DE1655449A1 - Hydraulische Bremsanlage mit Schlupfregeleinrichtung - Google Patents

Hydraulische Bremsanlage mit Schlupfregeleinrichtung

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DE1655449A1 DE1967T0034886 DET0034886A DE1655449A1 DE 1655449 A1 DE1655449 A1 DE 1655449A1 DE 1967T0034886 DE1967T0034886 DE 1967T0034886 DE T0034886 A DET0034886 A DE T0034886A DE 1655449 A1 DE1655449 A1 DE 1655449A1
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Description

dr. MÜLLER-BORE dipl.-ing. GRALFS
DIPL.-PHYS. DR. MANITZ DIPL.-CHEM. DR. OEUFEL PATENTANWÄLTE
München, den 26. September 1967 M/Sv - T 502
Alfred T eves GmbH 6 Frankfurt/Hain 8, RebstÖcker Str. 41-53,
Hydraulische Bremsanlage mit Schlupfregeleinrichtung
Die Erfindung betrifft eine hydraulische Bremsanlage mit Schlupfregeleinrichtung, bei der zwischen den z.B. pedalbetätigten Hauptzylinder und die Radzylinder ein erstes Tentil mit zwei Stellungen geschaltet ist, welches in der einen Stellung die Verbindung zwischen Radzylinder und Hauptzylinder herstellt M und in der anderen Stellung diese Verbindung unterbricht, bei der weiter zwischen.dem ersten Ventil und dem Radzylinder eine Abzweigung über ein zweites Ventil mit einer Durchlaß- und einer Sperrstellung zu einem STiederdruclcspeicher führt und bei der schließlich eine Einrichtung vorgesehen ist, welche verhindert, daß in dem Hauptzylinder ein übermäßiger !Flüssigkeit sverlust eintritt, wobei die beiden Ventile in Abhängigkeit von einer bestimmten Radverzögerung gleichzeitig oder nacheinander betätigt werden. ■
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β MÜNCHIN 22, «OBERTKOCHST«. 1 "W «Otlfl ElSl tO
Es ist "bereits eine hydraulische Bremsanlage dieser Art "bekannt, "bei welcher jedoch das Bremspedal bei längeren Regelvorgängen langsam durchgetreten werden konnte, wobei sich der Niederdruckspeicher füllte. Zur "Vermeidung dieses Nachteiles ist es bereits bekanntgeworden, eine elektromagnetisch betätigte Rückförderpumpe zwischen den Niederdruckspeicher und den Hauptzylinder zu schalten, welche z.B. dann, wenn ein Drittel des Hauptzylindervolumens verbraucht ist, anspricht und die Bremsflüssigkeit von dem Niederdruckspeicher in den Hauptzylinder zurückfördert. Die Auslösung kann beispielsweise durch elektrische Kontakte in dem Niederdruckspeicher hervorgerufen werden.
Der Aufwand für die Anordnung und Steuerung der elektromagnetisch betätigten Rückförderpumpe ist jedoch recht groß; außerdem verursacht das Arbeiten der Rückförderpumpe ein Vibrieren am Bremspedal, was ebenfalls nachteilig ist.
Ziel der Erfindung ist die Schaffung einer hydraulischen Bremsanlage mit Schlupfregeleinrichfcang der eingangs genannten Gattung, bei welcher auf die Anordnung einer Rückförderpumpe verzichtet werden kann, ohne daß der Nachteil eines Flüssigkeitsverlustes im Hauptzylinder und des damit verbundenen Durchfcretens des Pedals bei längeren Rege!vorgängen vorliegt,
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Hierzu sieht die Erfindung vor, daß an den Ausgang des Hauptzylinders auch eine Ladepumpe angeschlossen ist, welche mit einem Hochdruckspeicher "verbünden ist und diesen bei jeder Bremsbetätigung um ein Stück, auflädt, und daß das erste Ven-' til einen dritten Anschluß aufweist und in seiner zweiten Stellung eine Verbindung zwischen dem Radzylinder und dem Hochdruckspeicher herstellt. Aufgrund dieser Ausbildung wird ständig' eine gewisse Bremsflüssigkeitsmenge in dem Hochdruckspeicher auf Vorrat gehalten, welche bei einem Regelvorgang über das erste Ventil ständig unter Druck stehende Flüssigkeit an die Radzylinderseite nachliefern kann.
Vorzugsweise ist zwischen den weiteren Anschluß an dem ersten Ventil und den Hochdruckspeicher eine Drossel geschaltet, welche dafür sorgt, daß sich der Druck auf der Radzylinderseite nur langsam wieder aufbaut und die in dem Hochdruckspeicher auf Vorrat gehaltene Bremsflüssigkeit beim Ansprechen auch des zweiten Ventils nicht sofort vollständig in den Niederdruck- M Speicher übergeht. . .
Eine besonders bevorzugte Ausführungsform sieht vor, daß das zweite Ventil in seiner gesperrten Normalstellung die Funktion eines Rückschlagventiles hat, welches die Entladung des Hiederdruckspeichers in den Bremskreis gestattet. Durch dieses Rückschlagventil ist gewährleistet, daß sich der liiederdruckspeicher zwischen zwei Bremsungen mit Schlupfregelung wieder in den normalen Bremskreis entladen kann.
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_ 4· " —
Vorzugsweise sind der Ausgang des Hauptzylinders und der Eadzylinder außerdem über ein weiteres Eückschlagventil miteinander verbunden, welches im Eadzylinder einen wesent-
lieh höheren Druck als im Hauptzylinder verhindert. Auf
gewährleistet diese Weise wird mit Sicherheit SäG£eö2£XäQCK:, daß beim Los-
lassen des Bremspedals der Druck aus dem Eadzylinder entweicht, und zwar unabhängig von der Stellung des ersten Ventils.
Die Ladepumpe weist vorzugsweise einen Differenzkolben auf, dessen große Fläche dem Hauptzylinder und dessen-kleine Fläche dem Hochdruckspeicher zugewandt ist. Auf diese Weise führt ein relativ geringer Druck auf der großflächigen Kolbenseite zu einer Bewegung des Kolbens und Erzeugung eines Hochdruckes auf der kleinflächigen Kolbenseite. Es handelt sich hierbei um die übliche Art der Druckverstärkung. Der Kolben enthält vorzugsweise eine Bohrung, welche am einen Ende durch ein Kugelventil abgeschlossen ist, wobei im Gehäuse ein Auslaßventil angeordnet ist. Die Öffnungsweise der Ventile ist so, daß bei einer Betätigung des Bremspedals das Auslaßventil öffnet und unter Druck stehende Flüssigkeit in den Hochdruckspeicher gefördert wird. Beim Loslassen des Bremspedale bewegt sich der Differenzkolben durch Federkraft. in seine Ausgangslage, wobei"das Auslaßventil schließt und das am Ende der Bohrung vorgesehene Einlaßventil öffnet und Bremsflüssigkeit in die Bohrung und den Zylinderraum nachströmen läßt, .
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Der Raum hinter der Stufenfläche des Kolbens ist vorzugsweise über eine Verbindungsleitung mit Aem Hiederdruckspeicher verbunden. An sich könnte dieser Baum auch mit der Atmosphäre in Verbindung stehen, doch würde in einem solchen Falle die Gefahr bestehen, daß Schmutz oder Feuchtigkeit in den Baum hineingelangen. Durch die erfindungsgemäße Ausbildung wird jedwede Korrosion innerhalb der Ladepumpe wirksam vermieden, da lediglich Bremsflüssigkeit in den Baum eintreten kann. -
Das erste und/oder zweite Ventil ist vorzugsweise ein magnetbetätigtes Kugelvaatil. Die Kugel kann in der einen Stellung des Ventils den einen Anschluß und in der anderen Stellung den anderen Anschluß absperren. Zur Verwendung in dem zweiten Ventil soll die Kugel von dem eines.ihrer Sitaie federnd abhebbar sein, so daß sie als Bückschlagventil wirkt,
Das erste Ventil kann auch ein magn^tbetätigtes Schieberventil sein.
Die Erfindung wird im folgenden beispielsweise anhand der Zeichnung beschrieben} in dieser zeigt*
Figur 1 in schematicher Darstellung den Auf bain einer bekannten hydraulischen Bremsanlage i&t Schlupfregeieinrichtung,
Figur 2 in schematischer Darstellung eine hydraulische Bremsanlage mit Schlupfregeleinrichtung gemäß der Erfindung, 10 9883/0144
Figur 3 einen Axialschnitt einer bei der hydraulischen Bremsanlage gemäß der Erfindung verwendbaren Ladepumpe,
Figur 4 einen Axialschnitt eines beim Erfindungsgegenstand verwendbaren Kugelventils,
Figur 5 einen AxialscMtt eines beim Erfindungsgegenstand verwendbaren Schieberventils und
Figur 6 ein Diagramm, welches den Zusammenhang zwischen der Häufigkeit der Bremsbetätigung und dem Druck veranschaulicht. .
Bei der bekannten Bremsanlage nach Fig. 1 wirkt ein Pedal 10 in üblicher Weise auf einen Hauptzylinder 13 und weiter über ein erstes Ventil 11 auf einen Eada^Linder 12. Das Ventil 11, ist durch eine Drossel 9 überbrückt, welche dafür sorgt, daß auch bei geschlossenem Ventil 11 der Druck in dem Badzylinder 12 aufrechterhalten wird. Die Öffnung der Drossel 9 ist sehr gering, so daß nur äußerst geringe Flüssigkeitsmengen nachstrÖmen können.
Das erste Ventil 11 weist zwei Stellungen auf. In der einen ist die Verbindung zwischen Hauptzylinder 13 und Radzylinder 12 hergestellt, in der anderen unterbrochen.
Von der Leitung zwischen dem Ventil 11 und dem Eadzylinder 12 zweigt eine Leitung 14- ab, die über ein zweites Ventil 15 zu einem Niederdruckspeicher 16 führt. Das zweite Ventil 15 hat zwei Stellungen; in der einen ist die Verbindung zwischen der Verbindungsleitung 14- und dem Niederdruckspeicher 16 hergestellt, in der anderen unterbrochen.
Von dem Niederdruckspeicher 16 führt über eine Pumpe 33 und m ein Rückschlagventil 34- eine Leitung zum Bremszylinder zurück.
Die, Arbeitsweise der bekannten Bremsanlage ist wie folgt:
Tritt während einer Bremsung ein Radschlupf auf, so ist dieser ;
■ I
mit einer Radverzögerung verbunden, welche durch einen Radver- !
zögerungsgeber gemessen wird, der eine Hegelgröße für die J Steuerung der Ventile 11 und 15 abgibt· Zunächst wird bei | Erreichen einer bestimmten Eadverzögerung das erste Ventil j 11 geschlossen, so daß Blutflüssigkeit nur noch über die
...-■-. .
Drossel 9 in geringem Umfange in &§n Äadzylinder 12 strömen kann. Gleichzeitig oder bei einer etwas größeren Badverzöge*- rung kann das Ventil 15 geöffnet werden, so daß Bremsflüssigkeit aus dem Hadzylinder 12 in den ITiederdrupkspiBicher 16 ge-
und
laugen kann5O3BCS3QDI eine Herabsetzung der Bremswirkung erzielt
Nach dem Aufhören des Bremsschlupfes schließt das Ventil 15
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und öffnet das Ventil 11 wieder.
Bei einem langer anhaltenden Kegelvorgang kann iejcLoch bei dies%er Anlage das Bremspedal 10 völlig durchgetreten werden, weil die Bremsflüssigkeit aus dem Hauptzylinder 13 über die Drossel 9 und das Ventil. 15 in den Niederdruckspeicher 16 gelangen kann und diesen auflädt. Um dies zu verhindern, ist bei der bekannten φ Anlage eine Eückforderpumpe 33 vorgesehen, welche bei einem bestimmten Füllungsgrad des Niederdruckspeichers 16 in Tätigkeit tritt und die Flüssigkeit wieder in den Bremskreis zurückfördert.
Durch die erfindungsgemäße Ausführung gemäß Fig. 2 wird die Notwendigkeit der Anordnung einer Eückforderpumpe vermieden.
Die Ventile 11 und 1$ der erfindungsgemäßen Ausbildung werden in der gleichen Weise betätigt wie die gleich numerierten Ventile nach Fig. 1. Sie unterscheiden sich jedoch in ihrem Aufbau von den Ventilen der bekannten hydraulischen Bremsanlage.
Das Ventil 11 weist gegenüber dem Ventil der bekannten AnI^ drei Eingänge auf, von denen die Eingänge 1, 3 den Hauptzylinder und den Eadzylinder 12 miteinander verbinden, während in der Kegel stellung der Eingang 3 mit einem Anschluß 19 verbunden ist.
Auch das "zweite Ventil 15 unterscheidet sich in seiner Ausfüh-
rung von dem entsprechenden Ventil der 'bekannten Anlage, indem es in der Sperrstellung die !funktion eines Bückschlagventiles 21 ausübt.
Wesentliche Bestandteile der erfindungsgemäßen Ausbildung sind eine Ladepumpe 17 und ein Hochdruckspeicher 18, welche^^ hintereinander an den Ausgang des Haupt Zylinders 1$ angeschlossen sind. Bei jeder Betätigung des Haupt zylindes 13t d.h* bei jeder Bremsung wird durch die Ladepumpe 17 der Hochdruckspeicher 18 ein Stück aufgeladen.
Eine bevorzugte Ausführungsform der ladepumpe 17 ist in Fig. 5 dargestellt. Sie weist einen Differenzkolben 23 auf, welcher eine große Fläche 24 und eine klein© Fläche 25 besitzt. Innerhalb des Differenzkolbens ist eine durchgehende Bohrung 26 vorgesehen, welche an der einen Seite durch ein Kugelventil 27 abgeschlossen ist.
Die Ladepumpe 17 wirkt in üblicherWeiseals Druofcverstärker, d.h., daß* wenn der Hauptzylinder 12 "betätigt wird, der Druck auf die große Fläche 24- den Differeaskölben 23 entgegen der Kraft einer Feder bewegt und dabei über diekleine Fläche 25 nach Öffnung des Kugelventils 28 einen Druck in dem Hochdruckspefcher 18 aufbaut. Beim Zurückschnellen des Differ'enzkolbens 23 im Anschluß an eine Bremsung öffnet das Kugelventil 27»
INSPECTED
- ίο -
während das Kugelventil 28 schließt. Auf diese Weise wird bei jeder Betätigung der Fahrzeugbremse der Hochdruckspeicher 18 um ein gewisses Stück aufgeladen.
Der Hochdruckspeicher 18 ist nun über eine Drossel 20 mit dem zusätzlich vorgesehenen Anschluß 19 an dem Ventil 11 verbunden.
Schließlich ist noch der Kaum 29 hinter dem Differenzkolben durch eine Verbindungsleitung 30 mit dem Niederdruckspeicher 16 verbunden.
Die Funktion der erfindungsgemäßen Anlage ist hinsichtlich der Betätigung der Ventile 11, 15 durch die Hadverzogerung die gleiche wie die der in Fig. Λ veranschaulichten bekannten Anlage.
Jedoch wird vorteilhaft erweise nach dem Ansprechen des Ventiles 11 der Haupt zylinder 13 völlig von dem Radzylinder 12 abgetrennt, so daß auch bei längeren Eegelvorgängen kein Durchtreten des Bremspedals möglich ist.
Um nun aber nach Einsetzen der Regelung einen unerwünschten Druckabbau in dem Badzylinder 12 zu vermeiden, wird durch das Ventil 11 der Rädzylinder 12 über die Drossel 20 mit dem
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- τι -
Hochdruckspeicher 18 verbunden. Der Hochdruckspeicher 18 kann also den Druck in dem Badzylinder aufrechterhalten oder, falls dieser durch vorübergehenden Anschluß an den Niederdruckspeicher 16 abgesunken ist, wieder aufbauen.
Sobald die Radverzögerung einen noch größeren Wert erreicht hat, öffnet auch das zweite Ventil 15» so daß der Druck aus dem Radzylinder 12 in den Niederdruckspeicher 16 entweichen kann. Auf- Λ grund der Einschaltung der Drossel 20 kanu andererseits die in dem Hochdruckspeicher 18 gespeicherte Flüssigkeit nur langsam in den Niederdruekspeicher 16 gelangen. Dieser Vorgang entspricht dem Niedertreten des Bremspedals bei der bekannten Anlage; bei der erfindungsgemäßen Anlage erfolgt Jedoch kein Durchtreten des Bremspedals, vielmehr entlädt sich der Hochdruckspeicher 18 langsam über die Drossel 20. Die Dimensionierung des Hochdruckspeichers 18 muß selbstverständlich so vorgenommen werden, daß während eines Begelvorganges keine vollständige Ent-
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ladung stattfinden kann. ·
Bei den folgenden Bremsungen wird dann der Hochdruckspeicher 18 ^ sukzessive wieder aufgeladen.
Das Rückschlagventil 21 hat den Zweck, den Niederdruckspeicher 16 wieder in die Bremsleitungen; zu entladen, nachdem beide Ventile wieder ihre Normalstellung erreicht haben und kein' oder nur geringer Druck *im Radzylinder 12 und im Hauptzylinder 13 vorhanden :at.
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Der Raum 29 hinter dem Differenzkolben könnte an sich direkt an die Atmosphäre angrenzen; bei der bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist dieser Raum jedoch über die Leitung 30 mit dem Niederdruckspeicher 16 verbunden. Durch diese Maßnahme ist das Eindringen von Schmutz und Korrosion in der Ladepumpe 17 wirksam vermieden, da nunmehr auch der Raum 29 ständig mit der Bremsflüssigkeit gefüllt ist.
Nach Fig. 4 ist das Ventil 11 als Sitzventil mit einer Kugel und nach Fig. 5 als Schieberventil ausgebildet.
Bei der Ausführung nach Fig. 4 ist die als Verschlußkörper
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wirkende Kugel fest mit dem Betätigungsglied verbunden. Der Durchmesser des Betätigungsgliedes ist um ein Geringes größer als der Sitzdurchmesser der Kugel. Die Kugel kann je nach ihrer Stellung den Anschluß 1 oder den Anschluß 2 absperren.
Falls nach Fig* 5 das Ventil 11 als Schieberventil 32 ausgebildet ist, kann man mit einem Schieberdurchmesser von 4 mm auskommen. Die Leckverluste sind bei diesem Durchmesser und einer tfberdeckuhg von vielleicht 1 mm so gering, daß sie j während.der kurzen Bremsbetätigungszeit zu keinen merkbaren λ Volumenverlusten führen. Die Schaltzeit eines so kleinen . : " Schieberventiles kann äußerst klein gehalten werden.
Wie bereits erwähnt, handelt es gich bei der Ladepumpe einen hydraulischen Druckübersetzer, d.h. einen durchbohrte:
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{ S
;. Stufenkolben 23 mit einem Saugventil 27 "und einem Druckventil
,.Da das Maximum der Häufigkeit der Bremsbetätigung nach Big. 6 bei 1/4· bis 1/3 des Maximaldruckes liegt, sollte das Verhältnis des Durchmessers D der großen Fläche 24 und des Durchmessers d der kleinen Fläche 25 vorzugsweise zwischen 1,2 und 2,2 liegen.
Durch die erfindungsgemäße Anordnung ist sichergestellt, daß in keinem Falle das Bremssystem durch die zusätzliche Schlupfregeleinrichtung unsicherer wird. Bei einer Störung in der Schlupfregeleinrichtung kann man so bremsen, als wäre diese nicht vorhanden. Für den Fall aber, daß bei leerem Speicher 18 ein Blockieren auftritt, wirkt das System so wie die bekannte \ Anlage» jedoch ohne die Bückförderpümpe, Der besondere Vorteil der erfindungsgemäßen Anordnung liegt also darin, daß-beim Arbeiten der Schlupfregeleinrichtung keinerlei Rückwirkungen auf das Pedal auftreten.
Das in Fig. 5. schematisch dargestellte Ventil kann auch bei der bekannten Anlage Anwendung finden, während das Ventil 15 nach Fig. 2 identisch mit dem in Fig. 4 dargestellten'Ventil sein kann, wobei jedoch dann nur die Anschlüsse 2 und3 benutzt werden. In die&em Falle ist die Eugel f>1 durch eine Feder auf ihren
Sitz vorgespannt, so daß sie als Bückschlagventil wirken kann.
Vorzugsweise ist parallel zu dem ersten Ventil 11 nach Fig. 2 ein Bückschlagventil 22 geschaltet, welches gewährleistet, daß
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im Radzylinder 12 niemals ein wesentlich höherer Druck als im Hauptzylinder 13 herrscht.
- Patentansprüche -
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Claims (1)

  1. Patentansprüche
    1. Hydraulische Bremsanlage mit Schlupfregeleinrichtung, bei der zwischen den z.B. pedalbetätigten Hauptzylinder und die Radzylinder ein erstes Ventil mit zwei Stellungen geschaltet ist, welches in der einen Stellung die Verbindung zwischen Radzylinder und Hatiptzylinder herstellt und in der anderen Stellung diese Verbindung unterbricht, bei der weiter zwischen dem ersten Ventil und dem Radzylinder eine Abzweigung über ein zweites Ventil mit einer Durchlaß- und einer Sperrstellung zu einem Niederdruckspeicher führt und bei der schließlich eine Einrichtung vorgesehen ist, welche verhindert, daß in dem Hauptzylinder ein übermäßiger S1IUssigkeitsverlust eintritt, wobei die beiden Ventile in Abhängigkeit von einer bestimmten Radverzögerung gleichzeitig
    betätigt
    oder nacheinander fatiÜmtiiaaL werden', dadurch g e k e η η ζ e i c h η e t, daß an den Ausgang des Haupt Zylinders .(/13) auch eine Ladepumpe (1?) angeschlossen ist, welche mit einem Hochdruckspeicher (18) verbunden ist und diesen bei jeder Bremsbetätigung um ein Stück auflädt, und daß das erste Ventil (11) einen dritten Anschluß (19) aufweist und in seiner zweiten Stellung eine Verbindung zwischen dem Radzylinder (12) und dem Hochdruckspeieher (18) herstellt.
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    .2. Bremsanlage nach. Anspruch. 1, dadurch, g ekenn-Z e i c h η e t, daß zwischen den dritten Anschluß (19) und den Hochdruckspeicher (18) eine· Drossel (20) geschaltet ist.
    3. Bremsanlage nach. Anspruch 1 oder 2, dadurch, gekennzeichnet, daß das zweite Ventil (15) in seiner gesperrten Normal st ellung die !Punktion eines Bückschlagventiles (21) hat, welches die Entladung des Niederdruck-Speichers in den Bremskreis gestattet.
    4-, Bremsanlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e η η ζ eichnet, daß der Ausgang des Haupt-Zylinders (13) und der Radzylinder (12) außerdem über ein weiteres Hückschlagventil (22) miteinander verbunden sind, welches im Eadzylinder (12) einen wesentlich höheren Druck als im Hauptzylinder (13) verhindert.
    5. Bremsanlage nach, einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Ladepumpe (1?) einen Differenzkorben (23) aufweist, dessen große Fläche dem Hauptzylinder (13) und dessen kleine Fläche (25) dem Hochdruckspeicher (18) zugewandt ist.
    6. Bremsanlage nach Anspruch 5» dadurch gekennzeich-η e t, daß der Kolben (23) eine Bohrung (26) enthält, welche
    am einen Ende durch ein Kugelventil (27) abgeschlossen ist, und daß im Gehäuse ein Auslaßventil (28) angeordnet ist·.
    t< SUV
    SAÖ ORIGINAL
    7. Bremsanlage nach. Anspruch. 5 oder 6, dadurch, g e k e η η ζ e i c h. η e t, daß der Kaum (29) hinter der Stuf enf lache des Kolbens (23) über eine Verbindungsleitung (30) mit dem ITiederdruckspeicher (16) verbunden ist.
    8. Bremsanlage nach, einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e η η 2 e i c h η e t, daß das erste und/oder zweite Ventil (11 ,· 15) ein magnetbetätigtes Kugelventil ist.
    9. Bremsanlage nach Anspruch; 8, dadurch g e k en η ζ e i c h. net, daß die Kugel (31) in d0r einen Stellung des Ventils den einen Anschluß (1) und in der anderen Stellung den anderen Anschluß (2) absperrt. '
    10. Bremsanlage nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet.,, daß die Kugel (31) von dem einen ihrer Sitze federnd abhebbar ist.
    11. Bremsanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 7» dadurch gekennzeichnet, daß das erste Ventil (11) ein magnetbetäi?igtes Schieberventil (32) ist.
    109883/0244
DE1655449A 1967-09-26 1967-09-26 Vorrichtung zum Verhindern des Blockierens eines Fahrzeugrades mit einer hydraulischen Bremsanlage Granted DE1655449B2 (de)

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