EP1604942B1 - Vorrichtung zur Unterstützung des Ein-und Ausstapelns bei einem Stapler - Google Patents

Vorrichtung zur Unterstützung des Ein-und Ausstapelns bei einem Stapler Download PDF

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EP1604942B1
EP1604942B1 EP05011061A EP05011061A EP1604942B1 EP 1604942 B1 EP1604942 B1 EP 1604942B1 EP 05011061 A EP05011061 A EP 05011061A EP 05011061 A EP05011061 A EP 05011061A EP 1604942 B1 EP1604942 B1 EP 1604942B1
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EP
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control device
menu
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screen
forklift
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Michael Dipl.-Ing. Schuchard
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Jungheinrich AG
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Jungheinrich AG
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/24—Electrical devices or systems

Definitions

  • the invention relates to a device for supporting the stacking or unstacking in a stacker according to claim 1.
  • Display means are provided for displaying the position of a load bearing means on eg a screen, the position being determined by a suitable detector. Another detector can determine, for example, whether a load is present on the load carrying means. In a certain operating mode, automatic stacking may take place. Further, in another mode, the location of the load bearing means may be determined, for example, to accomplish automatic lifting or lowering to pick up a load.
  • the invention has for its object to provide a device for supporting the stacking and unstacking in a truck, which is reduced in its effort over known devices and easier to handle.
  • the device according to the invention includes, as in the known cases, a height measuring device and a load cell associated video camera.
  • the control means provides for switching from the elevation height preselection menu to the video menu and vice versa, depending on the level at which the fork is located relative to a preselected altitude. If an automatic activation to the preselected lifting height is carried out with the help of the preselection menu and the load fork approaches the pre-set height value to a predefined amount, an automatic is effected Switch to the video menu. Now, the operator can perform video positioning on the screen to accurately position the fork for the desired stacking or unstacking. If the forklift leaves the near zone, according to an embodiment of the invention, switching over to the lifting height pre-selection menu can take place automatically.
  • a visualization means in the form of a screen is provided, which displays a video image only when it is actually required.
  • manually operable means are connected to the control device for selecting the Hubtownnvorians- or video menu. If the operator so desires, he can arbitrarily dub the automatic according to the invention.
  • a further embodiment of the invention provides that the control device also contains a driving menu that is displayed on the screen.
  • This measure is also considered to be state of the art.
  • the stacker has a speed measuring device whose signal is applied to the control device, and the control device automatically switches the driving menu to the screen when the speed of the stacker exceeds a predetermined value.
  • Speed measuring devices in forklifts are state of the art. The peculiarity lies in the present case in the fact that during the usual driving operation, in which anyway stacking or destacking functions do not take place, automatically the driving menu comes into play.
  • the single figure shows schematically a device according to the invention.
  • a load fork of a forklift is indicated at 10, which is movable in height along a mast 12 consisting of three mast shots.
  • the load fork 10 can also move to the side (side shift) and be changed in their inclination. Both are not shown.
  • the mast 12 is associated with a sensor 14, whose output signals are applied to a height measuring device 16. Thus, the height of the fork 10 can be detected.
  • a control device for controlling the forks 10 in a manner known per se.
  • the block 18 contains a number of input keys 20 for various menus to be selected and other functions of the truck, not shown. For example, e.g. the lifting height of the fork 10 preselected when the corresponding menu button was pressed. If the lifting height is reached, this can be ascertained via sensor 14 and height measuring device 16 and transmitted via a CAN bus 22 to the control device, which ends the stroke of the load fork 10 when the lifting height is reached.
  • the lifting height preselection menu or the respective lifting height is displayed on a screen 24.
  • a prong of the fork 10 is associated with a video camera 26, which is also connected to the control device.
  • a video menu is selected, and on the screen 24 the recorded immediate environment of the video camera of the forks 10 is displayed.
  • the control device is designed such that normally in the lifting and lowering operation, the Hubtownnvorinesmenü is turned on or can be turned on arbitrarily. Approaches the fork 10 a Close range of the preset lifting height, is automatically switched to the video menu in the controller, and on the screen 24, the video image appears. It is understood that it is also possible to superimpose both displays of both menus. For the present case, it is crucial that the video menu is essentially effective only in the range of the preset lift height, so that the driver does not have to focus on different displays side by side.
  • a lifting device in the free lift or in the mast lift.
  • the "Drive menu" is displayed and automatically switched to the video picture in the mast lift.

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Description

  • Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zur Unterstützung des Ein- oder Ausstapelns bei einem Stapler nach dem Patentanspruch 1.
  • Mit Hilfe eines Schubmaststaplers lassen sich Lasten bis in sehr große Höhen anheben und ein- und ausstapeln. Damit der Bediener schnell und sicher eine Palette in ein Regal ein- oder aus diesem ausstapeln kann, ist bekannt geworden, Zinken der Lastgabel eine Videokamera zuzuordnen. Der Fahrer kann auf seinem Bildschirm in der Kabine erkennen, ob er die Höhe, die seitliche Position oder die Neigung der Lastgabel ändern muß.
  • Es ist ferner bekannt, bei derartigen Fahrzeugen eine Hubhöhenvorwahl vorzunehmen. Wenn der Bediener von vornherein die Höhe kennt, auf welche die Last angehoben werden muß, kann er diese Höhe als vorgewählte Hubhöhe eingeben, und in einer Steuervorrichtung wird die von einer Hubhöhenmeßvorrichtung gemessene Hubhöhe mit der voreingestellten verglichen. Auf diese Weise kann die Lastgabel vor dem endgültigen Ein- oder Ausstapeln automatisch in die gewünschte Position gebracht werden. In diesem Zusammenhang ist ferner bekannt geworden, das Hubhöhenvorwahlmenü auf einem Visualisierungsmittel sichtbar zu machen. Es ist schließlich bekannt, sowohl ein Hubhöhenvorwahlmenü als auch ein Videomenü vorzusehen. Nachteilig hierbei ist, daß der Bediener seinen Blick ständig neu zentrieren muß, je nachdem, welches Visualisierungsmittel er beobachtet, da beide im Betrieb aktiviert sind.
  • Aus EP 1 408 001 A1 sind insgesamt sechs verschiedene Betriebsarten für eine Einstapelhilfe bzw. ein automatisches Einstapeln bei einem Flurförderzeug beschrieben. Es sind Anzeigemittel vorgesehen, um die Position eines Lasttragmittels auf z.B. einem Bildschirm wiederzugeben, wobei die Position von einem geeigneten Detektor ermittelt wird. Ein weiterer Detektor kann z.B. feststellen, ob auf dem Lasttragmittel eine Last vorhanden ist. In einem bestimmten Betriebsmodus kann ein automatisches Einstapeln stattfinden. Ferner kann in einem weiteren Modus die Lage des Lasttragmittels ermittelt werden, um z.B. ein automatisches Anheben oder Absenken zu bewerkstelligen, um eine Last aufzunehmen.
  • Aus DE 100 15 009 A1 ist ein Anzeige-, Steuerungs- und Überwachungssystem für ein Flurförderzeug bekannt.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zur Unterstützung des Ein-und Ausstapelns bei einem Stapler zu schaffen, das in seinem Aufwand gegenüber bekannten Vorrichtungen verringert und in der Handhabung einfacher ist.
  • Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst.
  • Die erfindungsgemäße Vorrichtung enthält wie in den bekannten Fällen eine Höhenmeßeinrichtung und eine der Lastgabel zugeordnete Videokamera.
  • Erfindungsgemäß ist jedoch nur ein Bildschirm vorgesehen, auf dem sowohl das Videomenü als auch das Höhenvorwahlmenü angezeigt wird. Zu diesem Zweck sieht die Steuereinrichtung eine Umschaltung vom Hubhöhenvorwahlmenü auf das Videomenü und umgekehrt vor, je nachdem, in welcher Höhe sich die Lastgabel relativ zu einer vorgewählten Höhe befindet. Wird mit Hilfe des Vorwahlmenüs eine automatische Ansteuerung an die vorgewählte Hubhöhe vorgenommen und nähert sich die Lastgabel dem voreingestellten Höhenwert auf ein vorgegebenes Maß, erfolgt automatisch eine Umschaltung auf das Videomenü. Nunmehr kann der Bediener durch Videobeobachtung auf dem Bildschirm eine präzise Positionierung der Lastgabel für das gewünschte Ein-oder Ausstapeln vornehmen. Verläßt die Lastgabel den Nahbereich, kann nach einer Ausgestaltung der Erfindung automatisch eine Umschaltung auf das Hubhöhenvorwahlmenü stattfinden.
  • Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist nur ein Visualisierungsmittel in Form eines Bildschirms vorgesehen, das ein Videobild nur dann anzeigt, wenn es tatsächlich geboten ist.
  • Mit Hilfe der Erfindung ergibt sich eine Einsparung insofern, als nur ein Visualisierungsmittel erforderlich ist. Außerdem ergibt sich eine Vereinfachung für den Bediener, da er seinen Blick nur auf einen Bildschirm zentrieren muß.
  • Es ist möglich, ein Videobild auf einen Bildschirm einer anderen Anzeige zu überlagern, beispielsweise der Hubhöhenanzeige. Daher ist bei der Erfindung nicht erforderlich, die Anzeige der Hubhöhe und des Videobildes alternativ vorzusehen, vielmehr können die beiden Anzeigen im Nahbereich der eingestellten Hubhöhe gleichzeitig stattfinden.
  • Nach einer anderen Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, daß mit der Steuereinrichtung manuell betätigbare Mittel verbunden sind für die Anwahl des Hubhöhenvorwahl- oder Videomenüs. Falls der Bediener wünscht, kann er daher die erfindungsgemäße Automatik willkürlich überspielen.
  • Eine weitere Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, daß die Steuervorrichtung auch ein Fahrmenü enthält, das auf dem Bildschirm angezeigt wird. Diese Maßnahme ist ebenfalls als Stand der Technik zu betrachten. Erfindungsgemäß weist der Stapler eine Geschwindigkeitsmeßvorrichtung auf, deren Signal auf die Steuervorrichtung gegeben wird, und die Steuervorrichtung schaltet automatisch das Fahrmenü auf den Bildschirm, wenn die Geschwindigkeit des Staplers einen vorgegebenen Wert überschreitet. Geschwindigkeitsmeßvorrichtungen bei Staplern sind Stand der Technik. Die Besonderheit liegt im vorliegenden Fall darin, daß während des üblichen Fahrbetriebs, bei dem ohnehin Einstapel- oder Ausstapelfunktionen nicht stattfinden, automatisch das Fahrmenü zum Zuge kommt.
  • Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung soll nachfolgend anhand einer Zeichnung näher erläutert werden.
  • Die einzige Figur zeigt schematisch eine Vorrichtung nach der Erfindung.
  • In der Figur ist bei 10 eine Lastgabel eines nicht weiter dargestellten Staplers angedeutet, die entlang eines aus drei Mastschüssen bestehenden Hubmastes 12 in der Höhe verfahrbar ist. Durch geeignete Mittel kann die Lastgabel 10 auch zur Seite (Seitenschieber) verfahren und in ihrer Neigung verändert werden. Beides ist nicht dargestellt. Dem Mast 12 ist ein Sensor 14 zugeordnet, dessen Ausgangssignale auf eine Höhenmeßvorrichtung 16 gegeben werden. Damit kann die Höhe der Lastgabel 10 erfaßt werden.
  • In einem Block 18 ist eine Steuervorrichtung enthalten für die Steuerung der Lastgabel 10 in an sich bekannter Weise. Der Block 18 enthält eine Reihe von Eingabetasten 20 für verschiedene anzuwählende Menüs und sonstige Funktionen des nicht gezeigten Staplers. So ist z.B. die Hubhöhe der Lastgabel 10 vorwählbar, wenn die entsprechende Menütaste gedrückt wurde. Ist die Hubhöhe erreicht, kann dies über Sensor 14 und Höhenmeßeinrichtung 16 festgestellt und über einen CAN-BUS 22 auf die Steuervorrichtung gegeben werden, welche den Hub der Lastgabel 10 beendet, wenn die Hubhöhe erreicht ist. Das Hubhöhenvorwahlmenü bzw. die jeweilige Hubhöhe wird auf einem Bildschirm 24 angezeigt.
  • Einer Zinke der Lastgabel 10 ist eine Videokamera 26 zugeordnet, welche ebenfalls mit der Steuervorrichtung verbunden ist. Bei Betätigung einer entsprechenden Taste der Tastatur 20 wird ein Videomenü angewählt, und auf dem Bildschirm 24 wird die aufgenommene unmittelbare Umgebung von der Videokamera der Lastgabel 10 angezeigt. Mit Hilfe der Bildschirmanzeige ist es daher dem Bediener des Staplers möglich, eine feine Positionierung der Lastgabel 10 im Hinblick auf die Höhe, Seitenlage und Neigung vorzunehmen.
  • Bei der gezeigten Vorrichtung ist die Steuereinrichtung derart ausgebildet, daß normalerweise im Heben- und Senkenbetrieb das Hubhöhenvorwahlmenü eingeschaltet ist oder auch willkürlich eingeschaltet werden kann. Nähert sich die Lastgabel 10 einem Nahbereich der voreingestellten Hubhöhe, wird in der Steuereinrichtung automatisch auf das Videomenü umgeschaltet, und auf dem Bildschirm 24 erscheint das Videobild. Es versteht sich, daß auch möglich ist, beide Anzeigen beider Menüs zu überlagern. Für den vorliegenden Fall ist entscheidend, daß das Videomenü im wesentlichen nur im Bereich der voreingestellten Hubhöhe wirksam ist, damit der Fahrer sich nicht auf unterschiedliche Anzeigen nebeneinander konzentrieren muß.
  • Bei den bekannten Staplern ist auch üblich, ein Fahrmenü vorzusehen und entsprechende Anzeigen auf dem Bildschirm 24 vorzunehmen. Befindet sich der Stapler im Fahrbetrieb, der sich normalerweise mit dem Stapelbetrieb nicht überschneidet, kann automatisch auf das Fahrmenü umgeschaltet werden und eine entsprechende Anzeige auf dem Bildschirm 24 erfolgen, wenn der Stapler eine vorgegebene Geschwindigkeit erreicht hat. Üblicherweise werden Stapler mit einem Geschwindigkeitsmesser versehen, dessen Signale ebenfalls auf die Steuereinrichtung im Block 18 gegeben wird (nicht gezeigt).
  • Alternativ kann von einem Detektor sensiert werden, ob ein Hubgerät im Freihub ist oder im Masthub. Im Freihub wird das "Fahren-Menü" angezeigt und im Masthub automatisch auf das Videobild umgeschaltet.

Claims (7)

  1. Vorrichtung zur Unterstützung des Ein- und Ausstapelns bei einem Stapler, mit den folgenden Merkmalen:
    - eine Höhenmeßeinrichtung (16), die die Höhe einer Lastgabel (10) des Staplers mißt,
    - eine Videokamera (26), die der Lastgabel (10) zugeordnet ist,
    - eine Steuereinrichtung für die Betätigung der Lastgabel (10), auf welche auch die Signale der Höhenmeßeinrichtung (16) und der Videokamera (26) gegeben werden und die ein Hubhöhenvorwahl- und ein Videomenü enthält,
    - ein mit der Steuervorrichtung verbundener Bildschirm (24) für den Bediener des Staplers,
    - eine mit der Steuereinrichtung verbundene Vorwahleinheit für die Hubhöhenvorwahl der Lastgabel (10), wodurch über das Hubhöhenvorwahlmenü die Steuereinrichtung die Lastgabel (10) automatisch auf die vorgewählte Höhe fährt und eine Anzeige auf dem Bildschirm (24) bewirkt, wobei
    - die Steuereinrichtung auf das Videomenü umschaltet und das Signal der Videokamera (26) auf den Bildschirm (24) schaltet, wenn die Lastgabel (10) in einem Nahbereich bezüglich der vorgegebenen Höhe der Lastgabel eintritt.
  2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet daß nach dem Umschalten auf das Videobild in der Steuereinrichtung der Bildschirm (24) ausschließlich das Videobild zeigt.
  3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet daß nach dem Umschalten auf das Videobild von der Steuereinrichtung zugleich mindestens auch die Hubhöhe angezeigt wird.
  4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet daß die Steuereinrichtung auf das Hubhöhenvorwahlmenü zurückschaltet, wenn die Lastgabel (10) den vorgegebenen Nahbereich verläßt.
  5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet daß mit der Steuereinrichtung manuell betätigbare Mittel für die Anwahl des Hubhöhenvorwahl-oder Videomenüs verbunden sind.
  6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet daß die Steuereinrichtung auch ein Fahrmenü enthält, das auf dem Bildschirm (24) angezeigt wird, der Stapler eine Geschwindigkeitsmeßvorrichtung aufweist, deren Signal auf die Steuervorrichtung gegeben wird und die Steuereinrichtung automatisch das Fahrmenü auf dem Bildschirm (24) anzeigt, wenn die Geschwindigkeit des Staplers einen vorgegebenen Wert erreicht.
  7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung ein Fahrmenü enthält, das auf dem Bildschirm (24) angezeigt wird, ein Detektor vorgesehen ist, der sensiert, ob das Hubgerät in Freihub- oder Masthubstellung ist, wobei in Freihubstellung das Fahrmenü und in Masthubstellung auf das Signal der Videokamera geschaltet wird.
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