JP7290141B2 - 車両制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両制御装置に関する。

従来から、車両の後方に移動物が存在している状況において乗員が降車するためにドアを開くための操作（以下、「開操作」と称呼する。）を行った場合、各種制御を実行するように構成された車両制御装置が知られている（例えば、特許文献１を参照。）。上記の制御の例として、移動物が存在することを乗員に対して注意喚起する注意喚起制御、及び、開操作が行われたドアをロックするドアロック制御等が挙げられる。

特開２００５－２４７０６７号公報

ところで、車両が、最大開口幅が互いに異なる複数の種類のドア（例えば、スイングドア及びスライドドア）を備えている場合がある。スイングドアは、ヒンジ機構を介して車体の外側に向けて回転するように構成されたドアであり、当該スイングドアの最大開口幅は比較的大きい。これに対して、スライドドアは、スライド機構を介して車体の前後方向に移動するように構成されたドアであり、当該スライドドアの最大開口幅は、スイングドアの最大開口幅に比べて小さい。

例えば、特許文献１に記載の装置（以下、「従来装置」と称呼する。）は、ドアの種類に関係なく、同じ条件下で（即ち、車両の後方に移動物が存在している状況において開操作が行われたときに）注意喚起制御を実行する。しかし、車両が上述した複数の種類のドアを備える場合、以下の課題が生じる。例えば、車両の後方に移動物が存在し、且つ、車両から車幅方向に離れた位置を移動物が通過しそうな状況であると仮定する。この状況においてスライドドアに対して開操作が行われた場合、スライドドアの最大開口幅は小さいので、移動物がスライドドアに接近する可能性が小さい。このような状況においても従来装置は注意喚起制御を実行するので、乗員が煩わしく感じる。

そこで、本発明の目的の一つは、最大開口幅が互いに異なる複数の種類のドアを備える車両において、ドアの種類に応じて、上述した各種制御（注意喚起制御及び／又はドアロック制御）の実行条件を変更することが可能な車両制御装置を提供することである。

本発明の車両制御装置は、
車両（ＶＡ）に設けられた複数のドア（１１）であって、第１の最大開口幅を有する第１ドア（１１ａ、１１ｂ）と、前記第１の最大開口幅よりも小さい第２の最大開口幅を有する第２ドア（１１ｃ、１１ｄ）と、を含む複数のドアと、
前記車両の少なくとも後方領域に存在する物体についての情報を含む物体情報を取得するセンサ（１４）と、
前記ドアを開くための操作である開操作が行われた又は前記開操作が行われようとしていると判定した場合、前記物体情報に基いて、前記車両の後方から前記車両に接近してくる移動物が存在するとの第１条件が成立し、且つ、前記移動物が前記車両の近傍に到達したときの予測される前記移動物の位置と前記車両との間の距離が距離閾値以下であるとの第２条件が成立するか否かを判定し、
前記第１条件及び前記第２条件が成立したと判定した場合、前記車両の乗員に対して注意喚起を行う第１制御及び前記開操作が行われたドアが開くのを制限する第２制御の一方又は両方を実行するように構成された制御装置（３０）と、
を備える。
前記制御装置は、
前記開操作が前記第１ドアに対する操作であるとき、前記距離閾値を第１値（Ｄ１）に設定し、
前記開操作が前記第２ドアに対する操作であるとき、前記距離閾値を、前記第１値より小さい第２値（Ｄ２）に設定する
ように構成されている。

上記構成を備える車両制御装置は、最大開口幅が互いに異なる複数のドアを備える車両において、開操作が行われたドア（第１ドア又は第２ドア）に応じて、第２条件における距離閾値を変更することができる。最大開口幅が小さい第２ドアに対して開操作が行われた場合、車両制御装置は、距離閾値を、第１ドアに対して開操作が行われた場合の値（第１値）よりも小さい値（第２値）に設定する。

例えば、第１ドアがスイングドアであり、第２ドアがスライドドアであると仮定する。ここで、車両の後方に移動物が存在し、且つ、車両から車幅方向に離れた位置を移動物が通過しそうな状況であると仮定する。このような状況においてスライドドア（第２ドア）に対して開操作が行われたとしても、第２条件が成立しない。従って、車両制御装置は第１制御及び／又は第２制御を実行しない。車両制御装置は、開操作が行われたドアの最大開口幅を考慮して、第１制御及び／又は第２制御を実行できる。

本発明の一の態様において、前記制御装置は、前記距離（Ｄｗ）として、前記移動物が前記開操作が行われたドアの横側に到達したときの予測される前記移動物の位置（Ｐａ、Ｐｃ）と前記車両（ＶＡ）との間の距離を演算するように構成されている。

上記の構成によれば、車両制御装置は、移動物が開操作が行われたドアに近づく可能性が高い適切な状況において、第１制御及び／又は第２制御を実行できる。

一以上の実施形態において、上記の制御装置は、本明細書に記述される１以上の機能を実行するためにプログラムされたマイクロプロセッサにより実施されてもよい。一以上の実施形態において、制御装置は、１以上のアプリケーションに特化された集積回路、即ち、ＡＳＩＣ等により構成されたハードウェアによって、全体的に或いは部分的に実施されてもよい。上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。

実施形態に係る車両制御装置が適用される車両を示した図である。 実施形態に係る車両制御装置の構成を示した図である。 移動物が車両の後方から接近している状況を示した図である。 車両のドア（フロントドア及びリアドア）のそれぞれの最大開口幅と移動物の位置との関係を説明するための図である。 移動物が車両の横を通過して車両の前方まで移動した状況を示した図である。 実施形態に係る車両制御ＥＣＵのＣＰＵが実行する「制御ルーチン」を示したフローチャートである。 移動物が車両の近傍に到達したときの予測される移動物の位置と車両との間の距離の変形例を説明するための図である。

＜構成＞
本発明の実施形態に係る車両制御装置（以下、「本実施装置」と称呼する。）は、図１に示した車両ＶＡに適用される。車両ＶＡは、複数のフロントドア１１ａ及び１１ｂ、並びに、複数のリアドア１１ｃ及び１１ｄを備える。

フロントドア１１ａ及び１１ｂは、それぞれ、図示しないヒンジ機構を介して車体２０に取付けられており、車体２０に対して垂直軸回りに回転できるように構成されている（矢印ａ１及びａ２を参照。）。フロントドア１１ａ及び１１ｂのような形式のドアは「スイングドア」と称呼される。

フロントドア１１ａは、当該フロントドア１１ａの内側に取付けられたインサイドレバー１２ａ、及び、フロントドア１１ａの外側に取付けられたアウトサイドレバー１３ａを備えている。インサイドレバー１２ａ及びアウトサイドレバー１３ａは、それぞれ、フロントドア１１ａを開けるために操作されるレバーである。同様に、フロントドア１１ｂは、インサイドレバー１２ｂ及びアウトサイドレバー１３ｂを備えている。

リアドア１１ｃ及び１１ｄは、図示しないスライド機構を介して車体２０に取付けられており、車体２０に対して車両ＶＡの前後方向にスライドできるように構成されている（矢印ａ３及びａ４を参照。）。リアドア１１ｃ及び１１ｄのような形式のドアは「スライドドア」と称呼される。

リアドア１１ｃは、当該リアドア１１ｃの内側に取付けられたインサイドレバー１２ｃ、及び、リアドア１１ｃの外側に取付けられたアウトサイドレバー１３ｃを備えている。インサイドレバー１２ｃ及びアウトサイドレバー１３ｃは、それぞれ、リアドア１１ｃを開けるために操作されるレバーである。同様に、リアドア１１ｄは、インサイドレバー１２ｄ及びアウトサイドレバー１３ｄを備えている。

フロントドア１１ａ及び１１ｂ並びにリアドア１１ｃ及び１１ｄは、まとめて「ドア１１」と称呼される場合がある。同様に、インサイドレバー１２ａ～１２ｄは「インサイドレバー１２」と称呼され、アウトサイドレバー１３ａ～１３ｄは「アウトサイドレバー１３」と称呼される場合がある。

更に、車両ＶＡは、複数のレーダセンサ１４ａ～１４ｅ、複数のドアスイッチ１５ａ～１５ｄ、複数のドアロック装置１６ａ～１６ｄ、複数のランプ１７ａ～１７ｄ、表示装置１８、及び、ブザー（警告音発生装置）１９を備える。

以降において、複数のレーダセンサ１４ａ～１４ｅは、まとめて「レーダセンサ１４」と称呼される場合がある。同様に、複数のドアスイッチ１５ａ～１５ｄは「ドアスイッチ１５」と称呼され、複数のドアロック装置１６ａ～１６ｄは「ドアロック装置１６」と称呼され、複数のランプ１７ａ～１７ｄは「ランプ１７」と称呼される場合がある。

レーダセンサ１４の各々は、レーダ送受信部と信号処理部（図示略）とを備えている。レーダ送受信部は、ミリ波帯の電波（以下、「ミリ波」と称呼する。）を放射し、放射範囲内に存在する物体によって反射されたミリ波（即ち、反射波）を受信する。信号処理部は、送信したミリ波と受信した反射波との位相差、反射波の減衰レベル、及び、ミリ波を送信してから反射波を受信するまでの時間等に基いて、車両ＶＡの周囲に存在する物体に関する物体情報を取得する。なお、本明細書における物体は、歩行者、自転車及び自動車などの移動物、並びに、ガードレール及びフェンスなどの固定物を含む。物体情報は、車両ＶＡと物体との距離、及び、車両ＶＡに対する物体の相対位置（方向）等を含む。

レーダセンサ１４ａは、車体２０の前部２０Ｆの右側のコーナー部に設けられ、主に車両ＶＡの右前方領域に存在する物体についての物体情報を取得する。レーダセンサ１４ｂは、車体２０の前部２０Ｆの中央部に設けられ、車両ＶＡの前方領域に存在する物体についての物体情報を取得する。レーダセンサ１４ｃは、車体２０の前部２０Ｆの左側のコーナー部に設けられ、主に車両ＶＡの左前方領域に存在する物体についての物体情報を取得する。レーダセンサ１４ｄは、車体２０の後部２０Ｒの右側のコーナー部に設けられ、主に車両ＶＡの右後方領域に存在する物体についての物体情報を取得する。レーダセンサ１４ｅは、車体２０の後部２０Ｒの左側のコーナー部に設けられ、主に車両ＶＡの左後方領域に存在する物体についての物体情報を取得する。なお、追加のレーダセンサが、サイドミラー２２Ｒ及び２２Ｌに設けられてもよい。

ドアスイッチ１５ａ～１５ｄは、それぞれ、ドア１１ａ～１１ｄに設けられている。ドアスイッチ１５の各々は、対応するドアが開かれた場合に、オン信号（ハイレベル信号）を出力する。なお、ドアスイッチ１５の各々は、インサイドレバー１２又はアウトサイドレバー１３が操作された時点からドアが閉じられる時点までオン信号を出力する。ドアスイッチ１５の各々は、対応するドアが閉じられている場合に、オフ信号（ローレベル信号）を出力する。

ドアロック装置１６ａ～１６ｄは、それぞれ、ドア１１ａ～１１ｄに設けられている。ドアロック装置１６の各々は、対応するドアをロックするように構成されている。

ランプ１７ａ～１７ｄは、それぞれ、ドア１１ａ～１１ｄの内側に取付けられている。従って、乗員は車両ＶＡから降車するときに、ランプ１７ａ～１７ｄを視認することができる。

表示装置１８は、運転席の正面に設けられたマルチインフォーメーションディスプレイである。表示装置１８は、車速及びエンジン回転速度等の計測値に加えて、各種の情報（後述する警告サイン及び警告メッセージ）を表示する。なお、表示装置１８として、ヘッドアップディスプレイが採用されてもよい。

ブザー１９は、運転席に近い位置に設けられており、警告音を発するように構成されている。

図２に示したように、車両ＶＡは、車両制御ＥＣＵ３０、ボディＥＣＵ４０、及び、メータＥＣＵ５０を備えている。

これらのＥＣＵは、マイクロコンピュータを主要部として備える電気制御装置（Electric Control Unit）であり、ＣＡＮ（Controller Area Network）９０を介して相互に情報を送信可能及び受信可能に接続されている。本明細書において、マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）等を含む。例えば、車両制御ＥＣＵ３０は、ＣＰＵ３０ａ、ＲＡＭ３０ｂ、ＲＯＭ３０ｃ、及び、インターフェース（Ｉ／Ｆ）３０ｄ等を含むマイクロコンピュータを備える。ＣＰＵ３０ａは、ＲＯＭ３０ｃに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより、後述する各種機能を実現する。

車両制御ＥＣＵ３０は、レーダセンサ１４に接続されている。車両制御ＥＣＵ３０は、所定時間（以下、「第１時間ｄＴ」と称呼する。）が経過するたびに、レーダセンサ１４のそれぞれが取得した物体情報を取得する。車両制御ＥＣＵ３０は、取得した物体情報をＲＡＭ３０ｂに記憶する。なお、車両制御ＥＣＵ３０は、検出された物体が注意すべき移動物であるか否かを判定するために、少なくとも第１時間ｄＴの数倍の長さを有する期間に得られた物体情報のデータセットを記憶する。車両制御ＥＣＵ３０は、物体情報に基いて、車両ＶＡと物体との相対関係を示すパラメータを演算する。車両ＶＡと物体との相対関係を示すパラメータは、車両ＶＡと物体との間の距離、車両ＶＡに対する物体の移動方向、及び、車両ＶＡと物体との相対速度等を含む。

なお、車両制御ＥＣＵ３０は、車両ＶＡの運転状態を検出する図示しないセンサ（例えば、車速センサ、操舵角センサ、アクセルペダル操作量センサ及びブレーキペダル操作量センサ等）にも接続されている。車両制御ＥＣＵ３０は、それらのセンサから、運転状態を表す情報を取得する。

ボディＥＣＵ４０は、ドアスイッチ１５、ドアロック装置１６、及び、ランプ１７に接続されている。ボディＥＣＵ４０は、ドアスイッチ１５のそれぞれから信号を受信し、これらの信号を車両制御ＥＣＵ３０に出力する。

更に、ボディＥＣＵ４０は、車両制御ＥＣＵ３０からの指示に応じて、ドアロック装置１６を制御する。ボディＥＣＵ４０は、車両制御ＥＣＵ３０からの指示に応じて、ランプ１７を点灯させる。

メータＥＣＵ５０は、表示装置１８及びブザー１９に接続されている。メータＥＣＵ５０は、車両制御ＥＣＵ３０からの指示に応じて、ブザー１９に警告音を発生させる。更に、メータＥＣＵ５０は、車両制御ＥＣＵ３０からの指示に応じて、表示装置１８に警告サイン及び警告メッセージを表示する。

＜制御の概要＞
次に、車両ＶＡの後方から接近してくる移動物が存在する状況においてドア１１を開くための操作（以下、「開操作」と称呼する。）が行われた場合の制御について説明する。本例において、開操作は、インサイドレバー１２に対する操作である。車両制御ＥＣＵ３０は、ボディＥＣＵ４０を介して、ドアスイッチ１５のそれぞれの信号を受信する。車両制御ＥＣＵ３０は、車両ＶＡが停止した状態において、ドア１１の少なくとも１つに対して開操作が行われたか否かを判定する。

車両制御ＥＣＵ３０は、ドア１１の少なくとも１つに対して開操作が行われたと判定した場合、上記の「車両ＶＡと物体との相対関係を示すパラメータ」に基いて、第１条件が成立するか否かを判定する。第１条件は、車両ＶＡの後方から車両ＶＡに接近してくる移動物が存在するか否かを判定する条件である。

第１条件は、以下の条件Ａ１乃至条件Ａ３の全てが成立したときに成立する。
（条件Ａ１）物体の移動速度Ｖｓ（車両ＶＡに対する移動物の相対速度）が、所定の第１速度閾値Ｖｔｈ１（実質的に「０」に近い速度）より大きい。
（条件Ａ２）物体の移動方向の延長線Ｌｍが、車体２０の後端部２０Ｒａから車幅方向に延びるラインＬａと交差する。なお、車両制御ＥＣＵ３０は、開操作が行われたドア１１に応じて、ラインＬａを設定する。右側のドア１１ａ又は１１ｃに対して開操作が行われた場合、車両制御ＥＣＵ３０は、ラインＬａとして、車体２０の後端部２０Ｒａから右方向に延びる第１ラインＬＲ（図３を参照。）を設定する（Ｌａ←ＬＲ）。左側のドア１１ｂ又は１１ｄに対して開操作が行われた場合、車両制御ＥＣＵ３０は、ラインＬａとして、車体２０の後端部２０Ｒａから左方向に延びる第２ラインＬＬ（図３を参照。）を設定する（Ｌａ←ＬＬ）。
（条件Ａ３）物体がラインＬａに到達するまでの予測時間Ｔｋが、所定の時間閾値Ｔｔｈ以下である。予測時間Ｔｋは、物体とラインＬａとの間の距離を物体の移動速度Ｖｓによって除することにより算出される。

図３に示すように車両ＶＡの後方に移動物ＭＯ１（例えば、歩行者）が存在する状況において、乗員が車両ＶＡから降車するためにインサイドレバー１２ａ又は１２ｃを操作したと仮定する。車両制御ＥＣＵ３０は、開操作が行われたと判定する。そして、車両制御ＥＣＵ３０は、第１ラインＬＲをラインＬａとして設定する。図３の例において、移動物ＭＯ１の移動速度Ｖｓは速度閾値Ｖｔｈより大きい。更に、移動物ＭＯ１の移動方向の延長線Ｌｍ（一点鎖線）が、ラインＬａと交差する。加えて、移動物ＭＯ１がラインＬａに到達するまでの予測時間Ｔｋが時間閾値Ｔｔｈ以下である。従って、第１条件が成立する。

一方、図４に示すように、フロントドア１１ａの最大開口幅とリアドア１１ｃの最大開口幅は互いに異なる。フロントドア１１ａ（スイングドア）は第１の最大開口幅Ｗａを有し、リアドア１１ｃ（スライドドア）は第２の最大開口幅Ｗｃを有する。第２の最大開口幅Ｗｃは、第１の最大開口幅Ｗａよりも小さい。例えば、リアドア１１ｃに対して開操作が行われた場合、移動物ＭＯ１がリアドア１１ｃに接近する可能性は低い。このような状況において、乗員に対して注意喚起が行われると、乗員が煩わしく感じる。

そこで、車両制御ＥＣＵ３０は、第１条件に加えて、以下の第２条件が成立するか否かを判定する。第２条件は、物体（移動物）が、開操作が行われたドアに接近するか否かを判定するための条件である。以降において、「開操作が行われたドア」を「ドアＤＲ_op」と表記する。

具体的には、第２条件は、移動物ＭＯ１が車両ＶＡの近傍に到達したときの予測される移動物の位置と車両ＶＡとの間の距離Ｄｗが第１距離閾値Ｄｔｈ１以下であるときに成立する。本例において、距離Ｄｗは、移動物ＭＯ１がラインＬａに到達したと仮定したときの移動物の位置Ｐｏと車両ＶＡとの間の車幅方向における距離である。なお、位置Ｐｏは、移動物ＭＯ１の移動方向の延長線ＬｍとラインＬａとの交点である。

車両制御ＥＣＵ３０は、ドアＤＲ_opの種類に応じて、第１距離閾値Ｄｔｈ１を変更する。具体的には、ドアＤＲ_opが「フロントドア（スイングドア）」である場合、車両制御ＥＣＵ３０は、第１距離Ｄ１を第１距離閾値Ｄｔｈ１として設定する（Ｄｔｈ１←Ｄ１）。第１距離Ｄ１は、スイングドアに対応する値であり、具体的には、第１の最大開口幅Ｗａに所定の第１マージンを加えた値である。これに対し、ドアＤＲ_opが「リアドア（スライドドア）」である場合、車両制御ＥＣＵ３０は、第２距離Ｄ２を第１距離閾値Ｄｔｈ１として設定する（Ｄｔｈ１←Ｄ２）。第２距離Ｄ２は、スライドドアに対応する値であり、具体的には、第２の最大開口幅Ｗｃに所定の第２マージンを加えた値である。第２距離Ｄ２は、第１距離Ｄ１よりも小さい（Ｄ２＜Ｄ１）。車両制御ＥＣＵ３０は、開操作が行われたドアＤＲ_opの種類（スイングドア又はスライドドア）に応じて第２条件における第１距離閾値Ｄｔｈ１を変更し、移動物ＭＯ１がドアＤＲ_opに接近するか否かを判定できる。

そして、車両制御ＥＣＵ３０は、第１条件及び第２条件の両方が成立した場合、移動物が存在することを乗員に対して注意喚起を行う第１制御、及び、ドアＤＲ_opが開くのを制限する第２制御を実行する。

・第１制御
車両制御ＥＣＵ３０は、以下のように第１制御を実行する。車両制御ＥＣＵ３０は、表示装置１８を制御する表示制御指令及びブザー１９を制御するブザー制御指令をメータＥＣＵ５０に送信する。メータＥＣＵ５０は、表示制御指令に応じて、表示装置１８に警告サイン及び警告メッセージを表示する警告表示制御を実行する。メータＥＣＵ５０は、ブザー制御指令に応じて、ブザー１９に警告音を発生させる音発生制御を実行する。加えて、車両制御ＥＣＵ３０は、ドアＤＲ_opのランプ１７を制御する点灯制御指令をボディＥＣＵ４０に送信する。ボディＥＣＵ４０は、点灯制御指令に応じて、ドアＤＲ_opのランプ１７を点灯させる点灯制御を実行する。

・第２制御
車両制御ＥＣＵ３０は、以下のように第２制御を実行する。車両制御ＥＣＵ３０は、ドアＤＲ_opのドアロック装置１６を制御するドアロック制御指令をボディＥＣＵ４０に送信する。ボディＥＣＵ４０は、ドアロック制御指令に応じて、ドアＤＲ_opをロックするドアロック制御を実行する。

なお、ドアＤＲ_opがスライドドア（１１ｃ又は１１ｄ）である場合、ボディＥＣＵ４０は、ドアロック制御に代えて、ドア停止制御を実行してもよい。ドア停止制御は、スライドドアが全開する位置に到達する前にスライドドアの前後方向の移動を停止させる制御である。

車両制御ＥＣＵ３０は、第１制御及び第２制御を開始した後、所定の終了条件が成立するか否かを判定する。図５に示すように、終了条件は、移動物ＭＯ１が車両ＶＡから離れるように移動しており、且つ、移動物ＭＯ１と車体２０の前端部２０Ｆａから車幅方向に延びるラインＬｂとの間の距離Ｄｘが第２距離閾値Ｄｔｈ２以上となったときに成立する。終了条件が成立した場合、車両制御ＥＣＵ３０は、第１制御及び第２制御を終了させる。

上記のように、車両制御ＥＣＵ３０は、開操作が行われたドアＤＲ_opの種類（スイングドア又はスライドドア）に応じて、第２条件における第１距離閾値Ｄｔｈ１を変更する。例えば、図４に示した例においてリアドア１１ｃ（スライドドア）に対して開操作が行われた場合、第１距離閾値Ｄｔｈ１は第２距離Ｄ２になる。移動物ＭＯ１はリアドア１１ｃから離れた位置を通過することから、第２条件が成立しない。従って、車両制御ＥＣＵ３０は第１制御及び第２制御を実行しないので、乗員が煩わしく感じる可能性を低減できる。

＜作動＞
次に、車両制御ＥＣＵ３０のＣＰＵ３０ａ（単に「ＣＰＵ」と称呼する。）の作動について説明する。ＣＰＵは、所定時間（≧第１時間ｄＴ）が経過する毎に、図６にフローチャートにより示した「制御ルーチン」を実行するようになっている。

なお、ＣＰＵは、第１時間ｄＴが経過するたびに、レーダセンサ１４のそれぞれから物体情報を取得し、車両ＶＡと物体との相対関係を示すパラメータを演算する。更に、ＣＰＵは、第１時間ｄＴが経過するたびに、ボディＥＣＵ４０からドアスイッチ１５のそれぞれの信号を取得する。

所定のタイミングになると、ＣＰＵは、ステップ６００から図６のルーチンを開始してステップ６０１に進み、車両ＶＡが停止状態であるか否か（即ち、車速センサにより検出された車速が「０」であるか否か）を判定する。

車両ＶＡが停止状態でない場合、ＣＰＵは、ステップ６０１にて「Ｎｏ」と判定してステップ６９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、車両ＶＡが停止状態である場合、ＣＰＵは、ステップ６０１にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６０２に進み、実行フラグＸ１の値が「０」であるか否かを判定する。実行フラグＸ１の値が「０」である場合、これは、第１制御及び第２制御が実行されていないことを表す。実行フラグＸ１の値が「１」である場合、これは、第１制御及び第２制御が実行されていることを表す。

いま、実行フラグＸ１の値が「０」であると仮定すると、ＣＰＵは、ステップ６０２にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６０３に進み、少なくとも１つのドア１１に対して開操作が行われたか否かを判定する。開操作が行われていない場合、ＣＰＵは、ステップ６０３にて「Ｎｏ」と判定してステップ６９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。

少なくとも１つのドア１１に対して開操作が行われた場合、ＣＰＵは、ステップ６０３にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６０４に進み、開操作が行われたドアＤＲ_opがスイングドア（即ち、フロントドア１１ａ又は１１ｂ）であるか否かを判定する。ドアＤＲ_opがスイングドアである場合、ＣＰＵは、ステップ６０４にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６０５に進み、第１距離閾値Ｄｔｈ１を第１距離Ｄ１に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ６０７に進む。

ドアＤＲ_opがスライドドア（即ち、リアドア１１ｃ又は１１ｄ）である場合、ＣＰＵは、ステップ６０４にて「Ｎｏ」と判定してステップ６０６に進み、第１距離閾値Ｄｔｈ１を第２距離Ｄ２に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ６０７に進む。

なお、車体２０の右側又は左側でスイングドアとスライドドアの両方に対して同時に開操作が行われた場合、ＣＰＵは、ステップ６０５に進み、第１距離閾値Ｄｔｈ１を第１距離Ｄ１に設定する。

ＣＰＵはステップ６０７に進むと、前述した第１条件が成立するか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵは、前述した条件Ａ１乃至Ａ３の全てが成立するか否かを判定する。第１条件が成立しない場合、ＣＰＵは、ステップ６０７にて「Ｎｏ」と判定してステップ６９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、第１条件が成立する場合、ＣＰＵは、ステップ６０７にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６０８に進み、前述した第２条件が成立するか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵは、距離Ｄｗが第１距離閾値Ｄｔｈ１以下であるか否かを判定する。第２条件が成立しない場合、ＣＰＵは、ステップ６０８にて「Ｎｏ」と判定してステップ６９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。

第２条件が成立する場合、ＣＰＵは、ステップ６０８にて「Ｙｅｓ」と判定して以下のステップ６０９及びステップ６１０の処理を順に実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
ステップ６０９：ＣＰＵは、実行フラグＸ１の値を「１」に設定する。
ステップ６１０：ＣＰＵは、第１制御及び第２制御を実行する。具体的には、ＣＰＵは、ブザー制御指令及び表示制御指令をメータＥＣＵ５０に送信して、メータＥＣＵ５０に音発生制御及び警告表示制御を実行させる。更に、ＣＰＵは、ドアロック制御指令及び点灯制御指令をボディＥＣＵ４０に送信して、ボディＥＣＵ４０にドアロック制御及び点灯制御を実行させる。

ＣＰＵが第１制御及び第２制御を開始した後に再び図６のルーチンをステップ６００から開始する。ＣＰＵはステップ６０２に進むと、「Ｎｏ」と判定してステップ６１１に進む。ＣＰＵは、ステップ６１１にて、前述した終了条件が成立するか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵは、距離Ｄｘが第２距離閾値Ｄｔｈ２以上であるか否かを判定する。終了条件が成立しない場合、ＣＰＵは、ステップ６１１にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ６１０の処理を継続する。

これに対し、終了条件が成立している場合、ＣＰＵは、ステップ６１１にて「Ｙｅｓ」と判定して以下のステップ６１２及びステップ６１３の処理を順に実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
ステップ６１２：ＣＰＵは、所定の終了処理を実行する。ＣＰＵは、ドアロック制御指令、点灯制御指令、ブザー制御指令及び表示制御指令の送信を終了させる。これにより、第１制御及び第２制御が終了される。
ステップ６１３：ＣＰＵは、実行フラグＸ１の値を「０」に設定する。

以上の構成を備える本実施装置は、スイングドア（１１ａ、１１ｂ）に対して開操作が行われたとき、第１距離閾値Ｄｔｈ１を、スイングドアに対応する第１距離Ｄ１に設定し、スライドドア（１１ｃ、１１ｄ）に対して開操作が行われたとき、第１距離閾値Ｄｔｈ１を、スライドドアに対応する第２距離Ｄ２に設定する。第２距離Ｄ２は、第１距離Ｄ１より小さい。このように、本実施装置は、最大開口幅が互いに異なる複数のドア１１を備える車両において、開操作が行われたドア（スイングドア又はスライドドア）に応じて、第２条件における第１距離閾値Ｄｔｈ１を変更することができる。本実施装置は、開操作が行われたドアの最大開口幅を考慮した第２条件を設定し、当該第２条件の成立に応じて第１制御及び第２制御を実行できる。

例えば、車両ＶＡの後方に移動物が存在し、且つ、車両ＶＡから車幅方向に離れた位置を移動物が通過しそうな状況であると仮定する。この状況においてスライドドア（１１ｃ、１１ｄ）に対して開操作が行われた場合、スライドドアの最大開口幅は小さいので、移動物がスライドドア（１１ｃ、１１ｄ）に接近する可能性は低い。本実施装置は、最大開口幅が小さいスライドドアに対して開操作が行われた場合、第１距離閾値Ｄｔｈ１を、スイングドアに対して開操作が行われた場合の値（Ｄ１）よりも小さい値（Ｄ２）に設定する。上述した状況においては第２条件が成立せず、従って、本実施装置は第１制御及び第２制御を実行しない。乗員が煩わしく感じる可能性を低減できる。

なお、本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

（変形例１）
第２条件に用いられる距離Ｄｗは、上記の例に限定されない。車両制御ＥＣＵ３０は、距離Ｄｗとして、「移動物がドアＤＲ_opの横側に到達したときの予測される物体の位置と車両ＶＡとの間の車幅方向における距離」を採用してもよい。図７に示すように、車両ＶＡの後方に移動物ＭＯ２（例えば、歩行者）が存在し、フロントドア１１ａに対して開操作が行われたと仮定する。この場合、車両制御ＥＣＵ３０は、ドアＤＲ_op（＝フロントドア１１ａ）の後端部から車幅方向に延びるラインＬＲａを設定する。そして、車両制御ＥＣＵ３０は、ラインＬＲａと移動物ＭＯ２の移動方向の延長線Ｌｍとの交点Ｐａと車両ＶＡとの間の車幅方向における距離を、距離Ｄｗとして採用する。

移動物ＭＯ２が車両ＶＡから離れるように移動しているものの、移動物ＭＯ２がラインＬａ（＝第１ラインＬＲ）に到達した時点では移動物ＭＯ２と車両ＶＡとの間の距離が小さい。従って、移動物ＭＯ２がラインＬａに到達した時点での移動物ＭＯ２の位置と車両ＶＡとの間の距離を距離Ｄｗとして採用した場合、第２条件が成立する。しかし、移動物ＭＯ２が車両ＶＡから離れるように移動しているので、移動物ＭＯ２がフロントドア１１ａに接近する可能性は低い。このような状況において第１制御及び第２制御が実行されると、乗員が煩わしいと感じる。

これに対して、本変形例においては、車両制御ＥＣＵ３０は、「移動物ＭＯ２がドアＤＲ_opの横側に到達したときの予測される移動物ＭＯ２の位置Ｐａと車両ＶＡとの間の距離」を距離Ｄｗとして採用して、第２条件が成立するか否かを判定する。図７に示すように、距離Ｄｗは、第１距離閾値Ｄｔｈ１（＝第１距離Ｄ１）よりも大きいので、第２条件が成立しない。このように移動物ＭＯ２が車両ＶＡから離れるように移動している場合において車両制御ＥＣＵ３０が第１制御及び第２制御を実行しない。乗員が煩わしいと感じる可能性を低減できる。これにより、車両制御ＥＣＵ３０は、移動物ＭＯ２がドアＤＲ_op（＝フロントドア１１ａ）に近づく可能性が高い適切な状況において第１制御及び第２制御を実行できる。

別の例において、車両ＶＡの後方に移動物ＭＯ２が存在し、且つ、リアドア１１ｃに対して開操作が行われたと仮定する。この場合、図７に示すように、車両制御ＥＣＵ３０は、ドアＤＲ_op（＝リアドア１１ｃ）の後端部から車幅方向に延びるラインＬＲｃを設定する。そして、車両制御ＥＣＵ３０は、距離Ｄｗとして、ラインＬＲｃと移動物ＭＯ２の移動方向の延長線Ｌｍとの交点Ｐｃと車両ＶＡとの間の車幅方向における距離を採用する。これにより、車両制御ＥＣＵ３０は、移動物ＭＯ２がドアＤＲ_op（＝リアドア１１ｃ）に近づく可能性が高い適切な状況において第１制御及び第２制御を実行できる。

（変形例２）
第１条件における条件Ａ３は、上記の例に限定されない。条件Ａ３は、以下の条件Ａ４及び条件Ａ５の一方又は両方に置き換えられてもよい。
（条件Ａ３）物体の移動速度Ｖｓが第２速度閾値Ｖｔｈ２より大きい。第２速度閾値Ｖｔｈ２は、第１速度閾値Ｖｔｈ１よりも大きい。
（条件Ａ４）物体と車両ＶＡとの間の車両ＶＡの前後方向における距離が所定の第３距離閾値Ｄｔｈ３よりも小さい。

（変形例３）
第１条件及び第２条件が成立した場合、車両制御ＥＣＵ３０は、第１制御及び第２制御の何れか一方を実行するように構成されてもよい。

（変形例４）
車両制御ＥＣＵ３０は、乗員が車両ＶＡから降車する場合だけでなく、乗員が車両ＶＡに乗車する場合に第１条件及び第２条件が成立するか否かを判定してもよい。ドア１１を開くための開操作は、アウトサイドレバー１３に対する操作であってもよい。例えば、車両制御ＥＣＵ３０は、アウトサイドレバー１３の少なくとも１つが操作された場合に、開操作が行われたと判定する。そして、車両制御ＥＣＵ３０は、第１条件及び第２条件が成立するか否かを判定する。第１条件及び第２条件が成立する場合、車両制御ＥＣＵ３０は、第２制御を実行する。

（変形例５）
ドア１１を開くための開操作は、上記のようにインサイドレバー１２又はアウトサイドレバー１３に対する操作に限定されない。ドア１１の開くためのスイッチが、運転席の近傍又はドア１１自体に設けられてもよい。この構成において、開操作は、スイッチに対する操作であってもよい。別の例において、ドア１１の開くためのボタンが、スマートキーに設けられてもよい。この構成において、開操作は、スマートキーに設置されたボタンに対する操作であってもよい。別の例において、ドア１１の開くための要求が、携帯装置（例えば、スマートフォン）から車両ＶＡの図示しない通信装置に対して送られてもよい。この場合、開操作は、ドア１１を開く要求を通信装置に対して送るための携帯装置上での操作であってもよい。

別の例において、車両制御ＥＣＵ３０は、特開２０１３－１５２７００号公報等に開示されている所謂「ドライバモニタ技術」を利用して、乗員が開操作を行おうとしているかを推定してもよい。例えば、車両制御ＥＣＵ３０は、車両ＶＡ内に設置されたカメラによってドライバモニタ処理を実行する。乗員の手がドア１１に近づいた場合、車両制御ＥＣＵ３０は、開操作が行われようとしていると判定する。この場合、車両制御ＥＣＵ３０は、図６のルーチンのステップ６０３にて「Ｙｅｓ」と判定する。更に別の例において、車両制御ＥＣＵ３０は、ドア１１自体又はドア１１の近傍に設けられたセンサを利用して、開操作が行われようとしているかを推定してもよい。

（変形例６）
上記構成は、最大開口幅が互いに異なる複数のドアを備える限り、他の車両に適用することができる。即ち、上記構成は、スイングドア及びスライドドアの組み合わせ以外のドアの組み合わせを備える車両に適用されてもよい。なお、スイングドア及びスライドドア以外の形式のドアとして、例えば、ヒンジ機構を介して上方かつ外側に向けて開くドア（所謂、バタフライドア）が挙げられる。

（変形例７）
物体情報を取得するためのセンサは、レーダセンサ１４に限定されない。車両は、レーダセンサ１４に代えて又は加えて、カメラセンサ及び／又は超音波センサを備えてもよい。カメラセンサ及び超音波センサは、車体２０の後部２０Ｒに車両ＶＡの後方に向けて設けられてよい。超音波センサは、超音波をパルス状に所定の範囲に送信し、物体によって反射された反射波を受信する。超音波センサは、超音波の送信から受信までの時間に基いて、「送信した超音波が反射された物体上の点である反射点」と超音波センサとの距離（反射点距離）を取得する。車両制御ＥＣＵ３０は、超音波センサから反射点距離に関する情報を取得し、当該取得した情報に基いて車両の後方領域に存在する物体についての物体情報を演算してもよい。カメラセンサは、例えば、ＣＣＤ（charge coupled device）或いはＣＩＳ（CMOS image sensor）の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。カメラセンサは、所定のフレームレートで車両の周辺状況（物体を含む。）の画像データを取得する。車両制御ＥＣＵ３０は、超音波センサから画像データを取得し、画像データに基いて車両の後方領域に存在する物体についての物体情報を演算してもよい。１以上の実施形態において、車両は、レーダセンサ、超音波センサ及びカメラセンサの少なくとも１つを備えてよい。

ＶＡ…車両、１４ａ～１４ｅ…レーダセンサ、１５ａ～１５ｄ…ドアスイッチ、１６ａ～１６ｄ…ドアロック装置、１７ａ～１７ｄ…ランプ、１８…表示装置、１９…ブザー、３０…車両制御ＥＣＵ、４０…ボディＥＣＵ、５０…メータＥＣＵ。

Claims (2)

1. 車両に設けられた複数のドアであって、第１の最大開口幅を有する第１ドアと、前記第１の最大開口幅よりも小さい第２の最大開口幅を有する第２ドアと、を含む複数のドアと、
   前記車両の少なくとも後方領域に存在する物体についての情報を含む物体情報を取得するセンサと、
   前記ドアを開くための操作である開操作が行われた又は前記開操作が行われようとしていると判定した場合、前記物体情報に基いて、前記車両の後方から前記車両に接近してくる移動物が存在するとの第１条件が成立し、且つ、前記移動物が前記車両の近傍に到達したときの予測される前記移動物の位置と前記車両との間の距離が距離閾値以下であるとの第２条件が成立するか否かを判定し、
   前記第１条件及び前記第２条件が成立したと判定した場合、前記車両の乗員に対して注意喚起を行う第１制御及び前記開操作が行われたドアが開くのを制限する第２制御の一方又は両方を実行するように構成された制御装置と、
   を備え、
   前記制御装置は、
   前記開操作が前記第１ドアに対する操作であるとき、前記距離閾値を第１値に設定し、
   前記開操作が前記第２ドアに対する操作であるとき、前記距離閾値を、前記第１値より小さい第２値に設定する
   ように構成された、
   車両制御装置。
2. 請求項１に記載の車両制御装置において、
   前記制御装置は、前記距離として、前記移動物が前記開操作が行われたドアの横側に到達したときの予測される前記移動物の位置と前記車両との間の距離を演算するように構成された、
   車両制御装置。
   
   

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