sort. De préférence, le système comprend des dispositifs de stockage permettant d'accepter, de libérer et de recharger un ou plusieurs transporteurs, et de préférence aussi des stations d'entrée qui mesurent les dimensions des véhicules. Le stockage sur plusieurs étages nécessite des infrastructures matérielles et immobilières complexes et coûteuses. US 2005/207876 A1 révèle les caractéristiques du préambule des revendications 1 et 7.
  • On connaît aussi la demande de brevet US2011182703 décrivant un un système de stationnement automatisé comprenant un contrôleur qui reçoit une demande de chargement de véhicule provenant d'un conducteur de véhicule. Une aire de chargement reçoit le véhicule et le transfert vers le système de stationnement. Un équipement est prévu pour transférer le véhicule horizontalement et verticalement via le système de stationnement. Le système de stationnement de véhicule comprend une structure de crémaillère qui est intégrée en tant que partie de la structure de stationnement.
    • Inconvénients de l'art antérieur
  • Outre les inconvénients spécifiques à certaines réalisations (complexité et coût des solutions multi-étages, place perdue pour un chargement latéral des véhicules, ...) les solutions connues ne permettent pas d'optimiser à la fois l'espace de stockage et le temps de réaction. En effet, pour réduire les espaces morts, les solutions de l'art antérieur stockent des véhicules en files denses, sans espace libre de dégagement latéral et par remplissage successif des files disponibles. Le stockage et le déstockage s'effectue alors selon une logique FIFO « first in first out ». Or, il arrive fréquemment qu'un usager ait besoin de récupérer son véhicule avant un autre usager, qui avait déposé le véhicule avant lui. Dans ce cas, si les deux véhicules sont dans la même file, la logique FIFO oblige de retirer tous les véhicules de la file précédent celui de l'usager en question, pour permettre l'accès à son véhicule, puis à repositionner les véhicules retirés pour dégager l'accès. Cela occasionne une importante perte de temps, sans compter la nécessité de disposer d'un espace de stockage temporaire des véhicules retirés provisoirement.
    • Solution apportée par l'invention
  • Afin de remédier à ces inconvénients, la présente invention concerne selon son acception la plus générale un procédé de gestion d'un parking automatique présentant les caractéristiques énoncées en revendication 1.
  • Avantageusement, le procédé comporte des étapes exécutées entre deux séquences de réception d'un nouveau véhicule, consistant à exécuter un traitement de réévaluation de la répartition optimisée en fonction desdites dates de départ de l'ensemble de véhicules en stock et de commande de déplacement d'au moins un véhicule en fonction vers une place allouée par ledit traitement.
  • Selon une variante, ladite étape de sélection comporte en outre un traitement de minimisation des intervalles temporels entre deux véhicules consécutifs.
  • Selon une autre variante, ladite étape de sélection comporte en outre un traitement de minimisation de la distance de la place allouée véhicule par rapport à la zone de réception.
  • L'invention concerne aussi un parking automatique présentant les caractéristiques énoncées en revendication 5.
  • Avantageusement le parking comporte une pluralité de robots autonomes de déplacement de véhicule.
    • Description détaillée d'un exemple non limitatif de réalisation
  • La présente invention sera mieux comprise à la lecture de la description d'un exemple non limitatif de réalisation qui suit, se référant aux dessins annexés où :
    • [Fig.1 ] La figure 1 représente une vue schématique de la zone de réception d'un équipement selon l'invention
    • [Fig. 2]La figure 2 représente une vue schématique de l'infrastructure d'une zone de réception d'un équipement selon l'invention
    • [Fig. 3]La figure 3 représente une vue schématique de l'ensemble de l'installation selon l'invention.
    Contexte de l'invention
  • L'invention concerne une infrastructure et une solution technique de gestion automatisée du stationnement de véhicules automobiles sur un espace optimisé pour densifier le parking et pour réduire le temps de dépose et reprise du véhicule.
  • Il s'agit par exemple d'une infrastructure de stationnement temporaire de véhicule près d'un aéroport ou d'une gare ou encore sur une aire de stockage temporaire d'un constructeur ou distributeur automobile.
  • L'infrastructure objet de l'invention comporte une zone publique accessible aux usagers, et une zone protégée, inaccessible aux usagers, où circulent essentiellement des robots autonomes.
  • Le transfert de la zone publique à la zone protégée est assuré par une zone de réception qui sera décrite de manière détaillée selon un exemple de réalisation en référence aux figures 1 et 2.
    • Zone de réception
  • La zone de réception est constituée par une voie d'accès (10) sur laquelle est installé un alignement d'abris (1 à 8) s'ouvrant du côté de la zone publique comprenant la voie d'accès (10) des portes automatiques (11 à 18), et de manière symétrique, des portes automatiques s'ouvrant du côté opposé vers la zone protégée.
  • Une première boucle (20) formée par un câble métallique est disposé devant la porte de chacun des abris pour détecter la présence d'un véhicule. Chaque abri (1 à 8) comporte une seconde boucle (21) noyée dans le sol pour détecter la présence d'un véhicule dans l'abri. L'abri comporte également des caméras (22 à 25) de vidéo-surveillance de l'installation. Une armoire électrique de sécurité (26) associée à un bouton de désincarcération (27) commande l'ouverture d'urgence de la porte en cas d'actionnement par un usager.
  • Un panneau d'affichage (28) visualise des informations de service.
    • Zone protégée
  • La zone protégée (30) comporte une série de N lignes de stockage principal (31 à 41), pouvant recevoir chacune M véhicules, et accessible à chacune de leurs extrémités.
  • Elle comprend également des lignes de stockage transitoire (51 à 53), pouvant recevoir chacune un ou plusieurs véhicules, accessible d'un coté au moins.
  • Des robots autonomes (60) par exemple du type décrit dans le brevet EP3297876A1 dont le contenu est incorporé par citation. Un tel robot pour le déplacement de véhicules à quatre roues, comprend un châssis muni de bras mobiles entre une position dans laquelle ils permettent le déplacement dudit châssis sous le véhicule, et une position dans laquelle ils viennent en contact avec les bandes de roulement desdites roues, caractérisé en ce que ledit châssis est télescopique et comprend deux segments portant chacun une paire de bras. L'une au moins des paires de bras est articulé pour permettre un déplacement entre une position perpendiculaire à l'axe longitudinal du châssis avec une extension au moins égale à la voie du véhicule, et une position repliée pour occuper une largeur inférieure à la distance comprise entre les flancs intérieurs des roues du véhicule. Les segments sont mobiles entre une position où les bras ne sont pas en contact avec les roues, et une position où chaque bras vient en contact avec la bande de roulement d'une desdites roues, pour assurer le relèvement ou la dépose du véhicule. La hauteur du châssis et des éléments qu'il supporte, pour la partie destinée à être engagée sous le véhicule à transporter, est déterminée pour être inférieure à la garde au sol du véhicule.
  • Ce robot peut appréhender un véhicule quelconque par l'engagement du châssis télescopique sous le véhicule par un déplacement longitudinal. Le déplacement des bras articulés assure le blocage et le soulèvement des roues pour permettre alors le déplacement du véhicule.
  • Une centrale informatique commande le déplacement des robots de convoyage et en particulier la désignation de l'emplacement cible dans la zone protégée, dans l'un des emplacements disponibles de l'une des lignes de stationnement (31 à 41) ou de l'une des lignes de stationnement transitoire (51 à 53).
  • Les critères d'allocation de l'emplacement sont déterminés en fonction de la date et l'heure d'arrivée du véhicule dans la zone de réception et de la date de départ prévue. L'heure de départ et optionnellement d'arrivée est connue par le processus de réservation en ligne du stationnement, ou par une saisie sur un équipement d'interface utilisateur installé dans chaque abri.
  • L'allocation de l'emplacement pour le premier véhicule se présentant en zone de réception, lors de l'initialisation du stationnement consiste à attribuer l'emplacement le plus proche de la zone de retrait, dans la ligne la plus proche de la zone de retrait (61, 62).
  • Pour le véhicule suivant :
    • Si la date de départ prévue est postérieure à la date de départ d'un véhicule déjà présent sur la zone protégée, l'allocation sera l'emplacement dans la même file qu'une voiture déjà garée.
    • Sinon, l'allocation sera le premier emplacement d'une nouvelle file.
    • Et sinon, l'allocation sera un emplacement de la zone de stockage transitoire (51 à 53).
  • Dans le cas où un véhicule en tête de file (31 à 41) a été retiré par le robot (60), et qu'un nouveau véhicule se présente en zone de réception (10), avec une date de départ antérieure à la zone de départ du véhicule stockée derrière le véhicule venant d'être retiré, l'emplacement en question sera alloué au nouveau véhicule qui y sera déplacé par le robot (60).
  • Périodiquement le calculateur réévalue l'organisation des véhicules stationnés, en prenant en compte notamment les éventuelles modifications des heures de retrait, pour recalculer une allocation optimisée. Les véhicules de la zone protégée sont alors déplacés en tâche de fond pour un repositionnement conforme au résultat de ce traitement.

Claims (8)

  1. - Procédé de gestion d'un parking automatique comportant au moins un moyen de guidage de véhicules entre une zone de réception et une zone de stockage dans lequel ladite zone de stockage comporte N lignes de stockage présentant un alignement d'au moins M places, M étant supérieur à 2, ledit procédé consistant à déterminer la place cible en fonction de la date prévisionnelle de départ du véhicule, selon un calcul consistant à allouer à un nouveau véhicule entrant une place de stockage cible selon la règle suivante :
    _Sélection des places correspondant à l'un des critères suivants :
    ∘ Dans le cas où une file comporte au moins une place proximale disponible, devant un véhicule associé à une date de départ postérieure à la date de départ dudit véhicule entrant,
    ∘ Dans le cas où une file comporte au moins une place proximale distale, positionnement dans une file dont le dernier véhicule est associé à une date de départ antérieure à la date de départ dudit véhicule entrant,
    - Allocation de la place cible à l'une desdites places sélectionnées
    - Ledit procédé étant caractérisé par la règle suivante:
    À défaut allocation d'une place dans une zone de stockage
    temporaire constituée par P lignes de Q places consécutives, Q étant inférieur à 3.
  2. - Procédé de gestion d'un parking automatique selon la revendication 1 caractérisé en ce qu'il comporte des étapes exécutées entre deux séquences de réception d'un nouveau véhicule, consistant à exécuter un traitement de réévaluation de la répartition optimisée en fonction desdites dates de départ de l'ensemble de véhicules en stock et de commande de déplacement d'au moins un véhicule en fonction vers une place allouée par ledit traitement.
  3. - Procédé de gestion d'un parking automatique selon la revendication 1 caractérisé en ce que ladite étape de sélection comporte en outre un traitement de minimisation des intervalles temporels entre deux véhicules consécutifs.
  4. - Procédé de gestion d'un parking automatique selon la revendication 1 caractérisé en ce que ladite étape de sélection comporte en outre un traitement de minimisation de la distance de la place allouée véhicule par rapport à la zone de réception.
  5. - Procédé de gestion d'un parking automatique selon la revendication 1 caractérisé en ce que ladite étape de sélection comporte en outre un traitement d'allocation de la zone la plus éloignée si la durée de dépôt est supérieure à une durée de référence des véhicules présents.
  6. - Procédé de gestion d'un parking automatique selon la revendication précédente caractérisé en ce que ladite durée de référence correspond à la médiane des durées des véhicules présents.
  7. - Parking automatique comportant au moins un robot de déplacement de véhicule, au moins une zone de réception de véhicules entrants et une zone de stockage dans lequel ladite zone de stockage comporte N lignes de stockage présentant un alignement d'au moins M places, M étant supérieur à 2, et en ce que que ledit parking automatique comporte en outre un calculateur commandant le déplacement dudit robot selon un programme informatique calculant, pour un véhicule entrant, la localisation de la place cible en fonction de la date prévisionnelle de départ du véhicule, selon un calcul consistant à allouer à un nouveau véhicule entrant une place de stockage cible selon la règle suivante :
    - Sélection des places correspondant à l'un des critères suivants :
    o Dans le cas où une file comporte au moins une place proximale disponible, devant un véhicule associé à une date de départ postérieure à la date de départ dudit véhicule entrant,
    o Dans le cas où une file comporte au moins une place proximale distale, positionnement dans une file dont le dernier véhicule est associé à une date de départ antérieure à la date de départ dudit véhicule entrant,
    - Allocation de la place cible à l'une desdites places sélectionnées.
    - caractérisé par la règle suivante :
    À défaut allocation d'une place dans une zone de stockage temporaire constituée par P lignes de Q places consécutives, Q étant inférieur à 3.
  8. - Parking automatique selon la revendication précédente caractérisé en ce qu'il comporte une pluralité de robots autonomes de déplacement de véhicule.
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US (1) US20210381266A1 (fr)
EP (1) EP3899170B1 (fr)
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CN (1) CN113242925A (fr)
FR (1) FR3090975B1 (fr)
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