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Gebiet der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Transportfahrzeug zum Befördern von Gegenständen wie etwa Erde und Boden oder dergleichen, und insbesondere auf eine Peripherieüberwachungsvorrichtung für ein Transportfahrzeug zum Überblicken der Umgebung um Transportfahrzeug.
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Beschreibung des Standes der Technik
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Ein Muldenkipper als ein typisches Transportfahrzeug weist einen Fahrzeugaufbaurahmen und eine Plattform (Mulde), die dafür ausgelegt ist, darauf angehoben und abgesenkt zu werden, auf, wobei die Mulde so konstruiert ist, dass sie massige Transportgegenstände wie etwa gebrochenen Fels und Stein oder Erde und Boden trägt. Die zu tragenden Gegenstände werden zu einem Sammelraum befördert und an einer bestimmten Stelle entladen. Zur Zeit des Entladens von Erde und Boden, die in der Mulde geladen sind, wird der Muldenkipper rückwärts bewegt und an der bestimmten Entladestelle angehalten. Daraufhin wird die Mulde zum Entladen der Erde und des Bodens oder dergleichen gekippt. Nach Abschluss des Entladens wird die Mulde in die Ausgangsposition wiederhergestellt und fährt der Muldenkipper in der Vorwärtsrichtung.
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Während das Vorwärtsblickfeld für einen Betreiber, der das Führerhaus betreten hat, ausreichend verfügbar ist, ist die Rückwärtsrichtung für das Auge des Betreibers nahezu verdeckt, so dass der Betreiber die Situation in der Rückwärtsrichtung nicht bestätigen kann. Somit ist auf dem Rückseitenfeld eine Kamera (eine Kamera auf der Rückseite) vorgesehen, wobei das Kamerabild der Kamera auf der Rückseite auf einem Monitor in dem Führerhaus angezeigt wird. Somit kann die Rückseitensituation in Echtzeit erkannt werden.
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Eine Technologie zum Anzeigen eines Bilds der Rückseite ist im Patentdokument 1 offenbart, wobei an einem Führerhaus ein Monitor zum Anzeigen des Bilds einer Kamera auf der Rückseite vorgesehen ist. In Übereinstimmung mit der Technologie des Patentdokuments 1 ist die Kamera auf der Rückseite an einer Position angeordnet, die frei von haftendem Staub oder dergleichen ist, der durch den Hinterradreifen hervorgerufen wird, und zeigt sie ein Bild einer Ansicht, das durch die Kamera erfasst wird, auf dem Monitor (auf dem Monitor der Ansicht auf der Rückseite) an. Außerdem wird das Kamerabild der Rückseitenrichtung auf dem Monitor angezeigt, wenn ein Schalthebel an eine Position zum Fahren in der Rückwärtsrichtung betätigt worden ist.
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Dokument des Standes der Technik
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Patentdokument
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- Kokai-Veröffentlichung JP 2011-199392 A1
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Zusammenfassung der Erfindung
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Durch die Erfindung zu lösendes Problem
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Die Fahroperation des Muldenkippers wird durch den Betreiber unter Verwendung des Schalthebels gesteuert, der in dem Führerhaus vorgesehen ist. Der Schalthebel ist dafür ausgelegt, in drei Positionen umzuschalten, die aus einer Position (R) zum Fahren in Richtung der Rückseite, aus einer Leerlaufposition (N) und aus einer Position (F) zum Fahren in Richtung der Vorderseite bestehen. Außerdem ist in dem Führerhaus ebenfalls eine Lenkhandhabe als ein Lenkmechanismus vorgesehen, wobei der Muldenkipper mittels des Schalthebels und des Lenkmechanismus zum Fahren betrieben wird. Der Muldenkipper fährt durch Betreiben des Schalthebels vorwärts oder rückwärts und außerdem kann der Muldenkipper fahren, um eine Fahrtrichtungsänderung vorwärts nach rechts oder links oder rückwärts nach rechts oder links auszuführen.
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In Übereinstimmung mit der Offenbarung des Patentdokuments 1 wird auf dem Monitor lediglich das Rückseitenfeld des Muldenkippers angezeigt. Allerdings kann das Blickfeld für die Fahrrichtung lediglich durch die Kamera auf der Rückseite nicht ausreichen, wenn die Lenkhandhabe auf einen größeren Winkel betätigt wird, so dass dementsprechend die Sicherheit nicht sichergestellt werden kann. Mit anderen Worten, wenn der größere Lenkwinkel der Lenkhandhabe ausgeführt wird, führt der Muldenkipper eine Fahrtrichtungsänderung in der Rückwärtsrichtung aus, wobei das Blickfeld nicht sichergestellt werden kann, da das Seitwärtsfeld zu einem Bereich eines toten Winkels wird.
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Somit ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, durch Anzeigen eines Bilds auf einen Monitor in Übereinstimmung mit der Fahrtrichtung die Sicherheit beim Fahren eines Transportfahrzeugs zu verbessern.
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Mittel zur Lösung des Problems
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Zur Lösung der vorstehenden Aufgabe umfasst eine Peripherieüberwachungsvorrichtung für ein Transportfahrzeug der vorliegenden Erfindung: Kameras mit einem Blickfeld wenigstens in Richtung der Rückseite, der rechten Seite und der linken Seite des Transportfahrzeugs; einen Monitor, der zum Anzeigen des Ansichtsbilds von einer der Kameras oder zum geteilten Anzeigen mehrerer Ansichtsbilder von den mehreren Kameras in einem Führerhaus vorgesehen ist; eine Steuereinheit zum Steuern der auf dem Monitor anzuzeigenden Bilder; wobei die Steuereinheit in dem Führerhaus vorgesehen ist und zum Anzeigen eines oder mehrerer einer Anzahl von Kamerabildern in Übereinstimmung mit der Fahrtrichtung des Transportfahrzeugs auf der Grundlage von Schalthebelinformationen, die von einem Schalthebel zum Betreiben der Vorwärts- und Rückwärtsrichtung des Transportfahrzeugs erlangt werden, und Lenkungsinformationen hinsichtlich dessen, ob das Transportfahrzeug die Fahrtrichtung nach rechts oder links ändert, ausgelegt ist.
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In Übereinstimmung mit der Peripherieüberwachungsvorrichtung für ein Transportfahrzeug sind auf der Rückseite und auf der rechten und auf der linken Seite des Transportfahrzeugs 3 Kameras angebracht. Auf dem Monitor werden auf der Grundlage der Lenkungsinformationen und der Schalthebelinformationen eines oder mehrere Kamerabilder von insgesamt drei Kameras angezeigt. Dadurch wird in Abhängigkeit von der Fahrtrichtung des Transportfahrzeugs das notwendige Blickfeld erlangt, so dass der tote Winkel des Blickfelds verringert wird. Dementsprechend wird die Sicherheit ausreichend sichergestellt.
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Ferner ist die Steuereinheit dadurch charakterisiert, dass der Monitor allein zum Anzeigen eines Kamerabilds der Kamera auf der Rückseite gesteuert wird, wenn der Lenkwinkel in Richtung der rechten Seite oder der linken Seite in Bezug auf die Lenkungsinformationen kleiner als der vorgegebene Winkel ist und wenn der Schalthebel in die Rückwärtsposition betätigt worden ist, während der Monitorbildschirm in Abhängigkeit von den Lenkungsinformationen in zwei Bereiche geteilt wird, um einen Bereich für ein Kamerabild der Kamera auf der Rückseite und den anderen Bereich für ein Kamerabild entweder von der Kamera auf der rechten Seite oder auf der linken Seite anzuzeigen, wenn der Lenkwinkel in Richtung der rechten Seite oder der linken Seite größer als der vorgegebene Winkel ist und der Schalthebel in die Rückwärtsposition betätigt worden ist.
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Falls das Transportfahrzeug gerade rückwärts fährt, kann der Rückseitensituation genau entsprochen werden, indem das Bild der Kamera auf der Rückseite vollständig auf dem Monitor angezeigt wird. Dagegen wird im Fall einer Fahrtrichtungsänderung in einer nach hinten gekrümmten Richtung von den Lenkungsinformationen in Verbindung mit dem Bild der Kamera auf der Rückseite das Bild von der Kamera auf der linken oder auf der rechten Seite angezeigt, wodurch in Verbindung mit der Fortschrittsrichtung des Transportfahrzeugs umfassende Informationen erlangt werden. Dagegen wird die Bildteilung in zwei Bereiche der Kamera auf der Rückseite und der Seitwärtskamera nicht ausgeführt, da die Situation lediglich durch das Bild von der Kamera auf der Rückseite ausreichend beurteilt werden kann, wenn der Lenkwinkel nicht so groß ist. Die vorstehende Steuerung wird auf der Grundlage der Steuereinheit automatisch ausgeführt, wodurch der Monitor dafür ausgelegt ist, automatisch zur Anzeige des besten Bilds umzuschalten.
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Ferner weist die Steuereinheit ein charakteristisches Merkmal auf, um auf der Grundlage der erfassten Lenkungsinformationen und Geschwindigkeitsinformationen des Transportfahrzeugs eine Teilung des Monitorbildschirms in zwei Bereiche zu implementieren, um auf einem Gebiet des Monitors das Bild von der Kamera auf der Rückseite anzuzeigen und auf dem anderen Bereich das Bild von der Kamera auf der linken oder auf der rechten Seite anzuzeigen, sofern das Transportfahrzeug rückwärts fährt und die Rückwärtsfahrgeschwindigkeit höher als die vorgegebene Geschwindigkeit ist.
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Geeignete Anzeigeinformationen können für den Betreiber dadurch sichergestellt werden, dass die Bestimmung, ob ein Bild auf dem Monitor anzuzeigen ist oder in zwei Anzeigebereiche zu teilen ist, nicht nur auf der Grundlage des Lenkwinkels vorgenommen wird, sondern dieser zusammen mit Geschwindigkeitsinformationen verwendet wird.
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Ein weiteres in der Steuereinheit liegendes charakteristisches Merkmal besteht darin, dass der andere angezeigte Bereich ein Bild von einem virtuellen Blickpunkt ist, der jeweils durch Umsetzen der von den obenerwähnten Kameras erfassten Kamerabilder in einen Blickpunkt einer Draufsicht erzeugt wird.
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Das Bild von einem virtuellen Blickpunkt (Bild aus der Vogelperspektive), das ein in einen Blickpunkt einer Draufsicht umgesetztes Kamerabild ist, kann angezeigt werden, um auf die Umgebung des Transportfahrzeugs herabzublicken. Wenn der Schalthebel auf die Position zum Fahren in der Rückwärtsrichtung betätigt worden ist, zeigt der Monitor das Bild der Kamera auf der Rückseite und das Bild von einem virtuellen Blickpunkt an, um die Situation der Umgebungen des Transportfahrzeugs und die Situation hinter dem Transportfahrzeug zu zeigen. Dadurch wird eine Verbesserung der Sicherheit sichergestellt.
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Ein nochmals weiteres charakterisierendes Merkmal der Steuereinheit besteht darin, dass der Monitor zur Zeit der Informationen darüber, dass der Lenkwinkel in der Richtung nach links oder rechts kleiner als ein vorgegebener Winkel ist und der Schalthebel in der Vorwärtsposition ist, nur ein Kamerabild von der Kamera anzeigt, die in der Vorwärtsposition des Transportfahrzeugs vorgesehen ist, während der Monitor zur Zeit der Informationen, dass der Lenkwinkel in der Richtung nach links oder nach rechts größer als der vorgegebene Winkel ist und der Schalthebel in der Vorwärtsposition ist, in zwei Bereiche geteilt wird, um auf der Grundlage der Lenkungsinformationen auf einem Bereich ein Kamerabild von einer Kamera anzuzeigen, die in der Vorwärtsrichtung vorgesehen ist, und auf dem anderen Bereich ein Kamerabild von der Kamera auf der linken Seite oder auf der rechten Seite anzuzeigen.
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Die Kamera auf der Vorderseite ist vorgesehen, da auch in der Vorwärtsrichtung des Transportfahrzeugs ein Abschnitt eines toten Winkels existiert. Außerdem wird ein für die Fahrtrichtung des Transportfahrzeugs geeignetes Bild angezeigt, wenn ein Bild von der vorderen Kamera und ein Bild von der Kamera auf der linken Seite gleichzeitig auf dem Monitor gezeigt werden, falls das Transportfahrzeug eine Fahrtrichtungsänderung in eine schräge Richtung vornimmt. Dadurch wird die Sicherheit für das Transportfahrzeug verbessert.
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Außerdem besteht das weitere charakterisierende Merkmal der Steuereinheit darin, dass der Monitor zur Zeit des Kippens der Mulde zum Entladen der geladenen Substanz das Bild der Kamera auf der Rückseite anzeigt.
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Es ist äußerst wichtig, dass der Betreiber die Rückwärtssituation zur Zeit des Entladens der geladenen Substanz von der Mulde erkennt. Aus diesem Grund wird auf der Grundlage der Muldenbetriebsinformationen das Bild einer Ansicht von der Kamera nach hinten angezeigt, was somit ermöglicht, dass der Betreiber während des Entladens der geladenen Substanz die Situation hinter dem Transportfahrzeug versteht.
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Wirkungen der Erfindung
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In Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung werden auf der Grundlage von Lenkungsinformationen und Schalthebelinformationen auf einem Monitor eines oder mehrere Kamerabilder dreier Kameras angezeigt. Dadurch kann in Abhängigkeit von der Fahrtrichtung das notwendige Blickfeld mit dem kleinsten toten Winkel erlangt werden. Dementsprechend kann die Umgebungssituation eines Transportfahrzeugs genau erkannt werden und kann die Sicherheit verbessert werden.
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Kurzbeschreibung der Zeichnungen
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1 ist ein linker Seitenaufriss eines Muldenkippers.
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2 ist ein Blockschaltplan einer Fahrzeugaufbausteuereinheit und einer Anzeigesteuereinheit.
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3 ist ein Beispiel, das ein Bild einer virtuellen Ansicht und ein Bild einer Ansicht auf der Rückseite zeigt.
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4 ist ein Beispiel, das ein Bild einer Ansicht auf der Rückseite allein zeigt.
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5 ist ein Beispiel, das ein Bild einer Ansicht auf der linken Seite und ein Bild einer Ansicht auf der Rückseite zeigt.
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6 ist ein Beispiel, das ein Bild einer Ansicht auf der rechten Seite und ein Bild einer Ansicht auf der Rückseite zeigt.
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7 ist ein Beispiel, das ein Bild einer Ansicht auf der linken Seite und ein Bild einer Ansicht auf der Vorderseite zeigt.
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8 ist ein Beispiel, das ein Bild einer Ansicht auf der rechten Seite und ein Bild einer Ansicht auf der Vorderseite zeigt.
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Ausführungsform der Erfindung
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Im Folgenden werden anhand der beigefügten Zeichnungen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung beschrieben. In diesem Fall wird ein Muldenkipper als ein Transportfahrzeug mit einer Mulde (Plattform) angewendet. 1 zeigt eine Gesamtstruktur des Muldenkippers 1. Der Muldenkipper 1 enthält einen Typ mit starrem Lenker und einen Knicklenkertyp, wobei irgendein Typ angewendet werden kann. In der Ausführungsform bedeutet ”links” die Ansicht auf der linken Seite von einem Führerhaus aus und bedeutet ”rechts” die Ansicht auf der rechten Seite von dem Führerhaus aus.
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1 zeigt eine linke Seitenaufrissansicht des Muldenkippers 1, wobei der Muldenkipper 1, wie in dieser Zeichnung gezeigt ist, einen Fahrzeugaufbaurahmen 2, Vorderräder 3 und Hinterräder 4, eine Mulde 5, einen Hubzylinder 6, ein Führerhaus 7 und vier Kameras (eine Kamera 8F auf der Vorderseite, eine Kamera 8R auf der rechten Seite, eine Kamera 8L auf der linken Seite und eine Kamera auf der Rückseite 8B) umfasst. In diesem Zusammenhang erscheint in 1 die Kamera 8R auf der rechten Seite nicht, da der Muldenkipper 1 in 1 von der linken Seite aus betrachtet wird, wobei die Kamera 8R auf der rechten Seite aber auf der gegenüberliegenden Seite der Kamera 8L auf der linken Seite angeordnet ist. Außerdem befindet, sich die Kamera auf der Rückseite 8B an einer Position, die frei von Erde und Sand ist, die von den Hinterrädern 4 aufgewühlt werden.
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Der Fahrzeugaufbaurahmen 2 bildet den Hauptaufbau des Muldenkippers 1, wobei an der Vorderseite des Fahrzeugaufbaurahmens 2 die Vorderräder 3 vorgesehen sind und auf der Rückseite die Hinterräder 4 vorgesehen sind. Die Mulde 5 ist eine Plattform, die mit Erde und Sand, Erz oder dergleichen zu beladen ist. Der Hubzylinder 6 ist auf den beiden Seiten vorgesehen, um durch Ausfahr- und Einfahraktionen ein Anheben und Absenken der Mulde 5 zu veranlassen.
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Ein Betreiber steigt in das Führerhaus 7 ein, um den Betrieb des Muldenkippers 1 auszuführen, wobei in dem Führerhaus 7 ein Monitor 14, auf den im Folgenden Bezug genommen wird, angeordnet ist, um vorgegebene Informationen anzuzeigen. Außerdem umfassen die Betriebsmittel zum Betreiben des Muldenkippers einen Schalthebel 21, um den Muldenkipper 1 in der Vorwärtsrichtung oder in der Rückwärtsrichtung zu fahren, eine Lenkhandhabe 22, um eine Fahrtrichtungsänderung des Muldenkippers 1 in die Richtung nach links oder rechts auszuführen, ein Fahrpedal zum Beschleunigen des Muldenkippers 1 und dergleichen. Der Betreiber hat das Führerhaus betreten und betreibt die obenerwähnten Betriebsmittel, damit der Muldenkipper 1 in der beabsichtigten Richtung fährt. Während des Betriebs wird über den Monitor bestätigt.
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Von den zur Überwachung der Umgebung des Muldenkippers 1 vorgesehenen 4 Kameras weist die Kamera 8F auf der Vorderseite einen Sichtbereich in einer von der Vorwärtsrichtung des Muldenkippers 1 nach unten gekrümmten Richtung auf. Die Kamera 8R auf der rechten Seite ist an dem rechten Seitenabschnitt des Muldenkippers 1 in der Weise angebracht, dass ihr Sichtbereich eine von der rechten Seite des Muldenkippers 1 nach unten gekrümmte Richtung ist. Die Kamera 8L auf der linken Seite ist an dem linken Seitenabschnitt des Muldenkippers 1 in der Weise angebracht, dass ihr Sichtbereich von der linken Seite des Muldenkippers 1 in einer nach unten geneigten Richtung gerichtet ist. Die Kamera auf der Rückseite 8B ist an dem Rückseitenabschnitt des Muldenkippers 1 in der Weise angebracht, dass sie einen Sichtbereich aufweist, der in einer nach unten geneigten Richtung gerichtet ist.
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Die jeweiligen Kameras (die Kamera 8F auf der Vorderseite, die Kamera 8R auf der rechten Seite, die Kamera 8L auf der linken Seite und die Kamera auf der Rückseite 8B) weisen den Sichtbereich auf, der in einer nach unten geneigten Richtung gerichtet ist, wobei in dem Sichtbereich außerdem ein Teil des Muldenkippers 1 (der Fahrzeugaufbaurahmen 2, das Vorderrad 3, das Hinterrad 5 oder dergleichen) dargestellt ist.
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Die vier Kameras 8F, 8R, 8L und 8B, die an dem Muldenkipper 1 angebracht sind, weisen voneinander verschiedene Sichtbereiche auf. Die jeweiligen Richtungen zum Aufnehmen der Bilder dieser vier Kameras 8F, 8R, 8L und 8B sind so gebildet, dass sie näherungsweise unter 90 Grad zueinander angewinkelt sind. Durch diese Konstruktion kann nahezu die gesamte Umgebung des Muldenkippers 1 in die Sichtbarkeit eintreten.
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Ferner ist das Blickfeld der vier Kameras 8F, 8R, 8L und 8B jeweils wie etwa in 1 gezeigt in Richtungen nach unten geneigt gerichtet, wobei die optische Achse der Objektivlinse der Kamera 8F auf der Vorderseite unter einem Winkel θ zur Bodenebene L nach unten geneigt ist. Im Ergebnis wird das Kameraansichtsbild unter dem Winkel θ zur Bodenebene L erzeugt. Das planare Bild mit der virtuellen Ebene als die Bodenebene L ist ein Bild von einem virtuellen Blickpunkt, das durch Ausführen einer Koordinatenumsetzung in der Weise, dass der virtuelle Blickpunkt VF eine vertikale optische Achse (orthogonale Ebene zu der horizontalen Ebene) besitzt, erzeugt wird. Das heißt, das Bild von einem virtuellen Blickpunkt ist ein Bild, in dem von einem virtuellen Blickpunkt VF aus auf die Bodenebene L hinabgesehen wird. Das Bild von einem virtuellen Blickpunkt ist ein Bild aus der Vogelperspektive.
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2 zeigt eine Steuereinheit, die aus einer Fahrzeugaufbausteuereinheit 20 und aus einer Anzeigesteuereinheit 30 besteht, wobei die Anzeigesteuereinheit 30 mit dem Monitor 14 verbunden ist.
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Der Monitor 14 ist in dem Führerhaus 7 an einer Position vorgesehen, an der er das Blickfeld des eingestiegenen Betreibers nicht behindert. Der Monitor 14 besteht aus einem Anzeigeabschnitt 15 zum Anzeigen von Informationen und aus einem Eingabeabschnitt 16, um eine Eingabe bestimmter Informationen vorzunehmen.
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Der Anzeigeabschnitt 15 ist dafür ausgelegt, durch die vier Kameras 8F, 8L, 8R und 8B erfasste Ansichtsbilder (Kameradurchgangsbild) oder das Bild mit umgesetztem Blickpunkt von einem virtuellen Blickpunkt anzuzeigen. Sowohl das Kameradurchgangsbild als auch das Bild von einem virtuellen Blickpunkt besteht aus Bilddaten, wobei die Bilddaten auf dem Anzeigeabschnitt 15 gezeigt werden. Der Anzeigeabschnitt 15 weist einen Anzeigebereich mit einer vorgegebenen Querlänge und horizontalen Länge auf, wobei der Bereich vollständig das Kameradurchgangsbild oder das Bild von einem virtuellen Blickpunkt zeigt oder wobei der Anzeigebereich andernfalls in zwei Teile geteilt ist, um jeweils verschiedene Bilder zu zeigen.
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Die Fahrzeugaufbausteuereinheit 20 besteht hauptsächlich aus einem Fahrzeugaufbausteuerabschnitt 20C. In den Fahrzeugaufbausteuerabschnitt 20C der Fahrzeugaufbausteuereinheit 20 werden die Schalthebelinformationen, die Lenkungsinformationen, die Fahrgeschwindigkeitsinformationen und die Muldenbetriebsinformationen eingegeben. Die Schalthebelinformationen betreffen den Betrieb des in dem Führerhaus 7 angebrachten Schalthebels 21. Der Schalthebel 21 wird in drei Positionen als Vorwärts (F), Leerlauf (N) und Rückwärts (B) geändert. Falls der Schalthebel 21 in die Position (F) eingestellt worden ist, fährt der Muldenkipper 1 vorwärts, in der Position (N) ist der Muldenkipper 1 angehalten und in der Position (B) fährt der Muldenkipper 1 rückwärts. Die Schalthebelinformationen sind die Informationen darüber, in welche Position (F), (N) oder (B) der Schalthebel 21 eingestellt worden ist. Die Schalthebelinformationen werden in die Fahrzeugaufbausteuereinheit 20 eingegeben.
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Die Lenkhandhabe 22 ist in dem Führerhaus vorgesehen, wobei der Muldenkipper 1 dafür ausgelegt ist, durch Betrieb der Lenkhandhabe 22 in die beabsichtigte Richtung zu fahren. Der Lenkwinkel im Betrieb der Lenkhandhabe 22 wird als Lenkungsinformationen in die Fahrzeugaufbausteuereinheit 22 eingegeben.
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Zum Detektieren der Geschwindigkeit des Muldenkippers 1 auf der Grundlage der Drehzahl des Vorderrads 3 und des Hinterrads 4 des Muldenkippers 1 ist ein Geschwindigkeitsdetektionsmechanismus 23 angebracht, wobei mittels des Geschwindigkeitsdetektionsmechanismus 23 Fahrgeschwindigkeitsinformationen erstellt werden. Die Fahrgeschwindigkeitsinformationen werden in die Fahrzeugaufbausteuereinheit 20 eingegeben. Muldenbetriebsinformationen sind Informationen hinsichtlich des Ausfahrens und Einfahrens des Hubzylinders 6, der durch einen in dem Führerhaus 7 angebrachten Muldenbetriebsmechanismus 24 zu steuern ist, wobei das Ausfahren des Hubzylinders 6 die Mulde 5 zum Kippen bringt, um die geladene Substanz zu entladen. Im Gegensatz dazu nimmt die Mulde 5 durch Einfahren des Hubzylinders 6 die flache Position ein und behält somit die geladene Substanz, die nicht entladen wird. Die Fahrzeugaufbausteuereinheit 20 ist dafür ausgelegt, die Schalthebelinformationen, die Lenkungsinformationen, die Fahrgeschwindigkeitsinformationen und die Muldenbetriebsinformationen als die Fahrzeugaufbauinformationen in die Anzeigesteuereinheit 30 einzugeben.
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Die Anzeigesteuereinheit 30 ist eine Vorrichtung zum Steuern des auf dem Monitor 14 anzuzeigenden Inhalts. Die Anzeigesteuereinheit 30 ist aus einem Speicherabschnitt 31, aus einem Bildkorrekturabschnitt 32, aus einem Blickpunktumsetzungsabschnitt 33, aus einem Bildzusammensetzungsabschnitt 34, aus einem Anzeigebilderzeugungsabschnitt 35 und aus einem Bildauswahlabschnitt 36 zusammengesetzt. Ferner werden in die Anzeigesteuereinheit 30 Bilder (Kamerabilder) der Kamera 8B auf der Rückseite, der Kamera 8L auf der linken Seite, der Kamera 8R auf der rechten Seite und der Kamera 8F auf der Vorderseite eingegeben. Die Kamerabilder werden ununterbrochen erfasst, so dass jeweilige Kamerabilder als Echtzeitbewegtbilder erkannt werden können.
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Der Speicherabschnitt 31 speichert verschiedene Informationen wie etwa Betrachtungswinkel zum Aufnehmen von Bildern der 4 Kameras 8F, 8L, 8R und 8B, Kameraoptiksystemparameter einschließlich der Linsenverzeichnung und dergleichen, Informationen hinsichtlich der Montagepositionen und ihrer Stellungen, Informationen über den virtuellen Blickpunkt zum Umsetzen von Bildern von einem virtuellen Blickpunkt, eine (im Folgenden erwähnte) Symbolmarke M zum Anzweigen des Bilds, den Wert von Skalenpegeln usw. Der Speicherabschnitt 31 gibt Informationen an die Bildkorrektur 32, an den Blickpunktumsetzungsabschnitt 33, an den Bildzusammensetzungsabschnitt 34, an den Anzeigebilderzeugungsabschnitt 35 und an den Bildauswahlabschnitt 36 aus.
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Der Bildkorrekturabschnitt 32 ist mit den 4 Kameras 8F, 8L, 8R und 8B verbunden, um auf der Grundlage der in dem Speicherabschnitt 31 gespeicherten Kameraoptiksystemparameter eine Korrektur der von den Kameras 8F, 8L, 8R und 8B erfassten Bilder wie etwa eine Aberrationskorrektur, eine Kontrastkorrektur, eine Farbkorrektur und dergleichen vorzunehmen. Somit wird die Qualität der Bilddaten verbessert. Nachdem die Bildkorrektur durch den Bildkorrekturabschnitt 32 ausgeführt worden ist, werden die Bilddaten an den Blickpunktumsetzungsabschnitt 33 und an den Bildauswahlabschnitt ausgegeben.
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Der Blickpunktumsetzungsabschnitt 33 führt auf der Grundlage der Bilddaten (des Bilds einer Ansicht auf der Vorderseite, des Bilds einer Ansicht auf der rechten Seite, des Bilds auf der linken Seite und des Bilds auf der Rückseite), deren Korrektur mittels des Bildkorrekturabschnitts 32 abgeschlossen worden ist, eine Umsetzung des Blickpunkts jeweils in die Bilder des Blickpunkts einer Draufsicht aus. Die vier Kameras 8F, 8L, 8R und 8B bilden das Feld in einer zur Bodenebene L nach unten geneigten Richtung ab, woraufhin eine Bildumsetzungsbehandlung der erhaltenen Bilder in der Weise ausgeführt werden kann, dass die umgesetzten Bilder die von einem virtuellen Blickpunkt VF aus gesehenen Bilder (Bild von einem virtuellen Blickpunkt) sind. Die Bilder von einem virtuellen Blickpunkt sind die Bilder aus der Vogelperspektive, die einen Blickpunkt einer Draufsicht aufweisen, wobei die erhaltenen Bilder aus der Vogelperspektive ermöglicht werden, um die Umgebung des Muldenkippers 1 genau zu erkennen. In diesem Zusammenhang kann ein verdeckter Bereich um den Muldenkipper 1 dadurch, dass sich die Begrenzungen der Blickfelder der vier Kameras 8F, 8L, 8R und 8B überschneiden, beseitigt werden.
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Das Bild einer Ansicht auf der Vorderseite als eines der Ansichtsbilder, die aus dem Bild einer Ansicht auf der Vorderseite, aus dem Bild einer Ansicht auf der rechten Seite, aus dem Bild einer Ansicht auf der linken Seite und aus dem Bild einer Ansicht auf der Rückseite bestehen, ist nicht wesentlich notwendig, da der Betreiber von dem Führerhaus 7 aus Einsicht hat, wodurch das Bild einer Ansicht auf der Vorderseite weggelassen werden kann. Im Gegensatz dazu sind die anderen drei Ansichtsbilder, das Bild einer Ansicht auf der rechten Seite, das Bild einer Ansicht auf der linken Seite und das Bild einer Ansicht auf der Rückseite, erforderliche Bilder (Kameradurchgangsbilder) und dafür ausgelegt, aus den drei Ansichten dieser drei Ansichtsbilder ebenfalls das Bild aus der Vogelperspektive zu erzeugen. Angesichts dessen, dass in dem Frontbereich der Vorwärtsrichtung des Führerhauses 7 der verdeckte Bereich vorhanden ist, wird dadurch, dass auf der Vorderseite die Kamera 8F angebracht ist, allerdings für den verdeckten Bereich das Bild einer Ansicht auf der Vorderseite angezeigt.
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Der Bildzusammensetzungsabschnitt 34 setzt die Bilddaten der vier Kameras 8F, 8L, 8R und 8B in den geteilten Bereichen des Vorwärtsplatzes, des Rückwärtsplatzes, des linken Platzes und des rechten Platzes um eine Symbolmarke M, die den Muldenkipper 1 als die Mitte repräsentiert, zusammen. Wie in 3 gezeigt ist, ist z. B. der Mittelbereich mit der Symbolmarke M des Muldenkippers 1 gezeigt und sind an ihn umgebenden Positionen oben der Bereich A1 für das Bild einer Ansicht von einem virtuellen Blickpunkt auf der Vorderseite, auf der linken Seite der Bereich A2 für das Bild von einem virtuellen Blickpunkt auf der linken Seite, auf der rechten Seite der Bereich A3 für das virtuelle Bild auf der rechten Seite und unten der Bereich A4 für das Bild von einem virtuellen Blickpunkt auf der Rückseite angeordnet. Außerdem ist in 3 ein Arbeiter als H gezeigt.
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Zurückkehrend zu 2 gibt der Bildkorrekturabschnitt 32 die durch die vier Kameras 8F, 8L, 8R und 8B erfassten Bilddaten an den Bildauswahlabschnitt 36 aus. Diese vier Bilddaten werden in den Kameras als Kameradurchgangsbilder direkt erfasst. Der Bildauswahlabschnitt 36 ist vorgesehen, um auf der Grundlage der Ausgabe der Fahrzeugaufbauinformationen von der Fahrzeugaufbausteuereinheit 20 unter einen oder mehreren der vier Bilddaten auf der Vorderseite, auf der rechten Seite, auf der linken Seite und auf der Rückseite eine Auswahl zu treffen. Die ausgewählten Bilddaten werden an den Anzeigebilderzeugungsabschnitt 35 ausgegeben.
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Der Anzeigebilderzeugungsabschnitt 35 erzeugt das auf dem Monitor 14 anzuzeigende Bild. Das anzuzeigende Bild kann das Bild aus der Vogelperspektive sein, das in dem Bildzusammensetzungsabschnitt 34 zusammengesetzt wird. Ferner können von dem Bildauswahlabschnitt 36 einzelne anzuzeigende Bilddaten ausgewählt werden. Wie oben erläutert wurde, kann der Anzeigebildschirm des Anzeigeabschnitts 15 in mehrere Bereiche geteilt sein. Somit können die Daten des vorderen und des hinteren Bilds auf den geteilten Bereichen angezeigt werden und können die Daten des Bilds der Vorderseite, der Rückseite, der linken Seite und der rechten Seite auf einem Bereich angezeigt werden, während der andere Bereich, der angezeigt wird, das Bild einer Ansicht von einem virtuellen Blickpunkt aus ist.
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Im Folgenden wird eine Erläuterung für den Betrieb gegeben. Der Betreiber betreibt den Muldenkipper 1, wenn er das Führerhaus betreten hat. In der Anfangsphase ist der Muldenkipper 1 angehalten und sind die Drehzahlen des Vorderrads und des Hinterrads 4 und 5 null. Dementsprechend werden in die Fahrzeugaufbausteuereinheit 20 Informationen der Fahrgeschwindigkeit null eingegeben. Ferner ist der Schalthebel in der Leerlaufstellung (N) positioniert und ist der Muldenkipper 1 angehalten.
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In der vorstehenden Situation wird die Anzeigesteuereinheit 20 in der Weise betrieben, dass das Bild einer Ansicht auf der Vorderseite, das Bild einer Ansicht auf der rechten Seite, das Bild einer Ansicht auf der linken Seite und das Bild einer Ansicht auf der Rückseite, die von den vier Kameras erfasst werden, mittels des Bildkorrekturabschnitts 32 der Ausführung einer Aberrationskorrektur, einer Kontrastkorrektur und dergleichen ausgesetzt werden. Daraufhin werden die vier Ansichtsbilder, d. h. das Bild einer Ansicht auf der Vorderseite, das Bild einer Ansicht auf der rechten Seite, das Bild einer Ansicht auf der linken Seite und das Bild einer Ansicht auf der Rückseite, in dem Blickpunktumsetzungsabschnitt 33 in die Bilder von einem virtuellen Blickpunkt umgesetzt. Ferner führt der Bildzusammensetzungsabschnitt 34 das Zusammensetzen des auf den Bereich A1 gerichteten Bilds von einem virtuellen Blickpunkt auf der Vorderseite, des auf den Bereich A2 gerichteten Bilds von einem virtuellen Blickpunkt auf der linken Seite, des auf den Bereich A3 gerichteten Bilds von einem virtuellen Blickpunkt auf der rechten Seite und des auf den Bereich A4 gerichteten Bilds von einem virtuellen Blickpunkt auf der Rückseite, die die Symbolmarke M des Muldenkippers 1 in der Mittelposition umgeben, aus. Somit wird das Bild einer virtuellen Ansicht erzeugt.
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3 zeigt einen Typ der Anzeigekonfiguration des Monitors 14, in der der Anzeigeabschnitt 15 in die zwei Bereiche geteilt ist. Ein Bereich davon zeigt das Bild aus der Vogelperspektive. Das auf dem Monitor 14 gezeigte Bild aus der Vogelperspektive ist ein Bild, das auf den gesamten Muldenkipper 1 nach unten blickt. Im Licht der Sichtbarkeit des auf dem Anzeigeabschnitt 15 angezeigten Bilds aus der Vogelperspektive kann der Betreiber die Entfernung zwischen dem Muldenkipper 1 und einem feststehenden oder beweglichen Hindernis (z. B. einem Arbeiter oder dergleichen) sofort genau erkennen. In dem wie in 3 gezeigten Bild aus der Vogelperspektive ist ein Arbeiter H an einem Ort in der Nähe des Muldenkippers 1 dargestellt.
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Das Bild von einem virtuellen Blickpunkt ist besonders wertvoll zur Anzeige, während der Muldenkipper 1 angehalten ist. Das auf dem Anzeigebereich 15 des Monitors 14 angezeigte Bild von einem virtuellen Blickpunkt ist für den Betreiber sichtbar, um zur Zeit des Anfahrens des Muldenkippers 1 irgendein feststehendes oder bewegliches Hindernis um den Muldenkipper 1 zu bestätigen und dadurch sicherzustellen, dass die Sicherheit bestätigt wird. In 3 befindet sich der Arbeiter H an der Stelle in der Nähe des Muldenkippers 1, wobei der Betreiber des Muldenkippers 1 die Fahrt des Muldenkippers 1 unter Berücksichtigung der Anwesenheit des Arbeiters H beginnt.
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Währenddessen zeigt der andere Bereich (ein anderer Bereich) in den zwei Bereichen des Anzeigeabschnitts 15 das Rückseitendurchgangsbild, d. h. das Bild auf der Rückseite, ohne den Blickpunkt umzusetzen. Das Bild einer Ansicht auf der Rückseite enthält den Arbeiter H und einen Teil des Muldenkippers 1 (wie etwa den Verbindungsmechanismus und dergleichen). Dementsprechend wird auf dem Anzeigebereich 15 auf einem geteilten Bereich der zwei Bereiche das Bild von einem virtuellen Blickpunkt angezeigt, während auf dem anderen Bereich das Durchgangsbild der Kamera auf der Rückseite angezeigt wird.
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Obwohl in der vorliegenden Ausführungsform auf dem Anzeigeabschnitt 14 das Bild von einem virtuellen Blickpunkt und das Bild einer Ansicht auf der Rückseite angezeigt werden, können anstelle des Bilds einer Ansicht auf der Rückseite das Bild einer Ansicht auf der linken Seite, das Bild einer Ansicht auf der rechten Seite oder das Bild einer Ansicht auf der Vorderseite angezeigt werden. Außerdem kann das Bild von einem virtuellen Blickpunkt auf dem gesamten Bereich des Anzeigebereichs 15 angezeigt werden. Die wichtigste Frage ist, dass zum Zeitpunkt des Übergangs des Muldenkippers 1 aus dem angehaltenen Zustand zum Zustand des Beginns des Fahrens die Umgebung des Muldenkippers 1 beachtet wird, so dass durch Anzeigen des Bilds von einem virtuellen Blickpunkt auf dem Anzeigeabschnitt 15 die Sicherheit sichergestellt werden kann. Außerdem kann der Betreiber durch Anzeigen des Durchgangsbilds von der Rückseitenkamera zusammen mit dem Bild von einem virtuellen Blickpunkt das Blickfeld für die Fahrtrichtung des Muldenkippers 1 erkennen.
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Der Betreiber, der das Führerhaus 7 betreten hat, kann den Muldenkipper 1 beim Betrieb des Schalthebels 21 oder der Lenkhandhabe 22 und ferner des Fahrpedals in der beliebigen Richtung fahren. Zum Beispiel wird der Muldenkipper 1 bis zu der Position gefahren, an der von dem Muldenkipper 1 entladen wird, und wird daraufhin die Operation zum Entladen der Erde oder des Sands von der Mulde 5 ausgeführt. Normalerweise wird der Muldenkipper 1 zur Zeit des Entladens des Muldenkippers 1 zu der vorgegebenen Entladeposition rückwärts bewegt und werden daraufhin die Erde oder der Sand von der Mulde 5 entladen.
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Während das Blickfeld auf der Vorderseite ausgezeichnet ist, ist das Blickfeld für die Rückseite, da es durch die Anwesenheit der Mulde 5 der Sicht verborgen ist, nahezu verdeckt. Zur Zeit der Rückwärtsbewegung kann der Muldenkipper 1 gerade in der Rückwärtsrichtung bewegt werden, kann er aber auch in einer gekrümmten Richtung rückwärts bewegt werden.
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Wie oben erläutert wurde, ist es erwünscht, dass zu der Zeit, zu der der Muldenkipper 1 angehalten ist, auf dem Anzeigeabschnitt des Monitors 14 das Bild von einem virtuellen Blickpunkt gezeigt wird. Da das Bild von einem virtuellen Blickpunkt allerdings ein Bild eines schmalen Bereichs um den Muldenkipper 1 als die Mitte ist, kann es notwendig sein, Bilddaten (ein Kameradurchgangsbild) von der Kamera 8F auf der Vorderseite, von der Kamera auf der rechten Seite 8R, von der Kamera 8L auf der linken Seite oder von der Kamera 8B auf der Rückseite zu zeigen. Die Situation der Fahrtrichtung kann dem Betreiber durch Anzeigen des Kameradurchgangsbilds auf dem Anzeigeabschnitt 15 bekannt sein.
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Daraufhin wird beim Betätigen des Fahrpedals durch den Betreiber, der das Führerhaus 7 betreten hat, die Fahrgeschwindigkeit erhöht und werden die Informationen über das Fahren von der Fahrzeugaufbausteuereinheit 20 in den Anzeigebilderzeugungsabschnitt 36 eingegeben. Der Anzeigebilderzeugungsabschnitt 36 wird dafür gesteuert, zu dem Zeitpunkt, zu dem die Fahrgeschwindigkeit größer als die vorgegebene Geschwindigkeit wird, anstelle des Bilds von einem virtuellen Blickpunkt vorzugsweise das Kameradurchgangsbild anzuzeigen.
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Wenn der Betreiber, der das Führerhaus 7 betreten hat, den Schalthebel in die Position (R) betätigt, werden die Schalthebelinformationen in die Anzeigesteuereinheit 30 eingegeben. Die Fahrgeschwindigkeitsinformationen und die Lenkungsinformationen werden ebenfalls in die Anzeigesteuereinheit 30 eingegeben. Falls das Fahren unter der Bedingung, dass der Schalthebel in der Position (R) ist und dass der Lenkwinkel in Übereinstimmung mit den Lenkungsinformationen unter dem vorgegebenen Winkel liegt, über einer vorgegebenen Geschwindigkeit durchgeführt wird, wählt der Bildauswahlabschnitt 36 das Bild auf der Rückseite aus und zeigt dabei nur das Kameradurchgangsbild der Kamera auf der Rückseite an. Der Inhalt des Anzeigeabschnitts ist in 4 gezeigt. In diesem Fall wird eine Angabe [HINTEN] eingefügt, während das Bild auf der Rückseite angezeigt wird.
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Währenddessen wählt der Bildauswahlabschnitt 36 in Ansprechen auf die Schalthebelinformationen und auf die Lenkungsinformationen das Anzeigen des Bilds der Rückseite und des Bilds auf der linken Seite aus, falls der Betreiber, der das Führerhaus 7 betreten hat, den Schalthebel in die Position (R) bedient und die Lenkhandhabe 22 auf einen größeren Lenkwinkel nach links dreht. Somit wird der Anzeigeabschnitt in zwei Bereiche geteilt, so dass auf einem Bereich das Bild auf der Rückseite angezeigt wird und auf dem anderen Bereich das Bild auf der linken Seite angezeigt wird.
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5 zeigt einen Typ davon, in dem das Bild auf der linken Seite auf einem Bereich gezeigt ist, in den der Anzeigeabschnitt 15 geteilt ist. Das Bild auf der linken Seite enthält einen Teil des Fahrzeugs (einen Reifen oder dergleichen). Der andere Bereich zeigt das Bild auf der Rückseite. Falls sich der Muldenkipper 1 in einer nach links gekrümmten Richtung bewegt, entsteht auf der linken Seite unvermeidlich ein verdecktes Gebiet, falls lediglich das Bild auf der Rückseite angezeigt wird. Ein geeignetes Bild wird sicher in Abhängigkeit von der Fahrtrichtung des Muldenkippers 1 angezeigt, wobei zusätzlich das Bild auf der linken Seite angezeigt wird.
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Mit anderen Worten, der Blickwinkel der Kamera 8B auf der Rückseite ist auf den spezifischen Bereich beschränkt, so dass in der Fahrtrichtung des Muldenkippers 1 ein toter Winkel entsteht, wenn nur das Bild von der Kamera 8B auf der Rückseite angezeigt wird, wenn der Muldenkipper 1 in einer gekrümmten Rückwärtsrichtung fährt. Somit kann durch Hinzufügen des Bilds auf der linken Seite der Kamera 8L auf der linken Seite eine Sicht in der Fahrtrichtung des Muldenkippers 1 sicher erhalten werden.
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Im Fall von 5 nimmt die Kamera 8B auf der Rückseite einen Arbeiter H auf und nimmt die Kamera 8L auf der linken Seite einen anderen Arbeiter H auf. Die Kamera 8B auf der Rückseite zeigt den anderen Arbeiter H, der von der Kamera 8L auf der linken Seite gezeigt wird, nicht. Somit wird die Sicherheit für die Fahrtrichtung durch Anzeigen des Bilds auf der Rückseite und auf der linken Seite auf dem Anzeigeabschnitt 15 sichergestellt, wenn der Muldenkipper 1 nach links gekrümmt rückwärts fährt.
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Dies ist ebenfalls anwendbar in einem Fall, dass der Muldenkipper 1 rückwärts, aber in einer nach rechts gekrümmten Richtung fährt, wenn der Schalthebel in die Position (R) betätigt wird und die Lenkhandhabe 22 auf einen größeren Lenkwinkel nach rechts betätigt wird, wobei der Bildauswahlabschnitt 36 das Bild auf der Rückseite und das Bild auf der rechten Seite auswählt. Somit zeigt der Anzeigeabschnitt 15 das Rückwärtsbild und das rechte Bild an. Dafür wird zur Zeit des Fahrens des Muldenkippers 1 in der nach links gekrümmten Rückwärtsrichtung das ausreichend breitere Blickfeld sichergestellt.
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Dieselbe Situation wird auf das Vorwärtsfahren des Muldenkippers 1 in einer nach links gekrümmten Richtung wie in 7 gezeigt angewendet, wobei der Anzeige bilderzeugungsabschnitt 35 die Auswahl trifft, das vordere Bild und das linke Bild anzuzeigen, die jeweils durch den Bildauswahlabschnitt 36 geteilten Bereichen zugeteilt werden, wodurch die Anzeige auf dem Anzeigeabschnitt 15 in Übereinstimmung mit der Fahrtrichtung geeignet ermöglicht wird. Wie in 8 gezeigt ist, werden auf dem Anzeigeabschnitt 15 ferner ebenfalls das Bild auf der Vorderseite und das Bild auf der Rückseite angezeigt, falls der Muldenkipper 1 in einer nach rechts gekrümmten Richtung vorwärts fährt.
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Zusammengefasst sind die Kameras 8B, 8L und 8R auf der Rückseite, auf der linken Seite und auf der rechten Seite des Muldenkippers 1 angebracht, wobei in Übereinstimmung mit der Fahrtrichtung des Muldenkippers 1 auf der Grundlage der Schalthebelinformationen und der Lenkungsinformationen Bilder einer oder mehrerer Ansichten zur Anzeige ausgewählt werden. Falls der Schalthebel in (R) eingestellt wird, reicht es aus, auf der Grundlage des Blickfelds der Kamera 8B auf der Rückseite zur Zeit eines kleinen Lenkwinkels das Bild einer Ansicht auf der Rückseite zu zeigen, während alternativ oder zusätzlich zu dem Bild einer Ansicht auf der Rückseite der Kamera 8B auf der Rückseite das Bild einer Ansicht auf der rechten Seite von der Kamera 8R auf der rechten Seite oder das Bild einer Ansicht auf der linken Seite von der Kamera 8L auf der linken Seite angezeigt wird, wenn der Lenkwinkel größer als ein vorgegebener Winkel wird, wodurch in Übereinstimmung mit der Fahrtrichtung des Muldenkippers 1 ein weites Blickfeld erreicht wird. Dadurch wird die Sicherheit des Muldenkippers 1 zur Zeit des Fahrens sichergestellt.
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In diesem Zusammenhang weisen die Linsen der Kameras 8B, 8L und 8R, die um den Muldenkipper 1 angebracht sind, jeweils ein inhärentes Winkelfeld auf. Da die Kameras 8B, 8L und 8R in der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter dem Winkel von 90 Grad zueinander positioniert sind, soll das Blickfeld der jeweiligen Linse einen Winkel über 90 Grad haben, wobei vorzugsweise eine Weitwinkellinse mit einem Sichtwinkel von nahezu 180 Grad verwendet wird. Wenn der Muldenkipper 1 in der Rückwärtsrichtung fährt, wird auf dem Monitor das Bild einer Ansicht auf der Rückseite angezeigt.
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Während in dem Bild einer Ansicht auf der Rückseite das Bild in der und um die optische Achse teilweise deutlich ist, kann der periphere Abschnitt wegen der Anwesenheit der Aberration gelegentlich keine ausreichende Deutlichkeit zeigen. Die Anzeige zweier geteilter Bilder ist nicht nur in einem Fall beabsichtigt, in dem das Blickfeld nicht sichergestellt werden kann, sondern auch unter Berücksichtigung eines ausreichend deutlichen Bilds in der gekrümmten Rückwärtsrichtung lediglich durch das Bild einer Ansicht auf der Rückseite. Dementsprechend wird eine Entscheidung, ob das angezeigte Bild zu teilen ist, in Abhängigkeit von dem Grad des Lenkwinkels und von der Fahrgeschwindigkeit getroffen.
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Mit anderen Worten, die Folgerung, ob nur das Bild auf der Rückseite angezeigt werden soll oder ob zwei Bilder der Rückseite und der seitlichen Seite angezeigt werden sollen, kann auf der Grundlage dessen erzielt werden, ob aus dem Inhalt des Monitors 14, dessen angezeigtes Bild einen ausreichenden Betrachtungswinkelbereich zur Bestätigung der Sicherheit zur Zeit des Fahrens in der Rückwärtsrichtung besitzt, genaue Informationen erhalten werden können. Obwohl das Lenken ausgeführt wird, ist es stärker bevorzugt, zur Zeit eines kleinen Lenkwinkels nur das Bild einer Ansicht auf der Rückseite anzuzeigen, um ein breiteres Bild zu erhalten.
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Außerdem wird ein bestes Bild zur Anzeige auf dem Anzeigeabschnitt 15 in Ansprechen auf die Richtung, in der der Muldenkipper 1 fahren soll, durch Betätigen des Schalthebels und der Lenkhandhabe, die zum Fahren des Muldenkippers 1 notwendig sind, ausgewählt, ohne dass irgendeine spezifische Operation für den Betreiber ausgeführt wird. Somit kann die Aufgabe der vorliegenden Ausführungsform dementsprechend gelöst werden, ohne dem Betreiber eine komplizierte Operation aufzuerlegen.
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Außerdem wird zur Zeit des Anhaltens des Muldenkippers 1 das Bild von einem virtuellen Blickpunkt gezeigt, um alles um den Muldenkipper 1 anzuzeigen, während zur Zeit des Fahrens des Muldenkippers 1 mit einer vorgegebenen Geschwindigkeit anstelle der Anzeige des Bilds von einem virtuellen Blickpunkt das Kameradurchgangsbild gezeigt wird. Somit kann der Anzeigeabschnitt 15 auf der Grundlage der Situation des Muldenkippers 1 durch Ändern der Betriebsart der Anzeige in Übereinstimmung mit der Statusänderung des Muldenkippers 1 ein am besten geeignetes Bild zeigen.
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In diesem Zusammenhang wird das Umschalten des Anzeigebilds von dem Bild von einem virtuellen Blickpunkt zu dem Kameradurchgangsbild zu dem Zeitpunkt veranlasst, zu dem das Fahren über eine vorgegebene Geschwindigkeit beschleunigt wird, wobei die vorgegebene Geschwindigkeit im Voraus beliebig eingestellt werden kann. Ferner wird zu dem Zeitpunkt, zu dem die Beschleunigungshandhabe 22 über einen vorgegebenen Winkel betätigt wird, wobei der vorgegebene Winkel ebenfalls beliebig im Voraus eingestellt werden kann, nicht nur das Bild einer Ansicht auf der Rückseite, sondern auch das Bild einer Ansicht auf der linken Seite oder auf der rechten Seite gezeigt. Die vorgegebene Geschwindigkeit und der Lenkwinkel sind in dem Speicherabschnitt 30 gespeichert.
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Wenn der Muldenkipper 1 im angehaltenen Zustand ist (der Schalthebel in der Position N angeordnet ist), werden die Erde oder der Boden, die auf die Mulde 5 geladen sind, entladen. Der Betrieb wird durch den an der Mulde 5 vorgesehenen Bedienhebel ausgeführt, wobei Informationen über den Muldenbetrieb in den Fahrzeugaufbausteuerabschnitt 20 eingegeben werden, wenn der Betreiber den Bedienhebel manipuliert hat, um damit die Mulde 5 zu kippen.
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Wenn die Mulde 5 gekippt wird, wählt der Bildauswahlabschnitt 36 auf der Grundlage der von der Fahrzeugaufbausteuereinheit 20 eingegebenen Muldenbedienoperationen das Bild auf der Rückseite von der Kamera 8B auf der Rückseite aus. Das heißt, auf dem Anzeigeabschnitt 15 wird das Bild einer Ansicht auf der Rückseite angezeigt. Da das Bild auf der Rückseite beim Entladen von Erde oder Sand von der Mulde 5 von höchster Wichtigkeit ist, wird die Anzeige des Bilds der Ansicht auf der Rückseite auf dem Anzeigeabschnitt 15 selbst dann erzwungen, wenn das Bild von dem virtuellen Blickpunkt auf dem Anzeigeabschnitt 15 angezeigt wird. Dadurch kann der Betreiber die Entladeoperation von Erde oder Sand in Übereinstimmung mit dem hinteren Blickfeld ausführen.
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Wie oben erläutert wurde, werden der Kamera über die Bilder der Kameras 8F, 8R, 8L und 8B Richtungsanzeiger überlagert, um die jeweiligen Bilder als die Angabeinformationen deutlich anzugeben. Genauer wird den Bildern der jeweiligen Ansicht für das Bild auf der Rückseite die Schrift ”HINTEN”, für das Bild auf der linken Seite die Schrift ”LINKS”, für das Bild auf der rechten Seite die Schrift ”RECHTS” und für das Bild auf der Vorderseite die Schrift ”VORN” überlagert. Somit kann der Betreiber durch die Anzeige die in den Bildern angezeigte Richtung intuitiv erkennen. Hinsichtlich des Bilds von einem virtuellen Blickpunkt kann das Bild auf einen Blick an sich als das Bild von einem virtuellen Blickpunkt beurteilt werden, wobei der Richtungsanzeiger nicht dargelegt ist, aber überlagert werden kann.
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Obwohl der Anzeigeabschnitt 15 des Monitors 14 in der vorstehenden Ausführungsform dafür ausgelegt ist, in wenigstens zwei Bereiche geteilt zu werden, kann die Anzahl der Teilungen drei oder vier sein. Zum Beispiel wird der Anzeigeabschnitt 15 in vier Bereiche geteilt, um das Bild auf der Vorderseite, das Bild auf der linken Seite, das Bild auf der rechten Seite und das Bild auf der Rückseite zu zeigen. Dies sind Kameradurchgangsbilder, um unabhängig von der Fahrtrichtung die Fahrtrichtung zu zeigen.
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Da der Monitor 14 eine kleine Größe aufweist, werden auf dem schmalen Bildbereich eine große Anzahl von Bilddaten korrigierend gezeigt, indem der Anzeigebereich 14 in vier Bereiche geteilt wird und den vier Bereichen jeweils das Bild auf der Vorderseite, das Bild auf der linken Seite, das Bild auf der rechten Seite und das Bild auf der Rückseite zugeteilt wird. Somit wird dementsprechend die Sichtbarkeit verschlechtert. Dementsprechend ist es erwünscht, dass das Bild auf der Grundlage der Fahrtrichtung ausgewählt und auf das geeignete Bild beschränkt wird. Demgegenüber ist es gelegentlich erwünscht, die vier Bilder des Bilds auf der Vorderseite, des Bilds auf der linken Seite, des Bilds auf der rechten Seite und des Bilds der Rückseite selbst dann anzuzeigen, wenn die Sichtbarkeit verschlechtert ist. In diesem Fall können die vier Bilder unter Verwendung des Eingabeabschnitts 6 in Übereinstimmung mit dem manuellen Betrieb angezeigt werden.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Muldenkipper
- 5
- Mulde
- 7
- Führerhaus
- 8B
- Kamera auf der Rückseite
- 8F
- Kamera auf der Vorderseite
- 8L
- Kamera auf der linken Seite
- 8R
- Kamera auf der rechten Seite
- 14
- Monitor
- 15
- Anzeigeabschnitt
- 16
- Eingabeabschnitt
- 20
- Fahrzeugaufbausteuereinheit
- 21
- Schalthebelinformationen
- 22
- Lenkungsinformationen
- 23
- Fahrgeschwindigkeitsinformationen
- 24
- Muldenbetriebsmechanismus
- 30
- Anzeigesteuereinheit
- 31
- Speicherabschnitt
- 32
- Bildkorrekturabschnitt
- 33
- Blickpunktumsetzungsabschnitt
- 34
- Bildzusammensetzungsabschnitt
- 35
- Anzeigebilderzeugungsabschnitt
- 36
- Bildauswahlabschnitt
