CN104114413A - 运输车辆的周围监视装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种运输车辆的周围监视装置，通过使监视器显示与运输车辆的行进方向对应的图像来实现运输车辆行驶时的安全性的提升，为此该周围监视装置具有：照相机(4B、4L、4R)，其至少将自动倾卸卡车(1)的后方以及左右侧方作为视野；监视器(14)，其装备于自动倾卸卡车(1)的驾驶室(7)，档杆(21)，其装备于驾驶室(7)，操作自动倾卸卡车(1)的前进以及后退；车体控制器(20)以及显示控制器(30)，其根据自动倾卸卡车(1)的左右方向的操纵信息即转向信息和档杆(21)的信息使所述监视器显示与自动倾卸卡车(1)的行进方向对应的一个或多个照相机图像。
Description
技术领域
本发明涉及对砂土等运输对象物进行运输的运输车辆，特别是涉及监视运输车辆的周围的运输车辆的周围监视装置。
背景技术
以自动倾卸卡车(dump truck)为代表的运输车辆具有能够在车体框架(vehicle body frame)上起降的车厢(车斗)，能够将碎石物和砂土等运输对象物大量地装载到该车斗(vessel)。车斗中的运输对象物被运输到堆积场、在预定位置排放。当排放装载于车斗上的砂土等时，使自动倾卸卡车后退至排放位置而停止。该状态下使车斗倾斜从而排放砂土等。并且，当结束排放时使车斗返回到原始位置，使自动倾卸卡车前进。
乘坐于自动倾卸卡车的驾驶室的操作员的前方视野是良好的，但是后方的视野基本为死角，通过操作员的目视几乎无法确认后方的状况。因此，在自动倾卸卡车的后方设置照相机(后方照相机)，将该后方照相机的照相机图像显示到驾驶室的监视器上。由此，能够实时地确认自动倾卸卡车的后方状况。
在专利文献1中公开了如下的技术：在驾驶室装备监视器来显示后方照相机的图像。在专利文献1的技术中，将照相机安装在自动倾卸卡车的后轮轮胎的不附着砂土等的位置，在设置于驾驶室的监视器(后视监视器)上显示该照相机拍摄到的影像。并且，当将档杆操作到后退的位置时，在监视器上显示照相机拍摄到的后方图像。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2011-199392号公报
发明内容
发明要解决的课题
操作员通过对设置于驾驶室的档杆进行操作来进行自动倾卸卡车的行进操作。该档杆在后退位置(R)、中立位置(N)、前进位置(F)这三个阶段移位。另外，在驾驶室具有作为操纵单元的方向盘(steering handle)，自动倾卸卡车的行进操作是通过操作方向盘和档杆来进行的。利用档杆来使自动倾卸卡车前进或后退，但是通过操纵方向盘来使自动倾卸卡车向左右的斜前方或左右的斜后方行进。
在所述的专利文献1的技术中，只有自动倾卸卡车的后方视线被显示在监视器上。此时，在方向盘的操纵角度大的情况下，只在后方照相机的视线中无法充分地确保此后想要行进的方向的视线，不能确保安全性。也就是说，在方向盘的操纵角度大的情况下，自动倾卸卡车向斜方向后退，但是仅凭借后方的照相机的图像侧方为死角，不能充分确保视线。因此，不能充分安全地监视自动倾卸卡车的周围。
因此，本发明的目的在于：通过在监视器上显示与运输车辆的行进方向对应的图像来实现运输车辆的行进时的安全性的提升。
用于解决课题的手段
为了解决以上的课题，本发明提供一种运输车辆的周围监视装置，其特征在于，该周围监视装置具有：照相机，其至少将运输车辆的后方以及左右侧方作为视野；监视器，其装备于所述运输车辆的驾驶室，能够显示来自单一照相机的图像、或分割显示来自多个照相机的图像；以及控制器，其进行所述监视器所显示的图像的控制，所述控制器装备于所述驾驶室，所述控制器能够根据对所述运输车辆的前进以及后退进行操作的档杆的档杆信息、所述运输车辆的左右方向的操纵信息即转向信息，将与所述运输车辆的行进方向对应的一个或多个照相机图像显示到所述监视器。
根据该运输车辆的周围监视装置，设置了运输车辆的后方以及左右侧方合计三台照相机。并且，根据转向信息和档杆信息，将三台照相机中的某一台或多台的照相机图像显示到监视器上。由此，能与运输车辆的行进方向对应地得到所需的视野，能够减少死角。因此，能够确保充分的安全性。
另外，本发明的运输车辆的周围监视装置，其特征在于，所述控制器进行如下控制：在所述转向信息的左右操纵角度不足预定角度、且所述档杆为后退操作时，只将来自所述后方的照相机的照相机图像显示到所述监视器的画面上，在所述转向信息的左右操纵角度为所述预定角度以上、且所述档杆为后退操作时，将所述监视器的画面区域分割为两个，在一个区域显示来自所述后方的照相机的照相机图像，在另一个区域显示来自与所述转向信息对应的左右侧方的某一照相机的照相机图像。
当运输车辆向后方直行时，通过将后方照相机的图像整体显示到监视器画面上，能够准确地确认后方的状况。在向斜后方行进时，根据转向信息来显示后方照相机的图像和左右某一侧方照相机的图像，由此能够朝向运输车辆的行进方向取得广泛的信息。但是，在操纵角度不太大的情况下，由于只通过来自后方照相机的照相机图像就能判断状况，因此不显示后方照相机的图像和侧方照相机的图像这两个分割图像。该控制是由控制器自动判断的，被切换成与行进状态对应地自动地将最适合的图像显示到监视器上。
另外，本发明的运输车辆的周围监视装置，其特征在于，所述控制器控制成：根据所述转向信息和所述运输车辆的速度信息，在所述运输车辆后退、且操纵角度超过预定角度、且后退速度为预定速度以上时，在所述监视器画面的两个区域中的一个区域显示来自后方照相机的图像，在另一个区域显示来自左右某一侧方照相机的图像。
不仅与操纵角度，还与行驶速度对应地决定将一个图像显示到监视器上还是一分为二地进行显示，由此操作员能够获得更确切的显示信息。
另外，本发明的运输车辆的周围监视装置，其特征在于，所述控制器进行如下控制：将根据所述各照相机取得的照相机图像视点变换成上方视点而得的虚拟视点图像，显示到所述另一个区域。
通过将照相机图像变换成上方视点而得的虚拟视点图像(俯瞰图像)，能够以俯视运输车辆周围的方式来进行显示。当档杆为后退操作时，通过将后方的照相机和虚拟视点图像两者显示到监视器上，能够显示出运输车辆的周围状况和运输机械的后方状况。由此，能够实现安全性的提升。
另外，本发明的运输车辆的周围监视装置，其特征在于，所述控制器进行如下的控制：在所述转向信息的左右操纵角度不足预定角度、且所述档杆为前进操作时，只将来自设置于所述运输车辆前方的照相机的照相机图像显示到所述监视器的画面上，在所述转向信息的左右操纵角度为所述预定角度以上、且所述档杆为前进操作时，将所述监视器的画面区域分割为两个，在一个区域显示来自设置于所述前方的照相机的照相机图像，在另一个区域显示来自与所述转向信息对应的左右侧方的某一照相机的照相机图像。
由于在运输车辆中在前方也会存在产生死角的部分，因此在前方设置照相机。并且在运输车辆向斜方向移动时，通过将前方照相机和左右侧方照相机显示到监视器上，显示与运输车辆的行进方向对应的适当的图像。由此，能够实现运输车辆的安全性的提升。
另外，本发明的运输车辆的周围监视装置，其特征在于，在使所述车斗为倾斜状态来排放装载物时，所述控制器根据所述车斗的操作信息将所述后方的照相机的影像显现到所述监视器上。
在排放车斗的装载物时，操作员对运输车辆的后方状况进行识别是极其重要的。因此，通过根据车斗操作信息来显示后方照相机的照相机图像，能够在排放时使操作员识别出运输车辆后方的状况。
发明效果
本发明根据转向信息和档杆信息将三台照相机中的某一台或多台的照相机图像显示到监视器上。由此能够与行进方向对应地得到所需的视野，能够减少死角。因此，能够准确地识别出运输车辆周围的状况，能够实现安全性的提升。
附图说明
图1是自动倾卸卡车的左侧视图。
图2是表示车体控制器以及显示控制器的方框图。
图3是显示虚拟视点图像和后方图像的示例。
图4是只显示后方图像的示例。
图5是显示左方图像和后方图像的示例。
图6是显示右方图像和后方图像的示例。
图7是显示左方图像和前方图像的示例。
图8是显示右方图像和前方图像的示例。
具体实施方式
以下，一边参照附图，一边对本发明的实施方式进行说明。这里，应用了自动倾卸卡车作为设置了车斗(车厢)的运输车辆。图1表示自动倾卸卡车1的整体结构。作为自动倾卸卡车1有刚性自卸型(rigid dump)和铰链自卸型(articulated dump)，可以应用于任意一种。另外，在本实施方式中，所谓“左”是从驾驶室所见的左方，所谓“右”是从驾驶室所见的右方。
图1是表示自动倾卸卡车1的左侧的侧视图，如该图所示，自动倾卸卡车1具有：车体框架2、前轮3、后轮4、车斗5、起重缸(hoist cylinder)6、驾驶室7、以及四台照相机(前方照相机8F、右方照相机8R、左方照相机8L、后方照相机8B)。另外，由于图1从左侧方示出自动倾卸卡车1，因此在图1中没有展示右方照相机8R，而是在左方照相机8L的背面配置有右方照相机8R。另外，后方照相机8B配置于自动倾卸卡车1的后轮4的不附着砂土等的位置。
车体框架2形成自动倾卸卡车1的主体，在车体框架2的前方设置有前轮3，在后方设置有后轮4。车斗5是车厢，装载砂土和矿石等。起重缸6被左右一对地设置，通过能够伸缩的起重缸6使车斗5起降。
驾驶室7是操作员搭乘并对自动倾卸卡车1进行操作的部分，为了在驾驶室7中显示预定的信息而配置了后述的监视器14。另外，作为操作自动倾卸卡车1的操作单元设置有：档杆21，用于使自动倾卸卡车1前进或后退；方向盘22，用于使自动倾卸卡车1的行进方向向左右改变；以及加速踏板等，用于使自动倾卸卡车1加速。通过操作员搭乘于驾驶室7而进行各种操作单元的操作，使自动倾卸卡车1向任意方向行进。另外，根据需要来对监视器进行确认。
为了监视自动倾卸卡车1的周围而设置的四个照相机中的前方照相机8F以从自动倾卸卡车1的前方向斜下方的范围为视野。右方照相机8R安装于自动倾卸卡车1的右侧部，以从自动倾卸卡车1的右侧部向斜下方的范围为视野。左方照相机8L安装于自动倾卸卡车1的左侧部，以从自动倾卸卡车1的左侧部向斜下方的范围为视野。后方照相机8B配置于自动倾卸卡车1的后方，以向斜下方的范围为视野。
并且，各照相机(前方照相机8F、右方照相机8R、左方照相机8L、后方照相机8B)以从自动倾卸卡车1到预定的范围为视野范围，而在各照相机的局部显示有自动倾卸卡车1的一部分(车体2、前轮3、后轮4)。
设置于自动倾卸卡车1的四台照相机8F、8L、8R、8B分别以不同的方向为视野。所述四台照相机8F、8L、8R、8B的拍摄方向相差大概90度。由此，能够获得遍及自动倾卸卡车1的大致整周的视野。
另外，四台照相机8F、8L、8R、8B分别以斜下方为视野，例如，如图1所示，关于前方照相机8F，当将地平面设为L时物镜的光轴朝向带有角度θ的斜下方。由此，能够得到相对于地平面L带有角度θ的照相机图像。关于将该地平面L设为虚拟平面的图像，将坐标变换成虚拟视点VF的光轴为垂直方向(与水平面正交的方向)得到的图像生成为虚拟视点图像。即，从虚拟视点VF俯视地平面L的虚拟图像为虚拟视点图像。该虚拟视点图像为俯瞰图像。
图2表示了由车体控制器20和显示控制器30构成的控制器，显示控制器30与监视器14连接。监视器14配置于驾驶室7，配置于不妨碍搭乘的操作员的前方视角的位置。该监视器14构成为具有用于显示信息的显示部15和用于输入预定信息的输入部16。
在显示部15中能够显示四台照相机8F、8L、8R、8B拍摄到的图像(照相机拍摄图像)，还能够显示视点变换而得的虚拟视点图像。照相机拍摄图像和虚拟视点图像两者都是图像数据，该图像数据被显示在显示部15上。显示部15纵横地具有预定的显示区域，能够在显示部15的整体显示照相机拍摄图像或虚拟视点图像，但是能够将该显示区域分割为两个区域，能够分别显示不同的图像。
车体控制器20构成为主要具有车体控制部20C。档杆信息、转向信息、行进速度信息、以及车斗操作信息被输入到车体控制器20的车体控制部20C。档杆信息是关于设置于驾驶室7的档杆21的信息。档杆21在前进(F)、中立(N)、后退(R)这三个阶段变化。因此，档杆21位于“F”时自动倾卸卡车1前进，位于“N”时自动倾卸卡车1停止，位于“R”时自动倾卸卡车1后退。档杆信息是档杆21位于“F”、“N”、“R”某一位置的信息。该档杆信息被输入到车体控制器20。
另外，在驾驶室7中设置有方向盘22，通过操作员操纵方向盘22能够使自动倾卸卡车1向任意方向行进。方向盘22的操纵角度作为转向信息被输入到车体控制器20。
设置有速度检测单元23，其从自动倾卸卡车1的前轮3以及后轮4的转速检测出自动倾卸卡车1的速度，通过该速度检测单元23得到表示自动倾卸卡车1的行进速度的行进速度信息。该行进速度信息被输入到车体控制器20。车斗操作信息表示由设置于驾驶室7的车斗操作单元24控制的起重缸6的伸缩信息，当起重缸6为伸张状态时车斗5倾斜，由此排放装载物。另一方面，当起重缸6为收缩状态时，车斗5平置，装载物不会被排放。车体控制器20将档杆信息、转向信息、行进速度信息、以及车斗操作信息作为车体信息输入到显示控制器30。
显示控制器30是控制监视器14所显示的内容的装置。该显示控制器30构成为具有：存储保持部31、图像修正部32、视点变换部33、图像合成部34、显示图像生成部35以及图像选择部36。另外，后方照相机8B、左方照相机8L、右方照相机8R、前方照相机8F拍摄到的影像(照相机图像)被输入到显示控制器30。照相机图像是被连续地获得的图像，由此能够将各照相机的影像作为动画而实时地进行识别。
存储保持部31对四台照相机8F、8L、8R、8B的拍摄视场角和镜头失真等照相机光学***参数、搭载位置和姿势信息、变换成虚拟视点图像时的虚拟视点信息、显示图像用的符号标识M(在后面进行叙述)和比例尺值等各种信息进行存储。存储保持部31将信息输出给图像修正部32、视点变换部33、图像合成部34、显示图像生成部35以及图像选择部36。
图像修正部32与四台照相机8F、8L、8R、8B连接，根据存储在存储保持部31的照相机光学***参数等对从所述四台照相机8F、8L、8R、8B取入的图像数据进行色差修正和对比度修正、以及色调修正等图像修正。由此，使图像数据的画质提高。由图像修正部32进行修正处理后的图像数据被输出给视点变换部33和图像整形部36。
视点变换部33根据图像修正部32修正处理后的各图像数据(前方图像、右方图像、左方图像、后方图像)，将这些图像视点变换成上方视点。四台照相机8F、8L、8R、8B使视野朝向斜下方来对地平面L进行拍摄，对此时得到的图像数据进行图像变换处理，从而能够变换为来自虚拟视点VF的图像(虚拟视点图像)。虚拟视点图像为将视点设为上方位置的俯瞰图像，根据该俯瞰图像能够准确地识别出自动倾卸卡车1周围的状况。另外，通过使四台照相机8F、8L、8R、8B的拍摄视野的分界重叠，能够使自动倾卸卡车1周围的状况不存在死角。
对于前方图像、右方图像、左方图像、后方图像中的、前方图像，操作员能够从驾驶室7进行确认，因此能够不设置前方照相机8F而省略前方图像。另一方面，右方图像、左方图像、后方图像这三个图像是必须的图像(照相机拍摄图像)，当生成虚拟视点图像时也可以根据三个图像来生成。但是，有时在驾驶室7的视野前方也会产生死角，在该情况下，通过设置前方照相机8F能够显示该死角部分。
图像合成部34将自动倾卸卡车1的字符设为符号标识M而配置于中心，以该符号标识为中心在前后以及左右将区域进行四分割来显示四台照相机8F、8L、8R、8B的图像数据。例如，如图3所示，以自动倾卸卡车1的符号标识M为中心，在上侧的区域A1中分配前方的虚拟视点图像而进行显示，在左侧的区域A2中分配左方的虚拟视点图像而进行显示，在右侧的区域A3中分配右方的虚拟视点图像而进行显示，在下侧的区域A4中分配后方的虚拟视点图像而进行显示。由此，能够生成以自动倾卸卡车1为中心的虚拟视点图像(俯瞰图像)。另外，在图3中，H表示作业员。
返回图2，四台照相机8F、8L、8R、8B拍摄到的图像数据被从图像修正部32输入到图像选择部36。所述四个图像数据作为照相机拍摄图像而成为照相机直接捕捉的图像数据。图像选择部36根据从车体控制器20输出的车体信息来选择前方、右方、左方、后方四个图像数据中的、某一个或多个图像数据。选择出的图像数据被输入到显示图像生成部35。
显示图像生成部35生成监视器14的显示部15所显示的显示图像。作为该显示图像能够将由图像合成部34生成的虚拟视点图像设为显示图像。另外，还能够对由图像选择部36选择出的一个图像数据进行显示。如上所述，能够将显示部15的显示区域分割成多个。因此，能够在分割出的各自的区域中显示前后左右图像数据中的两个图像数据，在另一个区域显示前后左右的图像数据，在另外其他一个区域中显示虚拟视点图像。
接下来，对动作进行说明。操作员搭乘于驾驶室7，使自动倾卸卡车1运转。初期自动倾卸卡车1停止，前轮3以及后轮4的转速为零。因此，速度为零的行进速度信息被输入到车体控制器20。另外，由于档杆位于中立位置(N)，因此自动倾卸卡车1为停止的状态。
此时，显示控制器30使用四台照相机，输入前方图像、右方图像、左方图像、后方图像这四个图像，通过图像修正部32来进行色差修正和对比度修正等。然后，利用视点变换部33将前方图像、右方图像、左方图像、后方图像这四个图像变换为虚拟视点图像。之后，图像合成部34以自动倾卸卡车1的符号标识M为中心，在区域A1合成前方虚拟视点图像，在区域A2合成左方虚拟视点图像，在区域A3合成右方虚拟视点图像，在区域A4合成后方虚拟视点图像。由此生成虚拟视点图像。
图3表示监视器14的显示例，显示部15被分割成两个区域。在显示部15的一个区域显示虚拟视点图像。通过将该虚拟视点图像显示到监视器14，遍及自动倾卸卡车1的整周地显示从上方俯视的图像。操作员通过对显示部15所显示的虚拟视点图像进行确认，能够一眼准确地掌握自动倾卸卡车1与固定或动态的障碍物(例如，作业员)之间的间隔。在图3的虚拟视点图像中，在接近自动倾卸卡车1的周围的位置显现出作业员H。
在自动倾卸卡车1停止时显示该虚拟视点图像是特别有效的。操作员通过确认监视器14的显示部15所显示的虚拟视点图像，能够确认在自动倾卸卡车1的周围是否存在动态或固定的障碍物，在确认了安全时使自动倾卸卡车1行进。在图3的情况下，由于作业员H位于自动倾卸卡车1的附近，因此自动倾卸卡车1的操作员考虑到作业员H的存在，而使自动倾卸卡车1行进。
另一方面，在显示部15的两个区域中的另一个区域中(另一区域)显示后方图像的照相机拍摄图像，即没有进行视点变换的后方图像。在该后方图像中显现出作业员H，并且自动倾卸卡车1的一部分(连接机构等)包括在后方图像中。因此，显示图像生成部35在两个区域中的一个区域显示虚拟视点图像，在另一个区域显示后方图像的照相机拍摄图像，将这样的显示图像显示在显示部15。
在本实施方式的示例中，使显示部15显示虚拟视点图像和后方图像，但是也可以取代后方图像而显示左方图像、右方图像、前方图像。另外，还可以使显示部15的显示区域整体显示虚拟视点图像。在自动倾卸卡车1从停止状态转移到行进状态时，最应该注意的是自动倾卸卡车1周围的状况，通过使显示部15显示虚拟视点图像，能够确保安全性。另外，通过将后方的照相机拍摄图像与虚拟视点图像一起进行显示，操作员能够识别出自动倾卸卡车1的行进方向的视野。
搭乘于驾驶室7的操作员通过对档杆21、方向盘22、以及加速踏板进行操作，使自动倾卸卡车1向任意方向行进。例如，使自动倾卸卡车1行进到卸载装载于自动倾卸卡车1的车斗5的砂土的位置，排放车斗5的砂土。通常，在自动倾卸卡车1进行排放时，在使自动倾卸卡车1后退到预定的排放位置之后，排放车斗5中的砂土。
搭乘于驾驶室7的操作员的前方视野是良好的，但是对于后方来说由于车斗5妨碍视野，因此大部分为死角。也就是说，对于自动倾卸卡车1的后方几乎不能确认。在自动倾卸卡车1后退时，存在笔直后退的情况，但是也存在向斜后方后退的情况。
如上所述，优选在自动倾卸卡车1停止时使监视器14的显示部15来显示虚拟视点图像。但是，由于虚拟视点图像以自动倾卸卡车1为中心而成为狭小范围的图像，因此为了得到虚拟视点图像显示范围的外侧视野，有时需要显示前方照相机8F、右方照相机8R、左方照相机8L、后方照相机8B拍摄的图像数据(照相机拍摄图像)。通过使显示部15来显示该照相机拍摄图像，能够显示行进方向的状况，从而使操作员知晓。
因此，通过搭乘于驾驶室7的操作员对加速踏板进行操作加快行进速度，而该行进信息被从车体控制器20输入到显示图像生成部35。显示图像生成部35识别行进信息，当行进速度为预先设定的预定速度以上时，控制成使照相机拍摄图像比虚拟视点图像优先显示。
当搭乘于驾驶室7的操作员使档杆进入“R”时，档杆信息被输入到显示控制器30。另外，行进速度信息以及转向信息也被输入到车体控制器20。在行进速度为预定速度以上、档杆为“R”、且转向信息表示的操纵角度不足预定角度时，图像选择部36选择后方图像，显示图像生成部35只显示后方图像的照相机拍摄图像。图4表示此时的显示部15的显示内容。在该情况下还显示“后”，该“后”表示显示的图像是后方图像。
另一方面，当搭乘于驾驶室7的操作员使档杆进入“R”、且方向盘22为向左较大的操纵角度时，图像选择部36根据档杆信息和转向信息来选择后方图像以及左方图像。并且，显示图像生成部35将显示部15分割成两份，在一个区域显示后方图像，在另一个区域显示左方图像。
图5是其显示例，在将显示部15分割成两份而得的一个区域中显示左方图像。在该左方图像中还显现出车体的一部分(轮胎等)。另外，还对另一区域的后方图像进行显示。当使自动倾卸卡车1向斜左后方行进时，只通过后方图像有时会在左方产生死角。因此，通过也显示左方图像，能够显示与自动倾卸卡车1的行进方向对应的最适当的图像。
也就是说，后方照相机8B的视野角是预定范围，当使自动倾卸卡车1向左斜后方行进时，有时只在后方照相机8B的视野角中会在自动倾卸卡车1的行进方向产生死角。因此，不仅将后方照相机8B的后方图像还将左方照相机8L的左方图像也显示在显示部15，由此能够准确地显示自动倾卸卡车1行进方向的视野。
在图5的情况下，在后方照相机8B中显现出了作业员H，但是在左方照相机8L中也显现出了其他的作业员H。在后方照相机8B中没有显现出在左方照相机8L显现出的其他作业员H。因此，当自动倾卸卡车1向斜左后方行进时，能够将后方图像和左方图像显示于显示部15从而确保行进方向的安全性。
当使自动倾卸卡车1向右斜后方行进时也是同样的，当档杆进入“R”，且方向盘22为向右较大的操纵角度时，图像选择部36选择后方图像和右方图像。并且，如图6所示，显示图像生成部35使显示部15显示后方图像和右方图像。由此，也能够使自动倾卸卡车1向右斜后方行进，能够充分地确保广阔的视野。
当使自动倾卸卡车1向左斜前方行进时也是同样的，如图7所示，图像选择部36选择前方图像和左方图像，显示图像生成部35显示分割区域而得的前方图像和左方图像，由此能够使显示部15显示与行进方向对应的图像。当使自动倾卸卡车1向右斜前方行进时也是同样的，如图8所示，使显示部15显示前方图像和右方图像。
因此，至少在自动倾卸卡车1的后方以及左右侧方配置照相机8B、8L、8R，图像选择部36根据档杆信息和转向信息与自动倾卸卡车1的行进方向对应地选择一个或多个图像数据。在档杆进入“R”时，如果方向的操纵角度小，则只通过显现出后方照相机8B的视野的后方图像就足够了，但是在方向的操纵角度为预先设定的角度以上时不仅显示后方照相机8B的后方图像还显示操纵方向的右方照相机8R的右方图像或左方照相机8L的左方图像，由此，对于自动倾卸卡车1的行进方向能够得到广泛的视野。由此，能够确保使自动倾卸卡车1行进时的安全性。
这里，设置于自动倾卸卡车1周围的照相机8B、8L、8R分别设置有具有预定视野角的镜头。在本实施方式的情况下，由于照相机8B、8L、8R配置为彼此90度的位置关系，因此使各照相机的视野角超过90度，优选使用具有接近180度的角度的广角镜头。当自动倾卸卡车1后退时，监视器14显示后方图像。
在后方图像中，照相机8B的光轴中心以及与其接近的角度量为鲜明的图像，但是由于色差的存在周边的图像有时不一定会得到充足的鲜明度。在向斜后方行进时，监视器14显示两个分割图像，并非只在后方图像中得不到斜后方的视野的情况下，还想到了斜后方的图像不鲜明。因此，考虑到照相机的色差以及色差修正的程度，在向斜后方行进时，只要操纵角度为某个程度，还通过是否为某种程度的行进速度来决定是否显示分割图像。
也就是说，关于确认向斜后方行进时的安全所需的角度量，根据是否通过监视器14的显示而得到正确的信息来做出只显示后方图像还是显示后方和侧方的两个图像的决定。即使存在方向操作，在操纵角度小时，倒不如优选单独显示后方图像来获得较大的图像。
另外，不要求操作员进行格外的操作，只进行为了使自动倾卸卡车1行进所需的档杆的操作和方向盘22的操作，就能在显示部15中自动选择与自动倾卸卡车1的行进方向对应的最适当的照相机的图像。由此，不要求操作员进行繁琐的操作，就能够达成本实施方式的目的。
另外，在停止自动倾卸卡车1时，显示远望自动倾卸卡车1的整周的虚拟视点图像、在使自动倾卸卡车1行进而为预定速度以上时将虚拟视点图像设为非显示状态，显示照相机拍摄图像。由此，通过自动倾卸卡车1的运转状态，变更显示的方式，能够与自动倾卸卡车1的状况对应地将最适当的信息显示到显示部15。
另外，从虚拟视点图像切换到照相机拍摄图像，是在行进速度为预定速度以上时，但也可以预先任意地设定预定速度。另外，当方向盘22的操纵角度为预定角度以上时，不仅显示后方图像还显示左方图像或右方图像，但也可以预先任意地设定预定角度。这些预定速度和预定角度被预先存储于存储保持部31。
然而，在将自动倾卸卡车1设为停止状态时(档杆处于“N”时)排放装载于车斗5的砂土。使用车斗5的操作杆来进行所述操作，但是在操作员使用操作杆来使车斗5倾斜时，车斗操作信息被输入到车体控制器20。
根据输入到车体控制器20的车斗操作信息，当车斗5为倾斜的状态时，图像选择部36选择后方照相机8B拍摄到的后方图像。因此，在显示部15显示后方图像。在进行车斗5的排放操作时，由于后方的状况极其重要，因此即使在显示部15显示了虚拟视点图像，也强制性地将后方图像显示到显示部15。由此，操作员能够确认后方视野并且进行排放操作。
如上所述，在各照相机8F、8R、8L、8B的照相机拍摄图像中重叠显示用于明示其方向性的方向信息。即，在后方图像中使“后”文字与图像数据重叠，在左方图像中使“左”文字与图像数据重叠，在右方图像中使“右”文字与图像数据重叠，在前方图像中使“前”文字与图像数据重叠。由此，使操作员直观地掌握显示的图像方向。另外，由于对于虚拟视点图像能够一眼识别出是虚拟视点图像，因此不重叠方向信息，但是也可以重叠。
另外，在以上中，对将监视器14的显示部15最大分割成两份的情况进行了说明，但是也可以分割成三份、分割成四份。例如，在将显示部15分割成四份时，能够在四个区域显示前方图像、左方图像、右方图像、后方图像。这些是照相机拍摄图像，即使自动倾卸卡车1向某一方向行进，也会显示与行进方向对应的图像。
但是，由于监视器14的尺寸为小型，因此在将显示部15分割成四份来显示前方图像、左方图像、右方图像、后方图像时，会在狭小的显示区域显示较多的图像数据。由此，确认性降低。因此，优选只选择与行进方向对应的图像来进行显示。另一方面，还存在即使确认性降低也要显示前方图像、左方图像、右方图像、后方图像这四个图像的情况。在该情况下，也可以使用输入部16通过手动来显示四个图像。
符号说明
1 自动倾卸卡车
5 车斗
7 驾驶室
8B 后方照相机
8F 前方照相机
8L 左方照相机
8R 右方照相机
14 监视器
15 显示部
16 输入部
20 车体控制器
21 档杆信息
22 转向信息
23 行进速度信息
24 车斗操作信息
30 显示控制器
31 存储保持部
32 图像修正部
33 视点变换部
34 图像合成部
35 显示图像生成部
36 图像选择部
权利要求书(按照条约第19条的修改)
1.(修改后)一种运输车辆的周围监视装置，其特征在于，该周围监视装置具有：
照相机，其至少将运输车辆的后方以及左右侧方作为视野；
监视器，其装备于所述运输车辆的驾驶室，能够显示来自单一照相机的图像、或分割显示来自多个照相机的图像；以及
控制器，其进行所述监视器所显示的图像的控制，
所述控制器装备于所述驾驶室，所述控制器能够根据对所述运输车辆的前进以及后退进行操作的档杆的档杆信息、所述运输车辆的左右方向的操纵信息即转向信息，在所述转向信息的左右操纵角度不足预定角度、且所述档杆为后退操作时，只将来自所述后方的照相机的照相机图像显示到所述监视器的画面上，在所述转向信息的左右操纵角度为所述预定角度以上、且所述档杆为后退操作、且以预定速度以上速度行进时，将所述监视器的画面区域分割为两个，在一个区域显示来自所述后方的照相机的照相机图像，在另一个区域显示来自与所述转向信息对应的左右侧方的某一照相机的照相机图像。
2.(删除)
3.(删除)
4.根据权利要求2所述的运输车辆的周围监视装置，其特征在于，
所述控制器进行如下控制：将根据所述各照相机取得的照相机图像视点变换成上方视点而得的虚拟视点图像，显示到所述另一个区域。
5.根据权利要求1所述的运输车辆的周围监视装置，其特征在于，
所述控制器进行如下的控制：在所述转向信息的左右操纵角度不足预定角度、且所述档杆为前进操作时，只将来自设置于所述运输车辆前方的照相机的照相机图像显示到所述监视器的画面上，在所述转向信息的左右操纵角度为所述预定角度以上、且所述档杆为前进操作时，将所述监视器的画面区域分割为两个，在一个区域显示来自设置于所述前方的照相机的照相机图像，在另一个区域显示来自与所述转向信息对应的左右侧方的某一照相机的照相机图像。
6.(修改后)根据权利要求1所述的运输车辆的周围监视装置，其特征在于，
所述运输车辆具有能够在车体框架上起降的车斗，在使所述车斗为倾斜状态来排放装载物时，所述控制器根据所述车斗的操作信息将所述后方的照相机的影像显现到所述监视器上。
说明或声明(按照条约第19条的修改)
权利要求1是加入了基于权利要求2以及权利要求3的限定而得到的。关于根据转向信息来改变车载用的照相机的显示方式这一点，能够根据国际检索报告所记载的文献容易做出发明，对于这一判断申请人不反驳。
权利要求3的特征在于，在运输车辆的后退时，根据转向角和车速来进行只显示后方照相机的图像、还是显示后方照相机和左右某一照相机这两个图像的控制。并且，权利要求2是包含了权利要求3的限定的上位概念的权利要求。因此，删除权利要求2以及权利要求3。
如国际检索报告的意见所指出那样，权利要求3是根据引用的所有文献都无法容易地做出发明的技术方案，具有充分的专利性。
关于权利要求6的修改，在修改前存在“所述车斗”的记载，但对于车斗在在先的权利要求中没有记载，因此修改成删除“所述”并明确车斗的结构，这一点记载于说明书“0002”段。
Claims (6)
1.一种运输车辆的周围监视装置，其特征在于，该周围监视装置具有：
照相机，其至少将运输车辆的后方以及左右侧方作为视野；
监视器，其装备于所述运输车辆的驾驶室，能够显示来自单一照相机的图像、或分割显示来自多个照相机的图像；以及
控制器，其进行所述监视器所显示的图像的控制，
所述控制器装备于所述驾驶室，所述控制器能够根据对所述运输车辆的前进以及后退进行操作的档杆的档杆信息、所述运输车辆的左右方向的操纵信息即转向信息，将与所述运输车辆的行进方向对应的一个或多个照相机图像显示到所述监视器。
2.根据权利要求1所述的运输车辆的周围监视装置，其特征在于，
所述控制器进行如下控制：在所述转向信息的左右操纵角度不足预定角度、且所述档杆为后退操作时，只将来自所述后方的照相机的照相机图像显示到所述监视器的画面上，在所述转向信息的左右操纵角度为所述预定角度以上、且所述档杆为后退操作时，将所述监视器的画面区域分割为两个，在一个区域显示来自所述后方的照相机的照相机图像，在另一个区域显示来自与所述转向信息对应的左右侧方的某一照相机的照相机图像。
3.根据权利要求1所述的运输车辆的周围监视装置，其特征在于，
所述控制器控制成：根据所述转向信息和所述运输车辆的速度信息，在所述运输车辆后退、且操纵角度超过预定角度、且后退速度为预定速度以上时，在所述监视器画面的两个区域中的一个区域显示来自后方照相机的图像，在另一个区域显示来自左右某一侧方照相机的图像。
4.根据权利要求2所述的运输车辆的周围监视装置，其特征在于，
所述控制器进行如下控制：将根据所述各照相机取得的照相机图像视点变换成上方视点而得的虚拟视点图像，显示到所述另一个区域。
5.根据权利要求1所述的运输车辆的周围监视装置，其特征在于，
所述控制器进行如下的控制：在所述转向信息的左右操纵角度不足预定角度、且所述档杆为前进操作时，只将来自设置于所述运输车辆前方的照相机的照相机图像显示到所述监视器的画面上，在所述转向信息的左右操纵角度为所述预定角度以上、且所述档杆为前进操作时，将所述监视器的画面区域分割为两个，在一个区域显示来自设置于所述前方的照相机的照相机图像，在另一个区域显示来自与所述转向信息对应的左右侧方的某一照相机的照相机图像。
6.根据权利要求1所述的运输车辆的周围监视装置，其特征在于，
在使所述车斗为倾斜状态来排放装载物时，所述控制器根据所述车斗的操作信息将所述后方的照相机的影像显现到所述监视器上。
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20141022 |
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| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |