CN111003663A - 一种电动叉车货叉起升高度自动到位装置及控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明的一种电动叉车货叉起升高度自动到位装置及控制方法，包括与油泵电机相连的泵控制器、与多路阀电磁线圈相连的阀控制器及与操作开关相连的显示仪表，油泵控制器上连接有主接触器线圈，阀控制器上连接有高度编码器、接近开关、起升电磁阀线圈及下降电磁阀线圈，显示仪表上连接有货叉起升下降开关，油泵电机控制器及阀控制器的正极接线端均与接触器的触点串联，接触器的线圈端连接在油泵控制器的控制端。本发明实现了叉车货叉起升高度的自动到位，司机在取放高位货物时，不再需要通过观察货叉位置估算起升高度进行作业，货叉便可自行到达，大大降低了操作人员因误判引发的作业风险，减少了安全隐患，降低了工作强度，提高工作效率。

Description

一种电动叉车货叉起升高度自动到位装置及控制方法
技术领域
本发明涉及叉车技术领域，具体涉及一种电动叉车货叉起升高度自动到位装置及控制方法。
背景技术
叉车在作业时经常需要将货物举升到一定高度，当货物体积过大或举升高度过高时，叉车驾驶员不易观察到货叉起升位置，此时进行取放货操作存在货叉不到位的风险，目前市场上普遍采取在货架上安装摄像头的方式监控货叉到位情况，但该方法仍旧存在摄像头被货物遮挡，摄像头拍摄角度不合适，摄像头安装位置超宽影响整车通过性等问题。因此需要设计一种能使货叉起升自动到位的装置，减轻驾驶员劳动强度，降低误操作造成的风险。
发明内容
本发明提出的一种电动叉车货叉起升高度自动到位装置及控制方法，可解决现有的叉车作业举升货物时驾驶员劳动强度的且安全隐患高的技术问题。
为实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：
一种电动叉车货叉起升高度自动到位装置，包括与油泵电机相连的油泵电机控制器、与多路阀电磁线圈连接的阀控制器及与起升下降开关相连的显示仪表，所述油泵电机控制器、阀控制器及显示仪表均连接在蓄电池负极与钥匙开关之间，其中，所述油泵控制器上连接有主接触器线圈，所述阀控制器上连接有高度编码器、接近开关、起升电磁阀线圈及下降电磁阀线圈，所述油泵电机控制器及阀控制器的正极接线端均与主接触器的触点串联。
进一步的，所述蓄电池的正极端依次通过紧急断电开关、第二保险丝与主接触器的触点连接，所述钥匙开关的电源输入端连接有第一保险丝，所述显示仪表的供电端与钥匙开关的输出端相连。
进一步的，还包括DC-DC电源转换器，所述DC-DC电源转换器通过紧急断电开关、第一保险丝、钥匙开关与蓄电池正极相连，输出端通过第三保险丝向阀控制器控制端供电。
进一步的，所述显示仪表可以设定货叉起升高度并解除，所述货叉起升下降开关为电阻式开关，用于手动控制货叉起升下降。
进一步的，所述高度编码器为增量型编码器，用于检测并获取货叉起升高度对应的脉冲信号，所述接近开关用于给高度编码器开始计数信号。
同时本发明还公开一种电动叉车货叉起升高度自动到位控制方法，基于上述控制装置，包括以下步骤：
（1）打开电源，接触器触点接通，油泵控制器及阀控制器上电；
（2）在所述的显示仪表上设定货叉需要达到的高度；
（3）操作货叉起升下降开关，使货叉起升，接近开关触发后，高度编码器开始产生脉冲信号计数；
（4）利用所述阀控制器根据所述高度编码器产生的脉冲信号计算出货叉起升高度，当所述计算出的货叉起升高度达到预设高度时，所述阀控制器控制起升电磁阀关闭，货叉到达设定高度。
上述方案中，所述步骤（4）中，所述计算出的货叉起升高度达到预设高度时，所述阀控制器控制起升电磁阀关闭，货叉到达设定高度。具体包括如下步骤：
操作者一直操作货叉起升下降开关做货叉起升动作，当货叉高度与预设高度接近时，货叉起升速度减慢，当货叉高度到达预设高度时，所述阀控制器关断起升电磁阀，货叉停止上升，此时操作货叉上升动作不执行。
当操作者操作货叉下降时，货叉工作正常，此时所设高度自动解除（再次起升货叉时，货叉到设定高度后停止，再起升时依旧到所设高度停止），货叉可自由起升下降。
由上述技术方案可知，本发明的电动叉车货叉起升高度自动到位装置和控制方法，通过高度编码器检测当前货叉高度，控制器检测其是否到达目标高度，以此判断是否关断起升电磁阀。这种控制方式实现了货叉起升高度的自动到位。本发明有效的防止了驾驶员对货叉起升高度的误判断，大大减轻了劳动强度，有效的减少了安全隐患。当货叉起升到目标高度时，通过下降开关就能解除高度限定，提高了工作效率。同时采用显示仪表提供目视化显示，可实时显示当前货叉高度，使***更加人性化。
本发明实现了叉车货叉起升高端的自动到位，司机在取放高位货物时，不再需要通过观察货叉位置估算起升高度进行作业，仅需要通过显示仪表设定固定的起升高度，货叉便可自行到达，大大降低了操作人员因误判引发的作业风险，减少了安全隐患，控制更加智能，操作更加方便，降低了工作强度，提高工作效率。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
如图1所示，本实施例所述的电动叉车货叉起升高度自动到位装置，包括与油泵电机8相连的油泵电机控制器10、阀控制器11及与起升下降开关9相连的显示仪表16，所述油泵电机控制器10、阀控制器11及显示仪表16均连接在蓄电池1负极与钥匙开关5之间，其中，所述油泵控制器10上连接有主接触器线圈7，所述阀控制器11上连接有高度编码器17、接近开关18、起升电磁阀线圈12及下降电磁阀线圈13，所述油泵电机控制器10及阀控制器11的正极接线端均与主接触器6的触点串联。蓄电池1的正极端依次通过紧急断电开关2、第二保险丝3与主接触器的触点连接，所述钥匙开关5的电源输入端连接有第一保险丝4，所述显示仪表16的供电端与钥匙开关5的输出端相连。
其中，DC-DC电源转换器14通过紧急断电开关2、第一保险丝4、钥匙开关5与蓄电池1正极相连，输出端通过第三保险丝15向阀控制器11控制端供电。起升电磁阀和下降电磁阀均为常闭式，当起升下降开关9为显示仪表16提供上升信号时起升电磁阀线圈12得电，起升电磁阀打开，油泵控制器10带动泵电机8转动，货叉上升，当起升下降开关9提供下降信号时下降电磁阀13得电，下降电磁阀打开，货叉下降。
高度编码器17安装在门架上，同货叉连接，用于检测货叉起升高度，接近开关18安装在货架上，当接近开关触发时高度编码器开始计数。
具体的说，本实施中蓄电池1的正极电源经第二保险丝3与主接触器6的输入端连接，主接触6的输出端分别于油泵控制器10的正极接线端子+B1和阀控制器11的正极接线端子+B2相连。油泵控制器10负极-B1，阀控制器11负极-B2，DC-DC电源转换器14负极电源GND1、GND2，显示仪表16负极-B3与蓄电池1的负极连接。油泵控制器10的控制芯片U1的电源输入端口KS1、油泵电机控制器10电源输入端口KS1、阀控制器11的电源输入端口KS2，显示仪表,电源输入端口KS3及DC-DC电源转换器14的输入电源端B+均通过第一保险丝4与钥匙开关5串联。泵控制器10的控制端口NMC和PMC之间串联主接触器7。阀控制器11的输出端口NMC1和PMC1之间串联起升电磁阀12，NMC2和PMC1之间串联下降电磁阀13。高度编码器17输入阀控制器11的逻辑端口GND、ENCA、ENCB、+12V，接近开关18的电源端同阀控制器11+12V端口并联，信号输出端接入阀控制器11DIG1口。
同时，本实施例的一种电动叉车货叉起升高度自动到位的控制方法，包括以下步骤：
1、打开钥匙开关5，油泵控制器10的KS1端得电，NMC端和PMC端产生压差，使得主接触器线圈7得电，主接触器6触点接通，油泵控制器10及阀控制器11上电；
2、在显示仪表16上设定货叉需要达到的高度；
3、操作货叉起升下降开关9，使货叉起升，接近开关18触发后，高度编码器17开始产生脉冲信号计数；
4、利用阀控制器11根据高度编码器17产生的脉冲信号计算出货叉起升高度，当货叉高度与预设高度接近时，货叉起升速度减慢，当货叉高度到达预设高度时，阀控制器11关断起升电磁阀12，货叉停止上升，货叉到达设定高度，此时操作货叉上升动作不执行。
5、当操作者操作起升下降开关9使货叉下降时，货叉工作正常，此时所设高度自动解除，货叉可自由起升下降。如需设定新的目标高度，可重复上述步骤2到5。
同时，本发明实施例的电动叉车货叉起升高度自动到位装置和控制方法，通过高度编码器检测当前货叉高度，控制器检测其是否到达目标高度，以此判断是否关断起升电磁阀。这种控制方式实现了货叉起升高度的自动到位，可有效的防止了驾驶员对货叉起升高度的误判断，大大减轻了劳动强度，有效的减少了安全隐患。当货叉起升到目标高度时，通过下降开关就能解除高度限定，提高了工作效率。同时采用显示仪表提供目视化显示，可实时显示当前货叉高度，使***更加人性化。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (7)

1.一种电动叉车货叉起升高度自动到位装置，包括与油泵电机（8）相连的油泵电机控制器（10）、阀控制器（11），及与起升下降开关（9）相连的显示仪表（16），所述油泵电机控制器（10）、阀控制器（11）及显示仪表（16）均连接在蓄电池（1）负极与钥匙开关（5）之间，其特征在于：
所述油泵控制器（10）上连接有主接触器线圈（7），所述阀控制器（11）上连接有高度编码器（17）、接近开关（18）、起升电磁阀线圈（12）及下降电磁阀线圈（13），所述油泵电机控制器（10）及阀控制器（11）的正极接线端均与主接触器（6）的触点串联；
蓄电池（1）的正极端依次通过紧急断电开关（2）、第二保险丝（3）与主接触器（6）的触点连接，所述钥匙开关（5）的电源输入端连接有第一保险丝（4），所述显示仪表（16）的供电端与钥匙开关（5）的输出端相连。
2.根据权利要求1所述的电动叉车货叉起升高度自动到位装置，其特征在于：还包括DC-DC电源转换器（14），所述DC-DC电源转换器（14）通过紧急断电开关（2）、第一保险丝（4）、钥匙开关（5）与蓄电池（1）正极相连，输出端通过第三保险丝（15）向阀控制器（11）控制端供电。
3.根据权利要求1所述的电动叉车货叉起升高度自动到位装置，其特征在于：
起升电磁阀和下降电磁阀均为常闭式，当起升下降开关（9）为显示仪表（16）提供上升信号时起升电磁阀线圈（12）得电，起升电磁阀打开，油泵控制器（10）带动泵电机（8）转动，货叉上升，当起升下降开关（9）提供下降信号时下降电磁阀（13）得电，下降电磁阀打开，货叉下降。
4.根据权利要求1所述的电动叉车货叉起升高度自动到位装置，其特征在于：所述起升下降开关（9）为电阻式开关，用于手动控制货叉起升下降。
5.根据权利要求1所述的电动叉车货叉起升高度自动到位装置，其特征在于：所述高度编码器（17）安装在门架上，同货叉连接，用于检测货叉起升高度，接近开关（18）安装在货架上，当接近开关触发时高度编码器开始计数。
6.一种电动叉车货叉起升高度自动到位的控制方法，基于权利要求1-5任意一项所述的电动叉车货叉起升高度自动到位装置，其特征在于包括以下步骤：
（1）打开电源，接触器触点接通，油泵控制器及阀控制器上电；
（2）在所述显示仪表上设定货叉需要达到的高度；
（3）操作货叉起升下降开关，使货叉起升，接近开关触发后，高度编码器开始产生脉冲信号计数；
（4）利用所述阀控制器根据所述高度编码器产生的脉冲信号计算出货叉起升高度，当所述计算出的货叉起升高度达到预设高度时，所述阀控制器控制起升电磁阀关闭，货叉到达设定高度。
7.根据权利要求4所述的一种电动叉车货叉起升高度自动到位的控制方法，其特征在于：
所述步骤（4）中计算出的货叉起升高度达到预设高度时，所述阀控制器控制起升电磁阀关闭，货叉到达设定高度；具体包括如下步骤：
操作者一直操作货叉起升下降开关做货叉起升动作，当货叉高度与预设高度接近时，货叉起升速度减慢，当货叉高度到达预设高度时，所述阀控制器关断起升电磁阀，货叉停止上升，此时操作货叉上升动作不执行；
当操作者操作货叉下降时，货叉工作正常，此时所设高度自动解除，货叉可自由起升下降。
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