JP6952484B2 - 自動運転車用自走式駐車装置 - Google Patents

Description

本発明は、自動運転車用自走式駐車装置に関するものである。

一般に、自走式駐車装置は、乗員が自動車を運転して自走させつつ入出庫を行う駐車装置として広く知られている。

又、近年、乗員が関与せずに自動走行自在な自動運転車の開発も急速に進められており、本発明者等は従来の自走式駐車装置を自動運転車用として使用する研究を行っている。

図１６〜図２４は従来の自走式駐車装置を自動運転車用として使用することを想定した場合の一例における作動状況を示す平面図である。

図１６〜図２４に示される前記自走式駐車装置は、入口１及び入口側通路２と出口３及び出口側通路４との間に、自動運転車５を縦列に複数台（図の例では（イ）（ロ）（ハ）（ニ）の四台）駐車させ且つ横列に複数台（図の例では（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）（Ｄ）（Ｅ）の五台）駐車させる碁盤割駐車区画６を有する駐車領域７が形成され、該駐車領域７の側方に、前記入口側通路２と出口側通路４とをつなぐ循環通路８が形成されている。

例えば、図１６において（ハ）−（Ｃ）の碁盤割駐車区画６に駐車されている自動運転車５ｘを出庫する場合、先ず、図１７に示される如く、（イ）−（Ｃ）の碁盤割駐車区画６に駐車されている自動運転車５ｖと（ロ）−（Ｃ）の碁盤割駐車区画６に駐車されている自動運転車５ｗとを前進させ、図１８に示される如く、前記自動運転車５ｘを追従させるように前進させる。

続いて、図１９に示される如く、前記自動運転車５ｖと自動運転車５ｗとを出口側通路４から循環通路８へ移動させつつ、前記自動運転車５ｘと（ニ）−（Ｃ）の碁盤割駐車区画６に駐車されている自動運転車５ｙとをそれぞれ前進させ、図２０に示される如く、前記自動運転車５ｘを出口３から出庫させる。

この後、図２１に示される如く、前記自動運転車５ｖと自動運転車５ｗと自動運転車５ｙとを循環通路８から入口側通路２へ移動させ、図２２に示される如く、前記自動運転車５ｖを駐車領域７の（Ｃ）の列に入り込ませ、図２３に示される如く、前記自動運転車５ｖと自動運転車５ｗとを元の碁盤割駐車区画６に駐車させ、最終的に、図２４に示される如く、前記自動運転車５ｙを元の碁盤割駐車区画６に駐車させ、整列を終える。

尚、従来の自走式駐車装置と関連する一般的技術水準を示すものとしては、例えば、特許文献１がある。

特開２００１−２７１５０７号公報

しかしながら、前述のように、従来の自走式駐車装置を自動運転車用として使用する場合、循環通路８を形成することが不可欠となり、その分、駐車領域７が狭くなり、空間的な収容効率の低下につながるという問題を有していた。

又、自動運転車５ｘを出庫するために退避させる自動運転車５ｖ及び自動運転車５ｗと、該自動運転車５ｖ及び自動運転車５ｗを元の位置に戻すために退避させる自動運転車５ｙとの移動距離が長くなり、出庫時の効率の低下にもつながるという問題を有していた。

尚、特許文献１に開示されている自走式駐車装置では、自動運転車を駐車させて出庫を効率良く行うことは全く想定しておらず、又、車両位置を検出する車両検出センサや車両を並列方向出口側に移動させる移動制御装置が必要となっていた。

本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなしたもので、自動運転車の収容効率を向上し得且つ出庫を効率良く行い得る自動運転車用自走式駐車装置を提供しようとするものである。

上記目的を達成するために、本発明の自動運転車用自走式駐車装置は、乗員が関与せずに自動走行自在な自動運転車を駐車させる自動運転車用自走式駐車装置であって、
前記自動運転車を同一方向に向け縦列に複数台駐車させ且つ横列に複数台駐車させる碁盤割駐車区画を有する駐車領域と、
該駐車領域の碁盤割駐車区画に駐車された自動運転車を横列方向へのみ移動させる横列スライド機構とを備え、
前記駐車領域の最前列から最後列に自動運転車を回り込ませるための循環通路を形成しなくて済むようにすることができる。

更に、本発明においては、前記駐車領域の縦列に駐車される最後尾の自動運転車より後側に入口が設けられ、前記駐車領域の縦列に駐車される先頭の自動運転車より前側に出口が設けられることが好ましい。

又、前記駐車領域の縦列に駐車される最後尾の自動運転車より後側に出入口が設けられるようにすることもできる。

更に又、前記駐車領域の縦列に駐車される先頭の自動運転車より前側に出入口が設けられるようにすることもできる。

本発明の自動運転車用自走式駐車装置によれば、自動運転車の収容効率を向上し得且つ出庫を効率良く行い得るという優れた効果を奏し得る。

本発明の自動運転車用自走式駐車装置の実施例における第一作動状況（出庫開始）を示す平面図である。 本発明の自動運転車用自走式駐車装置の実施例における第二作動状況を示す平面図である。 本発明の自動運転車用自走式駐車装置の実施例における第三作動状況を示す平面図である。 本発明の自動運転車用自走式駐車装置の実施例における第四作動状況を示す平面図である。 本発明の自動運転車用自走式駐車装置の実施例における第五作動状況（出庫完了）を示す平面図である。 本発明の自動運転車用自走式駐車装置の実施例における横列スライド機構（ベルトコンベヤ方式）を示す正面図である。 本発明の自動運転車用自走式駐車装置の実施例において自動運転車を個別に横行させる作動を示す正面図であって、（ａ）は横行前の状態を示す図、（ｂ）は横行後の状態を示す図である。 本発明の自動運転車用自走式駐車装置の実施例において自動運転車をまとめて横行させる作動を示す正面図であって、（ａ）は横行前の状態を示す図、（ｂ）は横行後の状態を示す図である。 本発明の自動運転車用自走式駐車装置の実施例における横列スライド機構（ローラコンベヤ方式）を示す正面図である。 本発明の自動運転車用自走式駐車装置の実施例における横列スライド機構（車両搬送装置方式）を示す正面図である。 本発明の自動運転車用自走式駐車装置の実施例における横列スライド機構（車両搬送装置方式）を示す平面図である。 本発明の参考例としてパズル方式の横列スライド機構を示す正面図である。 本発明の自動運転車用自走式駐車装置の実施例における横列スライド機構（手動搬送台方式）を示す正面図である。 本発明の自動運転車用自走式駐車装置の実施例における変形例を示す平面図である。 本発明の自動運転車用自走式駐車装置の実施例における他の変形例を示す平面図である。 従来の自走式駐車装置を自動運転車用として使用することを想定した場合の一例における第一作動状況（出庫開始）を示す平面図である。 従来の自走式駐車装置を自動運転車用として使用することを想定した場合の一例における第二作動状況を示す平面図である。 従来の自走式駐車装置を自動運転車用として使用することを想定した場合の一例における第三作動状況を示す平面図である。 従来の自走式駐車装置を自動運転車用として使用することを想定した場合の一例における第四作動状況を示す平面図である。 従来の自走式駐車装置を自動運転車用として使用することを想定した場合の一例における第五作動状況（出庫完了）を示す平面図である。 従来の自走式駐車装置を自動運転車用として使用することを想定した場合の一例における第六作動状況を示す平面図である。 従来の自走式駐車装置を自動運転車用として使用することを想定した場合の一例における第七作動状況を示す平面図である。 従来の自走式駐車装置を自動運転車用として使用することを想定した場合の一例における第八作動状況を示す平面図である。 従来の自走式駐車装置を自動運転車用として使用することを想定した場合の一例における第九作動状況（出庫後整列完了）を示す平面図である。

以下、本発明の実施の形態を添付図面を参照して説明する。

図１〜図７は本発明の自動運転車用自走式駐車装置の実施例であって、図中、図１６〜図２４と同一の符号を付した部分は同一物を表わしている。

本実施例の場合、駐車領域７の碁盤割駐車区画６に駐車された自動運転車５を横列方向へのみ移動させる横列スライド機構９を備えている。

前記横列スライド機構９は、例えば、図６及び図７に示す如く、車幅方向へ所要間隔をあけてプーリ１０を配設し、該プーリ１０間に無端状のベルト１１を掛け回してなるベルトコンベヤ１２とすることができる。

次に、上記実施例の作用を説明する。

例えば、図１において（ハ）−（Ｃ）の碁盤割駐車区画６に駐車されている自動運転車５ｘを出庫する場合、先ず、図２及び図７（ａ）に示す如く、（ロ）−（Ｃ）の碁盤割駐車区画６に駐車されている自動運転車５ｗを横列スライド機構９のベルトコンベヤ１２により横行させ、図７（ｂ）に示す如く、（ロ）−（Ｃ）の碁盤割駐車区画６を空ける。同時に、図２に示す如く、（イ）−（Ｄ）の碁盤割駐車区画６に駐車されている自動運転車５ｚを横列スライド機構９のベルトコンベヤ１２により横行させつつ、（イ）−（Ｃ）の碁盤割駐車区画６に駐車されている自動運転車５ｖを横列スライド機構９のベルトコンベヤ１２により横行させ、（イ）−（Ｃ）の碁盤割駐車区画６を空ける。

続いて、図３に示す如く、前記自動運転車５ｘを前進させて、図４に示す如く、出口側通路４へ移動させつつ、図５に示す如く、前記自動運転車５ｘを出口３から出庫させる。

この後、必要に応じて、前記自動運転車５ｖと自動運転車５ｗと自動運転車５ｚとを横列スライド機構９のベルトコンベヤ１２により横行させ、元の碁盤割駐車区画６に駐車させ、整列を終える。

本実施例では、従来の自走式駐車装置を単に自動運転車用として使用する場合とは異なり、循環通路８（図１６〜図２４参照）を形成しなくて済み、その分、駐車領域７を拡げて空間的な収容効率を高めたり、或いは空間を他の用途に活用したりすることが可能となる。

又、前記自動運転車５ｘを出庫するために退避させる自動運転車５ｖ及び自動運転車５ｗと、自動運転車５ｚとの移動距離が横行のみとなって非常に短くなり、出庫時の効率を高めることが可能となる。

尚、特許文献１に開示されている自走式駐車装置とは異なり、車両位置を検出する車両検出センサや車両を並列方向出口側に移動させる移動制御装置が不要となる。

こうして、自動運転車５の収容効率を向上し得且つ出庫を効率良く行い得る。
また、図１〜図７で説明した例では、前記自動運転車５ｘを出庫させるための進路を空けるのに横列スライド機構９による横行のみで対応できているが、必要に応じ適宜な自動運転車を前進後退させて碁盤割駐車区画６の空きスペースを変更する手順を加え得ることは勿論である。

因みに、前記横列スライド機構９を構成するベルトコンベヤ１２は、図８（ａ）及び図８（ｂ）に示す如く、横列に複数台駐車させる自動運転車５全部を載置するものとして、自動運転車５をまとめて横行させるようにしても良い。

又、前記横列スライド機構９は、図９に示す如く、多数のローラ１３を回転自在に配設してなるローラコンベヤ１４とすることもできる。

更に又、前記横列スライド機構９は、図１０及び図１１に示す如く、車両搬送装置１５とすることもできる。前記車両搬送装置１５は、台車本体１６とリフター１７とを備えている。前記台車本体１６は、走行駆動装置１８により少なくとも車幅方向に自走可能で且つ自動運転車５下部に進入可能となっている。前記リフター１７は、前記台車本体１６の台車フレーム１６ａに連結部材１９を介して取り付けられるリフターフレーム１７ａに、前記台車フレーム１６ａの側面に沿う格納位置と前記自動運転車５の各車輪２０を前後から挟み付けるように支持しつつリフトアップする展開位置との間で回動自在な一対のリフトバー１７ｂを、前記自動運転車５の車輪２０に対応させて枢着することによって形成されている。尚、前記車両搬送装置１５としては、例えば、特開２０１３−１９２１０号公報に開示されているようなものを採用することができる。

又、図１２は本発明の参考例として、自動運転車５が載置されるパレット２１をパレット駆動装置２２によりパズルのように移動させる方式の横列スライド機構を示したもので、本発明に含まれる実施例を示したものではないが、既存設備を改変して本発明のように運用するにあたり、このような横列スライド機構を横行のみの使用に限定して寄与せしめる余地はある。尚、前記パレット２１をパズルのように移動させるものとしては、例えば、特開２０１７−４００５３号公報に開示されているようなものを採用することができる。

又、前記横列スライド機構９は、図１３に示す如く、自動運転車５の車輪２０を載せて作業員がスライドさせる手動搬送台２３とすることもできる。

そして、本実施例の場合、前記自動運転車５は、図１〜図５に示す如く、前記碁盤割駐車区画６に同一方向を向くよう駐車され、前記駐車領域７の縦列に駐車される最後尾の自動運転車５より後側に入口１が設けられ、前記駐車領域７の縦列に駐車される先頭の自動運転車５より前側に出口３が設けられている。このように構成すると、入口側通路２と出口側通路４とを設けるだけで、該入口側通路２と出口側通路４とをつなぐ循環通路８（図１６〜図２４参照）は不要となる。これにより、前記循環通路８が形成されていた部分を、駐車領域７として空間的な収容効率を高めたり、或いは他の用途に活用したりすることができ、有効となる。

又、本実施例の変形例として、前記自動運転車５は、図１４に示す如く、前記碁盤割駐車区画６に同一方向を向くよう駐車され、前記駐車領域７の縦列に駐車される最後尾の自動運転車５より後側に出入口１´が設けられるようにすることもできる。このように構成すると、出入口側通路２´を設けるだけで、出口側通路４と循環通路８（図１６〜図２４参照）は不要となる。これにより、前記出口側通路４が形成されていた部分と、循環通路８が形成されていた部分とを、駐車領域７として空間的な収容効率を高めたり、或いは他の用途に活用したりすることができ、有効となる。因みに、図１４において、（イ）−（Ｃ）の碁盤割駐車区画６に駐車されている自動運転車５ｖを出庫する際には、（ロ）−（Ｃ）の碁盤割駐車区画６に駐車されている自動運転車５ｗと、（ハ）−（Ｃ）の碁盤割駐車区画６に駐車されている自動運転車５ｘと、（ニ）−（Ｃ）の碁盤割駐車区画６に駐車されている自動運転車５ｙとを横列スライド機構９により横行させ、自動運転車５ｖを出入口側通路２´まで後退させて出入口１´から出庫させることができる。

更に又、本実施例の他の変形例として、前記自動運転車５は、図１５に示す如く、前記碁盤割駐車区画６に同一方向を向くよう駐車され、前記駐車領域７の縦列に駐車される先頭の自動運転車５より前側に出入口１´が設けられるようにすることもできる。このように構成すると、出入口側通路４´を設けるだけで、入口側通路２と循環通路８（図１６〜図２４参照）は不要となる。これにより、前記入口側通路２が形成されていた部分と、循環通路８が形成されていた部分とを、駐車領域７として空間的な収容効率を高めたり、或いは他の用途に活用したりすることができ、有効となる。因みに、図１５において、（ハ）−（Ｃ）の碁盤割駐車区画６に駐車されている自動運転車５ｘを出庫する際には、（ロ）−（Ｃ）の碁盤割駐車区画６に駐車されている自動運転車５ｗと、（イ）−（Ｄ）の碁盤割駐車区画６に駐車されている自動運転車５ｚと、（イ）−（Ｃ）の碁盤割駐車区画６に駐車されている自動運転車５ｖとを横列スライド機構９により横行させ、自動運転車５ｘを出入口側通路４´まで前進させて出入口１´から出庫させることができる。又、図１５の場合、出入口１´から自動運転車５を後退させて碁盤割駐車区画６に順次入庫させれば良い。

尚、本発明の自動運転車用自走式駐車装置は、上述の実施例にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。

１ 入口
１´ 出入口
３ 出口
５ 自動運転車
５ｖ 自動運転車
５ｗ 自動運転車
５ｘ 自動運転車
５ｙ 自動運転車
５ｚ 自動運転車
６ 碁盤割駐車区画
７ 駐車領域
９ 横列スライド機構

Claims (4)

1. 乗員が関与せずに自動走行自在な自動運転車を駐車させる自動運転車用自走式駐車装置であって、
   前記自動運転車を同一方向に向け縦列に複数台駐車させ且つ横列に複数台駐車させる碁盤割駐車区画を有する駐車領域と、
   該駐車領域の碁盤割駐車区画に駐車された自動運転車を横列方向へのみ移動させる横列スライド機構とを備え、
   前記駐車領域の最前列から最後列に自動運転車を回り込ませるための循環通路を形成しなくて済むようにしたことを特徴とする自動運転車用自走式駐車装置。
2. 前記駐車領域の縦列に駐車される最後尾の自動運転車より後側に入口が設けられ、前記駐車領域の縦列に駐車される先頭の自動運転車より前側に出口が設けられた請求項１記載の自動運転車用自走式駐車装置。
3. 前記駐車領域の縦列に駐車される最後尾の自動運転車より後側に出入口が設けられた請求項１記載の自動運転車用自走式駐車装置。
4. 前記駐車領域の縦列に駐車される先頭の自動運転車より前側に出入口が設けられた請求項１記載の自動運転車用自走式駐車装置。
   

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