EP1604942A2 - Vorrichtung zur Unterstützung des Ein-und Ausstapelns bei einem Stapler - Google Patents

Vorrichtung zur Unterstützung des Ein-und Ausstapelns bei einem Stapler Download PDF

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EP1604942A2
EP1604942A2 EP05011061A EP05011061A EP1604942A2 EP 1604942 A2 EP1604942 A2 EP 1604942A2 EP 05011061 A EP05011061 A EP 05011061A EP 05011061 A EP05011061 A EP 05011061A EP 1604942 A2 EP1604942 A2 EP 1604942A2
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fork
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Michael Dipl.-Ing. Schuchard
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    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
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    • B66F9/0755—Position control; Position detectors
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    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/24—Electrical devices or systems

Definitions

  • the invention relates to a device for supporting the on or Stacker in a stacker according to claim 1.
  • Indicator means are provided for determining the position of a load bearing means on e.g. one Screen, the position being determined by a suitable detector becomes. Another detector may e.g. determine if there is a load on the load carrying means is available. In a particular operating mode, automatic stacking may occur occur. Furthermore, the position of the load-bearing means can be determined in a further mode be used to to accomplish an automatic lifting or lowering to a Load.
  • the invention has for its object to provide a device for supporting the input and To staggering at a forklift to create that in its effort compared reduced known devices and is easier to handle.
  • the device according to the invention contains, as in the known cases Height measuring device and a load cell associated video camera.
  • the Control device switching from Hubtownnvorariamenü on the video menu and vice versa, depending on the height at which the forks relative to a preselected altitude. Will be activated automatically with the help of the preselection menu Control is made to the preselected lifting height and approaches the fork the preset height value to a predetermined level, is automatically a Switch to the video menu. Now the operator can through video watching precise positioning of the fork on the screen for the desired input or output Make a pile out. Leaves the fork, the near range, can after a Embodiment of the invention automatically switching to the Hubtownnvorinesü take place.
  • a visualization means in the form of a A screen that displays a video image only when it is actually commanded is.
  • Control means manually operable means are connected for the selection of Lift height preselection or video menus. If the operator so wishes, he can inventive automatic arbitrarily dub.
  • a further embodiment of the invention provides that the control device and a Driving menu, which is displayed on the screen.
  • This measure is also considered as state of the art.
  • the truck has a Speed measuring device whose signal is applied to the control device and the control device automatically switches the driving menu to the screen, when the speed of the truck exceeds a predetermined value.
  • Speed measuring devices in forklifts are state of the art.
  • the A special feature in the present case is that during normal driving, in which anyway stacking or destacking functions do not take place, automatically the Driving menu comes into play.
  • the single figure shows schematically a device according to the invention.
  • a load fork of a forklift not shown is indicated at 10, along a lifting mast 12 consisting of three mast sections in height is movable.
  • the load fork 10 also to the side (Sideshift) process and be changed in their inclination. Both are not shown.
  • the mast 12 is associated with a sensor 14 whose output signals to a Height measuring device 16 are given. Thus, the height of the fork 10 can be detected become.
  • a control device for the control of the forks 10 in a conventional manner.
  • the block 18 contains a series of input keys 20 for various menus to be selected and other functions of the truck, not shown. For example, e.g. the lifting height of the fork 10 preselected when the corresponding menu button was pressed. If the lifting height is reached, this can be done via sensor 14 and Altimeter 16 detected and via a CAN bus 22 to the Be given control device which terminates the stroke of the fork 10 when the Lifting height is reached.
  • the lifting height preselection menu or the respective lifting height will open a screen 24 is displayed.
  • a prong of the fork 10 is associated with a video camera 26, which also with the control device is connected.
  • a video menu is selected, and on the screen 24 is the recorded immediate environment of the video camera of the forks 10 displayed.
  • the screen display it is therefore the operator of the truck possible, a fine positioning of the fork 10 in terms of height, lateral position and tilt.
  • the control device is designed such that normally in hoisting and lowering mode, the lift height preselection menu is turned on is or can be arbitrarily turned on. Approaches the fork 10 a Near range of the preset lifting height, in the control device automatically on the video menu is switched, and on the screen 24, the video image appears. It It is understood that it is also possible to superimpose both displays of both menus. For the The present case is crucial that the video menu essentially only in the area the preset lifting height is effective so that the driver does not get up different ads must focus side by side.
  • forklifts In the known forklifts is also common to provide a driving menu and appropriate To make displays on the screen 24. If the truck is in driving mode, which usually does not overlap with batch mode, can automatically open the driving menu are switched and a corresponding display on the screen 24 occur when the truck has reached a predetermined speed. Usually, forklifts are provided with a speedometer whose Signals are also given to the controller in block 18 (not shown).
  • a lifting device in free-lift or in the mast lift.
  • the "Driving menu" is displayed and in the mast lift automatically switched to the video image.

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Abstract

Vorrichtung zur Unterstützung des Ein- und Ausstapelns bei einem Stapler, mit den folgenden Merkmalen: eine Höhenmeßeinrichtung (16), die die Höhe einer Lastgabel (10) des Staplers mißt, eine Videokamera (26), die der Lastgabel (10) zugeordnet ist, eine Steuereinrichtung für die Betätigung der Lastgabel (10), auf welche auch die Signale der Höhenmeßeinrichtung (16) und der Videokamera (26) gegeben werden und die ein Hubhöhenvorwahl- und ein Videomenü enthält, ein mit der Steuervorrichtung verbundener Bildschirm (24) für den Bediener des Staplers, eine mit der Steuereinrichtung verbundene Vorwahleinheit für die Hubhöhenvorwahl der Lastgabel (10), wodurch über das Hubhöhenvorwahlmenü die Steuereinrichtung die Lastgabel (10) automatisch auf die vorgewählte Höhe fährt und eine Anzeige auf dem Bildschirm (24) bewirkt, wobei, die Steuereinrichtung auf das Videomenü umschaltet und das Signal der Videokamera (26) auf den Bildschirm (24) schaltet, wenn die Lastgabel (10) in einem Nahbereich bezüglich der vorgegebenen Höhe der Lastgabel eintritt. <IMAGE>

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zur Unterstützung des Ein- oder Ausstapelns bei einem Stapler nach dem Patentanspruch 1.
Mit Hilfe eines Schubmaststaplers lassen sich Lasten bis in sehr große Höhen anheben und ein- und ausstapeln. Damit der Bediener schnell und sicher eine Palette in ein Regal ein- oder aus diesem ausstapeln kann, ist bekannt geworden, Zinken der Lastgabel eine Videokamera zuzuordnen. Der Fahrer kann auf seinem Bildschirm in der Kabine erkennen, ob er die Höhe, die seitliche Position oder die Neigung der Lastgabel ändern muß.
Es ist ferner bekannt, bei derartigen Fahrzeugen eine Hubhöhenvorwahl vorzunehmen. Wenn der Bediener von vornherein die Höhe kennt, auf welche die Last angehoben werden muß, kann er diese Höhe als vorgewählte Hubhöhe eingeben, und in einer Steuervorrichtung wird die von einer Hubhöhenmeßvorrichtung gemessene Hubhöhe mit der voreingestellten verglichen. Auf diese Weise kann die Lastgabel vor dem endgültigen Ein- oder Ausstapeln automatisch in die gewünschte Position gebracht werden. In diesem Zusammenhang ist ferner bekannt geworden, das Hubhöhenvorwahlmenü auf einem Visualisierungsmittel sichtbar zu machen. Es ist schließlich bekannt, sowohl ein Hubhöhenvorwahlmenü als auch ein Videomenü vorzusehen. Nachteilig hierbei ist, daß der Bediener seinen Blick ständig neu zentrieren muß, je nachdem, welches Visualisierungsmittel er beobachtet, da beide im Betrieb aktiviert sind.
Aus EP 1 408 001 A1 sind insgesamt sechs verschiedene Betriebsarten für eine Einstapelhilfe bzw. ein automatisches Einstapeln bei einem Flurförderzeug beschrieben. Es sind Anzeigemittel vorgesehen, um die Position eines Lasttragmittels auf z.B. einem Bildschirm wiederzugeben, wobei die Position von einem geeigneten Detektor ermittelt wird. Ein weiterer Detektor kann z.B. feststellen, ob auf dem Lasttragmittel eine Last vorhanden ist. In einem bestimmten Betriebsmodus kann ein automatisches Einstapeln stattfinden. Ferner kann in einem weiteren Modus die Lage des Lasttragmittels ermittelt werden, um z.B. ein automatisches Anheben oder Absenken zu bewerkstelligen, um eine Last aufzunehmen.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zur Unterstützung des Ein-und Ausstapelns bei einem Stapler zu schaffen, das in seinem Aufwand gegenüber bekannten Vorrichtungen verringert und in der Handhabung einfacher ist.
Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung enthält wie in den bekannten Fällen eine Höhenmeßeinrichtung und eine der Lastgabel zugeordnete Videokamera.
Erfindungsgemäß ist jedoch nur ein Bildschirm vorgesehen, auf dem sowohl das Videomenü als auch das Höhenvorwahlmenü angezeigt wird. Zu diesem Zweck sieht die Steuereinrichtung eine Umschaltung vom Hubhöhenvorwahlmenü auf das Videomenü und umgekehrt vor, je nachdem, in welcher Höhe sich die Lastgabel relativ zu einer vorgewählten Höhe befindet. Wird mit Hilfe des Vorwahlmenüs eine automatische Ansteuerung an die vorgewählte Hubhöhe vorgenommen und nähert sich die Lastgabel dem voreingestellten Höhenwert auf ein vorgegebenes Maß, erfolgt automatisch eine Umschaltung auf das Videomenü. Nunmehr kann der Bediener durch Videobeobachtung auf dem Bildschirm eine präzise Positionierung der Lastgabel für das gewünschte Ein-oder Ausstapeln vornehmen. Verläßt die Lastgabel den Nahbereich, kann nach einer Ausgestaltung der Erfindung automatisch eine Umschaltung auf das Hubhöhenvorwahlmenü stattfinden.
Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist nur ein Visualisierungsmittel in Form eines Bildschirms vorgesehen, das ein Videobild nur dann anzeigt, wenn es tatsächlich geboten ist.
Mit Hilfe der Erfindung ergibt sich eine Einsparung insofern, als nur ein Visualisierungsmittel erforderlich ist. Außerdem ergibt sich eine Vereinfachung für den Bediener, da er seinen Blick nur auf einen Bildschirm zentrieren muß.
Es ist möglich, ein Videobild auf einen Bildschirm einer anderen Anzeige zu überlagern, beispielsweise der Hubhöhenanzeige. Daher ist bei der Erfindung nicht erforderlich, die Anzeige der Hubhöhe und des Videobildes alternativ vorzusehen, vielmehr können die beiden Anzeigen im Nahbereich der eingestellten Hubhöhe gleichzeitig stattfinden.
Nach einer anderen Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, daß mit der Steuereinrichtung manuell betätigbare Mittel verbunden sind für die Anwahl des Hubhöhenvorwahl- oder Videomenüs. Falls der Bediener wünscht, kann er daher die erfindungsgemäße Automatik willkürlich überspielen.
Eine weitere Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, daß die Steuervorrichtung auch ein Fahrmenü enthält, das auf dem Bildschirm angezeigt wird. Diese Maßnahme ist ebenfalls als Stand der Technik zu betrachten. Erfindungsgemäß weist der Stapler eine Geschwindigkeitsmeßvorrichtung auf, deren Signal auf die Steuervorrichtung gegeben wird, und die Steuervorrichtung schaltet automatisch das Fahrmenü auf den Bildschirm, wenn die Geschwindigkeit des Staplers einen vorgegebenen Wert überschreitet. Geschwindigkeitsmeßvorrichtungen bei Staplern sind Stand der Technik. Die Besonderheit liegt im vorliegenden Fall darin, daß während des üblichen Fahrbetriebs, bei dem ohnehin Einstapel- oder Ausstapelfunktionen nicht stattfinden, automatisch das Fahrmenü zum Zuge kommt.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung soll nachfolgend anhand einer Zeichnung näher erläutert werden.
Die einzige Figur zeigt schematisch eine Vorrichtung nach der Erfindung.
In der Figur ist bei 10 eine Lastgabel eines nicht weiter dargestellten Staplers angedeutet, die entlang eines aus drei Mastschüssen bestehenden Hubmastes 12 in der Höhe verfahrbar ist. Durch geeignete Mittel kann die Lastgabel 10 auch zur Seite (Seitenschieber) verfahren und in ihrer Neigung verändert werden. Beides ist nicht dargestellt. Dem Mast 12 ist ein Sensor 14 zugeordnet, dessen Ausgangssignale auf eine Höhenmeßvorrichtung 16 gegeben werden. Damit kann die Höhe der Lastgabel 10 erfaßt werden.
In einem Block 18 ist eine Steuervorrichtung enthalten für die Steuerung der Lastgabel 10 in an sich bekannter Weise. Der Block 18 enthält eine Reihe von Eingabetasten 20 für verschiedene anzuwählende Menüs und sonstige Funktionen des nicht gezeigten Staplers. So ist z.B. die Hubhöhe der Lastgabel 10 vorwählbar, wenn die entsprechende Menütaste gedrückt wurde. Ist die Hubhöhe erreicht, kann dies über Sensor 14 und Höhenmeßeinrichtung 16 festgestellt und über einen CAN-BUS 22 auf die Steuervorrichtung gegeben werden, welche den Hub der Lastgabel 10 beendet, wenn die Hubhöhe erreicht ist. Das Hubhöhenvorwahlmenü bzw. die jeweilige Hubhöhe wird auf einem Bildschirm 24 angezeigt.
Einer Zinke der Lastgabel 10 ist eine Videokamera 26 zugeordnet, welche ebenfalls mit der Steuervorrichtung verbunden ist. Bei Betätigung einer entsprechenden Taste der Tastatur 20 wird ein Videomenü angewählt, und auf dem Bildschirm 24 wird die aufgenommene unmittelbare Umgebung von der Videokamera der Lastgabel 10 angezeigt. Mit Hilfe der Bildschirmanzeige ist es daher dem Bediener des Staplers möglich, eine feine Positionierung der Lastgabel 10 im Hinblick auf die Höhe, Seitenlage und Neigung vorzunehmen.
Bei der gezeigten Vorrichtung ist die Steuereinrichtung derart ausgebildet, daß normalerweise im Heben- und Senkenbetrieb das Hubhöhenvorwahlmenü eingeschaltet ist oder auch willkürlich eingeschaltet werden kann. Nähert sich die Lastgabel 10 einem Nahbereich der voreingestellten Hubhöhe, wird in der Steuereinrichtung automatisch auf das Videomenü umgeschaltet, und auf dem Bildschirm 24 erscheint das Videobild. Es versteht sich, daß auch möglich ist, beide Anzeigen beider Menüs zu überlagern. Für den vorliegenden Fall ist entscheidend, daß das Videomenü im wesentlichen nur im Bereich der voreingestellten Hubhöhe wirksam ist, damit der Fahrer sich nicht auf unterschiedliche Anzeigen nebeneinander konzentrieren muß.
Bei den bekannten Staplern ist auch üblich, ein Fahrmenü vorzusehen und entsprechende Anzeigen auf dem Bildschirm 24 vorzunehmen. Befindet sich der Stapler im Fahrbetrieb, der sich normalerweise mit dem Stapelbetrieb nicht überschneidet, kann automatisch auf das Fahrmenü umgeschaltet werden und eine entsprechende Anzeige auf dem Bildschirm 24 erfolgen, wenn der Stapler eine vorgegebene Geschwindigkeit erreicht hat. Üblicherweise werden Stapler mit einem Geschwindigkeitsmesser versehen, dessen Signale ebenfalls auf die Steuereinrichtung im Block 18 gegeben wird (nicht gezeigt).
Alternativ kann von einem Detektor sensiert werden, ob ein Hubgerät im Freihub ist oder im Masthub. Im Freihub wird das "Fahren-Menü" angezeigt und im Masthub automatisch auf das Videobild umgeschaltet.

Claims (7)

  1. Vorrichtung zur Unterstützung des Ein- und Ausstapelns bei einem Stapler, mit den folgenden Merkmalen:
    eine Höhenmeßeinrichtung (16), die die Höhe einer Lastgabel (10) des Staplers mißt,
    eine Videokamera (26), die der Lastgabel (10) zugeordnet ist,
    eine Steuereinrichtung für die Betätigung der Lastgabel (10), auf welche auch die Signale der Höhenmeßeinrichtung (16) und der Videokamera (26) gegeben werden und die ein Hubhöhenvorwahl- und ein Videomenü enthält,
    ein mit der Steuervorrichtung verbundener Bildschirm (24) für den Bediener des Staplers,
    eine mit der Steuereinrichtung verbundene Vorwahleinheit für die Hubhöhenvorwahl der Lastgabel (10), wodurch über das Hubhöhenvorwahlmenü die Steuereinrichtung die Lastgabel (10) automatisch auf die vorgewählte Höhe fährt und eine Anzeige auf dem Bildschirm (24) bewirkt, wobei
    die Steuereinrichtung auf das Videomenü umschaltet und das Signal der Videokamera (26) auf den Bildschirm (24) schaltet, wenn die Lastgabel (10) in einem Nahbereich bezüglich der vorgegebenen Höhe der Lastgabel eintritt.
  2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet daß nach dem Umschalten auf das Videobild in der Steuereinrichtung der Bildschirm (24) ausschließlich das Videobild zeigt.
  3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet daß nach dem Umschalten auf das Videobild von der Steuereinrichtung zugleich mindestens auch die Hubhöhe angezeigt wird.
  4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet daß die Steuereinrichtung auf das Hubhöhenvorwahlmenü zurückschaltet, wenn die Lastgabel (10) den vorgegebenen Nahbereich verläßt.
  5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet daß mit der Steuereinrichtung manuell betätigbare Mittel für die Anwahl des Hubhöhenvorwahl-oder Videomenüs verbunden sind.
  6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet daß die Steuereinrichtung auch ein Fahrmenü enthält, das auf dem Bildschirm (24) angezeigt wird, der Stapler eine Geschwindigkeitsmeßvorrichtung aufweist, deren Signal auf die Steuervorrichtung gegeben wird und die Steuereinrichtung automatisch das Fahrmenü auf dem Bildschirm (24) anzeigt, wenn die Geschwindigkeit des Staplers einen vorgegebenen Wert erreicht.
  7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung ein Fahrmenü enthält, das auf dem Bildschirm (24) angezeigt wird, ein Detektor vorgesehen ist, der sensiert, ob das Hubgerät in Freihub- oder Masthubstellung ist, wobei in Freihubstellung das Fahrmenü und in Masthubstellung auf das Signal der Videokamera geschaltet wird.
EP05011061A 2004-06-04 2005-05-21 Vorrichtung zur Unterstützung des Ein-und Ausstapelns bei einem Stapler Active EP1604942B1 (de)

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