DE112015001236B4 - Vorrichtung zum Überwachen der Umgebung einer Raupenketten-Arbeitsmaschine - Google Patents

Vorrichtung zum Überwachen der Umgebung einer Raupenketten-Arbeitsmaschine Download PDF

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Abstract

Vorrichtung (60) zum Überwachen der Umgebung einer Raupenketten-Arbeitsmaschine, die einen Raupenketten-Unterwagen (2) und einen drehbaren Oberwagen (3) umfasst, wobei die Vorrichtung (60) zum Überwachen der Umgebung umfasst:
eine Kamera (61, 62, 63, 64), die so eingerichtet ist, dass sie ein Bild der Umgebung der Raupenketten-Arbeitsmaschine aufnimmt;
eine Anzeigeeinheit (65), die so eingerichtet ist, dass sie das von der Kamera (61, 62, 63, 64) aufgenommene Bild anzeigt; sowie
eine Steuereinrichtung (66), die so eingerichtet ist, dass sie ein Außenkanten-Führungsbild (GB, GC), das so erzeugt wird, dass zumindest ein Teil des Außenkanten-Führungsbilds (GB, GC) in Kontakt mit einem Kreis ist, dessen Mittelpunkt ein Drehmittelpunkt (O) der Raupenketten-Arbeitsmaschine ist, wobei der Kreis durch die am weitesten von dem Drehmittelpunkt (O) entfernte Position des Unterwagens (2) geht, über das von der Kamera (61, 62, 63, 64) aufgenommene und auf der Anzeigeeinheit (65) angezeigte Bild legt.

Description

  • Technisches Gebiet
  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Überwachen der Umgebung einer Rau pen ketten-Arbeitsmaschine.
  • Technischer Hintergrund
  • Es ist eine übliche Steuereinrichtung zum Überwachen einer Umgebung einer Arbeitsmaschine bekannt, mit der eine Bedienungsperson beim Drehen eines drehbaren Oberwagens Umgebungsbedingungen des drehbaren Oberwagens unter Verwendung eines im Inneren einer Kabine vorhandenen Monitors kontrolliert, wobei der Monitor ein Überblick-Bild anzeigt, das aus Bildern erzeugt wird, die mit einer Vielzahl von Kameras aufgenommen werden, die an einem Fahrzeugaufbau der Arbeitsmaschine angebracht sind (siehe beispielsweise JP 2013-253402 A ).
  • Eine derartige Vorrichtung zum Überwachen einer Umgebung ist in den letzten Jahren auch an verschiedenen Hydraulikbaggern installiert worden.
  • Ein Hydraulikbagger enthält mitunter ein optionales Anbaugerät (zum Beispiel einen Planierschild) neben der Arbeitsausrüstung, die einen Ausleger, einen Stiel und einen Löffel einschließt. Der Planierschild ist an einem Unterwagen angebracht, und der Unterwagen fährt, während der Planierschild in Kontakt mit dem Boden gehalten wird, so dass Erdauffüllung und Einebnen des Bodens durchgeführt werden (siehe beispielsweise JP 2008-2113 A ).
  • Des Weiteren ist eine übliche Methode bekannt, bei der eine Leitlinie (zum Beispiel eine Linie, die eine Bahn darstellt, die von einem hinteren Ende eines Ballastgewichtes beschrieben wird, wenn der drehbare Oberwagen gedreht wird), die auf Basis einer Position des hinteren Endes des Ballastgewichtes des drehbaren Oberwagens gezogen wird, in einem Überblick-Bild und einem Einzelkamera-Bild (das heißt, einem mit einer einzelnen Kamera aufgenommenen Bild) angezeigt wird.
  • Die US 2014/0354813 A1 beschreibt ein System zur Umgebungsüberwachung, das einen Gefahrbereich auf einem Bild der Umgebung eines Baggers angibt. Der Gefahrbereich wird entsprechend eines Drehbereichs des Arms der vorderen Arbeitseinrichtung des Baggers in einer Standard-Drehstellung definiert.
  • Die US 2013/0222573 A1 beschreibt eine Einrichtung zur Umgebungsüberwachung eines Baggers. Eine Gefahrzone wird basierend auf zumindest einer Stellung und Bewegung des Baggers berechnet und auf einem Übersichtsbild der Umgebung des Baggers dargestellt.
  • Zusammenfassung der Erfindung
  • Mit der Erfindung zu lösendes Problem/lösende Probleme
  • Eine Raupenketten-Arbeitsmaschine (zum Beispiel ein Hydraulikbagger) kann eine sogenannte „Drehung auf der Stelle“ (ultra pivot turn) durchführen, die darin besteht, dass der gesamte Hydraulikbagger, einschließlich eines Unterwagens und eines drehbaren Oberwagens, um einen Drehmittelpunkt herum gedreht wird, indem die rechte und die linke Raupenkette jeweils in entgegengesetzten Richtungen gedreht werden (zum Beispiel die rechte Raupenkette nach vorn gedreht wird und die linke Raupenkette nach hinten gedreht wird).
  • Es gibt verschiedene Typen von Hydraulikbaggern, von denen ein Kurzheck-Hydraulikbagger (rear small-revolving type hydraulic excavator) (der einem weiter unten beschriebenen, in 1 dargestellten Hydraulikbagger entspricht) so aufgebaut ist, dass er eine kürzere Hinterseite des drehbaren Oberwagens hat als ein typischer Hydraulikbagger. Bei dem typischen Hydraulikbagger liegt die am weitesten von dem Drehmittelpunkt entfernte Position im Allgemeinen an einem hinteren Ende eines Ballastgewichtes. Bei dem Kurzheck-Hydraulikbagger hingegen liegt die am Weitesten von dem Drehmittelpunkt entfernte Position an einem äußeren Ende jeder der Raupenketten.
  • Dementsprechend ist es, selbst wenn die basierend auf dem hinteren Ende des Ballastgewichtes gezogene Führungslinie bei dem Kurzheck-Hydraulikbagger auf die gleiche Weise wie in der Technik üblich in dem Überblick-Bild, dem Einzelkamera-Bild und dergleichen angezeigt wird, wenn der Kurzheck-Hydraulikbagger die Drehung auf der Stelle ausführt, wahrscheinlich, dass das äußere Ende jeder der Raupenketten an der am weitesten von dem Drehmittelpunkt entfernten Position außerhalb der Führungslinie (zum Beispiel der Bahn, die von dem hinteren Ende des Ballastgewichtes beschrieben wird) liegt. Dementsprechend liegt, selbst wenn eine Bedienungsperson ein Hindernis, das in der Nähe des Hydraulikbaggers vorhanden ist, sowie eine Positionsbeziehung zwischen dem Hindernis und der Führungslinie (zum Beispiel der Bahn, die von dem hinteren Ende des Ballastgewichtes beschrieben wird) über das Überblick-Bild und dergleichen erkennt, wenn die Bedienungsperson die Drehung auf der Stelle durchführt, das äußere Ende jeder der Raupenketten außerhalb der Führungslinie, so dass die Bedienungsperson einen Abstand zwischen dem äußeren Ende und dem Hindernis falsch einschätzt und es wahrscheinlich ist, dass das äußere Ende mit dem Hindernis und dergleichen kollidiert.
  • Eine Aufgabe der Erfindung besteht darin, eine Vorrichtung zum Überwachen der Umgebung einer Raupenketten-Arbeitsmaschine zu schaffen, wobei es die Steuereinrichtung zum Überwachen der Umgebung einer Bedienungsperson ermöglicht, einen Abstand zwischen einem Hindernis und der am weitesten von einem Drehmittelpunkt einer Arbeitsmaschine entfernten Position auf einfache Weise zu erkennen und so eine Möglichkeit zu verringern, dass die Arbeitsmaschine mit dem Hindernis und dergleichen kollidiert.
  • Mittel zum Lösen des Problems/der Probleme
  • Die Erfindung wird durch die unabhängigen Ansprüche definiert. Die abhängigen Ansprüche geben vorteilhafte Ausführugnsformen an.
  • Gemäß einem Aspekt der Erfindung enthält eine Vorrichtung zum Überwachen der Umgebung einer Raupenketten-Arbeitsmaschine, die einen Raupenketten-Unterwagen und einen drehbaren Oberwagen enthält, eine Kamera, die so eingerichtet ist, dass sie ein Bild der Umgebung der Raupenketten-Arbeitsmaschine aufnimmt, eine Anzeigeeinheit, die so eingerichtet ist, dass sie das von der Kamera aufgenommene Bild anzeigt, sowie eine Steuereinrichtung, die so eingerichtet ist, dass sie ein Außenkanten-Führungsbild, das auf Basis der am weitesten von einem Drehmittelpunkt der Raupenketten-Arbeitsmaschine entfernten Position des Unterwagens erzeugt wird, über das von der Kamera aufgenommene und auf der Anzeigeeinheit angezeigte Bild legt.
  • Gemäß dem oben dargestellten Aspekt der Erfindung kann, da die Steuereinrichtung das Außenkanten-Führungsbild, das auf Basis der am weitesten von dem Drehmittelpunkt der Raupenketten-Arbeitsmaschine entfernten Position des Unterwagens erzeugt wird, über das von der Kamera aufgenommene Bild legt, wenn eine Bedienungsperson ein um die Arbeitsmaschine herum vorhandenes Hindernis anhand des von der Kamera aufgenommenen Bildes erkennt, die Bedienungsperson eine Positionsbeziehung und einen Abstand zwischen dem Außenkanten-Führungsbild und dem Hindernis leicht erfassen. Dementsprechend kann, selbst wenn die Raupenketten-Arbeitsmaschine auf der Stelle gedreht wird, Kollision zwischen der Raupenketten-Arbeitsmaschine und dem Hindernis vermieden werden.
  • Bei der oben dargestellten Ausführung ist die Steuereinrichtung so eingerichtet, dass sie das Außenkanten-Führungsbild ändert, indem sie ein Signal über einen Umschaltvorgang oder einen Detektor empfängt, wobei das Signal anzeigt, dass sich ein Abstand von dem Drehmittelpunkt zu der am weitesten entfernten Position des Unterwagens geändert hat.
  • Bei dieser Ausführung dienen als Beispiel für das Signal, das anzeigt, dass sich der Abstand von dem Drehmittelpunkt zu der am weitesten entfernten Position des Unterwagens geändert hat, ein Signal, das anzeigt, dass ein in der Kabine der Arbeitsmaschine vorhandener Schalter und dergleichen betätigt wird, sowie ein Signal, das anzeigt, dass ein optionales Anbaugerät an der Arbeitsmaschine angebracht ist bzw. wird, und das von einer Arbeitsausrüstungs-Steuereinrichtung übertragen wird, wenn das optionale Anbaugerät (zum Beispiel ein Planierschild) an der Arbeitsmaschine angebracht ist bzw. wird.
  • Bei der oben dargestellten Ausführung kann, da nur eine bestimmte Person (zum Beispiel ein technischer Prüfer) das Außenkanten-Führungsbild ändern darf und eine normale Bedienungsperson das Außenkanten-Führungsbild nicht ändern darf, verhindert werden, dass das Außenkanten-Führungsbild durch eine fehlerhafte Betätigung falsch angezeigt wird. Des Weiteren erfasst, selbst wenn der technische Prüfer vergisst, den Schalter zu betätigen, der Detektor, dass der Planierschild angebracht ist bzw. wird, so dass das Außenkanten-Führungsbild automatisch geändert wird.
  • Bei der oben dargestellten Ausführung ist das durch die Kamera aufgenommene Bild ein Überblick-Bild oder ein Einzelkamera-Bild.
  • Bei der oben dargestellten Ausführung kann, da das Außenkanten-Führungsbild über das Überblick-Bild oder das Einzelkamera-Bild gelegt werden kann, das auf der Anzeigeeinheit angezeigt wird, wenn die Bedienungsperson die Bilder visuell prüft, die Bedienungsperson Vorgänge durchführen, während sie eine Außenkante der Raupenketten-Arbeitsmaschine visuell prüft, und kann sie die Positionsbeziehung sowie den Abstand zwischen dem Außenkanten-Führungsbild und dem Hindernis leicht erfassen.
  • Bei der oben dargestellten Ausführung hat das Außenkanten-Führungsbild die Form einer Kombination aus einer geraden Linie und einem Kreisbogen.
  • Bei der oben dargestellten Ausführung kann, da das Außenkanten-Führungsbild die gerade Linie einschließt, beispielsweise bei einem Vorgang des Ladens auf einen Kipper, die Bedienungsperson prüfen, ob der Kipper schräg zu einer vorgegebenen Abstellrichtung abgestellt ist, indem sie die gerade Linie des Außenkanten-Führungsbildes mit einer Längsseite und einer Rückseite des Kippers vergleicht. Darüberhinaus kann die Bedienungsperson des Weiteren den Abstand zu dem Hindernis zuverlässig erfassen, da die Bedienungsperson eine Länge der Raupenketten-Arbeitsmaschine in einer Breitenrichtung und eine Länge in einer Fahrtrichtung erkennen kann.
  • Bei der oben dargestellten Ausführung hat das Außenkanten-Führungsbild die Form eines Kreises um den Drehmittelpunkt herum.
  • Bei der oben dargestellten Ausführung kann, wenn die Bedienungsperson das Hindernis über das Überblick-Bild und dergleichen erkennt, die Bedienungsperson des Weiteren den Abstand von einer Drehbahn zu der am weitesten von dem Drehmittelpunkt entfernten Position des Unterwagens bei der Drehung auf der Stelle weiterhin zuverlässig erfassen.
  • Bei der oben dargestellten Ausführung ist die Anzeigeeinheit an einem Sitz zum Fernsteuern an der Raupenketten-Arbeitsmaschine, einer Anzeigevorrichtung in einem Kontrollraum zum Steuern der Raupenketten-Arbeitsmaschine oder einem mobilen Endgerät vorhanden.
  • Bei der oben dargestellten Ausführung können, da die Bilder (Überblick-Bild und Einzelkamera-Bild), die von der Kamera aufgenommen werden und über die das Außenkanten-Führungsbild gelegt wird, an einem Sitz zum Fernsteuern, in einem Kontrollraum oder einem mobilen Endgerät angezeigt werden können, eine Bedienungsperson, die Fernsteuern durchführt, sowie eine dritte Person (zum Beispiel eine Aufsichtsperson) neben der Bedienungsperson des Raupenkettenfahrzeugs, das Überblick-Bild und dergleichen einfach prüfen. Dementsprechend können die Bedienungsperson, die Fernsteuern durchführt, und die dritte Person den Abstand von dem Hindernis erfassen, um so Kollision mit dem Hindernis weiterhin zuverlässig zu vermeiden.
  • Figurenliste
    • 1 ist eine Längsseitenansicht einer Raupenketten-Arbeitsmaschine gemäß einer ersten beispielhaften Ausführungsform der Erfindung.
    • 2 ist eine Draufsicht, die die Raupenketten-Arbeitsmaschine in der oben erwähnten beispielhaften Ausführungsform zeigt.
    • 3 ist ein Blockschaltbild, das einen Aufbau einer Vorrichtung zum Überwachen der Umgebung in der oben erwähnten beispielhaften Ausführungsform zeigt.
    • 4 ist eine schematische Darstellung, die die Erzeugung eines Überblick-Bildes zeigt.
    • 5 ist eine schematische Darstellung, die ein Verfahren zum Ziehen einer Führungslinie in der ersten beispielhaften Ausführungsform zeigt.
    • 6 ist eine weitere schematische Darstellung, die das Verfahren zum Ziehen der Führungslinie in der ersten beispielhaften Ausführungsform zeigt.
    • 7 ist eine weitere schematische Darstellung, die das Verfahren zum Ziehen der Führungslinie in der ersten beispielhaften Ausführungsform zeigt.
    • 8 ist eine weitere schematische Darstellung, die das Verfahren zum Ziehen der Führungslinie in der ersten beispielhaften Ausführungsform zeigt.
    • 9 ist ein Beispiel für eine Anzeige einer Monitor-Anzeigeeinrichtung, auf der ein Überblick-Bild und ein Einzelkamera-Bild angezeigt werden, in der ersten beispielhaften Ausführungsform.
    • 10 ist eine Längsseitenansicht, die eine Raupenketten-Baumaschine gemäß einer zweiten beispielhaften Ausführungsform der Erfindung zeigt.
    • 11 ist eine Draufsicht, die die Raupenketten-Baumaschine in der zweiten beispielhaften Ausführungsform zeigt.
    • 12 ist eine schematische Darstellung, die ein Verfahren zum Ziehen einer Führungslinie in der zweiten beispielhaften Ausführungsform zeigt.
    • 13 ist eine weitere Darstellung, die das Verfahren zum Ziehen der Führungslinie in der zweiten beispielhaften Ausführungsform zeigt.
    • 14 ist ein Beispiel für eine Anzeige einer Monitor-Anzeigeeinrichtung, auf der ein Überblick-Bild und ein Einzelkamera-Bild angezeigt werden, in der zweiten beispielhaften Ausführungsform.
    • 15 ist ein Flussdiagramm, das Arbeitsvorgänge in den oben erwähnten beispielhaften Ausführungsformen zeigt.
  • Beschreibung der Ausführungsform/en
  • Erste beispielhafte Ausführungsform
  • Gesamtaufbau
  • Ein Hydraulikbagger 1 als eine Form einer Raupenketten-Arbeitsmaschine enthält, wie in 1 und 2 gezeigt, einen Unterwagen 2, einen drehbaren Oberwagen 3, eine Kabine (Bedienungsraum) 4 sowie Arbeitsausrüstung 5. Der Unterwagen 2 hat die Form eines Raupenketten-Unterwagens und enthält einen Drehgestellrahmen (nicht dargestellt) unterhalb des drehbaren Oberwagens 3 sowie ein Paar Fahrvorrichtungen 21, die jeweils an beiden Enden des Drehgestellrahmens in einer Fahrzeug-Breitenrichtung rechtwinklig zu einer Fahrtrichtung vorhanden sind. Jede der Fahrvorrichtungen 21 enthält Raupenketten 22, die jeweils um ein Antriebsrad und ein Laufrad herum laufen, die von dem Drehgestellrahmen vorstehen. Wenn die Antriebsräder (erstes und zweites Antriebsrad) angetrieben werden, wird der Hydraulikbagger 1 in einer Richtung, in der die Raupenketten 22 verlaufen, vorwärts und rückwärts bewegt.
  • Die rechte und die linke Fahrvorrichtung 21 können die jeweiligen Antriebsräder unabhängig antreiben (um den Hydraulikbagger 1 vorwärts und rückwärts zu bewegen). Wenn die rechte und die linke Raupenkette gleichzeitig vorwärts bewegt werden, wird der Hydraulikbagger 1 vorwärts bewegt. Wenn die rechte und die linke Raupenkette gleichzeitig rückwärts bewegt werden, wird der Hydraulikbagger 1 rückwärts bewegt. Wenn das erste Antriebsrad der Fahrvorrichtungen 21 in einer Richtung entgegengesetzt zu einer Richtung angetrieben wird, in der das zweite Rad der Fahrvorrichtungen 21 angetrieben wird, wenn beispielsweise die rechte Raupenkette vorwärts bewegt wird und gleichzeitig die linke Raupenkette rückwärts bewegt wird, kann der Hydraulikbagger 1 über den Unterwagen 2 um den Drehmittelpunkt herum gedreht werden. Ein derartiges Verfahren zum Drehen wird als Drehen auf der Stelle bezeichnet.
  • Der drehbare Oberwagen 3 enthält, wie in 2 gezeigt, beispielsweise vier Kameras 61 bis 64. Mit den Kameras 61 bis 64 aufgenommene Bilder werden, wie weiter unten beschrieben, auf einem Monitor 65 (einer Anzeigeeinheit) angezeigt, so dass eine Bedienungsperson die Umgebung um den Hydraulikbagger 1 herum wahrnimmt. Es ist anzumerken, dass die „mit den Kameras aufgenommenen Bilder“ ein Bild, das mit einer der Kameras aufgenommen wird (das heißt, ein Einzelkamera-Bild), sowie ein Draufsicht-Bild (das heißt, ein Überblick-Bild) einschließen, das auf Basis der mit den Kameras aufgenommenen Bilder erzeugt wird (weiter unten beschrieben).
  • Der drehbare Oberwagen 3 ist drehbar an dem Drehgestellrahmen des Unterwagens 2 angeordnet. Es ist anzumerken, dass ein Drehmittelpunkt O bei der Drehung des Unterwagens 2 auf der Stelle, wie in 2 gezeigt, mit einem Drehmittelpunkt O des drehbaren Oberwagens 3 übereinstimmen kann, sich jedoch beide Drehmittelpunkte O voneinander unterscheiden können. Der im Schutzumfang der Ansprüche aufgeführte „Drehmittelpunkt“ ist entweder der Drehmittelpunkt O bei der Drehung auf der Stelle oder der Drehmittelpunkt O des drehbaren Oberwagens 3.
  • Der drehbare Oberwagen 3 enthält die Kabine 4, in der die Bedienungsperson sitzt und den Hydraulikbagger 1 bedient. In der Kabine 4 ist ein Fahrersitz (nicht dargestellt) vorhanden, und Arbeitsausrüstungs-Hebel (nicht dargestellt) befinden sich an beiden Seiten der Bedienungsperson. Ein Fahrhebel zur Fahrbetätigung befindet sich an einem Boden der Kabine 4.
  • Des Weiteren befindet sich ein Monitor 65 (in 2 nicht gezeigt) in der Kabine 4 und kann verschiedene Informationen einschließlich Bedingungen, wie beispielsweise eine Motor-Wassertemperatur sowie eine Restkraftstoffmenge, Störungsinformationen, die anzeigen, dass sich eine Vorrichtung in einem anomalen Zustand befindet, und dergleichen, einen Menü-Bildschirm, einen Wartungs-Bildschirm und dergleichen für die Bedienungsperson zum Eingeben verschiedener Einstellungen sowie die mit den Kameras 61 bis 64 einer weiter unten beschriebenen Vorrichtung 60 zum Überwachen einer Umgebung (siehe 3) aufgenommenen Bilder anzeigen.
  • Wenn eine Richtung, in der die Arbeitsausrüstung 5 des drehbaren Oberwagens 3 gewandt ist, als eine vordere Richtung definiert ist, befindet sich die Arbeitsausrüstung 5 an einer rechten Seite der Kabine 4. Die Arbeitsausrüstung 5 schließt einen Ausleger 51, einen Stiel 52 sowie einen Löffel 53 ein. Der Ausleger 51, der Stiel 52 und der Löffel 53 werden von einem Auslegerzylinder 51A, einem Stielzylinder 52A bzw. einem Löffelzylinder 53A gedreht. Die Zylinder 51A, 52A und 53A sind Hydraulikzylinder. Eine Hydraulikquelle für die Zylinder ist eine Hydraulikpumpe, die von einem Motor (nicht dargestellt) angetrieben werden kann, der sich an dem drehbaren Oberwagen 3 befindet.
  • Aufbau von Vorrichtung 60 zum Überwachen der Umgebung
  • 3 zeigt die Vorrichtung 60 zum Überwachen der Umgebung gemäß der beispielhaften Ausführungsform. Die Vorrichtung 60 zum Überwachen der Umgebung nimmt Bilder der Umgebung von oberhalb des Hydraulikbaggers 1 mit den Kameras 61 bis 64 auf und zeigt die Bilder an dem Monitor 65 an, der sich in der Kabine 4 befindet. Die Vorrichtung 60 zum Überwachen einer Umgebung schließt die linke hintere Kamera 61, die rechte Kamera 62, die rechte hintere Kamera 63, die hintere Kamera 64, den Monitor 65 (Anzeigeeinheit) sowie die Steuereinrichtung 66 zum Überwachen der Umgebung (Steuereinrichtung) ein.
  • Die linke hintere Kamera 61 befindet sich, wie in 2 gezeigt, an einer linken hinteren Seite des drehbaren Oberwagens 3, so dass die linke hintere Kamera 61 in einer Richtung eines in 2 gezeigten Pfeils gewandt ist und ein Bild an der linken Seite des Hydraulikbaggers 1 aufnimmt. Die rechte Kamera 62 befindet sich, wie in 2 gezeigt, an der rechten Seite des drehbaren Oberwagens 3, so dass die Kamera 62 in einer in 2 mit einem Pfeil gezeigten Richtung gewandt ist und ein Bild an der rechten vorderen Seite des Hydraulikbaggers 1 aufnimmt. Die rechte hintere Kamera 63 befindet sich, wie in 2 gezeigt, an einer rechten hinteren Seite des drehbaren Oberwagens 3, so dass die rechte hintere Kamera 63 in einer in 2 mit einem Pfeil gezeigten Richtung gewandt ist und ein Bild an der rechten hinteren Seite des Hydraulikbaggers 1 aufnimmt. Die hintere Kamera 64 befindet sich, wie in 2 gezeigt, im Wesentlichen hinten in der Mitte des drehbaren Oberwagens 3, so dass die hintere Kamera 64 in einer in 2 mit einem Pfeil gezeigten Richtung gewandt ist und ein Bild an der hinteren Seite des Hydraulikbaggers 1 aufnimmt. Ein Weitwinkelobjektiv ist an jeder der Kameras 61 bis 64 angebracht. Die jeweiligen Bildbereiche von benachbarten der Kameras (mit Ausnahme der linken hinteren Kamera 61 und der rechten Kamera 62) überlappen einander teilweise.
  • Der Monitor 65 enthält eine Anzeigeeinrichtung 65A und eine Betätigungseinheit (Schalter) 65B. Die verschiedenen oben beschriebenen Informationen einschließlich der Motor-Wassertemperatur, der Restkraftstoffmenge und dergleichen werden auf der Anzeigeeinrichtung 65A angezeigt. Durch Betätigen der Betätigungseinheit 65B wird eine Monitor-Steuereinrichtung (nicht dargestellt) so gesteuert, dass der auf der Anzeigeeinrichtung 65A angezeigte Inhalt geändert wird. Die Betätigungseinheit 65B enthält einen Schalter, der für Betätigungsvorgänge an dem Menü-Bildschirm und dem Wartungs-Bildschirm eingesetzt werden kann, sowie einen Schalter, der zum Eingeben verschiedener Einstellungen hinsichtlich eines Arbeits-Modus, eines Fahr-Modus, einer Klimaanlage und dergleichen eingesetzt werden kann. Der Monitor 65 kann aus einem berührungsempfindlichen Bildschirm bestehen, der integral die Anzeigeeinrichtung 65A und die Betätigungseinheit 65B einschließt. Als Alternative dazu sind die Betätigungseinheit 65B und die Anzeigeeinrichtung 65A separate Körper. Die Betätigungseinheit 65B kann sich an einer anderen Position innerhalb der Kabine befinden.
  • Der Monitor 65 dient auch als eine Anzeigeeinheit, die die mit den Kameras 61 bis 64 aufgenommenen Bilder anzeigt. Der Monitor 65 ist so eingerichtet, dass er, wenn die Betätigungseinheit 65B des Monitors 65 betätigt wird, um einen Betätigungsbefehl an die Steuereinrichtung 66 zum Überwachen der Umgebung einzugeben, das auf der Anzeigeeinrichtung 65A angezeigte Kamera-Bild beispielsweise von dem mit der hinteren Kamera 64 aufgenommenen Bild auf das mit der rechten Kamera 62 aufgenommene Bild umschaltet.
  • Die Steuereinrichtung 66 zum Überwachen der Umgebung enthält, wie in 3 gezeigt, eine Einrichtung 67 zum Erzeugen eines Überblick-Bildes, eine Einheit 68 zum Auflegen eines Bildes, eine Einheit 69 zum Auflegen einer Führungslinie, eine Einheit 70 zum Ausgeben eines Anzeige-Bildes, eine Einrichtung 71 zum Ändern der Führungslinie sowie eine Einheit 72 zum Einleiten von Änderung der Führungslinie. Auf Basis der mit den Kameras 61 bis 64 aufgenommenen Bilder erzeugt die Einrichtung 67 zum Erzeugen eines Überblick-Bildes in 3 ein Überblick-Bild (siehe G2 in 9), das die Umgebung des Hydraulikbaggers 1 von oben gesehen anzeigt. Das heißt, die Einrichtung 67 zum Erzeugen eines Überblick-Bildes wandelt Koordinaten von Bilddaten unter Verwendung in einem Speicher (nicht dargestellt) der Steuereinrichtung 66 zum Überwachen einer Umgebung (nicht dargestellt) gespeicherter Umwandlungs-Informationen um. Die Einrichtung 67 zum Erzeugen eines Überblick-Bildes wandelt beispielsweise, wie in 4 gezeigt, das mit der Kamera 61 aufgenommene Bild in ein Bild (das heißt, das Draufsicht-Bild) um, das von einem imaginären Ansichtspunkt 61A, der über dem Hydraulikbagger 1 liegt, auf eine vorgegebene imaginäre Projektionsfläche GL projiziert wird.
  • Die Umwandlungs-Informationen beziehen sich auf die imaginäre Projektionsfläche GL. Beispielsweise wird eine Abmessung M1 eines Objektes OB, dessen Bild mit der Kamera 61 von schräg oben aufgenommen wird, in eine Abmessung M2 auf der imaginären Projektionsfläche GL umgewandelt. Nach Umwandeln der mit den vier Kameras 61 bis 64 aufgenommenen Bilddaten in die entsprechenden Draufsicht-Bilder, setzt die Einrichtung 67 zum Erzeugen eines Überblick-Bildes die umgewandelten Bilddaten zusammen, um ein einzelnes Überblick-Bild zu erzeugen, das den Benutzer in die Lage versetzt, die Umgebung des Hydraulikbaggers 1 von oben zu sehen.
  • Ein Oberseiten-Bild GA (nur des drehbaren Oberwagens 3) des Hydraulikbaggers 1 wird, wie in dem Überblick-Bild G2 in 9 gezeigt, in dem Speicher gespeichert. Die Einheit 68 zum Auflegen eines Bildes in 3 legt das Oberseiten-Bild GA des Hydraulikbaggers 1 in der Mitte des durch die Einrichtung 67 zum Erzeugen eines Überblick-Bildes erzeugten Überblick-Bildes G2 auf. Durch diesen Vorgang kann die Bedienungsperson, indem sie das in 9 gezeigte Überblick-Bild G2 betrachtet, leicht eine Positionsbeziehung sowie einen Abstand zwischen einem umgebenden Hindernis und dergleichen und dem Hydraulikbagger 1 wahrnehmen, die in dem Überblick-Bild G2 angezeigt werden.
  • Die Einheit 69 zum Auflegen einer Führungslinie legt eine von der Einrichtung 71 zum Ändern der Führungslinie (weiter unten beschrieben) erzeugte Führungslinie GB über das Überblick-Bild G2 und das Einzelkamera-Bild G3 (siehe 9).
  • Die Einrichtung 71 zum Ändern der Führungslinie erzeugt eine Führungslinie entsprechend einem weiter unten beschriebenen Verfahren zum Ziehen. 5 ist eine vereinfachte Draufsicht, die den Hydraulikbagger 1 zeigt, wobei eine Darstellung eines vorderen Endes der Arbeitsausrüstung 5 weggelassen ist. Die von dem Drehmittelpunkt O an dem Unterwagen 2 am weitesten entfernte Position ist ein äußeres Ende E0 jeder der Raupenketten 22. Ein Abstand von dem Drehmittelpunkt O zu dem äußeren Ende E0 jeder der Raupenketten 22 ist als R0 definiert. In 5 ist ein Kreis L1 mit einem Radius R0 um den Drehmittelpunkt O herum gezogen.
  • In 6 ist ein Quadrat L2 in den in 5 gezogenen Kreis L1 einbeschrieben. Diese Darstellung schließt eine gerade Linie L3 und eine gerade Linie L4 ein, die erzeugt werden, indem eine Breite des drehbaren Oberwagens 3, die so angeordnet ist, dass sie einer Seite des Quadrates direkt zugewandt ist, auf das Quadrat L2 projiziert wird. Als Alternative dazu kann anstelle der Breite des drehbaren Oberwagens 3 ein Abstand zwischen seitlich aneinander grenzenden Außenkanten der Raupenketten 22 zum Ziehen der geraden Linien L3 und L4 verwendet werden.
  • In 7 ist der drehbare Oberwagen 3 gegenüber der in 6 gezeigten Position des drehbaren Oberwagens 3 um 90° gedreht, und gerade Linien L5 und L6 werden mit dem gleichen Verfahren wie dem in 6 gezeigten gezogen.
  • In 8 zieht die Einrichtung 71 zum Ändern der Führungslinie Kreisbögen L7 bis L10 zwischen benachbarten geraden Linien L3 bis L6. Die geraden Linien L3 bis L6 und die Kreisbögen L7 bis L10 werden so verbunden, dass sie eine einzelne Linie bilden, die als die Führungslinie GB definiert ist. Wenn die Führungslinie GB auf das Überblick-Bild G2 gelegt wird, wird die Zeichnung, wie sie in 8 gezeigt ist, auf dem Monitor 65 angezeigt.
  • Da das Oberseiten-Bild GA und die Führungslinie GB des drehbaren Oberwagens 3 über das Überblick-Bild G2 gelegt werden, zeigt das Überblick-Bild G2, wenn der drehbare Oberwagen 3 gedreht wird, das Umgebungs-Bild und den Unterwagen 2, dessen Bild unbeabsichtigt von den Kameras 61 bis 64 aufgenommen wird, drehend an, während der drehbare Oberwagen 3 und die Führungslinie GB stationär gehalten werden (weiter unten beschrieben). Des Weiteren zeigt, wenn die Drehung auf der Stelle durchgeführt wird (wenn der drehbare Oberwagen und der Unterwagen 2 gleichzeitig gedreht werden), das Überblick-Bild G2 nur das Umgebungs-Bild drehend an, während der drehbare Oberwagen 3, die Führungslinie GB und der Unterwagen 2, dessen Bild unbeabsichtigt von den Kameras 61 bis 64 aufgenommen wird, stationär gehalten werden.
  • Bei der Positionsbeziehung zwischen dem drehbaren Oberwagen 3 und dem Unterwagen 2, wie sie in 8 gezeigt ist (wenn der drehbare Oberwagen 3 und der Unterwagen 2 einander direkt zugewandt sind), sind die äußeren Enden E0 der Raupenketten 22 gegenüber dem Drehmittelpunkt O von der Führungslinie entfernt. Wenn der drehbare Oberwagen 3 von einem in 8 gezeigten Zustand aus (wenn der drehbare Oberwagen 3 und der Unterwagen 2 in dem Überblick um 45° geneigt sind) um 45° gedreht wird, werden die vier äußeren Enden (linkes oberes, rechtes oberes, rechtes unteres sowie linkes unteres Ende) der Raupenketten 22 mit den Mittelpunkten der vier geraden Linien L3 bis L6 der Führungslinie in Kontakt gebracht. In diesem Zustand ist der Abstand zwischen den äußeren Enden der Raupenketten 22 und der Führungslinie am kürzesten. Die äußeren Enden der Raupenketten 22 kreuzen jedoch nie die Führungslinie.
  • Die Einheit 70 zum Ausgeben eines Anzeige-Bildes in 3 zeigt das Überblick-Bild G2, in dem das Oberseiten-Bild GA des Hydraulikbaggers 1 und die Führungslinie GB (die ein Beispiel des Außenkanten-Führungsbildes ist) übereinandergelegt sind, wie in 9 gezeigt, auf der Anzeigeeinrichtung 65A des Monitors 65 als das Anzeige-Bild G1 an. Die Einheit 69 zum Auflegen einer Führungslinie legt, wie in dem Überblick-Bild G2 gezeigt, die durch die Einrichtung 71 zum Ändern der Führungslinie erzeugte Führungslinie GB, bei der die Führungslinie GB an Positionen angezeigt wird, die der am weitesten von dem Drehmittelpunkt O des Hydraulikbaggers 1 entfernten Position des Unterwagens 2 entsprechen (in der beispielhaften Ausführungsform an den äußeren Enden E0 der Raupenketten 22), über das von der Einrichtung 67 zum Erzeugen eines Überblick-Bildes erzeugte Überblick-Bild.
  • In der beispielhaften Ausführungsform zeigt die Einheit 70 zum Ausgeben eines Anzeige-Bildes auch das von einer beliebigen der Kameras 61 bis 64 aufgenommene Einzelkamera-Bild G3 auf dem Anzeige-Bild G1 an. Die Führungslinie GB kann, wie in dem Einzelkamera-Bild G3 gezeigt, über das Einzelkamera-Bild gelegt werden.
  • Darüber hinaus zeigt die Einheit 70 zum Ausgeben eines Anzeige-Bildes auch ein Positions-Icon G4 für ein Einzelkamera-Bild an. Das Positions-Icon G4 für ein Einzelkamera-Bild ist ein Icon, das zeigt, welches von dem hinteren, dem rechten hinteren, dem rechten vorderen und dem linken Bild, die mit den Kameras 61 bis 64 für den Hydraulikbagger 1 aufgenommen werden, als das Einzelkamera-Bild G3 angezeigt wird, das auf der Anzeigeeinheit des Monitors 65 angezeigt wird. Wenn beispielsweise das Positions-Icon G4 für ein Einzelkamera-Bild in der Nähe des Einzelkamera-Bildes G3 auf der Anzeigeeinheit in 9 angezeigt wird, kann die Bedienungsperson leicht feststellen, welches der Einzelkamera-Bilder auf der Anzeigeeinheit als das Einzelkamera-Bild G3 angezeigt wird.
  • Ein Bild G5 eines Wartungsmessers und ein Bild G6 eines Arbeits-Modus werden in einem oberen Teil des in 9 gezeigten Anzeige-Bildes G1 angezeigt. Das Bild G5 des Wartungsmessers zeigt die Gesamt-Arbeitsstunden des Motors des Hydraulikbaggers 1 an. Das Bild G6 des Arbeits-Modus zeigt an, in welchem Arbeits-Modus von einem Power-Modus (P), einem Eco-Modus (E) und dergleichen der Hydraulikbagger 1 betrieben wird. Des Weiteren werden eine Motor-Wassertemperatur G7, eine Hydraulikfluid-Temperatur G8 und eine Restkraftstoffmenge G9 in einem unteren Teil des Anzeige-Bildes G1 angezeigt.
  • Die Führungslinie GB, die auf Basis der am weitesten von dem Drehmittelpunkt entfernten Position an dem Unterwagen 2 erzeugt wird, wird, wie in 9 gezeigt, über das Überblick-Bild G2 oder das Einzelkamera-Bild G3 gelegt. Mit diesem Vorgang schneiden, selbst wenn ein Hydraulikbagger, wie ein Kurzheck-Hydraulikbagger, der so ausgelegt ist, dass er einen kurzen drehbaren Oberwagen hat, die Drehung auf der Stelle ausgeführt, die äußeren Enden und dergleichen der Raupenketten 22 die Führungslinie GB nicht. Dementsprechend kann, wenn die Bedienungsperson anhand des Überblick-Bildes und dergleichen das Vorhandensein eines Hindernisses in der Nähe des Hydraulikbaggers erkennt, die Bedienungsperson Arbeiten ohne Kollision der äußeren Enden der Raupenketten 22 und dergleichen mit dem Hindernis und dergleichen durchführen.
  • Zweite beispielhafte Ausführungsform
  • In einer zweiten beispielhaften Ausführungsform wird im Folgenden ein Hydraulikbagger 1A beschrieben, der einen Planierschild zum Einebnen enthält, wobei der Planierschild an einer Vorderseite des Unterwagens angebracht ist.
  • Der in 10 und 11 gezeigte Hydraulikbagger 1A ist der gleiche wie der in 1 und 2 gezeigte Hydraulikbagger 1, wobei jedoch der Planierschild 23 an der Vorderseite des Unterwagens 2 angebracht ist. Dementsprechend wird die Beschreibung der Bestandteile bis auf den Planierschild 23 weggelassen. Der Planierschild 23 kann abgenommen werden. Der Planierschild 23 enthält eine Vielzahl von Hydraulikzylindern (nicht dargestellt) und kann unter Verwendung der Hydraulikzylinder vertikal und horizontal bewegt werden. Es ist anzumerken, dass der Planierschild 23 als ein Teil des Unterwagens 2 betrachtet wird, da der Planierschild 23 an dem Unterwagen 2 angebracht ist.
  • Es wird ein Verfahren zum Ziehen der Führungslinie mit der Einrichtung 71 zum Ändern der Führungslinie in der zweiten beispielhaften Ausführungsform beschrieben. 12 ist eine vereinfachte Draufsicht, die den mit dem Planierschild versehenen Hydraulikbagger 1A zeigt, wobei die Darstellung eines vorderen Endes der Arbeitsausrüstung weggelassen wird.
  • In der ersten beispielhaften Ausführungsform befindet sich die am weitesten von dem Drehmittelpunkt O an dem Unterwagen 2 entfernte Position an dem äußeren Ende E0 jeder der Raupenketten 22. Bei der zweiten beispielhaften Ausführungsform, bei der der Planierschild 23 angebracht ist, befindet sich die am weitesten von dem Drehmittelpunkt O an dem Unterwagen 2 entfernte Position an einem vorderen Ende E1 des Planierschildes. Ein Abstand von dem Drehmittelpunkt O zu dem vorderen Ende E1 des Planierschildes ist als R1 definiert und länger als ein Abstand R0 von dem Drehmittelpunkt O zu dem äußeren Ende E0 jeder der Raupenketten 22. In 12 ist ein Kreis L11 mit dem Radius R1 um den Drehmittelpunkt O herum gezogen.
  • Ein Verfahren zum Ziehen der Führungslinie auf Basis des Kreises L11 mit dem Radius R1 um den Drehmittelpunkt O herum ist genau das gleiche wie das in 6 bis 8 dargestellte Verfahren, so dass seine Beschreibung weggelassen wird. 13 zeigt eine Führungslinie GC des mit dem Planierschild versehenen Hydraulikbaggers 1A, wobei die Führungslinie GC mit dem oben beschriebenen Verfahren gezogen wird. Es versteht sich, dass verglichen mit der Führungslinie GB eines üblichen Hydraulikbaggers ohne den Planierschild die Führungslinie GC des Hydraulikbaggers 1A mit dem Planierschild 23 länger ist als die Führungslinie GB. Dies ist darauf zurückzuführen, dass R1 hinsichtlich des Abstandes von dem Drehmittelpunkt O zu der am weitesten entfernten Position des Unterwagens 2 länger ist als R0.
  • Auf die gleiche Weise wie bei der ersten beispielhaften Ausführungsform erzeugt die Einrichtung 71 zum Ändern der Führungslinie die Führungslinie GC, die an der Position angezeigt wird, die der am weitesten von dem Drehmittelpunkt O des Hydraulikbaggers 1A entfernten Position des Unterwagens 2 (in der beispielhaften Ausführungsform dem vorderen Ende E1 des Planierschildes 23) entspricht. Anschließend legt die Einrichtung 71 zum Ändern der Führungslinie die Führungslinie GC über das Überblick-Bild oder das Einzelkamera-Bild, das von der Einrichtung 67 zum Erzeugen eines Überblick-Bildes erzeugt wird.
  • 14 zeigt ein Beispiel eines Anzeigebildschirms des Monitors in der zweiten beispielhaften Ausführungsform, bei der die Führungslinie GC jeweils über das Überblick-Bild G2 und das Einzelkamera-Bild G3 gelegt ist.
  • Die Einrichtung 71 zum Ändern der Führungslinie in 3 kann die Führungslinie, die durch die Einheit 69 zum Auflegen der Führungslinie aufgelegt wird, in Abhängigkeit von der am weitesten entfernten Position des Unterwagens 2 an dem Hydraulikbagger 1 ändern. Beispielsweise können die Führungslinien für den Hydraulikbagger 1 einer Vielzahl von Typen (zum Beispiel den normalen Hydraulikbagger 1 ohne den Planierschild in der ersten Ausführungsform und den Hydraulikbagger 1A mit dem Planierschild in der zweiten beispielhaften Ausführungsform) in dem Speicher gespeichert werden. Anschließend kann, wenn der Hydraulikbagger 1A mit dem Planierschild ausgewählt wird, die Einrichtung 71 zum Ändern der Führungslinie die Führungslinie GC entsprechend einer Größe des Planierschildes 23 über das Überblick-Bild legen, wie dies in dem Überblick-Bild G2 in 14 dargestellt ist.
  • Die Einheit 72 zum Auslösen von Änderung der Führungslinie ist mit dem Monitor 65 verbunden. Das heißt, wenn ein Prüfer und dergleichen unter Verwendung der Betätigungseinheit des Monitors 65 eine Modell-Information eingibt, die den normalen Hydraulikbagger 1 ohne den Planierschild, den Hydraulikbagger 1A mit dem Planierschild und dergleichen anzeigt, wird ein Signal, das die genannte Modell-Information anzeigt, in die Einheit 72 zum Auslösen von Änderung der Führungslinie eingegeben. Die Einheit 72 zum Auslösen von Änderung der Führungslinie gibt die eingegebene Modell-Information an die Einrichtung 71 zum Ändern der Führungslinie ein. Die Einheit 72 zum Auslösen von Änderung der Führungslinie gibt die Führungslinie, die eine in Abhängigkeit von dem Modell (zum Beispiel dem Kurzheck-Hydraulikbagger oder dem Hydraulikbagger mit dem Planierschild) entsprechend geänderte Größe hat, an die Einheit 69 zum Auflegen einer Führungslinie aus. Mit diesem Vorgang kann die Einheit 69 zum Auflegen einer Führungslinie eine entsprechend bemessene Führungslinie über das Überblick-Bild oder das Einzelkamera-Bild legen.
  • Es ist anzumerken, dass das Überblick-Bild G2, wie in 14 gezeigt, das Bild des Planierschildes 23 anzeigt, wenn der vorgegebene Planierschild 23 angebracht wird. Dies ist darauf zurückzuführen, dass das Bild des Planierschildes 23 unbeabsichtigt von der Kamera 61 und dergleichen aufgenommen wird.
  • Des Weiteren kann die Führungslinie GB auch, wie in 9 und 14 gezeigt, über das Einzelkamera-Bild G3 gelegt werden.
  • Arbeitsvorgänge und Effekte der ersten und der zweiten beispielhaften Ausführungsform
  • Im Folgenden werden die Arbeitsvorgänge der ersten und der zweiten beispielhaften Ausführungsform unter Bezugnahme auf das in 15 gezeigte Flussdiagramm beschrieben.
  • Zunächst erzeugt die Einrichtung 67 zum Erzeugen eines Überblick-Bildes das Überblick-Bild G2 auf Basis der Bilder der Kameras 61 bis 64 (Schritt S1). Die Einheit 68 zum Auflegen eines Bildes ruft das durch die Einheit 67 zum Erzeugen eines Überblick-Bildes erzeugte Überblick-Bild G2 ab (Schritt S2) und legt das Oberseiten-Bild GA des Hydraulikbaggers 1 über das Überblick-Bild G2 (Schritt S3). Die Einheit 69 zum Auflegen einer Führungslinie legt die von der Einrichtung 71 zum Ändern der Führungslinie eingegebenen Führungslinien GB und GC über das Überblick-Bild G2 (Schritt S4). Die Einheit 70 zum Ausgeben eines Anzeige-Bildes zeigt auf dem Monitor 65 das Oberseiten-Bild GA und das Überblick-Bild G2 an, auf das die Führungslinien GB und GC aufgelegt sind (Schritt S5).
  • Während das Überblick-Bild G2 weiter angezeigt wird, überwacht die Einheit 72 zum Einleiten von Änderung der Führungslinie, ob der Prüfer oder dergleichen den Monitor 65 betätigt, um die Modell-Information einzugeben (Schritt S6). Wenn die Modell-Information eingegeben wird, gibt die Einheit 72 zum Einleiten von Änderung der Führungslinie ein Signal aus, mit dem die Einrichtung 71 zum Ändern der Führungslinie angewiesen wird, die Größe der Führungslinie entsprechend dem eingegebenen Modell zu ändern, um so die Größe der Führungslinie zu ändern (Schritt S7).
  • Mit der ersten und der zweiten beispielhaften Ausführungsform, wie sie oben dargestellt sind, werden die im Folgenden aufgeführten Effekte erzielt.
  • Da die Einrichtung 71 zum Ändern der Führungslinie vorhanden ist, werden, wenn der Prüfer oder dergleichen die Modell-Information eingibt, die Führungslinien GB und GC auf Basis der am weitesten von dem Drehmittelpunkt O an den Hydraulikbaggern 1 und 1A entfernten Position des Unterwagens 2 in Abhängigkeit von dem Modell erzeugt und über das Überblick-Bild und dergleichen gelegt. Dementsprechend kann, da die Bedienungsperson den Abstand zu dem Hindernis auf Basis der Positionen der auf dem Monitor 65 angezeigten Führungslinien GB und GC erfassen kann, die Bedienungsperson Vorgänge ohne Kollision mit dem Hindernis und dergleichen durchführen. Das heißt, wenn sich das Hindernis außerhalb der Führungslinien GB und GC befindet, kollidieren die Raupenketten 22, der Planierschild 23 und dergleichen selbst dann nicht mit dem Hindernis, wenn die Drehung auf der Stelle durchgeführt wird.
  • Des Weiteren ist es, da die Einheit 72 zum Einleiten von Änderung der Führungslinie vorhanden ist, nur einer bestimmten Person (zum Beispiel einem technischen Prüfer) gestattet, die Führungslinie zu ändern. Einer normalen Bedienungsperson ist es möglicherweise nicht gestattet, die Führungslinie zu ändern. Mit dieser Vorkehrung wird verhindert, dass die Bedienungsperson falsche Betätigung vornimmt und eine Führungslinie angezeigt wird, die kleiner ist als die Führungslinie, die der am weitesten von dem Drehmittelpunkt O der Hydraulikbagger 1 und 1A entfernten Position des Unterwagens 2 entspricht.
  • Abwandlung/en der beispielhaften Ausführungsform/en
  • Die Erfindung ist nicht auf die oben dargestellten beispielhaften Ausführungsformen beschränkt, sondern umfasst Abwandlungen, wie sie im Folgenden beschrieben sind.
  • In den oben dargestellten beispielhaften Ausführungsformen überwacht die Einheit 72 zum Einleiten von Änderung der Führungslinie die unter Verwendung des Monitors 65 eingegebenen Informationen und startet die Einrichtung 71 zum Ändern der Führungslinie. Die Erfindung ist jedoch nicht darauf beschränkt. Die Einrichtung 71 zum Ändern der Führungslinie kann in Abhängigkeit davon gestartet werden, ob ein in der Kabine 4 vorhandener Betätigungsschalter betätigt wird oder nicht, oder, indem entsprechend einem Erfassungssignal verschiedener Sensoren (Detektoren) erfasst wird, dass der Planierschild 23 angebracht ist bzw. wird. Bei dieser Ausführung erfassen, selbst wenn der Prüfer vergisst, die Informationen unter Verwendung des Monitors 65 einzugeben, die Detektoren, dass der Planierschild angebracht ist bzw. wird, so dass die Einrichtung 71 zum Ändern der Führungslinie automatisch gestartet wird.
  • In den oben beschriebenen Ausführungsformen bestehen die Führungslinien (Beispiele der Außenkanten-Führungsbilder) GB und GC aus einer Kombination aus der geraden Linie und dem Kreisbogen. Die Form der Führungslinie ist jedoch nicht darauf beschränkt, sondern sie kann ein Kreis um den Drehmittelpunkt herum bei der Drehung auf der Stelle, oder ein Kreis um den Drehmittelpunkt des sich drehenden Oberwagens herum sein, wobei der Kreis auf die äußeren Enden der Raupenketten 22 und die vorderen Enden des Planierschildes umschrieben wird oder durch einen Kreis gebildet wird, der geringfügig größer ist als der auf die äußeren Enden der Raupenketten 22 und dergleichen umschriebene Kreis. Des Weiteren ist die Form der Führungslinie nicht auf den Kreis beschränkt. Als Alternative dazu kann das Außenkanten-Führungsbild durch Punkte, beliebige Markierungen und dergleichen in einer Reihe gebildet werden. Das Außenkanten-Führungsbild ist nicht notwendigerweise in einer geraden Linie angeordnet. Des Weiteren wird in den oben dargestellten beispielhaften Ausführungsformen nur ein einzelnes Außenkanten-Führungsbild angezeigt, jedoch kann gleichzeitig eine Vielzahl von Außenkanten-Führungsbildern mit unterschiedlicher Größe angezeigt werden.
  • In den beispielhaften Ausführungsformen werden die Größe und die Anzeigeposition jeder der Führungslinien GB und GC auf Basis des Abstandes zu dem Drehmittelpunkt O des Hydraulikbaggers 1 bestimmt, sie sind jedoch nicht darauf beschränkt. Die Größe und die Anzeigeposition der Führungslinien können auf Basis eines Abstandes zu einer vorgegebenen Position an dem Hydraulikbagger 1 bei Sicht auf den Hydraulikbagger 1 von dem oben erwähnten Ansichtspunkt aus bestimmt werden.
  • Zusätzlich zu den oben dargestellten beispielhaften Ausführungsformen wird die Führungslinie auch geändert, wenn als die Modell-Information ein Hydraulikbagger ausgewählt wird, der die Raupenketten 22 enthält, die eine große Länge und/oder eine große Breite haben und bei dem sich die von dem Drehmittelpunkt O am weitesten entfernte Position des Unterwagens 2 ändert.
  • Des Weiteren werden in den oben dargestellten Ausführungsformen die Führungslinien GB und GC auf Basis der am weitesten von dem Drehmittelpunkt O entfernten Position des Unterwagens 2 erzeugt, sie sind jedoch nicht darauf beschränkt.
  • Wenn sich beispielsweise die am weitesten von dem Drehmittelpunkt O entfernte Position bei dem Hydraulikbagger (mit Ausnahme der Arbeitsausrüstung) nicht an dem Unterwagen 2 befindet, sondern an einer beliebigen Position an dem drehbaren Oberwagen (mit Ausnahme der Arbeitsausrüstung), kann die Führungslinie auf Basis der beliebigen Position des drehbaren Oberwagens (mit Ausnahme der Arbeitsausrüstung) erzeugt werden, so beispielsweise basierend auf der Position des hinteren Endes (Ballastgewicht) des drehbaren Oberwagens. Dabei kann die Größe der Führungslinie entsprechend dem als die Modell-Information ausgewählten Modell geändert werden, und zwar insbesondere basierend darauf, ob als das Modell ein normaler Typ ausgewählt wird oder als das Modell ein Typ mit einem schwereren Ballastgewicht und einem längeren hinteren Ende als denen des normalen Typs (das heißt, bei dem die am weitesten von dem Drehmittelpunkt O entfernte Position an dem Hydraulikbagger weiter entfernt ist als bei dem normalen Hydraulikbagger) ausgewählt wird.
  • Des Weiteren kann die Größe der Führungslinie geändert werden, wenn die Information, die anzeigt, dass das hintere Ballastgewicht angebracht ist, als die Modell-Information eingegeben wird, da das hintere Ende des drehbaren Oberwagens durch das hintere Ballastgewicht verlängert wird.
  • Des Weiteren wird in den oben beschriebenen beispielhaften Ausführungsformen das Überblick-Bild durch die Kameras erzeugt, die an dem drehbaren Oberwagen angebracht sind. Die Anzahl der Kameras unterliegt jedoch keinen Einschränkungen, sofern zwei oder mehr Kameras vorhanden sind.
  • In den oben dargestellten beispielhaften Ausführungsformen werden das Überblick-Bild und das Einzelkamera-Bild gleichzeitig auf einem Standard-Bildschirm angezeigt, die Erfindung ist jedoch nicht darauf beschränkt. Es ist möglich, dass nur das Überblick-Bild oder das Einzelkamera-Bild angezeigt wird. Als Alternative dazu können das Überblick-Bild und das Einzelkamera-Bild abwechselnd angezeigt werden, indem der Bildschirm umgeschaltet wird, anstatt sie auf dem Standard-Bildschirm anzuzeigen.
  • Des Weiteren ist in den oben dargestellten beispielhaften Ausführungsformen der Monitor 65 in der Kabine der Arbeitsmaschine angeordnet. Der Monitor 65 kann jedoch an anderen Positionen, so beispielsweise einem Sitz zum Fernsteuern, von dem aus Fernsteuerung der Arbeitsmaschine durchgeführt wird, oder in einem Kontrollraum zum Steuern und Verwalten einer Vielzahl von Arbeitsmaschinen an einer Baustelle, angeordnet sein. Des Weiteren kann der Monitor 65 aus einem mobilen Endgerät bestehen, so dass die Bedienungsperson das Überblick-Bild und das Einzelkamera-Bild prüfen kann, die auf dem mobilen Endgerät angezeigt werden. Bei dieser Ausführung kann, wenn das Überblick-Bild auf dem Monitor 65 an dem Sitz zum Fernsteuern und in dem Kontrollraum angezeigt wird und wenn das mobile Endgerät als der Monitor 65 eingesetzt wird, an der Arbeitsmaschine, dem Sitz zum Fernsteuern, dem Kontrollraum und dem mobilen Endgerät jeweils eine beliebige Kommunikationseinheit vorhanden sein, über die Informationen, wie beispielsweise das Überblick-Bild, gesendet und empfangen werden.
  • Des Weiteren kann/können eine/mehrere andere Konfiguration/en eingesetzt werden, sofern eine Aufgabe der Erfindung damit kompatibel ist.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Hydraulikbagger
    2
    Unterwagen
    3
    drehbarer Oberwagen
    4
    Kabine
    5
    Arbeitsausrüstung
    21
    Fahrvorrichtung
    22
    Raupenkette
    23
    Planierschild
    51
    Ausleger
    51A
    Auslegerzylinder
    52
    Stiel
    52A
    Stielzylinder
    53
    Löffel
    53A
    Löffelzylinder
    60
    Vorrichtung zum Überwachen der Umgebung
    61
    linke hintere Kamera
    61A
    imaginärer Ansichtspunkt
    62
    rechte Kamera
    63
    rechte hintere Kamera
    64
    hintere Kamera
    65
    Monitor
    66
    Steuereinrichtung zum Überwachen der Umgebung
    67
    Einrichtung zum Erzeugen eines Überblick-Bildes
    68
    Einheit zum Auflegen eines Bildes
    69
    Einheit zum Auflegen einer Führungslinie
    70
    Einheit zum Ausgeben eines Anzeige-Bildes
    71
    Einrichtung zum Ändern der Führungslinie
    72
    Einheit zum Einleiten von Änderung der Führungslinie
    E0
    äußeres Ende der Raupenkette
    E1
    vorderes Ende des Planierschilds
    E2
    hintere Endposition
    G1
    Anzeige-Bild
    G2
    Überblick-Bild
    G3
    Einzelkamera-Bild
    G4
    Positions-Icon für Einzelkamera-Bild
    G5
    Bild von Wartungsmesser
    G6
    Bild von Arbeits-Modus
    G7
    Motor-Wassertemperatur
    G8
    Hydraulikfluid-Temperatur
    G9
    Restkraftstoffmenge
    GA
    Oberseiten-Bild
    GB
    Führungslinie (Außenkanten-Führungsbild)
    GC
    Führungslinie (Außenkanten-Führungsbild)
    GL
    imaginäre Projektionsfläche
    L1 und L11
    Kreis
    L2
    Quadrat
    L3 bis L6
    gerade Linie
    L7 bis L10
    Kreisbogen
    M1
    Abmessung
    M2
    Abmessung
    O
    Drehmittelpunkt
    OB
    Objekt

Claims (8)

  1. Vorrichtung (60) zum Überwachen der Umgebung einer Raupenketten-Arbeitsmaschine, die einen Raupenketten-Unterwagen (2) und einen drehbaren Oberwagen (3) umfasst, wobei die Vorrichtung (60) zum Überwachen der Umgebung umfasst: eine Kamera (61, 62, 63, 64), die so eingerichtet ist, dass sie ein Bild der Umgebung der Raupenketten-Arbeitsmaschine aufnimmt; eine Anzeigeeinheit (65), die so eingerichtet ist, dass sie das von der Kamera (61, 62, 63, 64) aufgenommene Bild anzeigt; sowie eine Steuereinrichtung (66), die so eingerichtet ist, dass sie ein Außenkanten-Führungsbild (GB, GC), das so erzeugt wird, dass zumindest ein Teil des Außenkanten-Führungsbilds (GB, GC) in Kontakt mit einem Kreis ist, dessen Mittelpunkt ein Drehmittelpunkt (O) der Raupenketten-Arbeitsmaschine ist, wobei der Kreis durch die am weitesten von dem Drehmittelpunkt (O) entfernte Position des Unterwagens (2) geht, über das von der Kamera (61, 62, 63, 64) aufgenommene und auf der Anzeigeeinheit (65) angezeigte Bild legt.
  2. Vorrichtung zum Überwachen einer Umgebung nach Anspruch 1, wobei die Steuereinrichtung (66) so eingerichtet ist, dass sie das Außenkanten-Führungsbild (GB, GC) ändert, indem sie ein Signal von einem Umschaltvorgang oder einem Detektor empfängt, wobei das Signal anzeigt, dass sich ein Abstand von dem Drehmittelpunkt (O) zu der am weitesten entfernten Position des Unterwagens (2) geändert hat.
  3. Vorrichtung zum Überwachen einer Umgebung nach Anspruch 1 oder 2, wobei das mit der Kamera (61, 62, 63, 64) aufgenommene Bild ein Überblick-Bild (G2) oder ein Einzelkamera-Bild (G3) ist.
  4. Vorrichtung zum Überwachen einer Umgebung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei das Außenkanten-Führungsbild (GB, GC) die Form einer Kombination aus einer geraden Linie (L3 - L6) und einem Kreisbogen (L7 - L10) hat.
  5. Vorrichtung zum Überwachen einer Umgebung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei das Außenkanten-Führungsbild (GB, GC) die Form eines Kreises um den Drehmittelpunkt (O) herum hat.
  6. Vorrichtung zum Überwachen einer Umgebung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Anzeigeeinheit (65) an einem Sitz zum Fernsteuern an der Raupenketten-Arbeitsmaschine, an einer Anzeigevorrichtung, die sich in einem Kontrollraum zum Steuern der Raupenketten-Arbeitsmaschine befindet, oder einem mobilen Endgerät vorhanden ist.
  7. Vorrichtung (60) zum Überwachen der Umgebung einer Raupenketten-Arbeitsmaschine, die einen Raupenketten-Unterwagen (2) und einen drehbaren Oberwagen (3) umfasst, wobei die Vorrichtung (60) zum Überwachen der Umgebung umfasst: eine Kamera (61, 62, 63, 64), die so eingerichtet ist, dass sie ein Bild der Umgebung der Raupenketten-Arbeitsmaschine aufnimmt; eine Anzeigeeinheit (65), die so eingerichtet ist, dass sie das von der Kamera (61, 62, 63, 64) aufgenommene Bild anzeigt; eine Einrichtung (71) zum Ändern der Führungslinie, die so eingerichtet ist, dass sie eine Größe eines Außenkanten-Führungsbilds (GB, GC) der Raupenketten-Arbeitsmaschine basierend auf dem Vorhandensein oder Nicht-Vorhandensein eines Planierschilds (23) an der Raupenketten-Arbeitsmaschine ändert; und eine Einheit (69) zum Auflegen der Führungslinie, die so eingerichtet ist, dass sie das durch die Einrichtung (71) zum Ändern der Führungslinie geänderte Außenkanten-Führungsbild (GB, GC) über das von der Kamera (61, 62, 63, 64) aufgenommene und auf der Anzeigeeinheit (65) angezeigte Bild legt.
  8. Vorrichtung (60) zum Überwachen der Umgebung einer Raupenketten-Arbeitsmaschine, die einen Raupenketten-Unterwagen (2) und einen drehbaren Oberwagen (3) umfasst, wobei die Vorrichtung (60) zum Überwachen der Umgebung umfasst: eine Kamera (61, 62, 63, 64), die so eingerichtet ist, dass sie ein Bild der Umgebung der Raupenketten-Arbeitsmaschine aufnimmt; eine Anzeigeeinheit (65), die so eingerichtet ist, dass sie das von der Kamera (61, 62, 63, 64) aufgenommene Bild anzeigt; eine Einrichtung (71) zum Ändern der Führungslinie, die so eingerichtet ist, dass sie eine Größe eines Außenkanten-Führungsbilds (GB, GC) der Raupenketten-Arbeitsmaschine entsprechend eines Typs eines Ballastgewichts der Raupenketten-Arbeitsmaschine ändert; und eine Einheit (69) zum Auflegen der Führungslinie, die so eingerichtet ist, dass sie das durch die Einrichtung (71) zum Ändern der Führungslinie geänderte Außenkanten-Führungsbild (GB, GC) über das von der Kamera (61, 62, 63, 64) aufgenommene und auf der Anzeigeeinheit (65) angezeigte Bild legt.
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