DE3342684A1

DE3342684A1 - Automatische schweissmaschine

Info

Publication number: DE3342684A1
Application number: DE19833342684
Authority: DE
Inventors: Kunio Miyawaki; Shigeo Osaka Mogi; Teruo Nakano; Hideji Ohtani
Original assignee: Hitachi Zosen Corp
Current assignee: Hitachi Zosen Corp
Priority date: 1983-11-15
Filing date: 1983-11-25
Publication date: 1985-06-05
Also published as: CA1201176A; SE8306417L; GB2149707B; FR2555091B1; FR2555091A1; GB8330442D0; SE8306417D0; GB2149707A; US4538047A

Description

Automatische Schweißmaschine

Die Erfindung bezieht sich auf eine automatische Schweißmaschine mit einem Schweißroboter zur Führung eines Schweißbrenners.

Übliche schwenkbare Schweißroboter in automatischen Schweißmaschinen ader dgl. haben die in Fig. 1 und 2 dargestellte Konstruktion.^: Der übliche Roboter besteht aus einem Fuß 1OD, einem suf diesem drehbar angeordneten Trä-'"■ ger 101, einem ersten Arm 102, der an einem Ende schwenkbar in einem Lagerbock103gelagert ist, der seinerseits am Träger 101 befestigt ist, einem zweiten Arm 104, der an seinem einen Ende schwenkbar am anderen Ende des ersten Armes 102 befestigt ist, und einem Greifer 105, der am anderen Ende des zweiten Armes 104 um zwei in einem rechten Winkel zueinander stehende Achsen drehbar angebracht ist.. Ein Schweißbrenner oder anderes Werkzeug, der bzw. das am Greifer 105 angebracht ist, kann eine Schweiß- ader sonstige Arbeit an einem Werkstück verrichten, das dem Werkzeug gegenüber liegt, indem der Träger 101, die beiden Arme 102 und 104 und der Greifer 105 entsprechend den Befehlen von einem nicht dargestellten Steuergerät bewegt werden.

Bei dieser bekannten Konstruktion besteht jedoch die Notwendigkeit, daß am anderen Ende des ersten Armes 102 ein Ausschnitt 106 angebracht.wird, um das erste Ende des zweiten Armes 104 mit dem ersten Arm 102 verbinden zu können, und außerdem sind Löcher 10B in dem genannten einen Ende des zweiten Armes 104 erforderlich, um eine Kette

des Armes 107 hindurchführen zu können, die zum Antrieb/und/ader des Greifers dient. Durch den Ausschnitt 106 und die

-G-

Löcher 108 kenn Staub, Schmutz und Feuchtigkeit in die Arme 102, 104 eindringen, was zu einer Fehlfunktion führen kann. Darüber hinaus ist aufgrund des Umstandes, daß die Größe des Ausschnittes 106 begrenzt ist, der Winkel, um den der zweite Arm 104 geschwenkt werden kann, klein, was zur Folge hat, daß der Einsatzbereich des Schweißroboters begrenzt ist.

'Der Erfindung liegt unter anderem die Aufgabe zugrunde,

eine automatische Schweißmaschine mit einem Schweißroboter

zu schaffen, der schmutzunempfindlich und robust ist und einen weiten Einsatzbereich hat.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im Hennzeichen des Anspruchs 1 angegebenen Merkmals gelöst.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen 2 bis 6.

Eine weitere Aufgabe der Erfindung besteht darin, bei einer Schweißmaschine mit einem Schweißroboter der angegebenen Art die Schweißqualität durch entsprechende Steuerung des Schweißroboters, der Schweißdrahtvcrschubeinrichtung und der Stromzuführung zu verbessern. Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Kennzeichens des Anspruchs 7 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen B und 9.

Die Erfindung wird im folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben, in denen der Stand der Technik sowie ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt wird.

Fig. 1 zeigt eine schematische Seitenansicht eines konventionellen schujenkbaren Schweißroboters , Fig. 2 zeigt die Schuienkarme des in Fig. 1 gezeigten Schweißroboters in größerem Maßstab, Fig. 3 zeigt eine schematische Gesamtansicht an einer erfindungsgemäßen automatischen Schweißmaschine, Fig. k zeigt eine Rückenansicht des in Fig. 3 dargestellten Schweißroboters,

Fig. 5 zeigt einen Schnitt etwas entlang Linie 5-5 in Fig. 3, 10. Fig. 6 zeigt einen Schnitt entlang Linie 6-6 in Fig. 3, Fig. 7 zeigt einen Schnitt entlang Linie 7-7 in Fig. 3, Fig. B zeigt einen Längsschnitt eines Untersetzungsgetriebes, das an verschiedenen Stellen des Schweißroboters verwendet wird,

Fig. 9 ist eine schematische Darstellung des Untersetzungsgetriebes von Fig. 8 zur Veranschaulichung seiner Wirkungsweise ,
Fig.10.. ist ein Blockschaltbild einer Steuereinheit. für die automatische Schweißmaschine, Fig.'11a bis 11d zeigen verschiedene aufeinanderfolgende Stellungen eines horizontal gehaltenen Schweißbrenners relativ zum Werkstück,

Fig.12 ist eine schematische Darstellung eines·schräg lie-• genden Schweißbrenners.

Fig. 3 zeigt eine automatische Schweißmaschine mit einem schwenkbaren Schweißroboter 1, der einen beweglichen Schweißbrenner 2 trägt, welcher einen Hauptkörper 2a und eine Brennerspitze 2b aufweist. Durch ein Verbundrohr 3 wird ein Seelen-Schteeißdraht k dem Schweißbrenner 2 von einer Uorschubeinrichtung 5 langsam oder kontinuierlich mit hoher Geschwindigkeit zugeführt. Wie später beschrieben wird, kann der Schweißbrenner 2 mit zwei verschiedenen Strömen durch ein nicht gezeigtes Kabel versorgt werden, das sich

durch das Rohr 3 parallel zum Schweißdraht k erstreckt. Di.e Beuegung des Roboters 1, der Vorschub des Schweißdrahtes k zum Schweißbrenner 2 und die Stromzufuhr zu dem Schweißbrenner werden durch eine Steuereinrichtung 6 gesteuert, wobei ein Werkstück 7 in der vorgeschriebenen Weise geschweißt werden kann.

Wie aus Fig. 3 und k hervorgeht, besteht der Roboter 1 im wesentlichen aus einem Fuß 8, einem drehbar auf diesem angeordneten Träger 9, der einen Lagerbock -10 trägt, an dem die unteren Enden von zwei ersten Armen 11a und 11b drehbar ange-.bracht sind, einem zweiten Arm 12, der drehbar zwischen den ' oberen Enden der ersten Arme 11a, 11b an einer Stelle nahe seines rückwärtigen Endes gelagert ist, und einem Greifer 13, der am vorderen Ende des zweiten Armes 12 um eine horizontale und eine vertikale Achse drehbar angebracht ist. Der Schweißbrenner 2 ist am Greifer 13 befestigt. Der Träger 9 kann durch einen ersten Motor 14 über ein nicht dargestelltes Untersetzungsgetriebe hin- und hergedreht werden.

Wie in Fig. 5 gezeigt, sind die beiden ersten Arme 11a und 11b an ihren unteren Enden mit kreisförmigen Aussparungen 15a und 15b versehen, die über Lager 17a und 17b auf ringförmigen Vorsprüngen 16a und 1Sb gelagert sind, welche an dem Lagerbock 10 angeformt sind. An einer Seite des Lagerbackes 10 ist ein zweiter Motor 18a angeflanscht, der mit dem einen ersten Arm 11a durch ein Untersetzungsgetriebe 19a gekoppelt ist.

Wie aus Figu.ren 5, 8 und 9 hervorgeht, weist das Untersetzungsgetriebe 19a eine Wabe 20a auf, die drehfest auf der Welle des Motors 18a sitzt und eine elliptische Umfangsfläehe besitzt. Ein rohrförmiges flexibles Teil 22a ist über ein Lager 21a auf der Wabe 20a gelagert und an seiner Außenfläche mit Zähnen versehen. Das Teil 22a ist an das untere

Ende des ersten Armes 11a angeschraubt. Einige Zähne des Teils 22a sind im Eingriff mit Zähnen an der Innenfläche eines starren kreisförmigen Teils 23a, das an den Lagerbück 10 angeschraubt ist. Die Anzahl der Zähne des flexiblen Teils 22a ist geringfügig kleiner als die Anzahl der Zähne des starren Teils 23a.

Wenn die Wabe 2Da in Richtung des Pfeiles A in Fig. 9 gedTeht uird, wird das flexible rohrförmige Teil 22a verformt, und einige seiner Zähne kommen nacheinander in Eingriff mit Zähnen an dem starren Teil 23a. Da die Anzahl der Zähne des flexiblen Teils 22a etwas kleiner ist als die Anzahl der '■■' Zähne an dem starren Teil 23a, dreht sich das flexible rohrförmige Teil 22a mit einem Untersetzungsverhältnis zwischen etwa 1 : 8D bis 1 : 320 in einer zur Richtung des Pfeiles A entgegengesetzten Richtung. Uenn also der zuieite Motor 18a vorwärts und rückwärts dreht, wird der eine erste Arm 11a, der mit dem flexiblen rohrförmigen Teil 22a verbunden ist, hin- und hergeschwenkt. Da der andere erste Arm 11b mit dem einen ersten Arm 11a durch ein Verbindungsglied 2k (Fig.4) verbunden ist, werden beide erste Arme 11a, 11b gemeinsam hin- und hergeschwenkt.

Aus Fig. 5 ist eine Getriebewelle 25 ersichtlich, die durch Lager 26 in den unteren Enden der ersten Arme 11a, 11b gelagert ist. Diese Welle 25 ist koaxial zur Welle des Motcrs 18a und durch ein Untersetzungsgetriebe 19a mit einem dritten Motor 18b verbunden, der an der anderen Seite des Lagerbocks 10 angeflanscht ist. Das Untersetzungsgetriebe 19b hat im wesentlichen den gleichen Aufbau wie das Untersetzungsgetriebe von Fig. 8 und 9 und weist eine Nabe 20b, ein flexibles rohrförmiges Teil 22b und ein starres kreisförmiges Teil 23b auf, nur daß das flexible rohrförmige Teil 22b mit der UeIIe 25 verbunden ist. Ein Hebel 27 ist mit seinem einen Ende mit der Welle 25 und mit seinem anderen Ende mittels eines Stiftes mit einem Ende eines

GliedEs 28 verbunden. Das andere Ende des Gliedes 28 ist mittels eines Stiftes mit dem rückwärtigen Ende des zweiten Arms 12 verbunden. Bei Drehung des dritten Motors 18b in Vorwärts- und Rückuiärtsdrehrichtung wird der zweite Arm 12 über das Untersetzungsgetriebe 19b, die Welle 25, den Hebel 27 und das GIiEd 28 hin- und hergeschwenkt.

Uie aus Fig. 6 und 7 ersichtlich ist, erstrecken sich Hülsen 29a und 29b durch die oberen Enden der ersten Arme 11a, 11b und die einander gegenüberliegenden.Seitenwände des zweiten Arms 12. Die Hülsen 29a, 29b sind an die ersten Arme 11a, 11b angeschraubt. Lager 30a, 30b sind zwischen dem zweiten Arm 12 und den Hülsen 29a, 29b angeordnet. Zwischenwellen 3Ta, 31b erstrecken sich drehbar durch die Hülsen 29a, 29b und sind darin durch Lager gelagert. Ein vierter Motor 32a und ein fünfter Motor 32b sind jeweils in einem mittleren Abschnitt jedes ersten Armes 11a, 11b befestigt (Fig.4). Diese ,Motoren 32a, 32b sind durch nicht gezeigte Übersetzungsgetriebe, die demjenigen gemäß Fig. 8 entsprechen, mit ersten Kettenrädern 33a, 33b verbunden, die ihrerseits über erste Ketten 34a, 34b zweite Kettenräder 35a, 35b antreiben, welche auf den einen Enden der Zwischenwellen 31a, 31b innerhalb der ersten Arme 11a, 11b sitzen.· Auf den anderen Enden der Zwischenwellen 31a, 31b sind innerhalb des zweiten Armes 12 dritte Kettenräder 36a, 36b angeordnet, die durch zweite Ketten 37a, 37b vierte Kettenräder 38a, 38b (Fig.3) antreiben, welche drehbar innerh.alb des vorderen Endes des zweiten Armes 12 angeordnet sind. Das Kettenrad 38a ist funktionsmäßig mit dem Greifer 13 gekoppelt, um diesen um die waagrechte Achse zu drehen, während das andere vierte Kettenrad 38b mit dem Greifer 13 so gekoppelt ist, daß es diesen um die senkrechte Achse drehen kann. Wenn also der vierte Motor 32a vorwärts und rückwärts dreht, wird der Greifer 13 und mit ihm der Schweißbrenner 2 über das erste Kettenrad 33a, die erste

Kette 34a, das zweite Kettenrad 35a, die Zwischenwelle 31a, das dritte Kettenrad 36a, die zweite Kette 37a und das vierte Kettenrad 3Ba um die waagrechte Achse hin- und hergedreht, lilenn der fünfte Motor 32b vorwärts und rückwärts dreht, wird der Greifer 13 über das erste Kettenrad 33b, die erste Kette 34b, das zweite Kettenrad 35b, die Zwischenwelle 31b, das dritte Kettenrad 36b, die zweite Kette 37b und das vierte Kettenrad 3Bb um die senkrechte Achse hin- und hergedreht.

Idie vorher erwähnt, werden der Schweißroboter 1 und die Schweißdraht-Uorschubeinrichtung 5 von der Steuereinrichtung 6 gesteuert, wie im folgenden im einzelnen beschrieben wird.

Ui.e in Fig. 3 gezeigt ist, weist das Steuergerät 6 im wesentlichen eine Hauptsteuereinheit 40, eine Schweißstromversorgungseinheit 41 und eine Umschalt-Erkennungssinheit 42 auf. Die Hauptsteuereinheit 40 gibt verschiedene Instruktionen, um das Arbeiten des Roboters 1 und der Schweißdraht-Vorschubeinrichtung 5 in der vorgeschriebenen Weise zu bewirken, und sie. steuert auch die Schweißstromveraargungseinheit 41 und die Umschalt-Erkennungseinheit 42. Die Schweißstromversorgungseinheit 41 arbeitet entsprechend einem Schweißsignal von der Hauptsteuereinheit 40, um dem Schweißbrenner 2 den zum Schweißen erforderlichen Strom über die Umschalt-Erkennungseinheit 42 zuzuführen.

Wie aus Fig. 10 ersichtlich ist, weist die Umschalt-Erkennungseinheit 42 ein Schnittstellenelement 43 für die Übertragung von Signalen zwischen der Einheit 42 und der Hauptsteuereinrichtung 40 auf, sowie eine Stromversorgungsschaltung 44 zur Erzeugung einer hohen Bleichspannung von 500 UoIt, einen Stromkreis 45 zum Erkennen eines Kurzschlusses am Schweißbrenner 2, eine Umschaltsignal-Erzeugungsschaltung 46, und einem Umschaltelement 47. Aufgrund eines Erkennungssignals von der Hauptsteuereinheit 40 über das Schnittstellenelement 43 erzeugt die Umschaltsignal-Erzeugungsschaltung 46 ein erstes Umschaltsignal, um das Umschaltelement 47 so zu schalten, daß die Stromversorgungs-

schaltung 44 über den Efkennungsschaltkreis 45 in Verbindung mit dem Schweißbrenner 2 kommt. Denn der Schaltkreis 46 van der Hauptsteuereinheit 40 das Schweißsignal erhält, erzeugt er ein zweites Umschaltsignal, um das Umschaltelement 47 so zu schalten, daß die Schweißstromverso.rgungseinheit 41 elektrisch mit dem Schweißbrenner 2 verbunden wird. Wenn der Stramversargungskreis 44 in Verbindung mit dem
Schweißbrenner 2 ist, erkennt der Schaltkreis 45 einen Kontakt der Schweißbrennerspitze 2b und des vorderen Endes
des von der Spitze 2b vorstehenden Schweißdrahtes 4 mit dem zu schmeißenden Werkstück 7, wodurch erste und zweite Erkennungssignale über die Schnittstellenschaltung' 43 auf die Hauptsteuereinheit 40 übertragen werden.

Die Arbeitsweise der automatischen Schweißmaschine wird im folgenden unter Bezugnahme auf die Fig. 3 und 10 sowie die Fig. 11a bis 11d beschrieben.

Aufgrund einer Arbeitsanweisung von der Hauptsteuereinheit 40 wird der Schweißdraht 4 automatisch in den Schweißbrenner 2 gezogen, und der Roboter 1 bringt den Schweißbrenner 2 zu einer Stelle im geeigneten Abstand von dem Werkstück
7, worauf der Brenner 2 angehalten und horizontal gehalten wird (Fig.11a). Darauf wird der Umschalterkennungseinheit 42 von der Hauptsteuereinheit 40 ein Erkennungssignal zugeführt, wodurch an dem Schweißbrenner 2 von der Stromversorgungsschaltung 44 über das Umschaltelement 47 und den
Erkennungsschaltkreis 45 eine Erkennungsspannung angelegt
wird. Fast gleichzeitig damit fährt der Roboter 1 aufgrund einer Arbeitsanweisung von der Hauptsteuereinheit 40 den Schweißbrenner 2 auf das Uerkstück 7 zu, wobei er den

Schweißbrenner 2 in seiner horizontalen Lage hält. Wenn
die Spitze 2b des Schweißbrenners 2 in Berührung mit Werkstück 7 kommt (Fig.11b), wird der sich daraus ergebende

Kurzschluß van dem Erkennungsschaltkreis k5 festgestellt, der nun seinerseits der Hauptsteuereinheit kQ ein erstes Erkennungssignal durch das Schnittstellenelement k3 zuführt. Dadurch wird die Lage des Werkstückes 7 in der Einheit kQ gespeichert. Aufgrund des ersten Erkennungssignals bewegt die Hauptsteuereinheit kO den Roboter 1, bis der Schweißbrenner 2 um einen vorbestimmten Abstand L von dem Werkstück 7 wegbewegt ist, wobei der Schweißbrenner seine horizontale Lage beibehält (Fig.11c). Darauf bewirkt die Hauptsteuereinheit kO einen langsamen Antrieb der Schweißdraht-Vorschubeinrichtung 5, um den Schweißdraht k fort-'·.' schreitend aus der Schueißbrennerspitze 2b herauszuschieben. Wenn das.Ende des Schweißdrahtes mit dem Werkstück 7 in Berührung kommt (Fig.11d), wird der sich ergebende Kurzschluß von dem Erkennungsschaltkre.is k5 festgestellt, der über das Schnittstellenslement k3 ein zweites Erkennungssignal an die Hauptsteuereinheit kO gibt. Aufgrund des zweiten Erkennu'ngssignals hält die Hauptsteuereinheit <+0 die Schweißdraht-Unrschubeinrichtung 5 an. Wenn auf diese Weise eine vorbestimmte Länge von Schweißdraht aus dem Schweißbrenner herausgeschoben wurde, ist das Berät fast bereit für eine Schweißarbeit.

In der nächsten Stufe wird die auf dem Werkstück 7 zu verfolgende Schweißlinie nach einem bekannten Verfahren festgestellt. Wenn beispielsweise die Schweißlinie gerade ist, bringt der Roboter 1 den vorstehenden Schweißdraht k nahe zum Anfang der Schweißlinie, wobei am Schweißbrenner 2 bzw. am Schweißdraht k die Erkennungsspannung von der Stromversorgungsschaltung kk angelegt wurde. Durch feinfühlige Bewegung des Roboters 1 wird der Anfang der Schweißlinie genau festgestellt und das Ende des Schweißdrahtes dort angesetzt, wodurch ein Kurzschluß entsteht. Das Ende der Schweißlinie wird auf die gleiche lijeise festgestellt.

Durch dEn so festgestellten Anfangs- und Endpunkt Schweißlinie kann die gerade Schweißlinie in der Hauptsteuereinheit 40 gespeichert uiErden.

Schließlich wird das Werkstück entlang der in der Haupt-Steuereinheit 40 gespeicherten Schweißlinis geschmeißt. Im EinzElnen wird von der HauptstEuerEinhsit 40 ein SchtJEißsignal der SchuEißstromversorgungsEinhEit 41 und der UmschaltErkennungseinheit 42 zugeführt, LdDdurch die SchwEißstromversorgungseinhEit 41 Elngsschaltet wird und

1D dis Umschalterkennungseinheit 42 ihr . Umschaltelement 47 so geschaltet hat, daß. Schweißstrom von der Versorgungs-Einheit 41 zum SchuEißbrEnnsr 2 geführt uird. Gleichzeitig mit dem Schueißbeginn uerden von der Hauptsteuereinheit 40 der SchueißdrahtvQrschubeinrichtung 5 und dem Rabüter ArbeitsanuiEisungen gegeben, um dem Schmsißbrennsr 2 laufend SchüJEißdraht 4 zuzufUhrsn und den Roboter 1 so zu bewegen, daß der Schweißbrenner 2 kontinuierlich'entlang der Schueißlinie geführt uird-. Demzufolge uiird das Werkstück entlang der gesamten Länge der SchweißliniE geschweißt.

2D Während vorstehend die Schuieißtätigkeit im Zusammenhang mit.einem horizontal gehaltenen Schweißbrenner 2 beschrieben ist, kann der Schweißbrenner 2 zum Schweißen auch schräg liegen. Fig. 12 zeigt diesen Fall, in welchem der Schweißdraht 4 unter Einem Winkel B in Bezug auf das Werkstück schrägsteht. Um die Schueißbrennerspitze 2b in einem vorbestimmten Abstand M vom Werkstück 7 zu positionieren, wird der Schweißbrenner 2 so gesteuert, daß die Größe der Projektion L¹ des Schweißdrahtes 4 gleich M/sin B ist. Ansonsten wird das Schweißgerät in der gleichen Weise ge-

3D steuert wie bei dem horizontalen Schweißbrenner 2.

Claims

Patentansprüche

.j Automatische Schweißmaschine mit einem Schweißroboter, der einen Schweißbrenner trägt, einer Vorschubeinrichtung für einen Schweißdraht zu dem Schweißbrenner und ein Steuergerät zur Steuerung des Schweißstromes, der Bewegung des Roboters und der Schweißdraht-Vorschubeinrichtung, wobei der Roboter einen Fuß, einen schwenkbar an dem Fuß angebrachten und durch einen ersten Antrieb hin- und her-

und aufweist,

schwenkbaren Träger,/einen ersten Arm/ der an seinem einen Ende drehbar an dem Träger befestigt und durch einen zweiten Antrieb hin- und herbewegbar ist und an seinem anderen Ende mit einem zweiten, durch einen dritten Antrieb hin- und herbewegbaren Arm verbunden ist, der einen den Schweißbrenner tragenden, um zwei zueinander senkrechte Achsen drehbaren Greifer aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Arm aus zwei gemeinsam von dem zweiten Antrieb (18a) hin- und herschwenkbaren Armen (11a,11b) besteht und der zweite Arm (12) zwischen den beiden ersten Armen angeordnet ist.

Bankverbindung: Hypobank Gauting Konto-Nr: 3 750123 448 (BLZ 700 260 01)

2. Automatische Schweißmaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das erste Ende jedes ersten Armes (11a,11b) drehbar in einem aufrecht am Träger (9) angebrachten Lagerback (10) gelagert ist und daß der zuieite Antrieb einen auf einer Seite des Lagerbnckes (10) angebrachten Motor (1Ba) aufweist, der durch ein Untersetzungsgetriebe (19a) mit dem ersten Ende eines ersten Armes (11a) gekoppelt ist, während der andere erste Arm (11b) mit dem einen ersten Arm (11a) durch ein Verbindungsglied (24) verbunden ist.

3. Schweißmaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das eine Ende jedes ersten Armes (11a, 11b) drehbar in

.einem aufrecht am Träger' (9) angebrachten Lagerbock (10) gelagert ist, und daß der dritte Antrieb einen Motor (18b) aufweist, der an einer Seite des Lagerbockes (10) angebracht ist, daß eine Übertragungswelle (25) drehbar zwischen den beiden ersten Enden der ersten Arme (11a, 11b) angeordnet und mit dem Motor (18b) über ein Untersetzungsgetriebe (19b) gekoppelt und mit einem Ende eines Hebels (27) verbunden ist, dessen anderes Ende gelenkig mit einem Ende eines Gliedes (28) verbunden ist, dessen anderes Ende gelenkig mit dem ersten Ende des zweiten Armes (12) verbunden ist.

k. Schweißmaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zwei Hülsen (29a,29b) an den zweiten Enden der ersten Arme (11a, 11b) angebracht sind, auf denen der zweite Arm (12) in seinem mittleren, nahe dem ersten Ende liegenden Abschnitt drehbar gelagert ist.

5. Schweißmaschine nach Anspruch h, dadurch gekennzeichnet, daß an mindestens einem der ersten Arme (11a,11b) ein Motor (32a bzw. 32b) befestigt ist, der über ein Untersetzungsgetriebe mit einem ersten Kettenrad (33a,33b) gekoppelt ist, das innerhalb des ersten Armes (11a bzw. 11b) angeordnet ist, daß eine Zwischenwelle (31a,31b)

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sich durch eine der Hülsen erstreckt und an einem Ende ein zweites Kettenrad (35a,35b) trägt, das durch eine erste Kette (34a,34b) mit dem ersten Kettenrad (33a,33b) verbunden ist, daß auf dem anderen Ende der Zwischenteile innerhalb des zweiten Armes (12) ein drittes Kettenrad (36a,36b) angeordnet ist, das über eine zweite Kette (37a,37b) mit einem vierten Kettenrad (38a,38b) verbunden ist, das im anderen Ende des zweiten Armes (12) angeordnet ist und wirkungsmäßig mit dem Greifer (13) zum Verschwenken desselben um eine erste Achse verbunden ist.

6. Schweißmaschine nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß an jedem ersten Arm (11a,11b) ein Motor (32a,32b) befestigt ist, von denen der eine zum Drehen des Greifers (13) um eine erste Achse und der andere zum Drehen des Greifers (13) um eine zweite, zur ersten Achse senkrechten Achae bestimmt ist.

7. Schweißmaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuergerät (6) so ausgebildet ist, daß sfs den Roboter (1) zuerst so bewegt, bis das vordere Ende (2b) des Schweißbrenners (2) bei zurückgezogenem Schweißdraht (4) mit dem Werkstück (7) in Berührung kommt, cjann der Roboter (1) so bewegt wird, daß das vordere Ende (2b) des Schweißbrenners (2) von dem' Werkstück (7) einen vorbestimmten Betrag entfernt ist, und darauf der Schweißdraht (4) durch die Schweißdrahtvorschubeinrichtung (5) langsam vorgeschoben wird, bis er mit dem Werkstück (7) in Berührung kommt.

8. Schweißmaschine nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuergerät (6) eine Hauptsteuereinheit (40) zur Zuführung von Steuersignalen zu dem Roboter (1) und zur Schweißdraht-Uorschubeinrichtung (5), eine Schweißstrom-Uersorungseinheit (41), die auf ein Schweißsignal von der

Hauptsteuereinheit (4D) einschaltbar ist, und eine Umschalt-ErkennungseinhEit (42) aufweist, die eine Erkennungsspannungsquelle (44) aufweist und den Schweißbrenner (2) entsprechend einem Schweißsignal oder einem Erkennungssignal von der Hauptsteuereinheit (4D) selektiv mit Schtueißstram von der Schtdeißstrom-Versorgungseinheit (41) versorgt oder an die Erkennungsspannung von der Erkennungsspannungsquelle

(44) anlegt und der Hauptsteuereinheit (4D) ein erstes Erkennungssignal zuführt, wenn das Schweißbrennerende (2b) mit dem Werkstück (7) in Kontakt ist, und ein zweites Erkennungssignal, ΐϋΕΠΠ das Schueißdrahtende mit dem Werkstück

•..(7) in Kontakt ist.

9. Schweißmaschine nach Anspruch S, dadurch gekennzeichnet, daß die Umschalt-Erkennungseinheit (42) zusätzlich ein Schnittstsllenslement (43) zum Austausch von Signalen mit dem Hauptsteuergerät (40), eine Umschaltsignalerzeugungsschaltung (46) zur Erzeugung eines ersten Umschaltsignals und eines zweiten Umschaltsighals nach Empfang des Erkennungssignals bzw. des Schweißsignals über das Schnittstellenelement (43), ein Umschaltelement (47),um den Schweißbrenner aufgrund des ersten Umschaltsignals mit der Erkennungsspannungsquelle (44) und aufgrund des zweiten Umschaltsignals mit der Schweißstrom-Veisorgungseinheit (41) in Verbindung zu bringen, und einen Erkennungsschaltkreis

(45) zum Erkennen des Kontaktes des Schweißbrennerendes (2b) oder des Schweißdrahtendes mit den Werkstück (7) und zum Rückmelden der entsprechenden Erkennungssignale zur Hauptsteuereinheit (40) über das Schnittstellenelement (43) aufweist.