EP3020677B1 - Verfahren zur hubhöhenvorwahl bei einem flurförderzeug - Google Patents

Verfahren zur hubhöhenvorwahl bei einem flurförderzeug Download PDF

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EP3020677B1
EP3020677B1 EP15192550.0A EP15192550A EP3020677B1 EP 3020677 B1 EP3020677 B1 EP 3020677B1 EP 15192550 A EP15192550 A EP 15192550A EP 3020677 B1 EP3020677 B1 EP 3020677B1
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EP
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shelf
compartment
lifting
load handling
lift
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Tino Krüger-Basjmeleh
Thomas Wittmann
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STILL GmbH
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STILL GmbH
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/24—Electrical devices or systems

Definitions

  • the invention relates to a method for preselecting the lifting height in an industrial truck.
  • the invention relates to a method for preselecting the lifting height of an industrial truck with a control, a lifting mast on which a load suspension device is guided in a vertically movable manner and optical sensor means for detecting an area in front of the load suspension device and image processing means for the data of the optical sensor means.
  • Forklifts or warehouse equipment are examples of industrial trucks that are used for in-house transport of a wide variety of loads and for a wide variety of purposes.
  • rack storage in particular is a typical area of application for industrial trucks that have a lifting mast on which a load suspension device, in particular a load fork, is guided in a vertically movable manner.
  • the load handler is used to handle loads usually arranged on pallets.
  • a plurality of storage bins can be arranged one above the other in shelf levels in a rack storage facility.
  • a disadvantage of this prior art is that as the lifting height increases, moving to a certain height in a compartment level becomes more and more tedious and time-consuming for the driver. Also, even with a very large routine and practice, a certain lifting height cannot always be controlled precisely with a high approach speed and either the lifting speed has to be reduced accordingly for a fine adjustment, or corrections have to be made if the lifting movement has exceeded the lifting height to be approached.
  • a disadvantage of this prior art is that, especially for a large number of shelves, it is extremely complex to carry out the learning operation because of the large amount of time required. Furthermore, it is also difficult to always keep the programmed lifting heights up to date if changes occur. This applies all the more if the data is to be saved consistently across an entire truck fleet.
  • warehouse management systems In the case of very large warehouses, or warehouses with unsystematic warehousing, warehouse management systems are used which manage all storage spaces in the shelf levels as optimally as possible and, during storage or retrieval, provide the driver with a storage space as a logical address on a display device to which he should approach.
  • This logical address consists, for example, of the warehouse, the shelf, the shelf level and the space.
  • warehouse management systems often logically represent the warehouse structure and there are no physical coordinates available for the individual storage locations, such as a specific lifting height that could be used for preselecting the lifting height. A complex conversion of the logical data to physical data with specific height values must therefore be carried out if a lifting height preselection is to be used.
  • the US 2013/101202 A1 discloses a method for capturing a pallet using optical image processing.
  • the present invention is therefore based on the object of providing a method for preselecting the lifting height of an industrial truck which avoids the disadvantages mentioned above and with which the handling capacity can be increased and which simplifies the operation of the industrial truck for the driver.
  • the object is achieved according to the invention in that, in a method for preselecting the lifting height of an industrial truck with a control, a lifting mast on which a load suspension device is guided in a height-movable manner and optical sensor means for detecting an area in front of the load suspension device and image processing means for the data of the optical sensor means the sensor means detects a shelf located in front of the industrial truck and the structure of the shelf is determined by the image processing means with respect to compartment levels and the resulting lifting heights to be approached.
  • These detected lifting heights can, for example, also be stored for later use and it is conceivable to use the described method only in a special operating mode for detecting the lifting heights to be approached.
  • an image of a shelf with respect to the compartment level and the associated lifting heights to be approached can be well analyzed due to the typical edges of the vertical support elements and the transversely arranged trusses of the shelf. Since the sensor means are arranged on the industrial truck and the relative height of the detected specialist levels compared to this mounting point Sensor means can be determined, as well as the relative lifting height of the load-bearing device compared to this mounting point can also be determined well, no determination of the absolute lifting height against the ground is required. There is also no need to convert data from a warehouse management system into actual physical lifting heights. There is an automatic compensation of tolerances such as vehicle differences, tire wear or different ground conditions. Furthermore, it is also conceivable not to have to use any sensor for a lifting height of the industrial truck if the lifting means of the load suspension means is also detected by the sensor means.
  • the sensor means are advantageously fastened to the load suspension means or to a carrying structure of the load suspension means and are guided in a height-movable manner with the load suspension means.
  • the lifting height is always known through the mounting position in relation to the specialist levels detected by the sensor means, since the sensor means are also raised
  • specialist levels arriving in a detection area of the sensor means are detected during a height movement of the load suspension means.
  • the detection range of the sensor means is advantageously so large that a compartment level is detected before the lifting height required for it is reached by the load suspension means.
  • an approaching compartment level can be continuously recognized during a lifting movement. For example, on the basis of the recognized lifting heights to be approached, a specific compartment level or the next compartment level can be safely approached without specifying a specific lifting height value.
  • the sensor means can comprise a two-dimensional or three-dimensional laser scanner
  • a three-dimensional laser scanner not only detects an object in a certain direction, but also its distance.
  • the resulting three-dimensional image makes it easier to evaluate the structure of a shelf.
  • the sensor means advantageously comprise a camera, in particular a three-dimensional camera.
  • Examples of cameras that take a three-dimensional image are, for example, stereo cameras or time-of-flight cameras, which also determine a distance for each pixel.
  • the image processing means capture a specialist level on the basis of trusses on a shelf and / or clearances of the shelf.
  • the image processing means can capture a compartment level on the basis of a load carrier, in particular a pallet, lying on the shelf.
  • Load carriers which are intended for a load fork as load-carrying means, have typical openings for the fork tines of a load fork.
  • a pallet in particular has a striking shape and can therefore be easily recognized by image processing means.
  • the position of the pallet or more generally of a load carrier on a shelf also makes it possible to determine the upper edge of a compartment level.
  • a controller advantageously uses the lifting heights to be approached for preselecting the lifting heights.
  • a user can specify the lifting height by repeatedly operating a switch, according to the number of lifting heights to be approached from the ground.
  • a certain shelf level of a shelf can be selected in a very simple manner. For example, each time an operator reaches a compartment level, switching can continue until the desired compartment is reached, at which an exact stopping then takes place.
  • the approach to a desired specialist level can also take place fully automatically or as an assistance system, in which the lifting movement itself is controlled by an operator, but an automated stopping takes place at the exact position.
  • the described method is particularly advantageous in order to implement a lifting height preselection also in the case of counterbalance forklifts which are used under less precisely defined operating conditions than, for example, high-bay narrow aisle trucks.
  • the figure shows schematically an industrial truck 1 in the form of a counterbalance forklift 2 in front of a shelf 3, into which goods 5 are stored or retrieved in compartment levels 4 with the aid of the counterbalance forklift 2.
  • the counterbalance forklift 2 has a lifting mast 6, on which a load suspension device 7 in the form of a load fork 8 is guided so as to be vertically movable.
  • Optical sensor means 10 are arranged on a support structure 9 for the load suspension means 7 and are guided together with the load suspension means 7 on the lifting mast 6 so as to be vertically movable.
  • the optical sensor means 10 consist of a camera 11, for example a time-of-flight camera 12.
  • a pallet 13 is located on the lower of the compartment levels 4.
  • the optical sensors detect it Sensor means 10 in the movement of the structure of the shelf 3 and in particular the crossbeams of the shelf 3, not shown in the figure and perpendicular to the image planes, at the level of the compartment levels 4. This allows a lifting height to be approached for each of the compartment levels 4, in which the load fork 8 can be inserted, for example, into the corresponding openings in the pallet 13, or the goods 5 can be placed on a free shelf space as on the upper compartment level 4.

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Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Hubhöhenvorwahl bei einem Flurförderzeug. Insbesondere betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Hubhöhenvorwahl bei einem Flurförderzeug mit einer Steuerung, einem Hubmast, an dem ein Lastaufnahmemittel höhenbeweglich geführt ist und optischen Sensormitteln zur Erfassung eines Bereichs vor dem Lastaufnahmemittel sowie Bildverarbeitungsmitteln für die Daten der optischen Sensormittel.
  • Gabelstapler oder Lagertechnikgeräte sind Beispiele für Flurförderzeuge, die zum innerbetrieblichen Transport unterschiedlichster Lasten und zu unterschiedlichsten Zwecken eingesetzt werden. Neben der Be- und Entladung von Lastkraftwagen und gegebenenfalls von Eisenbahnwaggons sind dabei insbesondere Regallager ein typisches Einsatzgebiet für Flurförderzeuge, die einen Hubmast aufweisen, an dem höhenbeweglich ein Lastaufnahmemittel, insbesondere eine Lastgabel, geführt ist. Das Lastaufnahmemittel dient zum Handhaben von im Regelfall auf Paletten angeordnet Lasten. Dabei können in einem Regallager eine Mehrzahl von Lagerplätzen in Fachebenen übereinander angeordnet sein. Insbesondere bei Hochregallagern mit speziellen Flurförderzeugen wie Schmalgangstaplern bzw. Regalbediengeräten, werden dabei sehr große Hubhöhen erreicht bis in den Bereich von über zehn Metern mit entsprechend vielen verschiedenen Hubhöhen für die einzelnen Lagerpositionen in den Fachebenen. Die Anfahrt einer gewünschten Fachebene erfolgt dabei noch sehr häufig manuell sowie auf Sicht durch den Fahrer.
  • Nachteilig an diesem Stand der Technik ist, dass mit zunehmender Hubhöhe das Anfahren einer bestimmten Höhe einer Fachebene für den Fahrer immer mühsamer und zeitaufwendiger wird. Auch kann selbst mit sehr großer Routine und Übung nicht immer zielgenau mit hoher Anfahrgeschwindigkeit eine bestimmte Hubhöhe angesteuert werden und muss entweder die Hubgeschwindigkeit entsprechend für eine Feinjustierung reduziert werden, oder es müssen Korrekturen erfolgen, wenn die Hubbewegung über die anzufahrende Hubhöhe hinaus erfolgte.
  • Es ist daher im Stand der Technik bekannt, den Fahrer durch eine Hubhöhenvorwahl zu unterstützen, durch die eine eingegebene oder ausgewählte, eingespeicherte Hubhöhe automatisiert oder mit Unterstützung eines Assistenzsystems angefahren werden kann. Zu diesem Zweck wird eine gewünschte Hubhöhe eingegeben, entweder direkt in eine Eingabevorrichtung, wie ein Bedienfeld oder eine Tastatur mit Display, oder es werden die verschiedenen Hubhöhen in einem Lernbetrieb eingespeichert, einem sogenannten Teach-in-Betrieb.
  • Nachteilig an diesem Stand der Technik ist, dass gerade für eine größere Anzahl von Regalfächern es äußerst aufwendig ist, den Lernbetrieb durchzuführen aufgrund des großen Zeitbedarfs. Weiterhin ist es auch schwierig, die einprogrammierten Hubhöhen stets auf einem aktuellen Stand zu halten, soweit Änderungen vorkommen. Dies gilt umso mehr, wenn die Daten über eine gesamte Flurförderzeugflotte hinweg konsistent abgespeichert werden sollen.
  • Bei sehr großen Lagern, oder Lagern mit einer unsystematischen Lagerhaltung werden Lagerverwaltungssysteme eingesetzt, die sämtliche Lagerplätze in den Fachebenen der Regale möglichst optimal verwalten und beim Einlagern oder Auslagern dem Fahrer auf einer Anzeigevorrichtung einen Lagerplatz als logische Adresse vorgeben, den dieser anfahren soll. Diese logische Adresse besteht beispielsweise aus der Lagerhalle, dem Regal, der Fachebene und dem Platz. Allerdings stellen solche Lagerverwaltungssysteme oftmals die Lagerstruktur logisch da und es stehen keine physikalischen Koordinaten zu den einzelnen Lagerplätzen zur Verfügung, wie beispielsweise eine konkrete Hubhöhe, die für eine Hubhöhenvorwahl genutzt werden könnte. Es muss daher eine aufwändige Umsetzung der logischen Daten auf physikalische Daten mit konkreten Höhenwerten erfolgen, wenn eine Hubhöhenvorwahl genutzt werden soll.
  • Als zusätzliches Problem ergeben sich Unregelmäßigkeiten der Lagersysteme, wenn diese über Jahre erweitert wurden und nicht aus einheitlichen Systemen bestehen. Dies trifft etwa für Regalbereiche zu mit unterschiedlichen Traversenhöhen, die sich nur schwer für einen Fahrer intuitiv in Hinblick auf die Anpassung der Hubhöhen erfassen lassen.
  • Die US 2013/101202 A1 offenbart ein Verfahren zur Erfassung einer Palette mittels optischer Bildverarbeitung.
  • Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Hubhöhenvorwahl bei einem Flurförderzeug zur Verfügung zu stellen, das die zuvor genannten Nachteile vermeidet und mit dem die Umschlagsleistung erhöht werden kann sowie durch das die Bedienung des Flurförderzeugs für den Fahrer vereinfacht wird.
  • Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des unabhängigen Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.
  • Die Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass bei einem Verfahren zur Hubhöhenvorwahl bei einem Flurförderzeug mit einer Steuerung, einem Hubmast, an dem ein Lastaufnahmemittel höhenbeweglich geführt ist und optischen Sensormitteln zur Erfassung eines Bereichs vor dem Lastaufnahmemittel sowie Bildverarbeitungsmitteln für die Daten der optischen Sensormittel, durch die Sensormittel ein vor dem Flurförderzeug befindliches Regal erfasst wird und durch die Bildverarbeitungsmittel eine Struktur des Regals in Bezug auf Fachebenen und sich daraus ergebenden anzufahrenden Hubhöhen bestimmt wird.
  • Vorteilhaft ist dadurch keine aufwändige manuelle Eingabe von anzufahrenden Hubhöhen für eine Hubhöhenvorwahl erforderlich, sondern das Flurförderzeug erfasst die Hubhöhen selbsttätig, sobald es sich vor einem Regal befindet. Diese erfassten Hubhöhen können beispielsweise auch eingespeichert werden für eine spätere Verwendung und es ist denkbar, das beschriebene Verfahren nur in einer besonderen Betriebsart zum Erfassen der anzufahrenden Hubhöhen einzusetzen. Vorteilhaft ist es jedoch ebenso daneben oder alternativ möglich, das beschriebene Verfahren im Betrieb andauernd einzusetzen. Dadurch ergibt sich eine jeweils für den konkreten Einsatz erforderliche richtige Erfassung der anzufahrenden Hubhöhe und es treten nicht die Probleme der aufwendigen Erfassung und beispielsweise konsistenten Einspeicherung bei einer Vielzahl von Fahrzeugen einer Flurförderzeugflotte auf. Durch Bildverarbeitungsmittel kann ein Bild eines Regals in Bezug auf die Fachebene und die damit verbundenen jeweils anzufahrenden Hubhöhen aufgrund der typischen Kanten der senkrechten Tragelemente und der quer angeordneten Traversen des Regals gut analysiert werden. Da die Sensormitteln an dem Flurförderzeug angeordnet sind und die relative Höhe der erfassten Fachebenen gegenüber diesem Montagepunkt der Sensormittel bestimmt werden kann, sowie die relative Hubhöhe des Lastaufnahmemittels gegenüber diesem Montagepunkt ebenfalls gut festgelegt werden kann, ist keine Bestimmung der absoluten Hubhöhe gegenüber dem Boden erforderlich. Es entfällt auch eine Umsetzung von Daten eines Lagerverwaltungssystems in tatsächliche physikalische Hubhöhen. Es ergibt sich ein automatischer Ausgleich von Toleranzen, wie Fahrzeugunterschieden, Reifenabnutzung oder unterschiedlicher Bodenverhältnisse. Weiterhin ist es auch denkbar, keinerlei Sensor für eine Hubhöhe des Flurförderzeugs verwenden zu müssen, wenn durch die Sensormittel auch zugleich die Hubhöhe des Lastaufnahmemittels erfasst wird.
  • Vorteilhaft sind die Sensormittel an dem Lastaufnahmemittel oder einer Tragestruktur des Lastaufnahmemittels befestigt und mit dem Lastaufnahmemittel höhenbeweglich geführt.
  • Dadurch ist die Hubhöhe durch die Montageposition im Verhältnis zu den von den Sensormitteln erfassten Fachebenen stets bekannt ist, da die Sensormittel mit angehoben werden
  • In einer weiteren Ausgestaltung des Verfahrens werden während einer Höhenbewegung des Lastaufnahmemittels in einem Erfassungsbereich der Sensormittel gelangende Fachebenen erfasst.
  • Vorteilhaft ist der Erfassungsbereich der Sensormittel so groß, dass eine Fachebene erfasst wird, bevor die für diese erforderliche anzufahrende Hubhöhe von dem Lastaufnahmemittel erreicht wird.
  • Dadurch kann fortlaufend während einer Hubbewegung eine herannahende Fachebene erkannt werden. Beispielsweise können aufgrund der erkannten anzufahrenden Hubhöhen ohne Vorgabe eines konkreten Hubhöhenwertes eine bestimmte Fachebene bzw. die nächste Fachebene jeweils sicher angefahren werden.
  • Die Sensormittel können einen zweidimensionalen oder dreidimensionalen Laserscanner umfassen
  • Ein dreidimensionaler Laserscanner erfasst nicht nur ein Objekt in einer bestimmten Richtung, sondern auch dessen Abstand. Durch das sich dadurch ergebende dreidimensionale Bild kann leichter eine Auswertung der Struktur eines Regals erfolgen.
  • Vorteilhaft umfassen die Sensormittel eine Kamera, insbesondere eine dreidimensional aufnehmende Kamera.
  • Beispiele für Kameras, die ein dreidimensionales Bild aufnehmen, sind etwa Stereokameras oder Time-Of-Flight-Kameras, die für jeden Bildpunkt auch einen Abstand bestimmen.
  • In einer günstigen Ausgestaltung des Verfahrens erfassen die Bildverarbeitungsmittel eine Fachebene anhand von Traversen eines Regals und/oder Freiräumen des Regals.
  • Die Bildverarbeitungsmittel können eine Fachebene anhand eines in dem Regal liegenden Ladungsträgers, insbesondere einer Palette, erfassen.
  • Ladungsträger, die für eine Lastgabel als Lastaufnahmemittel vorgesehen sind, weisen typische Öffnungen für die Gabelzinken einer Lastgabel auf. Insbesondere eine Palette hat eine markante Form und lässt sich daher durch Bildverarbeitungsmittel gut erkennen. Durch die Lage der Palette oder allgemeiner eines Ladungsträgers in einem Regal wird zugleich auch die Oberkante einer Fachebene bestimmbar.
  • Es kann aus einer erfassten Abfolge von Fachebenen in gleichem Abstand auf weitere anzufahrende Hubhöhen oberhalb von diesen geschlossen werden.
  • Regale weisen im Regelfall gleichmäßige Abstände der Fachebenen auf. Aus einer Abfolge von mehreren erfassten Fachebenen vom Boden ab kann daher approximiert werden, an welchen Positionen sich weitere Fachebenen und somit anzufahren Hubhöhen befinden. Dabei kann eine Beschränkung auf eine maximale Anzahl angenommener weiterer Fachebenen erfolgen oder auch etwa beispielsweise eine Beschränkung orientiert an der bekannten maximalen Höhe von eingesetzten Regalen. Vorteilhaft nutzt eine Steuerung die anzufahrenden Hubhöhen für eine Hubhöhenvorwahl.
  • Ein Benutzer kann die Hubhöhe durch wiederholte Betätigung eines Schalters vorgeben, entsprechend der Anzahl der anzufahrenden Hubhöhen vom Boden ab.
  • Durch ein Eingabeelement, beispielsweise in Form eines Tastschalters, kann dabei auf sehr einfache Art und Weise eine bestimmte Fachebene eines Regals ausgewählt werden. Dabei kann beispielsweise jedes Mal beim Erreichen einer Fachebene durch eine Bedienperson so lange weiter geschaltet werden, bis das gewünschte Fach erreicht ist, an dem dann ein exaktes Anhalten erfolgt.
  • Die Anfahrt an eine gewünschte Fachebene kann auch vollautomatisch erfolgen oder als Assistenzsystem, bei dem die Hubbewegung an sich durch eine Bedienperson gesteuert wird, jedoch ein automatisiertes Anhalten an der exakten Position erfolgt.
  • Das beschriebene Verfahren ist besonders vorteilhaft, um eine Hubhöhenvorwahl auch im Fall von Gegengewichtsgabelstaplern umzusetzen, die unter weniger genau definierten Einsatzbedingungen verwendet werden, als beispielsweise Hochregalschmalgangstapler.
  • Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in der schematischen Figur dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Hierbei zeigt die Figur schematisch ein Flurförderzeug 1 in Form eines Gegengewichtsgabelstaplers 2 vor einem Regal 3, in das mithilfe des Gegengewichtsgabelstaplers 2 Waren 5 in Fachebenen 4 eingelagert oder ausgelagert werden. Der Gegengewichtsgabelstapler 2 weist einen Hubmast 6 auf, an dem ein Lastaufnahmemittel 7 in Form einer Lastgabel 8 höhenbeweglich geführt ist. An einer Tragstruktur 9 für das Lastaufnahmemittel 7 sind optische Sensormittel 10 angeordnet, die mit dem Lastaufnahmemittel 7 zusammen höhenbeweglich an dem Hubmast 6 geführt sind. Die optischen Sensormittel 10 bestehen aus einer Kamera 11, beispielsweise einer Time-Of-Flight-Kamera 12. Auf der unteren der Fachebenen 4 liegt eine Palette 13.
  • Wenn der Gegengewichtsgabelstapler 2 an das Regal 3 heranfährt und das Lastaufnahmemittel 7 an dem Hubmast 6 angehoben wird, so erfassen die optischen Sensormittel 10 in der Bewegung die Struktur des Regals 3 und insbesondere die in der Figur nicht dargestellten und senkrecht zur Bildebenen stehenden Traversen des Regals 3 auf der Höhe der der Fachebenen 4. Dadurch kann für jede der Fachebenen 4 eine anzufahrende Hubhöhe erkannt werden, in der die Lastgabel 8 beispielsweise in die entsprechenden Öffnungen der Palette 13 eingeführt werden kann, oder die Waren 5 auf einem freien Regalplatz wie auf der oberen Fachebene 4 abgelegt werden können.

Claims (11)

  1. Verfahren zur Hubhöhenvorwahl bei einem Flurförderzeug (1) mit einer Steuerung, einem Hubmast (6), an dem ein Lastaufnahmemittel (7) höhenbeweglich geführt ist und optischen Sensormitteln (10) zur Erfassung eines Bereichs vor dem Lastaufnahmemittel (7) sowie Bildverarbeitungsmitteln für die Daten der optischen Sensormittel (10),
    dadurch gekennzeichnet,
    dass durch die Sensormittel (10) ein vor dem Flurförderzeug (1) befindliches Regal (3) erfasst wird und durch die Bildverarbeitungsmittel eine Struktur des Regals (3) in Bezug auf Fachebenen (4) und sich daraus ergebenden anzufahrenden Hubhöhen bestimmt wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Sensormittel (10) an dem Lastaufnahmemittel (7) oder einer Tragestruktur (9) des Lastaufnahmemittels (7) befestigt sind und mit dem Lastaufnahmemittel (7) höhenbeweglich geführt sind.
  3. Verfahren nach Anspruch 2,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass während einer Höhenbewegung des Lastaufnahmemittels (7) in einem Erfassungsbereich der Sensormittel (10) gelangende Fachebenen (4) erfasst werden.
  4. Verfahren nach Anspruch 3,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass der Erfassungsbereich der Sensormittel (10) so groß ist, dass eine Fachebene (4) erfasst wird, bevor die für diese erforderliche anzufahrende Hubhöhe von dem Lastaufnahmemittel (7) erreicht wird.
  5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Sensormittel (10) einen zweidimensionalen oder dreidimensionalen Laserscanner umfassen
  6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Sensormittel (10) eine Kamera (11) umfassen, insbesondere eine dreidimensional aufnehmende Kamera.
  7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Bildverarbeitungsmittel eine Fachebene (4) anhand von Traversen eines Regals (3) und/oder Freiräumen des Regals (3) erfassen.
  8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Bildverarbeitungsmittel eine Fachebene (4) anhand eines in dem Regal (3) liegenden Ladungsträgers, insbesondere einer Palette (13), erfassen.
  9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass aus einer erfassten Abfolge von Fachebenen (4) in gleichem Abstand auf weitere anzufahrende Hubhöhen oberhalb von diesen geschlossen wird.
  10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass eine Steuerung die anzufahrenden Hubhöhen für eine Hubhöhenvorwahl nutzt.
  11. Verfahren nach Anspruch 10,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass ein Benutzer die Hubhöhe durch wiederholte Betätigung eines Schalters vorgeben kann, entsprechend der Anzahl der anzufahrenden Hubhöhen vom Boden ab.
EP15192550.0A 2014-11-17 2015-11-02 Verfahren zur hubhöhenvorwahl bei einem flurförderzeug Active EP3020677B1 (de)

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