EP2877987A1 - Verfahren und vorrichtung zur kollisionsvermeidung - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zur kollisionsvermeidung

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EP2877987A1
EP2877987A1 EP13727831.3A EP13727831A EP2877987A1 EP 2877987 A1 EP2877987 A1 EP 2877987A1 EP 13727831 A EP13727831 A EP 13727831A EP 2877987 A1 EP2877987 A1 EP 2877987A1
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EP
European Patent Office
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vehicle
environment
collision
movement
area
Prior art date
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EP13727831.3A
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English (en)
French (fr)
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EP2877987B1 (de
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Reiner Katzwinkel
Claudia PRAUßE
Marc-Michael Meinecke
Stephan Max
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Volkswagen AG
Original Assignee
Volkswagen AG
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Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=48579026&utm_source=***_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=EP2877987(A1) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Volkswagen AG filed Critical Volkswagen AG
Publication of EP2877987A1 publication Critical patent/EP2877987A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP2877987B1 publication Critical patent/EP2877987B1/de
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Anticipated expiration legal-status Critical

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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05C—BOLTS OR FASTENING DEVICES FOR WINGS, SPECIALLY FOR DOORS OR WINDOWS
    • E05C17/00—Devices for holding wings open; Devices for limiting opening of wings or for holding wings open by a movable member extending between frame and wing; Braking devices, stops or buffers, combined therewith
    • E05C17/003—Power-actuated devices for limiting the opening of vehicle doors
    • E05C17/006—Power-actuated devices for limiting the opening of vehicle doors with means for detecting obstacles outside the doors
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes

Definitions

  • the invention relates to a method and a device for collision avoidance of movable vehicle components during a standstill of the vehicle or immediately after a standstill of the vehicle.
  • the invention relates to a device and a
  • Ultrasonic sensors or classic radar sensors are used to detect obstacles in the environment.
  • many of these sensor types emit the transmit pulse in a relatively wide solid angle range and / or receive reflected pulses from a large solid angle range. Therefore, a precise localization of the object relative to the vehicle is not possible.
  • Based on a single measurement can only be made the statement that an object on a circular sector elements or an element of an ellipse, if the transmitter and the receiver of the sensor are spaced from each other. Via a so-called measurement data fusion, which measures results of different sequential and / or detected with different sensors
  • a localization of the objects relative to the vehicle can be significantly improved. It is customary to determine, based on a large number of measurements, positions of objects in the surroundings of the vehicle and to record them in a so-called environment map.
  • the environment of the vehicle is divided into areas or cells. Regions or cells of the environment map are assigned probability information, which is a measure of the fact that an object is located at a location in the vicinity of the vehicle, which corresponds to the corresponding area or cell of the environment map of the vehicle.
  • Parking assistance system are assigned, an approach to obstacles when parking recognize and signal the approach via the parking assistance system.
  • Parking boxes of parked vehicles measured and entered in the environment map. At the time when the vehicle comes to a standstill in the parking space designed as a parking box, there is thus a reliable environment map of the vehicle. This usually also contains information about areas around the vehicle, which of the or
  • Measuring sensors which were used to capture the environment map, can not be currently recorded.
  • ultrasonic sensors for example, obstacles, which are located in a lateral distance to a driver or passenger door of a motor vehicle, do not detect in the parked, parked state.
  • a warning of such an obstacle is desirable.
  • the previously collected information about the environment is necessary and helpful. The same applies to automatically or from the inside reveal tailgates and / or trunk lid etc.
  • US Pat. No. 7,209,221 B discloses a method for determining vehicles in a blind spot, which describes different measuring methods for detecting the surroundings.
  • the method comprises a step of providing a transmission signal of the first vehicle at a first time at an interface, wherein the transmission signal comprises a signal sequence and an identification of the first vehicle. Furthermore, the method comprises a step of receiving a
  • the method includes a step of determining a distance between the first vehicle and the object from the first and second times and a delay time, the delay time defining a time duration between receiving the transmit signal and transmitting the response signal through the object.
  • information about the object of the first vehicle can be transmitted in the response signal.
  • Vehicle self-movement and determining the collision probability of the vehicle with environmental objects located in the environment of the vehicle from the environment objects depicted in the environment map, taking into account the vehicle own movement. It is also described to check using the environment map even when the vehicle is stationary, whether a door would collide when opening with an environment object according to the information of the environment map. In particular, a maximum permissible door opening angle for a collision-free opening of the door can be determined in this way. However, situations in which the environment changes immediately after the vehicle has come to a standstill, due to an intrinsic movement of the objects, are not taken into account.
  • the invention is therefore based on the technical object to provide an improved method and improved apparatus for collision avoidance.
  • Advantageous embodiments of the invention will become apparent from the dependent claims.
  • the invention is based on the idea of validating the environment map after the vehicle has come to a standstill for a region in which there are areas of the environment map which are not detectable by those environmental sensors, which are referred to here as first environment sensors, which represent the original detection of the environment Environment map are used. For example, if a vehicle has ultrasonic sensors in the area of a front and a rear bumper, the contours of vehicles parked in adjacent parking boxes can be detected during the parking process by the ultrasonic measurement sensors in the front or rear bumper and displayed correctly in the environment map.
  • Movement of a vehicle component is important, is now monitored with a second sensor or a plurality of second sensors, if there is a movement of objects in this area relative to the stationary vehicle. If this is the case, then the environment map is modified accordingly, for example, the areas of the so surveyed area as no longer current and no longer reliable or marked as invalid. This information can be used to provide control or warning information for a collision-free
  • a device for a vehicle for collision avoidance in particular for collision avoidance of a vehicle door with an object of the environment during opening, which comprises: one or more first environment sensors whose measurement data provide information about a distance of objects in the surroundings of the vehicle, and an evaluation and fusion device, which determines an environment map of the vehicle on the basis of the measurement data of the one or more first environment sensors, on the basis of which a probability indication for an existence of an object in this single area can be derived for individual areas in the environment of the vehicle, as well as a
  • Prediction device which is designed to determine and provide control and / or warning information for a collision-free predicted movement of the vehicle component, wherein the collision freedom of the predicted movement of the probability of existence of an object in at least one excellent area depends
  • at least one second environment sensor is coupled to the evaluation and fusion device, which is designed to detect after a standstill of the vehicle movement of an object relative to the vehicle at least in an area of the environment of the vehicle, which comprises the at least one excellent area
  • the evaluation - And fusion device is adapted to change the environment map at a detected movement of an object relative to the vehicle in the one area so that at least derive from the environment map for the at least one excellent area
  • Probability indication is changed.
  • An identification of the environment map or of areas of the environment map as invalid represents such a change.
  • Such a device is capable of plausibility with the at least one second environment sensor the environment map for a large area and in case of a detected movement in the monitored area to provide information indicating that the environment card information is no longer reliable.
  • the control and warning information which can be used either for controlling, actively limiting a door opening or only for outputting a warning signal in conjunction with a recognized opening by a corresponding opening angle, can thus be adapted adequately to the current situation. Far away the at least one excellent area is usually not in the current one
  • Measuring range of the one or more first environment sensors In particular, when this additional condition is satisfied with respect to the at least one designated area, plausibility of the probability information for that at least one designated area with the first environmental sensors is not possible.
  • a corresponding method for collision avoidance of components of a vehicle comprises the steps: acquiring surrounding data by means of first environmental sensors during the driving operation of the vehicle, creating an environment map by measuring data fusion, with reference to which for individual areas in the environment of the vehicle one
  • Probability indication for an existence of an object in this single area is derivable, predicting a collision-free movement of the vehicle or a
  • Vehicle component based on the environment map, the collision freedom of the predicted movement of the likelihood of an object in at least one
  • Warning information for the predicted collision-free movement wherein by means of at least one second environmental sensor is measured at standstill of the vehicle, whether in an area comprising the at least one excellent area, an object relative to the
  • the environment map in the one area is changed so that at least that from the environment map for the at least one
  • the first environment sensors are measurement sensors which operate according to an echo pulse measurement method.
  • these may be ultrasound sensors, which are installed, for example, in a front and / or a rear bumper of the vehicle and are used in a parking assistance system, for example for approach recognition to objects.
  • the at least one second environment sensor is preferably a Doppler radar sensor. In this, a frequency shift between the transmitted radar signal and the received reflected radar signal is evaluated to be at
  • Measuring range can be reliably monitored for relative movements of objects in the environment.
  • detection of the surroundings by means of the at least one second surroundings sensor is carried out for a predetermined period of time after the vehicle has come to a standstill and is at a standstill, even if the ignition of the vehicle is stopped Vehicle is switched off.
  • this predetermined period of time which may preferably be a few minutes, for example up to 5 minutes or 15 minutes, the environment of the vehicle is monitored.
  • the measurement of the environment is set by means of a second environment sensor, if one or all vehicle components whose
  • collision-free predicted motion is dependent on the likelihood of existence of an object in the at least one designated area or another designated area, the further distinguished area not being within the current measuring range of the
  • one or more first environmental sensors lies in the area in which the at least one second environmental sensor detects movement of an object, is opened and closed again. In this case, it is assumed that the person has left the vehicle and a renewed exit process is not expected.
  • Surround sensor to be arranged on the movable vehicle component, for which a
  • the at least one second environment sensor for example a Doppler radar sensor
  • Vehicle door arranged.
  • the arrangement is such that it is preferably arranged in a region of the door which has the greatest possible distance from the pivot axis of the door.
  • a plausibility check during the door opening can be characterized in that even when opening the door no relative movement of the at least one second sensor which is attached to the door detected becomes.
  • a second environment sensor which is designed as a Doppler radar sensor, due to the proper movement of the vehicle component during opening, for example, the swung open door, detect a relative movement between this swung door and the stationary object located in the surrounding.
  • a Doppler radar initially only provides velocity information. However, it is also desirable to determine a distance information. Therefore, it is provided in a particularly preferred embodiment that at least during the movement of the
  • the reflected radar signal is evaluated only in evaluation time windows which are shorter than the transmission time window during which the radar signal is emitted.
  • the location and length of the evaluation time window relative to a start of the transmission time window i.e., at the beginning of the radar signal transmission, determines the distance range in which an object can be located which has caused the reflection of the radar signal.
  • only the onset of the reflected radar signal is important because a transmission of the radar signal, i. a transmission duration is longer than the time span which requires a radar signal to travel the distances relevant for a collision warning.
  • the decisive factor is whether in one
  • Ausenseintervall the onset of a reflection signal can be determined. Since very short distances are of interest, an evaluation window is as close as possible to a beginning of the
  • An object freedom or an object existence can also be determined by means of a Doppler radar. In order to comply with the legal requirements regarding a frequency width of the radar signal emitted, this is repeatedly transmitted in the form of a CW signal. A sampling frequency of the reflected signal must be adjusted according to the sampling theorem so that a frequency shift due to the Doppler effect can be determined.
  • Radar transmission although executed in repeated steps, is considered CW transmission because a transmission duration is much greater than a period of the transmitted vibrations.
  • an amplitude of the reflected radar signal is evaluated to derive a distance therefrom.
  • this method is less accurate because the amplitude also includes properties of the object which influence a reflection strength.
  • Fig. 1 is a schematic representation of a vehicle at a standstill in a
  • Fig. 2a - 2d a vehicle at a standstill in a parking lot environment, wherein the
  • a vehicle 1 is shown schematically in an environment 2 in a parking lot.
  • the vehicle 1 is parked on a parking box 301, which is partially bounded at a front end 302 by a wall 3.
  • the wall 3 represents an object in the environment 2 of
  • Vehicle 1 is located laterally next to the vehicle 1 at the time of parking a neighboring vehicle A 4, which is parked in a neighboring parking box 303.
  • the vehicle 1 comprises a parking assistance system 10, which comprises first environmental sensors 11, which are arranged on a front bumper 12 and a rear bumper 13. At least some of the first environmental sensors 11 are designed to be in use during the parking assistance system 10.
  • the first environment sensors 11 are preferably measuring sensors which operate according to a pulse-echo measuring method.
  • it may be ultrasonic sensors. These emit a short ultrasonic pulse and evaluate a time between the emission of the ultrasonic pulse and a reception of a reflected ultrasonic pulse. In this way, a distance to an object 3, 4 in the environment 2 of the vehicle 1 from the corresponding first environment sensor 1 1 can be determined.
  • An environment map 30 can be created via a measurement data sensor fusion of many measurements. This is done by an evaluation and
  • Fusion device 22 of a controller 20 executed.
  • This control unit 20 additionally evaluates information about the intrinsic motion of the vehicle in order to be able to fuse the measurement data acquired at different times and at different positions in the surroundings of the vehicle assumed to be stationary.
  • the environment map 30 is shown schematically, which has detected the vehicle 1 during the parking process of the environment 2.
  • the detected wall 32 and the other vehicle A 33 are recognizable as contours.
  • a person skilled in the art knows from the prior art how an environment map can be derived on the basis of measurement data of first environment sensors 11 which operate according to a pulse-echo measurement method. This is preferably subdivided into individual cells or regions, for which, based on the measurement data, probability information for the individual regions or cells is derived, which indicate whether an object is located in the region of the environment to which the cell or the region of the environment map is assigned or the corresponding area is free of objects.
  • probability information for the individual regions or cells is derived, which indicate whether an object is located in the region of the environment to which the cell or the region of the environment map is assigned or the corresponding area is free of objects.
  • only the outer contours of the objects 3, 4 in the environment 2 of the vehicle 1 are of interest for collision avoidance.
  • a collision avoidance device 40 which is at least partially implemented by means of the control device 20, additionally comprises a prediction device 24, which can predict movement based on data from the environment map 30 for a vehicle component, for example a front vehicle door 61 or a rear vehicle door 62.
  • a prediction device 24 which can predict movement based on data from the environment map 30 for a vehicle component, for example a front vehicle door 61 or a rear vehicle door 62.
  • Prediction device 24 determines which movements of the vehicle components, here the doors 61, 62, are possible without colliding with one of the objects 3, 4 in the environment 2 of the vehicle 1. In this case, the prediction device 24 determines, for example, those region of the environment or the associated environment map through which the vehicle component moves during a movement. Checked on the basis of the probability data of the environment map, whether a collision with an object is to be expected or not.
  • the vehicle components, the front door 61 and the rear door 62 are each shown in an open position. About circular arcs 63, 64 are the corresponding
  • Neighboring vehicle A 4 exists. Remains the driver or a passenger after the immediate parking still for a certain time in the vehicle, so the environment 2 of the vehicle 1 may change.
  • the neighboring vehicle A 4 can park out of the neighboring parking box 303 and park another neighboring vehicle B 5 in the same neighboring parking box 303, but come to a standstill in another position.
  • the further neighboring vehicle B 5 has different dimensions and thus a different outer contour 7 than the neighboring vehicle A 4 originally located in the neighboring parking box 303. It can be clearly seen that swiveling the doors 61, 62 now leads to a collision with the other one
  • the collision avoidance device which is partially implemented in the controller 20, should help to avoid these situations.
  • at least one second surroundings sensor in the illustrated embodiment, two further second environment sensors 51, 52 are provided, which are arranged on the vehicle doors 61, 62 as close as possible to those locations which define the maximum pivot radius.
  • the second environment sensors 51, 52 are as
  • Doppler radar sensors formed. These are able to monitor each a larger area 1 10 laterally adjacent to the vehicle 1 with respect to moving objects relative to the vehicle.
  • This area 10 comprises at least one excellent area 162 which, on the one hand, is essential for a collision-free movement possibility
  • Environment sensor 51, 52 the area 1 10 with regard to possible movements that make an environment map implausible, take over for several moving vehicle components. It is possible that a second environment sensor 51, 52 several movable
  • Vehicle components are assigned to plausibility monitoring environment map and several excellent areas 161, 162 by means of a single second
  • Envelope detection sensor is detected and monitored. Is after parking and standstill of the vehicle 1 by means of the second environment sensors 51, 52 or only one of these second environment sensors 51, 52 a
  • Relative movement of an object for example, detected here the ausparkenden neighboring vehicle A 4, the information in the environment map 30, the objects laterally adjacent to the vehicle 1, 31, marked as invalid.
  • the prediction device 24 immediately after parking in the parking box 301 for opening the front vehicle door 61 and the rear vehicle door 62 each predicts that they can be opened up to a maximum possible opening angle and this information as control and / or warning information about a Provided interface 26, after the detection of the vehicle movement and the invalidation of part of the environment information of the environment map 30 by the prediction means 24 modified control and / or warning information is provided via the interface 26.
  • the control and / or warning information can be forwarded, for example, to a further control unit 70 which monitors angle measuring sensors 81, 82.
  • the further control device 70 thus determines a current opening angle of the front vehicle door 61 via the
  • a warning signal at an output device 100 which is designed for example as a speaker output. It is also possible, via an actuator 91 or 92, which are associated with the vehicle doors 61 and 62, a door opening up to the determined maximum allowable angle for a collision-free opening at the request of a vehicle occupant causes. Likewise, the actuators may be configured to prevent opening of the doors 61, 62 beyond the determined maximum opening angle for collision-free opening of the corresponding vehicle doors 61, 62.
  • a warning signal via the output device can be issued to inform the driver or the passenger that the collision avoidance device 40th is unable to determine the maximum allowable angle for a collision-free opening.
  • the second environment sensors 51, 52 can also be operated so that they are used during the opening movement of the vehicle components, here the vehicle doors 61, 62, to a
  • the second environment sensors 51, 52 are designed as Doppler radar sensors, then, for example, only a very short
  • Time window are evaluated after a start of the transmission of the radar signal to received reflected radar signals. This makes it possible, only a specific one
  • Distance range before the second environment sensor 51, 52 with regard to existing objects or an approach to objects evaluate It is likewise possible to set and evaluate a plurality of different time windows one after the other or in an iterative manner in order to determine in each case for different distance intervals whether an approach to an object located in the respective distance interval is detected. If an object is determined, for example, in the shortest monitored distance interval, control and / or warning information is provided via the prediction unit, which causes the further control unit 70 to output a warning signal via the output device 100 or a movement of the front vehicle door or the rear vehicle door to limit the corresponding associated actuator 91 and 92, respectively.
  • to detect associated second environment sensors 51 and 52 is to evaluate an amplitude of the detected reflected radar signal or the corresponding Doppler radar signal. The greater the amplitude, the closer the object is in the environment 2 of the vehicle 1 to the corresponding moving second environment sensor 51 or 52.
  • the described collision avoidance device 40 comprises a plurality of components, which in turn may be components of other inputs or devices.
  • Fusion device 22 as well as the further control device 70 and the output device 100, together form, for example, the parking assistance device 10 in many vehicles.
  • the embodiment of the device for collision avoidance 40 described here comprises the second environment sensors 51, 52 and the prediction device 24 ,
  • the individual devices can be used in different control devices, here with the
  • Reference numerals 20 and 70 are marked, or a control device to be formed.
  • the evaluation and fusion device 22 and the prediction device 24 can with one or more specialized electronic circuit, a programmable processor unit coupled to a memory, or a combination of both.
  • a programmable processor unit coupled to a memory
  • To store the environment map memory is provided in any case. This can be combined with a memory of a
  • Processor unit or be formed separately from such.
  • FIG. 2 a the vehicle 1, which comprises first environment sensors 11 and second environment sensors 51, 52, is next to one in a parked situation
  • FIG. 2 b shows the situation in which the neighboring vehicle A 4 leaves its parking position.
  • the outer contour 6, in which the vehicle was originally located, which is measured by means of the first environmental sensors 11, is also shown in FIG. 2b.
  • the second environment sensors 51, 52 or one of the two second environmental sensors 51, 52, which are designed as Doppler radar sensors, already detect during the Ausparkvorgangs the neighboring vehicle A 4 movement in the environment 2, which implies that the determined contour 6 of the neighboring vehicle A 4 not is more valid.
  • FIG. 2 c shows the situation in which another neighboring vehicle B 5 is parked next to the vehicle 1. Its contour 7 is unknown.
  • FIG. 2 d illustrates the situation in which the driver wishes to open the front vehicle door 61.
  • the vehicle door 61 can be up to an opening angle without intervention of the collision avoidance device, d. H. without opening a mechanical limit or without issuing a warning signal that should have been possible according to the originally determined vehicle contour.
  • a further opening is possible, or not possible, even without releasing a lock, even if during the pivoting operation no obstacle is detected by the second environment sensor 51, which would hinder further collision-free pivoting.
  • the collision avoidance device does not respond to the outdated information of the environment map, but leaves a vehicle door opening, as long as due to the second
  • Environment sensor 51 is detected no approach to an object 5, which could hinder a collision-free movement.
  • the collision avoidance device can not only on a lateral Vehicle doors, but especially on tailgates, trunk lids,
  • Ausstelldambaer or the like can be applied, it is advantageous if the first environment sensors detect not only information in a plane, but also, for example, for a ceiling height or the like.
  • Parking assistance device first environment sensors
  • Collision avoidance device 52 second environment sensors
  • Circular arcs (swivel radius)

Landscapes

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  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Kollisionsvermeidungsvorrichtung und ein Kollisionsvermeidungsverfahren, wobei vorgesehen ist, einen oder mehrere erste Umfeldsensoren (11), deren Messdaten eine Information über einen Abstand von Objekten (4, 5) im Umfeld (2) des Fahrzeugs (1) liefern, und eine Auswerte- und Fusionseinrichtung, die anhand der Messdaten des einen oder der mehreren ersten Umfeldsensoren (11) eine Umfeldkarte (30) des Fahrzeugs (1) ermittelt, anhand welcher für einzelnen Bereiche in dem Umfeld (2) des Fahrzeugs (1) Wahrscheinlichkeitsangaben für eine Existenz eines Objekts (3, 4, 5) in diesem einzelnen Bereich ableitbar ist sowie eine Prädiktionseinrichtung (24), welche ausgebildet ist, Steuer- und/oder Warninformationen für eine kollisionsfreie prädizierte Bewegung einer Fahrzeugkomponente (61, 62) anhand der Umfeldkarte (30) zu ermitteln und bereitzustellen, wobei die Kollisionsfreiheit der prädizierten Bewegung von der Existenzwahrscheinlichkeit eines Objekts (3, 4, 5) in dem mindestens einen ausgezeichneten Bereich (161,162) abhängig ist, wobei mindestens ein zweiter Umfeldsensor (51, 52) mit der Auswerte- und Fusionseinrichtung (22) gekoppelt ist, welcher ausgebildet ist, bei einem Stillstand des Fahrzeugs eine Bewegung eines Objekts (4, 5) relativ zu dem Fahrzeug (1) zumindest in einem Gebiet (110) des Umfelds (2) des Fahrzeugs (1) zu erfassen, welches den mindestens einen ausgezeichneten Bereich (161, 162) umfasst, und die Auswerte- und Fusionseinrichtung ausgebildet ist, die Umfeldkarte bei einer erkannten Bewegung in dem einen Gebiet (110) so zu verändern, dass zumindest die aus der Umfeldkarte (30) für den mindestens einen ausgezeichneten Bereich ableitbare Wahrscheinlichkeit verändert wird.

Description

Beschreibung
Verfahren und Vorrichtung zur Kollisionsvermeidung
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Kollisionsvermeidung bewegbarer Fahrzeugkomponenten während eines Stillstands des Fahrzeugs oder unmittelbar nach einem Stillstand des Fahrzeugs. Insbesondere betrifft die Erfindung eine Vorrichtung und ein
Verfahren zur Verhütung einer Kollision einer Tür mit Objekten und Hindernissen im Umfeld des zum Stillstand gekommenen Fahrzeugs.
Aus dem Stand der Technik ist es bekannt, mit Umfeldsensoren das Umfeld eines Fahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeugs zu erfassen. Hierzu werden beispielsweise Sensoren eingesetzt, welche nach einem Impulsechomessverfahren betrieben werden. Diese senden einen Messpuls aus, welcher an Objekten in der Umgebung des Fahrzeugs reflektiert wird. Der reflektierte Puls wird von einem Messsensor des Fahrzeugs gemessen und anhand einer Laufzeit bei Kenntnis der Ausbreitungsgeschwindigkeit des ausgesandten bzw. reflektierten Pulses einer Entfernung ermittelt. Nach diesem Messprinzip arbeiten beispielsweise
Ultraschallsensoren oder auch klassische Radarsensoren. Viele dieser Sensortypen strahlen jedoch den Sendeimpuls in einem relativ breiten Raumwinkelbereich ab und/oder empfangen reflektierte Pulse aus einem großen Raumwinkelbereich. Daher ist eine genaue Lokalisierung des Objekts relativ zu dem Fahrzeug nicht möglich. Anhand einer Einzelmessung kann nur die Aussage getroffen werden, dass sich ein Objekt auf einem Kreissektorelemente oder einem Element einer Ellipse, sofern der Sender und der Empfänger des Sensors voneinander beabstandet sind, befindet. Über eine sogenannte Messdatenfusion, welche Messergebnisse von unterschiedlichen nacheinander und/oder mit unterschiedlichen Sensoren erfasste
Messergebnisse fusioniert, lässt sich eine Lokalisierung der Objekte relativ zu dem Fahrzeug deutlich verbessern. Üblich ist es, anhand einer Vielzahl von Messungen Positionen von Objekten im Umfeld des Fahrzeugs zu ermitteln und in einer sogenannten Umfeldkarte zu erfassen. Hierzu wird das Umfeld des Fahrzeugs in Bereiche oder Zellen unterteilt. Bereichen oder Zellen der Umfeldkarte werden Wahrscheinlichkeitsangaben zugeordnet, welche ein Maß dafür ist, dass sich ein Objekt an einem Ort im Umfeld des Fahrzeugs befindet, der mit dem entsprechenden Bereich oder der Zelle der Umfeldkarte des Fahrzeugs korrespondiert.
Diese Verfahren und Techniken sind dem Stand der Technik wohlbekannt und daher hier nicht näher erläutert. Üblich ist es beispielsweise, mittels Ultraschallsensoren, welche einem
Einparkassistenzsystem zugeordnet sind, eine Annäherung an Hindernisse beim Einparken zu erkennen, und die Annäherung über das Parkassistenzsystem zu signalisieren. Häufig wird auch eine Umfeldkarte des Fahrzeugs beim Einparken in eine Parklücke, beispielsweise eine Parkbox, erfasst. Hierbei können während des Einparkvorgangs mittels an der Front oder dem Heck des Fahrzeugs angeordneten Sensoren die seitlichen Konturen in benachbarten
Parkboxen abgestellter Fahrzeuge vermessen und in der Umfeldkarte eingetragen werden. Zu dem Zeitpunkt, zu dem das Fahrzeug in der als Parkbox ausgebildeten Parklücke zum Stillstand kommt, existiert somit eine zuverlässige Umfeldkarte des Fahrzeugs. Diese enthält in der Regel auch Angaben über Bereiche im Umfeld des Fahrzeugs, welche von dem oder den
Messsensoren, welche zur Erfassung der Umfeldkarte verwendet wurden, nicht aktuell erfasst werden können. Im Bereich des vorderen Stoßfängers angeordnete Ultraschallsensoren können beispielsweise Hindernisse, welche sich in einem seitlichen Abstand zu einer Fahreroder Beifahrertür eines Kraftfahrzeugs befinden, im abgestellten, geparkten Zustand nicht erfassen.
Um einen Fahrer oder Beifahrer ein Aussteigen aus dem Fahrzeug zu ermöglichen, ohne dass dieser beim Öffnen der Tür eine Kollision mit einem Hindernis, beispielsweise einem benachbart abgestelltem Fahrzeug, zu verursacht, ist beispielsweise eine Warnung vor einem solchen Hindernis wünschenswert. Die zuvor erfassten Informationen über das Umfeld sind hierfür notwendig und hilfreich. Dasselbe trifft für automatisch oder von innen offenbare Heckklappen und/oder Kofferraumdeckel etc zu.
Aus der US 7,209221 B ist ein Verfahren zum Ermitteln von Fahrzeugen in einem toten Winkel bekannt, welches unterschiedliche Messverfahren zur Umfelderfassung beschreibt.
Aus der DE 10 2008 040 041 A1 ist ein Verfahren zum Ermitteln eines Abstands zwischen einem ersten Fahrzeug und einem Objekt vorgeschlagen. Das Verfahren weist einen Schritt des Bereitstellens eines Sendesignals des ersten Fahrzeugs zu einem ersten Zeitpunkt an einer Schnittstelle auf, wobei das Sendesignal eine Signalsequenz und eine Kennung des ersten Fahrzeugs aufweist. Ferner weist das Verfahren einen Schritt des Empfangens eines
Antwortsignals von einem Objekt zu einem Zeitpunkt über die Schnittstelle auf. Zudem weist das Verfahren einen Schritt des Ermitteins eines Abstands zwischen dem ersten Fahrzeug und dem Objekt aus dem ersten und dem zweiten Zeitpunkt sowie einer Verzögerungszeit auf, wobei die Verzögerungszeit eine Zeitdauer zwischen dem Empfangen des Sendesignals und einem Senden des Antwortsignals durch das Objekt definiert. In dem Antwortsignal kann zusätzlich Information zum Objekt des ersten Fahrzeugs übertragen werden. Ein solches System setzt ein aktives Zusammenwirken der Fahrzeuge voraus und kann nicht auf passive Gegenstände und Objekte, wie beispielsweise Bäume oder Pfeiler oder ähnliches angewendet werden. In der DE 10 2008 040 041 A1 sind darüber hinaus kapazitive Abstandssensoren vorgeschlagen, um eine seitliche Annäherung eines Objekts erfassen zu können.
Aus der DE 10 2008 036 009 A1 sind ein Verfahren zum Kollisionsschutz eines Kraftfahrzeugs und ein Parkhausassistent bekannt. Dort ist ein Verfahren zum Schutz eines Fahrzeugs vor einer Kollision im Park- und Rangierbereich beschrieben, wobei das Fahrzeug eine
Umfeldsensorik zur Detektion von Objekten im Umfeld des Fahrzeugs aufweist, und das Verfahren folgende Schritte aufweist:
Erfassen der Sensorinformationen der Umfeldsensorik des Fahrzeugs, Erstellen einer
Umfeldkarte aus den Sensorinformationen der Umfeldsensorik, Bestimmen der
Fahrzeugeigenbewegung, und Bestimmen der Kollisionswahrscheinlichkeit des Fahrzeugs mit in der Umgebung des Fahrzeugs befindlichen Umfeldobjekten aus der in der Umfeldkarte abgebildeten Umfeldobjekten unter Berücksichtigung der Fahrzeugeigenbewegung. Ferner ist beschrieben, anhand der Umfeldkarte auch bei stehendem Fahrzeug zu prüfen, ob eine Tür beim Öffnen mit einem Umfeldobjekt gemäß der Informationen der Umfeldkarte kollidieren würde. Insbesondere kann auf diese Weise ein maximal zulässiger Türöffnungswinkel für eine kollisionsfreie Öffnung der Tür ermittelt werden. Nicht berücksichtigt werden jedoch Situationen, in denen sich das Umfeld unmittelbar nachdem das Fahrzeug zum Stillstand gekommen ist, durch eine Eigenbewegung der Objekte verändert. Lässt ein Fahrzeugführer oder auch ein Beifahrer nach dem Einparken und zum Stillstandkommen des Fahrzeugs eine gewisse Zeit verstreichen, bevor er mit einer Türöffnung beginnt, so kann in dieser Zwischenzeit in der benachbarten Parkbox, welche zuvor frei war, ein Fahrzeug eingeparkt sein. Ebenso ist es möglich, dass in dieser Zeitspanne ein Fahrzeug ausgeparkt ist und durch ein anderes
Fahrzeug, welches dann in einer anderen Position als das zuvor in der Parklücke befindliche Fahrzeug abgestellt wird, welches während des Einparkvorgangs durch eine Abstandssensorik vermessen wurde. Somit ist die Umfeldkarte zu dem Zeitpunkt nicht mehr aktuell, zu dem der eigentliche Ausstiegsvorgang und das Öffnen der Fahrzeugtür erfolgen. Daher können aus der Umfeldkarte abgeleitete Informationen, beispielsweise ein maximaler Türöffnungswinkel für eine kollisionsfreie Türöffnung falsch ermittelt werden, sodass es zu unbeabsichtigten Kollisionen ohne eine vorausgehende Warnung des Fahrers oder Beifahrers kommt.
Der Erfindung liegt somit die technische Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Verfahren und verbesserte Vorrichtung für eine Kollisionsvermeidung zu schaffen.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des
Patentanspruchs 1 sowie ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 5 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen. Der Erfindung liegt die Idee zugrunde, die Umfeldkarte nach dem zum Stillstandkommen des Fahrzeugs für ein Gebiet zu validieren, indem sich Bereiche der Umfeldkarte befinden, welche durch jene Umfeldsensoren, welche hier als erste Umfeldsensoren bezeichnet werden, nicht erfassbar sind, die die ursprüngliche Erfassung der Umfeldkarte genutzt sind. Verfügt ein Fahrzeug beispielsweise über Ultraschallsensoren im Bereich eines vorderen und eines hinteren Stoßfängers, so können die Konturen von Fahrzeugen, welche in benachbarten Parkboxen abgestellt sind, während des Einparkvorgangs durch die Ultraschallmesssensoren im vorderen oder hinteren Stoßfänger erfasst werden und korrekt in der Umfeldkarte abgebildet werden. Zu dem Zeitpunkt, an dem das Fahrzeug zum Stillstand kommt, existieren jedoch einige Bereiche, welche in einem Schwenkbereich beispielsweise von Fahrzeugtüren liegen, die nicht durch die an den vordem oder hinteren Stoßfängern angeordneten Ultraschallsensoren erfasst und auf ein Vorhandensein von Hindernissen und Objekten untersucht werden können. Allgemein können einzelne Abstandssensoren wie nach dem Impuls-Echo- Verfahren arbeitende Ultraschallsensoren auch im Zusammenwirken eine Kontur benachbarter Objekte nur unzureichend bestimmen. Ein Kontur kann nur aufgrund der Eigenbewegung des
Fahrzeugs und der damit einhergehenden großen Anzahl an Erfassungspositionen für
Abstände im ortsfesten Bezugssystem präzise erfasst werden. Für ein Gebiet, welches mindestens einen dieser Bereiche umfasst, dessen Objektfreiheit für eine kollisionfreie
Bewegung einer Fahrzeugkomponente wichtig ist, wird nun mit einem zweiten Sensor oder mehreren zweiten Sensoren überwacht, ob es in diesem Gebiet eine Bewegung von Objekten relativ zu dem im Stillstand befindlichen Fahrzeug gibt. Ist dies der Fall, so wird die Umfeldkarte entsprechend modifiziert, beispielsweise die Bereiche des so vermessenen Gebiets als nicht mehr aktuell und nicht mehr zuverlässig oder als ungültig gekennzeichnet. Diese Information kann verwendet werden, um eine Steuer- oder Warninformation für ein kollisionsfreies
Türöffnen entsprechend anzupassen.
Insbesondere wird dort eine Vorrichtung für ein Fahrzeug zur Kollisionsvermeidung, besonders zur Kollisionsvermeidung einer Fahrzeugtür mit einem Objekt des Umfelds beim Öffnen, vorgeschlagen, welche umfasst: einen oder mehrere erste Umfeldsensoren, deren Messdaten eine Information über einen Abstand von Objekten im Umfeld des Fahrzeugs liefern, und eine Auswerte- und Fusionseinrichtung, die anhand der Messdaten des einen oder der mehreren ersten Umfeldsensoren eine Umfeldkarte des Fahrzeugs ermittelt, anhand welcher für einzelne Bereiche in dem Umfeld des Fahrzeugs jeweils eine Wahrscheinlichkeitsangabe für eine Existenz eines Objekts in diesem einzelnen Bereich ableitbar ist, sowie eine
Prädiktionseinrichtung, welche ausgebildet ist, Steuer- und/oder Warninformationen für eine kollisionsfreie prädizierte Bewegung der Fahrzeugkomponente zu ermitteln und bereitzustellen, wobei die Kollisionsfreiheit der prädizierten Bewegung von der Existenzwahrscheinlichkeit eines Objekts in mindestens einem ausgezeichneten Bereich abhängig ist, wobei mindestens ein zweiter Umfeldsensor mit der Auswerte- und Fusionseinrichtung gekoppelt ist, welche ausgebildet ist, nach einem zum Stillstandkommen des Fahrzeugs eine Bewegung eines Objekts relativ zu dem Fahrzeug zumindest in einem Gebiet des Umfelds des Fahrzeugs zu erfassen, welches den mindestens einen ausgezeichneten Bereich umfasst und die Auswerte- und Fusionseinrichtung ausgebildet ist, die Umfeldkarte bei einer erkannten Bewegung eines Objekts relativ zu dem Fahrzeug in dem einen Gebiet so zu verändern, dass zumindest die aus der Umfeldkarte für den mindestens einen ausgezeichneten Bereich ableitbare
Wahrscheinlichkeitsangabe verändert wird. Auch eine Kennzeichnung der Umfeldkarte oder von Bereichen der Umfeldkarte als ungültig stellt eine solche Veränderung dar. Eine solche Vorrichtung ist in der Lage, mit dem mindestens einen zweiten Umfeldsensor die Umfeldkarte für ein großes Gebiet zu plausibilisieren und im Falle einer erkannten Bewegung in dem überwachten Gebiet eine Information bereitzustellen, die anzeigt, dass die Angaben der Umfeldkarte nicht mehr zuverlässig sind. Die Steuer- und Warninformationen, welche entweder zum Steuern, aktiven Begrenzen einer Türöffnung oder nur zum Ausgeben eines Warnsignals in Verbindung mit einer erkannten Öffnung um einen entsprechenden Öffnungswinkel verwendet werden können, können somit adäquat an die aktuelle Situation angepasst werden. Fern liegt der mindestens eine ausgezeichnete Bereich in der Regel nicht im aktuellen
Messbereich des einen oder der mehreren ersten Umfeldsensoren. Insbesondere wenn diese zusätzliche Bedingung im Bezug auf den mindestens einen ausgezeichneten Bereich erfüllt ist, ist eine Plausibilisierung der Wahrscheinlichkeitsangaben für diesen mindestens einen ausgezeichneten Bereich mit den ersten Umfeldsensoren nicht möglich.
Ein entsprechendes Verfahren zur Kollisionsvermeidung von Komponenten eines Fahrzeugs umfasst die Schritte: Erfassen von Umfelddaten mithilfe erster Umfeldsensoren während des Fahrbetriebs des Fahrzeugs, Erstellen einer Umfeldkarte durch Messdatenfusion, anhand welcher für einzelne Bereiche in dem Umfeld des Fahrzeugs jeweils eine
Wahrscheinlichkeitsangabe für eine Existenz eines Objekts in diesem einzelnen Bereich ableitbar ist, Prädizieren einer kollisionsfreien Bewegung des Fahrzeugs oder einer
Fahrzeugkomponente anhand der Umfeldkarte, wobei die Kollisionsfreiheit der prädizierten Bewegung von der Existenzwahrscheinlichkeit eines Objekts in mindestens einem
ausgezeichneten Bereich abhängig ist, und Bereitstellen von Steuer- und/oder
Warninformationen für die prädizierte kollisionsfreie Bewegung, wobei mittels mindestens eines zweiten Umfeldsensors bei Stillstand des Fahrzeugs gemessen wird, ob sich in einem Gebiet, das den mindestens einen ausgezeichneten Bereich umfasst, ein Objekt relativ zu dem
Fahrzeug bewegt, und wenn dieses der Fall ist, die Umfeldkarte in dem einen Gebiet so verändert wird, dass zumindest die aus der Umfeldkarte für den mindestens einen
ausgezeichneten Bereich ableitbare Wahrscheinlichkeit verändert wird. Dieses beeinflusst die Ableitung der Steuer- und Warninformationen, die für die prädizierte kollisionsfreie Bewegung einer Fahrzeugkomponente über das Fahrzeug selbst nach einem Stillstand oder während des Stillstands ermittelt werden. Besonders vorteilhaft ist dieses Verfahren, wenn anhand der Umfeldkarte eine Wahrscheinlichkeitsangabe für mindestens einen ausgezeichneten Bereich ableitbar ist, der nicht im aktuellen Messbereich des einen oder der mehreren Umfeldsensoren liegt.
Besonders bevorzugt sind die ersten Umfeldsensoren Messsensoren, welche nach einem Echo-Impulsmessverfahren arbeiten. Beispielsweise können dies Ultraschallsensoren sein, welche beispielsweise in einem vorderen und/oder einem hinteren Stoßfänger des Fahrzeugs verbaut sind und in einem Parkassistenzsystem beispielsweise zur Annäherungserkennung an Objekte genutzt werden.
Bei dem mindestens einen zweiten Umfeldsensor handelt es sich vorzugsweise um einen Dopplerradarsensor. Bei diesem wird eine Frequenzverschiebung zwischen dem ausgesandten Radarsignal und dem empfangenen reflektieren Radarsignal ausgewertet, um unter
Verwendung des Dopplergesetzes eine mit der Frequenzverschiebung verknüpfte
Relativgeschwindigkeit abzuleiten. Mit einem solchen Sensor kann ein relativ großer
Messbereich zuverlässig auf Relativbewegungen von Objekten im Umfeld überwacht werden.
Im Gegensatz zu den meisten anderen in Fahrzeugen bekannten Assistenzsystemen ist vorzugsweise vorgesehen, dass ein Erfassen des Umfelds mittels des mindestens einen zweiten Umfeldsensors für eine vorgegebene Zeitspanne ausgeführt wird, nachdem das Fahrzeug zum Stillstand gekommen ist und sich im Stillstand befindet, auch wenn die Zündung des Fahrzeugs ausgeschaltet ist. Innerhalb dieser vorgegebenen Zeitspanne, welche vorzugsweise einige Minuten, beispielsweise bis zu 5 Minuten oder 15 Minuten betragen kann, wird das Umfeld des Fahrzeugs überwacht. Ein Fahrzeugnutzer, der nach einem Erreichen eines Stillstands nicht unmittelbar aussteigt, beispielsweise gerade deshalb, weil auch in einer benachbarten Parklücke oder Parkbox ein anderes Fahrzeug ein- oder ausparkt, kann sich darauf verlassen, dass die Steuer- und/oder Warninformationen, welche zur Vermeidung von Türkollisionen mit Objekten im Umfeld genutzt werden, korrekt ermittelt sind und Inkonsistenzen in der Umfeldkarte, die zu einer Ableitung von falschen oder unkorrekten Steuerungs- oder Warninformationen führen können, zuverlässig vermieden werden.
Bei einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Messen des Umfelds mittels eines zweiten Umfeldssensors eingestellt wird, wenn eine oder alle Fahrzeugkomponenten, deren
kollisionsfreie prädizierte Bewegung von der Existenzwahrscheinlichkeit eines Objekts in dem mindestens einen ausgezeichneten Bereich oder einem weiteren ausgezeichneten Bereich abhängig ist, wobei der weitere ausgezeichnete Bereich nicht im aktuellen Messbereich des einen oder mehreren ersten Umfeldsensoren jedoch in dem Gebiet liegt, in dem der mindestens eine zweite Umfeldsensor eine Bewegung eines Objekts erfasst, geöffnet und erneut geschlossen ist. In diesem Fall wird davon ausgegangen, dass die Person das Fahrzeug verlassen hat und ein erneuter Ausstiegsvorgang nicht zu erwarten ist.
Um die aus der Umfeldkarte bekannten Informationen beim Öffnen der Tür plausibilisieren zu können, ist bei einer Ausführungsform vorgesehen, den mindestens einen zweiten
Umfeldsensor an der beweglichen Fahrzeugkomponente anzuordnen, für welche eine
Bewegung prädiziert wird. Handelt es sich beispielsweise um eine Fahrzeugtür, so wird der mindestens eine zweite Umfeldsensor, beispielsweise ein Dopplerradarsensor, an der
Fahrzeugtür angeordnet. Die Anordnung erfolgt so, dass diese vorzugsweise in einem Bereich der Tür angeordnet ist, welche einen möglichst großen Abstand von der Schwenkachse der Tür aufweist. Für den Fall, dass gemäß der Umfeldkarte keine Objekte seitlich neben der Tür im Umfeld angeordnet sind, kann eine Plausibilisierung während der Türöffnung dadurch erfolgen, dass auch beim Öffnen der Tür keine Relativbewegung des mindestens einen zweiten Sensors, welcher an der Tür angebracht ist, erfasst wird. Ist jedoch neben dem Fahrzeug ein Objekt vorhanden, so wird ein zweiter Umfeldsensor, der als Dopplerradarsensor ausgebildet ist, aufgrund der Eigenbewegung der Fahrzeugkomponente beim Öffnen, beispielsweise der aufgeschwenkten Tür, eine Relativbewegung zwischen dieser aufgeschwenkten Tür und dem im Umfeld befindlichen ortsfesten Objekt erfassen.
Ein Dopplerradar liefert zunächst nur eine Geschwindigkeitsinformation. Wünschenswert ist es jedoch auch eine Abstandsinformation zu ermitteln. Daher ist bei einer besonders bevorzugten Ausführungsform vorgesehen, dass zumindest während der Bewegung der
Fahrzeugkomponente, für die eine prädizierte kollisionsfreie Bewegung ermittelt wurde, das reflektierte Radarsignal nur in Auswertezeitfenstern ausgewertet wird, welche kürzer als Sendezeitfenster sind, während derer das Radarsignal ausgesendet wird. Die Lage und Länge des Auswertezeitfenster relativ zu einem Beginn der Sendezeitfenster, d.h, zu einem Beginn der Radarsignalaussendung, legt den Entfernungsbereich fest, in dem sich ein Objekt befinden kann, welches die Reflexion des Radarsignals bewirkt hat. Hierbei ist nur das Einsetzen des reflektierten Radarsignals von Bedeutung, da eine Aussendung des Radarsignals, d.h. eine Sendedauer länger als jene Zeitspane ist, die ein Radarsignal für das Zurücklegen der für eine Kollisionswarnung relevanten Wegstrecken benötigt. Entscheidend ist also, ob in einem
Auswerteintervall das Einsetzen eines Reflexionssignals ermittelbar ist. Da sehr kurze Abstände von Interesse sind, wird ein Auswertezeitfenster möglichst nah an einem Anfang des
Sendezeitfensters festgelegt. Hierüber ist eine Objektfreiheit oder eine Objektexistenz auch mit einem Doppler-Radar ermittelbar. Um die gesetzlichen Vorgaben hinsichtlich einer Frequenzbreite des ausgesandten Radarsignals einzuhalten, wird dieses wiederholt in Form eines CW-Signals ausgesandt. Eine Abtastfrequenz des reflektierten Signals muss gemäß des Abtasttheorems so angepasst sein, dass eine Frequenzverschiebung aufgrund des Dopplereffekts ermittelbar ist. Die
Radaraussendung wird, obwohl sie in wiederholten Schritten ausgeführt wird, als CW- Aussendung angesehen, da eine Sendedauer wesentlich größer als eine Periodendauer der ausgesandten Schwingungen ist.
Erfolgt eine Abtastung in einem nahe genug an dem Sendebeginn liegenden und zeitlich begrenzten Erfassungszeitfenster, so kann aus dem Einsetzen des Reflexionssignals auf einen Abstand des Objekts geschlossen werden, an dem die Reflektion stattgefunden hat.
Bei einer anderen Ausführungsform wird eine Amplitude des reflektierten Radarsignals ausgewertet, um hieraus einen Abstand abzuleiten. Je geringer die Amplitude ist, desto größer ist der Abstand zu dem Objekt, an dem die Reflektion stattgefunden hat. Diese Methode ist jedoch ungenauer, da in die Amplitude auch Eigenschaften des Objekts eingehen, welche eine Reflektionsstärke beeinflussen.
Nachfolgend wird die Erfindung unter Bezugnahme auf eine Zeichnung näher erläutert. Hierbei zeigen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs im Stillstand in einer
Einparkumgebung und
Fig. 2a - 2d ein Fahrzeug im Stillstand in einer Parkplatzumgebung, wobei die
unterschiedlichen Figuren sich in zeitlicher Abfolge ergebende Umfeldsituation darstellen.
In Fig. 1 ist schematisch ein Fahrzeug 1 in einem Umfeld 2 auf einem Parkplatz dargestellt. Das Fahrzeug 1 ist ein einer Parkbox 301 abgestellt, welche an einem vorderen Ende 302 durch eine Mauer 3 teilweise begrenzt ist. Die Mauer 3 stellt ein Objekt in dem Umfeld 2 des
Fahrzeugs 1 dar. Seitlich neben dem Fahrzeug 1 befindet sich zum Zeitpunkt des Einparkens ein Nachbarfahrzeug A 4, welches in einer Nachbarparkbox 303 abgestellt ist. Das Fahrzeug 1 umfasst ein Einparkassistenzsystem 10, welches erste Umfeldsensoren 1 1 umfasst, welche an einem vorderen Stoßfänger 12 und einem hinteren Stoßfänger 13 angeordnet sind. Zumindest einige der ersten Umfeldsensoren 1 1 sind so ausgebildet, dass sie während des
Einparkvorgangs auch Objekte, wie das Nachbarfahrzeug A 4 beim seitlichen Vorbeifahren erfassen. Die ersten Umfeldsensoren 1 1 sind vorzugsweise Messsensoren, welche nach einem Impuls- Echo-Messverfahren arbeiten. Beispielsweise kann es sich um Ultraschallsensoren handeln. Diese senden einen kurzen Ultraschallpuls aus und werten eine Zeit zwischen dem Aussenden des Ultraschallpulses und einem Empfang eines reflektierten Ultraschallpulses aus. Hierdurch kann ein Abstand zu einem Objekt 3, 4 im Umfeld 2 des Fahrzeugs 1 von dem entsprechendem ersten Umfeldsensor 1 1 ermittelt werden. Über eine Messdatensensorfusion vieler Messungen kann eine Umfeldkarte 30 erstellt werden. Dies wird durch eine Auswerte- und
Fusionseinrichtung 22 eines Steuergeräts 20 ausgeführt.
Dieses Steuergerät 20 wertet zusätzlich Informationen über die Eigenbewegung des Fahrzeugs aus, um die zu unterschiedlichen Zeitpunkten und an unterschiedlichen Positionen erfassten Messdaten in dem als ortsfest angenommenen Umfeld des Fahrzeugs miteinander fusionieren zu können.
In Figur 1 ist schematisch die Umfeldkarte 30 dargestellt, welche das Fahrzeug 1 während des Einparkvorgangs von dem Umfeld 2 erfasst hat. Neben dem Eigenfahrzeug 31 sind die erfasst Mauer 32 sowie das Fremdfahrzeug A 33 als Konturen erkennbar. Dem Fachmann ist aus dem Stand der Technik bekannt, wie anhand von Messdaten erster Umfeldsensoren 1 1 , welche nach einem Impuls-Echo-Messverfahren arbeiten, eine Umfeldkarte abgeleitet werden kann. Diese ist vorzugsweise in einzelne Zellen oder Bereich unterteilt, für die anhand der Messdaten Wahrscheinlichkeitsangaben für die einzelnen Bereiche oder Zellen abgeleitet werden, die angeben, ob sich in dem Gebiet des Umfelds, welches der Zelle oder dem Bereich der Umfeldkarte zugeordnet ist, ein Objekt befindet oder das entsprechende Gebiet frei von Objekten ist. Hierbei sind für eine Kollisionsvermeidung in der Regel nur die äußeren Konturen der Objekte 3, 4 in dem Umfeld 2 des Fahrzeugs 1 von Interesse.
Eine Kollisionsvermeidungsvorrichtung 40, welche zumindest teilweise mittels des Steuergeräts 20 umgesetzt ist, umfasst zusätzlich eine Prädiktionseinrichtung 24, welche anhand von Daten der Umfeldkarte 30 für eine Fahrzeugskomponente, beispielsweise einer vorderen Fahrzeugtür 61 oder einer hinteren Fahrzeugtür 62, eine Bewegung prädizieren kann. Die
Prädiktionseinrichtung 24 ermittelt welche Bewegungen der Fahrzeugkomponenten, hier der Türen 61 , 62, möglich sind, ohne mit einem der Objekte 3, 4 im Umfeld 2 des Fahrzeugs 1 zu kollidieren. Die Prädiktionseinrichtung 24 ermittelt hierbei beispielsweise jene Bereich des Umfelds bzw. der zugehörigen Umfeldkarte, durch die sich die Fahrzeugkomponente bei einer Bewegung bewegt. Geprüft wird anhand der Wahrscheinlichkeitsangaben der Umfeldkarte, ob eine Kollision mit einem Objekt zu erwarten ist oder nicht. In Figur 1 sind die Fahrzeugkomponenten, die vordere Tür 61 und die hintere Tür 62 jeweils in einer geöffneten Stellung dargestellt. Über Kreisbögen 63, 64 sind die entsprechenden
Schwenkradien angedeutet. Zu erkennen ist, dass unmittelbar nach dem Einparken des Fahrzeugs 1 in die Parkbox 301 sowohl die vordere Fahrzeugtür 61 als auch die hintere Fahrzeugtür 62 geöffnet werden können, ohne dass eine Kollisionsgefahr mit dem
Nachbarfahrzeug A 4 besteht. Verbleibt der Fahrer oder ein Beifahrer nach dem unmittelbaren Einparkvorgang noch für eine gewisse Zeit im Fahrzeug, so kann sich das Umfeld 2 des Fahrzeugs 1 ändern. Beispielsweise kann das Nachbarfahrzeug A 4 aus der Nachbarparkbox 303 ausparken und ein weiteres Nachbarfahrzeug B 5 in dieselbe Nachbarparkbox 303 einparken, jedoch in einer anderen Stellung zum Stehen kommen. Ferner weist das weitere Nachbarfahrzeug B 5 andere Abmessungen und somit eine andere äußere Kontur 7 als das ursprünglich in der Nachbarparkbox 303 befindliche Nachbarfahrzeug A 4 auf. Gut zu erkennen ist, dass ein Aufschwenken der Türen 61 , 62 nun zu einer Kollision mit dem weiteren
Nachbarfahrzeug B 5 führen würde.
Die Kollisionsvermeidungsvorrichtung, welche teilweise in dem Steuergerät 20 umgesetzt ist, soll genau diese Situationen vermeiden helfen. Hierzu ist mindestens ein zweiter Umfeldsensor, in der dargestellten Ausführungsform zwei weitere zweite Umfeldsensoren 51 , 52, vorgesehen, welche an den Fahrzeugtüren 61 , 62 möglichst nahe jenen Stellen angeordnet sind, welche den maximalen Schwenkradius festlegen. Die zweiten Umfeldsensoren 51 , 52 sind als
Dopplerradarsensoren ausgebildet. Diese sind in der Lage jeweils ein größeres Gebiet 1 10 seitlich neben dem Fahrzeug 1 hinsichtlich relativ zu dem Fahrzeug bewegter Objekte zu überwachen. Dieses Gebiet 1 10 umfasst jeweils mindestens einen ausgezeichneten Bereich 162, der zum einen wesentlich für eine kollisionsfreie Bewegungsmöglichkeit der
entsprechenden Fahrzeugkomponente, z. B. der vorderen Tür 61 oder hinteren Tür 62, ist und andererseits nicht im Messbereich der ersten Umfeldsensoren 1 1 im Stillstand des Fahrzeugs 1 liegt. Schematisch sind zwei solcher ausgezeichneten Bereiche 161 , 162 in Figur 1 angedeutet. Im geschlossenen Zustand der Türen 61 , 62 überwachen die zweiten Umfeldsensoren 51 , 52 zeitgleich, abwechselnd jeweils das Gebiet 1 10, welches zumindest ausgezeichneten Bereich 161 , 162 mit umfasst, der für die kollisionsfreie Bewegung der Fahrzeugkomponente notwendig ist, die dem zweiten Umfeldsensor 51 , 52 zugeordnet ist. In der Regel kann ein zweiter
Umfeldsensor 51 , 52 das Gebiet 1 10 hinsichtlich möglicher Bewegungen, die eine Umfeldkarte unplausibel machen, für mehrere bewegliche Fahrzeugkomponenten übernehmen. Hierbei ist es möglich, dass einem zweiten Umfeldsensor 51 , 52 mehrere bewegliche
Fahrzeugkomponenten zur Plausibilität überwachender Umfeldkarte zugeordnet sind und mehrere ausgezeichnete Bereiche 161 , 162 mittels eines einzigen zweiten
Umfelderfassungssensors erfasst und überwacht werden. Wird nach dem Einparken und zum Stillstandkommen des Fahrzeugs 1 mittels der zweiten Umfeldsensoren 51 , 52 oder nur einem dieser zweiten Umfeldsensoren 51 , 52 eine
Relativbewegung eines Objekts, beispielsweise hier des ausparkenden Nachbarfahrzeugs A 4 erfasst, werden die Angaben in der Umfeldkarte 30, die Objekte seitlich neben dem Fahrzeug 1 , 31 betreffen, als ungültig markiert.
Während die Prädiktionseinrichtung 24 unmittelbar nach dem Einparken in die Parkbox 301 für ein Öffnen der vorderen Fahrzeugtür 61 und der hinteren Fahrzeugtür 62 jeweils prädiziert, dass diese bis zu einem maximal möglichen Öffnungswinkel geöffnet werden können und diese Information als Steuer- und/oder Warninformationen über eine Schnittstelle 26 bereitstellt, werden nach dem Erfassen der Fahrzeugbewegung und dem Ungültigerklären eines Teils der Umfeldinformationen der Umfeldkarte 30 von der Prädiktionseinrichtung 24 veränderte Steuer- und/oder Warninformationen über die Schnittstelle 26 bereitgestellt.
Die Steuer- und/oder Warninformationen können beispielsweise einem weiteren Steuergerät 70 zugeleitet werden, welches Winkelmesssensoren 81 , 82 überwacht. Das weitere Steuergerät 70 ermittelt so einen aktuellen Öffnungswinkel der vorderen Fahrzeugtür 61 über den
Winkelmesssensor 81 bzw. der hinteren Fahrzeugtür 62 über den Winkelmesssensor 82.
Werden die Fahrzeugtüren 61 , 62 unmittelbar nach dem Einparken geöffnet, zu einem
Zeitpunkt an dem Umfeldkarte 30 noch vollständig gültig ist, wird in der dargestellten Situation kein Warnsignal ausgegeben. Würde die Prädiktionseinheit hingegen ermittelt haben, das nur ein begrenzter Türöffnungswinkelbereich für eine der beiden Fahrzeugtüren 61 , 62 zur
Verfügung steht, würde zumindest ab einem bestimmten Öffnungswinkel, welcher kleiner als dieser ermittelte Öffnungswinkel ist, ein Warnsignal bei einer Ausgabeeinrichtung 100, welche beispielsweise als Lautsprecher ausgebildet ist, ausgegeben. Ebenso ist es möglich, über ein Stellglied 91 oder 92, die den Fahrzeugtüren 61 und 62 entsprechend zugeordnet sind, eine Türöffnung bis zu den ermittelten maximal zulässigen Winkel für eine kollisionsfreie Öffnung auf Anforderung eines Fahrzeuginsassen bewirkt. Ebenso können die Stellglieder so ausgebildet sein, dass sie eine Öffnung der Türen 61 , 62 über den ermittelten maximalen Öffnungswinkel für eine kollisionsfreie Öffnung der entsprechenden Fahrzeugtüren 61 ,62 verhindert.
Zu einem späteren Zeitpunkt, nach dem die Angaben in der Umfeldkarte 30 zumindest in Teilbereichen für ungültig erklärt sind, kann beispielsweise beim Öffnen der Fahrzeugtür unmittelbar ein Warnsignal über die Ausgabeeinrichtung ausgegeben werden, um den Fahrer oder den Beifahrer darüber zu informieren, dass die Kollisionsvermeidungsvorrichtung 40 nicht in der Lage ist, den für eine kollisionsfreie Öffnung maximal zulässigen Winkel zu ermitteln. Um auch in solchen Situationen den Fahrer bzw. Beifahrer zu unterstützten, können die zweiten Umfeldsensoren 51 , 52 auch so betrieben werden, dass sie während der Öffnungsbewegung der Fahrzeugkomponenten, hier der Fahrzeugtüren 61 , 62 eingesetzt werden, um eine
Annäherung an ein Objekt in dem Umfeld 2 zu erfassen. Sind die zweiten Umfeldsensoren 51 , 52 als Dopplerradarsensoren ausgebildet, so kann beispielsweise nur ein sehr kurzes
Zeitfenster nach einem Beginn der Aussendung des Radarsignals auf empfangene reflektierte Radarsignale ausgewertet werden. Hierdurch ist es möglich, nur einen bestimmten
Abstandsbereich vor dem zweiten Umfeldsensor 51 , 52 hinsichtlich vorhandener Objekte bzw. einer Annäherung an Objekte auszuwerten. Ebenso ist es möglich, nacheinander oder iterierend jeweils mehrere unterschiedliche Zeitfenster zu setzen und auszuwerten, um jeweils für unterschiedliche Abstandsintervalle zu ermitteln, ob eine Annährung an ein in dem jeweiligen Abstandsintervall befindliches Objekt erfasst ist. Wird ein Objekt beispielsweise in den kürzesten überwachten Abstandsintervall ermittelt, so wird über die Prädiktionseinheit eine Steuer- und/oder Warninformation bereitgestellt, welche die weitere Steuereinheit 70 dazu veranlasst über die Ausgabeeinrichtung 100 ein Warnsignal auszugeben oder eine Bewegung der vorderen Fahrzeugtür oder der hinteren Fahrzeugtür über das entsprechend zugeordnete Stellglied 91 bzw. 92 zu begrenzen.
Eine weitere Möglichkeit eine Annäherung an ein Objekt während des Bewegens der vorderen Fahrzeugtür bzw. der hinteren Fahrzeugtür über die Messsignale der entsprechend
zugeordneten zweiten Umfeldsensoren 51 bzw. 52 zu erfassen, besteht darin, eine Amplitude des erfassten reflektierten Radarsignals bzw. des entsprechenden Dopplerradarsignals auszuwerten. Je größer die Amplitude ist, desto dichter befindet sich das Objekt in dem Umfeld 2 des Fahrzeugs 1 an dem entsprechenden bewegten zweiten Umfeldsensor 51 bzw. 52.
Die beschriebene Vorrichtung 40 zur Kollisionsvermeidung umfasst mehrere Bestandteile, welche wiederum Bestandteile anderer Ein- oder Vorrichtungen sein können. Die ersten Umfelderfassungssensoren 1 1 und das Steuergerät 20 mit der Auswerte- und
Fusionseinrichtung 22, sowie das weitere Steuergerät 70 und die Ausgabeeinrichtung 100, bilden zusammen beispielsweise in vielen Fahrzeugen die Einpark-Assistenz- Vorrichtung 10. Neben diesen Bestandteilen umfasst die hier beschriebene Ausführungsform der Vorrichtung zur Kollisionsvermeidung 40 die zweiten Umfeldsensoren 51 ,52 und die Prädiktionseinrichtung 24.
Die einzelnen Einrichtungen können in verschiedenen Steuergeräten, hier mit den
Bezugszeichen 20 und 70 gekennzeichnet, oder einem Steuergerät ausgebildet sein.
Insbesondere die Auswerte- und Fusionseinrichtung 22 und die Prädiktionseinrichtung 24 können mit einer oder mehreren spezialisierten elektronischen Schaltung, einer programmgesteuerten Prozessoreinheit, die mit einem Speicher gekoppelt ist, oder einer Kombination aus beiden umgesetzt sein. Zum Ablegen der Umfeldkarte ist in jedem Fall ein Speicher vorgesehen. Dieser kann gemeinsam mit einem Arbeitsspeicher einer
Prozessoreinheit oder getrennt von einem solchen ausgebildet sein.
Anhand von Figuren 2a bis 2d soll für eine ähnliche Situation, wie sie oben bereits im
Zusammenhang mit Figur 1 beschrieben ist, noch einmal als zeitliche Abfolge grafisch dargestellt werden. In Figur 2a ist das Fahrzeug 1 , welches erste Umfeldsensoren 1 1 und zweite Umfeldsensoren 51 , 52 umfasst, in einer eingeparkten Situation neben einem
Nachbarfahrzeug A 4 dargestellt. Während des Einparkvorgangs wird eine äußere Kontur 6 des Nachbarfahrzeugs A 4 vermessen.
In Figur 2b ist die Situation dargestellt, in der das Nachbarfahrzeug A 4 seine Parkposition verlässt. Die äußere Kontur 6, in der sich das Fahrzeug ursprünglich befunden hat, welche mittels der ersten Umfeldsensoren 1 1 vermessen ist, ist auch in Figur 2b dargestellt. Die zweiten Umfeldsensoren 51 , 52 oder einer der beiden zweiten Umfeldsensoren 51 , 52, welche als Dopplerradarsensoren ausgebildet sind, erkennen bereits während des Ausparkvorgangs des Nachbarfahrzeugs A 4 eine Bewegung im Umfeld 2, woraus folgt, dass die ermittelte Kontur 6 des Nachbarfahrzeugs A 4 nicht mehr gültig ist.
In Figur 2c ist die Situation dargestellt, in der ein weiteres Nachbarfahrzeug B 5 neben dem Fahrzeug 1 einparkt. Dessen Kontur 7 ist unbekannt.
In Figur 2d ist die Situation dargestellt, in der der Fahrer die vordere Fahrzeugtür 61 öffnen möchte. Bei einer defensiv ausgelegten Variante lässt sich die Fahrzeugtür 61 bis zu einem Öffnungswinkel ohne ein Eingreifen der Kollisionsvermeidungseinrichtung, d. h. ohne eine mechanische Begrenzung oder ohne ein Ausgeben eines Warnsignals öffnen, der gemäß der ursprünglich ermittelten Fahrzeugkontur möglich gewesen sein sollte. Eine weitere Öffnung ist selbst dann möglich, oder nicht ohne ein Lösen einer Sperre möglich, auch wenn während des Schwenkvorgangs durch den zweiten Umfeldsensor 51 kein Hindernis ermittelt ist, welches ein weiteres kollisionsfreies Aufschwenken behindern würde. Bei einer anderen Ausgestaltung reagiert die Kollisionsvermeidungseinrichtung gar nicht auf die veralteten Informationen der Umfeldkarte, sondern lässt eine Fahrzeugtüröffnung zu, solange aufgrund des zweiten
Umfeldsensors 51 keine Annäherung an ein Objekt 5 erkannt wird, welches eine kollisionsfreie Bewegung behindern könnte.
Es ergibt sich für den Fachmann, dass lediglich beispielhafte Ausführungsformen beschrieben sind. Insbesondere kann die Kollisionsvermeidungseinrichtung nicht nur auf seitliche Fahrzeugtüren, sondern insbesondere auch auf Heckklappen, Kofferraumdeckel,
Ausstelldächer oder ähnliches angewendet werden, wobei es vorteilhaft ist, wenn die ersten Umfeldsensoren nicht nur Informationen in einer Ebene, sondern beispielsweise auch für eine Deckenhöhe oder ähnliches erfassen.
Bezugszeichenliste
Fahrzeug
Umfeld
Mauer (Objekt)
Nachbarfahrzeug A
Nachbarfahrzeug B
Kontur des Nachbarfahrzeugs A
Kontur des Nachbarfahrzeugs B
Einpark-Assistenz-Vorrichtung erste Umfeldsensoren
vorderer Stoßfänger
hinterer Stoßfänger
Steuergerät
Auswerte- und Fusionseinrichtung
Prädiktionseinrichtung
Schnittstelle
Umfeldkarte
Eigenfahrzeug
Mauer
Fahrzeug A
Kollisionsvermeidungsvorrichtung, 52 zweite Umfeldsensoren
vordere Fahrzeugtür
hintere Fahrzeugtür
Kreisbögen (Schwenkradius)
Kreisbogen (Schwenkradius)
weiteres Steuergerät
Winkelmesssensor
Winkelmesssensor
, 92 Stellglieder
0 Ausgabeeinrichtung
0 Gebiet
1 ausgezeichneter Bereich
2 ausgezeichneter Bereich
1 Parkbox
2 vorderes Ende
3 Nachbarparkbox

Claims

Patentansprüche
Vorrichtung zur Kollisionsvermeidung für ein Fahrzeugs (1 ) umfassend:
einen oder mehrere erste Umfeldsensoren (1 1 ), deren Messdaten eine Information über einen Abstand von Objekten (3, 4) im Umfeld (2) des Fahrzeugs (1 ) liefern, und eine Auswerte- und Fusionseinrichtung (22), die anhand der Messdaten des einen oder der mehreren ersten Umfeldsensoren (1 1 ) eine Umfeldkarte (30) des Fahrzeugs (1 ) ermittelt, anhand welcher für einzelnen Bereiche in dem Umfeld (2) des Fahrzeugs (1 ) jeweils eine Wahrscheinlichkeitsangabe für eine Existenz eines Objekts (3, 4) in diesem einzelnen Bereich ableitbar ist, wobei anhand der Umfeldkarte eine
Wahrscheinlichkeitsangabe für mindestens einen ausgezeichneten Bereich ableitbar ist, der für eine kollisionsfreie Bewegung einer Fahrzeugkomponente nicht im aktuellen Messbereich des einen oder der mehreren ersten Umfeldsensoren (1 1 ) liegt, sowie eine Prädiktionseinrichtung (24), welche ausgebildet ist, Steuer- und/oder Warninformationen für eine kollisionsfreie prädizierte Bewegung einer Fahrzeugkomponente (61 , 62) anhand der Umfeldkarte (30) zu ermitteln und bereitzustellen, wobei die Kollisionsfreiheit der prädizierten Bewegung von der Existenzwahrscheinlichkeit eines Objekts (4, 5) in dem mindestens einen ausgezeichneten Bereich (61 , 62) abhängig ist, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein zweiter Umfeldsensor mit der Auswerte- und Fusionseinrichtung (22) gekoppelt ist, welcher ausgebildet ist, bei einem Stillstand des Fahrzeugs (1 ) eine Bewegung eines Objekts relativ zu dem Fahrzeug zumindest in einem Gebiet (1 10) des Umfelds des Fahrzeugs zu erfassen, welches den mindestens einen ausgezeichneten Bereich umfasst, und die Auswerte- und Fusionseinrichtung (22) ausgebildet ist, die Umfeldkarte bei einer erkannten Bewegung in dem einen Gebiet (1 10) so zu verändern, dass zumindest die aus der Umfeldkarte für den mindestens einen ausgezeichneten Bereich ableitbare Wahrscheinlichkeit verändert wird.
Vorrichtung nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine zweite Umfeldsensor ein Doppler-Radarsensor ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine zweite Umfeldsensor (51 , 52) an der Fahrzeugkomponente (61 , 62) angeordnet ist, für die eine kollisionsfreie Bewegung prädiziert wird. Vorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass der
Dopplerradarsensor ausgebildet ist, nur in einem Empfangszeitfenster das reflektierte cw-Radarsignal zu detektieren oder auszuwerten, um eine zusätzliche
Entfernungsinformation zu einem Objekt (4, 5), dessen Relativbewegung erfasst ist, zu ermitteln und/oder Objektbewegungen entfernter Objekte zu diskriminieren.
Verfahren zur Kollisionsvermeidung von beweglichen Komponenten eines Fahrzeug mit Objekten im Umfeld des Fahrzeugs umfassend die Schritte:
Erfassen von Umfelddaten mithilfe erster Umfeldsensoren (1 1 ) während eines
Fahrbetriebs des Fahrzeugs (1 ) und Erstellen einer Umfeldkarte (30) durch
Messdatenfusion, anhand welcher für einzelnen Bereiche in dem Umfeld (2) des Fahrzeugs (1 ) jeweils eine Wahrscheinlichkeitsangabe für eine Existenz eines Objekts (3, 4, 5) in diesem einzelnen Bereich ableitbar ist, Prädizieren einer kollisionsfreien Bewegung einer Fahrzeugkomponente (61 , 62) anhand der Umfeldkarte (30) des Fahrzeugs (1 ), wobei die Kollisionsfreiheit der prädizierten Bewegung von der
Existenzwahrscheinlichkeit eines Objekts (4, 5) in dem mindestens einen
ausgezeichneten Bereich (161 , 162) abhängig ist, und Bereitstellen von Steuer- und/oder Warninformationen für die prädizierte kollisionsfreie Bewegung, dadurch gekennzeichnet, dass mittels mindestens eines zweiten Umfeldsensors (51 , 52) bei Stillstand des Fahrzeugs (1 ) gemessen wird, ob sich in einem Gebiet (1 10), das den mindestens einen ausgezeichneten Bereich (161 , 162) umfasst, ein Objekt (4, 5) relativ zu dem Fahrzeug bewegt, und wenn dieses der Fall ist, die Umfeldkarte (30) in dem einen Gebiet (1 10) so verändert wird, dass zumindest die aus der Umfeldkarte für den mindestens einen ausgezeichneten Bereich (161 , 162) ableitbare Wahrscheinlichkeit verändert wird.
Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugkomponente eine Fahrzeugtür (61 , 62) ist und die Schwenkbewegung der Fahrzeugtür prädiziert wird und die Steuer- und/oder Warninformationen einen maximalen Türöffnungswinkel umfassen, bis zu dem die Tür kollisionsfrei aufgrund der aus der Umfeldkarte (30) abgeleiteten Wahrscheinlichkeitsinformationen geöffnet werden kann.
Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des mindestens einen zweiten Umfeldsensors (51 , 52) für eine vorgegeben Zeitspanne gemessen wird, nach dem das Fahrzeug (1 ) zum Stillstand gekommen ist und sich im Stillstand befindet, auch wenn die Zündung des Fahrzeugs (1 ) ausgeschaltet ist. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Messen mittels des zweiten Umfeldsensors (51 ) eingestellt wird, wenn eine oder alle Fahrzeugkomponenten, deren kollisionsfreie prädizierte Bewegung von der
Existenzwahrscheinlichkeit eines Objekts (4, 5) in dem mindestens einen
ausgezeichneten Bereich (161 ) oder einem weiteren ausgezeichneten Bereich (162) abhängig ist, bereits einmal bewegt worden sind, wobei eine Kollisionsfreiheit einer Bewegung mindestens einer weiteren Komponente (62) von einer
Existenzwahrscheinlichkeit eines Objekts (4, 5) in dem weiteren ausgezeichneten Bereich (162) abhängig ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Umfeldkarte oder zumindest jene Bereiche der Umfeldkarte, die in dem Gebiet (1 10) liegen, das von dem zweiten Umfeldsensor vermessenen wird, als ungültig
gekennzeichnet werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des zweiten Umfeldsensors eine Radar-Dopplermessung ausgeführt wird und dass der mindestens eine zweite Umfeldsensor (51 , 52) an der Fahrzeugkomponente (61 , 62) angeordnet ist, deren Bewegung prädiziert wird, und reflektiertes Radarsignal nur in Auswertezeitfenstern ausgewertet wird, welche kürzer als Sendezeitfenster sind, während derer das Radarsignal ausgesendet wird, und anhand empfangener reflektierter Radarsignale in den Auswertezeitfenstern eine Abstandinformation zu einem Objekt abgeschätzt wird, das sich relativ zu der Fahrzeugkomponente (61 , 62) bewegt.
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