JP5195776B2 - 車両周辺監視装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両周辺監視装置に関するものである。

従来から、車両の周辺を撮像した画像を表示することによって車両の死角をなくし、接触事故等を防ぐ技術が知られている。例えば、特許文献１には、後方監視用のカメラで車両の後方の全ての画角を網羅して撮像を行うことにより、ミラーでは確認しきれない死角をも視認できるようにした技術が開示されている。

また、近年では、車両と障害物との位置関係をより把握しやすくして接触事故を防ぐ有力な手段として、鳥瞰画像を利用する技術が知られている。例えば、特許文献２には、自車両の全方位の周辺状況が車両上方の視点により示された鳥瞰画像を表示することによって車両と障害物との相対的位置関係を把握し易くする技術が開示されている。

特開２００３−８１０１４号公報 特開２００５−３５５４２号公報

車両の全方位の周辺状況を示す鳥瞰画像を表示するためには、複数のカメラを車両に設置し、この複数のカメラが撮影した車両の周辺の画像をＥＣＵに取り込んで鳥瞰変換するとともに、鳥瞰変換した各カメラ由来の画像を合成して１枚の鳥瞰画像とするのが一般的である。

ここで、カメラとＥＣＵとを繋ぐケーブルが長ければ長いほど、カメラからＥＣＵに送られるアナログ信号は減衰するため、ＥＣＵとを繋ぐケーブルが長いカメラの映像信号ほど減衰する。よって、当該ケーブルが長いカメラに由来する画像ほど色あせた画像となってしまう。そして、当該ケーブルの長さが大きく異なる各カメラ由来の画像同士を合成して１枚の画像とした場合には、上記画像同士の鮮明度が異なるために見栄えが悪くなり、商品価値が低くなってしまうという問題点が生じる。

なお、この問題点は、車体が大きくなって各カメラの設置場所が離れるほど顕著になる。よって、この問題点は、特にトラックやバス等の大型車両になるほど顕著になる。

また、この問題点を回避する方法として、カメラが取り込んだ画像をＡ／Ｄ変換した後にケーブルを介してＥＣＵに映像信号を送ることも考えられる。しかしながら、この場合には、複数のカメラもしくはカメラユニットごとにＡ／Ｄ変換を行う機能を設けなければならないため、コストがかさむとともに、カメラ側の小型化が困難になるという問題点が生じる。

本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、コストをより抑えるととともにカメラ側の小型化をより容易にしながらも、複数のカメラ由来の画像を合成した画像の見栄えの悪化を抑えて商品価値をより高くすることを可能にする車両周辺監視装置を提供することにある。

請求項１の車両周辺監視装置によれば、複数の車載カメラからケーブルを介して入力されるアナログ信号をもとに、各車載カメラ由来の映像信号同士の信号レベルの差を推定し、推定した信号レベルの差をもとに、信号レベルを一律にするための、各車載カメラ由来の映像信号それぞれについての補正量を決定することになる。ここで、車載カメラからケーブルを介して入力される映像信号はアナログ信号の状態であるので、当該映像信号は車載カメラからケーブルを介して入力されるアナログ信号と同様の減衰の傾向を示す可能性が高い。つまり、上記アナログ信号の減衰の度合いをもとに映像信号の減衰を推測することができる。よって、以上の構成によれば、上記アナログ信号をもとに、各車載カメラ由来の映像信号の信号レベルを一律にするための補正量を精度よく決定することができる。

そして、以上の構成によれば、決定したこの補正量をもとに、各車載カメラ由来の映像信号それぞれについての補正を行って信号レベルを一律にし、複数の車載カメラ由来の画像を合成した合成画像を、鮮明度の違いによる見栄えの悪化を抑えて表示することも可能にできる。

また、以上の構成によれば、アナログ信号の状態の映像信号を車載カメラから電子制御ユニットに出力しながらも、前述したように、映像信号を送るケーブルの長さの違いに起因する映像信号の減衰の度合いのばらつきよって生じる各車載カメラ由来の画像の鮮明度の差の問題を解決することが可能になる。よって、以上の構成によれば、各車載カメラにＡ／Ｄ変換を行う部材を設ける構成と比較して、装置全体でのコストをより抑えることができるとともに、カメラ側の小型化がより容易になる。

その結果、コストをより抑えるととともにカメラ側の小型化をより容易にしながらも、複数のカメラ由来の画像を合成した画像の見栄えの悪化を抑えて商品価値をより高くすることが可能になる。

また、請求項２の構成によれば、映像信号を電子制御ユニット側で増幅するので、各車載カメラに映像信号を増幅するための手段をそれぞれ設ける必要がない。よって、装置全体での映像信号を増幅するための手段を設けるコストを抑えることができる。また、カメラ側で映像信号の増幅を行わせるための回路等を電子制御ユニットおよび車載カメラのいずれにも設ける必要がないので、この点でもコストを抑えることができる。さらに、カメラ側で映像信号の増幅を行わせるための回路等を車載カメラに設ける必要がないため、カメラ側の構成をより簡素化することができ、既存のカメラが利用し易くなる。よって、以上の構成によれば、汎用性がより高くなる。

また、請求項３のように、車載カメラからケーブルを介して出力される映像信号を補正量決定部で決定した補正量に従って増幅させるための制御信号を電子制御ユニット側から車載カメラに送信し、車載カメラ側で当該映像信号を増幅し、前記複数の車載カメラから前記ケーブルを介して出力される映像信号の信号レベルを一律にする態様としてもよい。

映像信号を送るケーブルの長さの違いに起因する映像信号の減衰の度合いのばらつきよって生じる各車載カメラ由来の画像の鮮明度の差の問題は、車体が大きくなって各車載カメラの設置場所が離れるほど顕著になる。よって、請求項４のように、普通自動車よりも大きい車両に本発明の車両周辺監視装置を搭載すれば、複数の車載カメラ由来の画像を合成した画像の見栄えの悪化を抑える効果はより顕著となる。また、請求項５のように、大型自動車に本発明の車両周辺監視装置を搭載すれば、複数の車載カメラ由来の画像を合成した画像の見栄えの悪化を抑える効果はさらに顕著となる。

また、請求項６のように、電子制御ユニットが、車載カメラからケーブルを介して入力される映像信号が表す画像を、地上面を鉛直方向に見下ろした鳥瞰画像に変換する鳥瞰変換部を備え、画像合成部が、鳥瞰変換部で得られた複数の車載カメラ由来の鳥瞰画像を合成して合成画像を生成する態様としてもよい。

ここで、複数の車載カメラからケーブルを介して入力されるアナログ信号をもとに、各車載カメラ由来の映像信号の信号レベルを一律にするための、各車載カメラ由来の映像信号それぞれについての補正量を決定する態様として、例えば、請求項７〜９の態様がある。

また、この場合、請求項７のように、複数の車載カメラからケーブルを介して入力されるアナログ信号のうち信号レベルが最も大きいアナログ信号の信号レベルを基準レベルとして、各車載カメラからケーブルを介して入力されるアナログ信号の信号レベルの基準レベルからの差分を算出し、算出したこの差分を各車載カメラ由来の映像信号同士の信号レベルの差として推定するとともに、算出した上記差分に応じて上記補正量を決定する態様としてもよい。

また、請求項８の構成によれば、映像信号のうちのブランキング期間におけるアナログ信号を利用して、前述の補正量を決定することになる。ブランキング期間におけるアナログ信号は、例えば同期信号やバースト信号など、画像を表現するための信号に先行する信号であるため、実際に画像を表示する前に、より早く前述の補正量を決定して各車載カメラ由来の映像信号を補正し、見栄えの悪化を抑えた合成画像を表示することを可能にする。

また、請求項９のように、ブランキング期間におけるアナログ信号としてバースト信号を利用して、各車載カメラ由来の映像信号の信号レベルを一律にするための、各車載カメラ由来の映像信号それぞれについての補正量を決定する態様としてもよい。

車両周辺監視装置１００の概略的な構成を示すブロック図である。 カメラ１ａ〜１ｄのトラックへの取り付け状態を説明するための模式図である。 周辺監視ＥＣＵ４の概略的な構成を示すブロック図である。 アナログ映像信号の波形を示す図である。 カメラ１ａ〜１ｄの映像信号Ａ〜Ｄの補正に関する車両周辺監視装置１００での動作フローを示すフローチャートである。 （ａ）は本発明を適用しなかった場合の合成画像を説明するための模式図であり、（ｂ）は本発明を適用した場合の合成画像を説明するための模式図である。 周辺監視ＥＣＵ４ａの概略的な構成を示すブロック図である。 カメラ側で補正を行う場合の前方カメラ１ａの概略的な構成を示す図である。 周辺監視ＥＣＵ４ｂの概略的な構成を示すブロック図である。

以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。図１は、本発明が適用された車両周辺監視装置１００の概略的な構成を示すブロック図である。図１に示す車両周辺監視装置１００は、車両に搭載されるものであり、複数台（図１では４台）のカメラ１ａ〜１ｄ、表示装置２、支援開始スイッチ３、および周辺監視ＥＣＵ４を備えている。なお、本実施形態では、大型自動車であるトラックに車両周辺監視装置１００を搭載する場合を例に挙げて以降の説明を行う。

カメラ１ａ〜１ｄは、少なくとも撮像対象の一部が重複しないように配置されて、それぞれ異なる撮像領域を撮像する。また、カメラ１ａ〜１ｄは、広角レンズおよびＣＣＤ素子等の撮像素子を有しており、広角レンズを介して撮像素子が受光した光をアナログ映像信号に変換する。なお、以降では、カメラ１ａ〜１ｄがＮＴＳＣ方式のカラーカメラである場合を一例に挙げて説明を続ける。また、カメラ１ａ〜１ｄとしては、例えば公知のＣＣＤカメラを用いることが可能である。

ここで、図２を用いて、トラックへのカメラ１ａ〜１ｄの取り付け状態についての説明を行う。なお、図２は、カメラ１ａ〜１ｄのトラックへの取り付け状態を説明するための図である。また、図２のＴＲは、トラックの車体を示している。

まず、前方カメラ１ａは、図２に示すようにトラックの前部に設置される。詳しくは、前方カメラ１ａは、光軸が車両前方の路面を向くように設置される。そして、前方カメラ１ａは車両前方に所定角範囲で広がる領域を撮像する。また、右側方カメラ１ｂは、図２に示すようにトラックの右側面部に設置される。詳しくは、右側方カメラ１ｂは、光軸が車両右側方の路面を向くように設置される。そして、右側方カメラ１ｂは車両右側方に所定角範囲で広がる領域を撮像する。また、左側方カメラ１ｃは、図２に示すようにトラックの左側面部に設置される。詳しくは、左側方カメラ１ｃは、光軸が車両左側方の路面を向くように設置される。そして、左側方カメラ１ｃは車両左側方に所定角範囲で広がる領域を撮像する。また、後方カメラ１ｄは、図２に示すようにトラックの後部に設置される。詳しくは、後方カメラ１ｄは、光軸が車両後方の路面を向くように設置される。そして、後方カメラ１ｄは車両後方に所定角範囲で広がる領域を撮像する。

また、カメラ１ａ〜１ｄは、前方カメラ１ａで撮像される領域の一部と右側方カメラ１ｂで撮像される領域の一部、前方カメラ１ａで撮像される領域の一部と左側方カメラ１ｃで撮像される領域の一部、右側方カメラ１ｂで撮像される領域の一部と後方カメラ１ｄで撮像される領域の一部、左側方カメラ１ｃで撮像される領域の一部と後方カメラ１ｄで撮像される領域の一部が、撮像される画像の端部で重複するように設置される。

なお、以下では、前方カメラ１ａによって撮像された画像を前方画像、右側方カメラ１ｂによって撮像された画像を右側方画像、左側方カメラ１ｃによって撮像された画像を左側方画像、後方カメラ１ｄによって撮像された画像を後方画像と呼ぶ。

また、右側方カメラ１ｂは、光軸が車両右後側方の路面を向くように設置されて車両右後側方に所定角範囲で広がる領域を撮像するとともに、左側方カメラ１ｃは、光軸が車両左後側方の路面を向くように設置されて車両左後側方に所定角範囲で広がる領域を撮像する構成としてもよい。

そして、カメラ１ａ〜１ｄは、撮像素子で変換して得られたアナログ映像信号を、信号ケーブル５を介して周辺監視ＥＣＵ４に出力する。つまり、カメラ１ａ〜１ｄは、撮像した画像の映像信号をアナログ信号の状態で信号ケーブル５を介して周辺監視ＥＣＵ４に出力する。よって、カメラ１ａ〜１ｄが請求項の車載カメラに相当し、信号ケーブル５が請求項のケーブルに相当する。

また、周辺監視ＥＣＵ４とカメラ１ａ・１ｂ・１ｃ・１ｄのそれぞれとを繋ぐ４本の信号ケーブル５のうちの少なくともいずれかの信号ケーブル５の長さは異なっているものとする。これは、車両の車体は、左右方向に対して前後方向の方が長いので、周辺監視ＥＣＵ４の設置場所を工夫しても車両の四方に配置したカメラ１ａ・１ｂ・１ｃ・１ｄのうちのいずれかについては周辺監視ＥＣＵ４と繋ぐ信号ケーブル５の長さに偏りが生じてしまうことによる。なお、上述の信号ケーブル５の長さに偏りが生じてしまう傾向は、図２に示すトラックのように、車両が大型化するほど強くなる。以降では、図２に示すように、周辺監視ＥＣＵ４と後方カメラ１ｄとを繋ぐ信号ケーブル５の長さが、周辺監視ＥＣＵ４とカメラ１ａ・１ｂ・１ｃのそれぞれとを繋ぐ３本の信号ケーブル５の長さに比べて大幅に長くなっている場合を例に挙げて説明を続ける。

図１に戻って、表示装置２は、トラックの運転者に視認可能なように、トラックの車室内の所定位置（例えば、ダッシュボード上やインストルメントパネル表面など）に設置され、周辺監視ＥＣＵ４から入力される画像を画像表示領域に表示する。例えば表示装置２は、フルカラー表示が可能なものであり、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、プラズマディスプレイ等を用いて構成することができる。なお、表示装置２として、例えば、車載ナビゲーション装置に設けられたディスプレイを利用する構成としてもよい。

支援開始スイッチ３は、自車両の乗員が周辺監視制御の開始を指示するために操作するスイッチであり、この支援開始スイッチ３のオンオフ操作により、周辺監視ＥＣＵ４は周辺監視制御を開始・停止する。なお、ここで言うところの周辺監視制御とは、カメラ１ａ〜１ｄで撮像した画像を鳥瞰画像に変換し、得られた鳥瞰画像を合成した合成画像を表示装置２に表示する処理に関する制御を示している。なお、例えばハザードスイッチ、ウィンカースイッチなどを支援開始スイッチ３とする構成としてもよい。

周辺監視ＥＣＵ４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、バックアップＲＡＭ等よりなるマイクロコンピュータを主体として構成され、カメラ１ａ〜１ｄ、支援開始スイッチ３から入力された各種情報に基づき、ＲＯＭに記憶された各種の制御プログラムを実行することで周辺監視制御などの各種の処理を実行する。なお、周辺監視ＥＣＵ４が請求項の電子制御ユニットに相当する。

また、周辺監視ＥＣＵ４には、各種センサからのセンサ信号が入力される構成としてもよい。例えば、シフト位置センサからのシフト位置を示すセンサ信号、ステアリングセンサからのステアリング角度を示すセンサ信号、車速センサからの車両の速度を示すセンサ信号、車輪速センサからの車両の速度を示すセンサ信号、ヨーレートセンサからのヨーレートを示すセンサ信号等が入力される構成としてもよい。

ここで、図３を用いて、周辺監視ＥＣＵ４の概略的な構成について説明を行う。図３は、周辺監視ＥＣＵ４の概略的な構成を示すブロック図である。図３に示すように周辺監視ＥＣＵ４は、映像信号取得部４１、信号レベル推定部４２、補正量決定部４３、信号増幅部４４、画像処理部４５、および画像合成部４６を備えている。

映像信号取得部４１は、カメラ１ａ〜１ｄから信号ケーブル５を介して入力されるアナログ映像信号を取得する。なお、以降では、前方カメラ１ａ由来のアナログ映像信号を映像信号Ａ、右側方カメラ１ｂ由来のアナログ映像信号を映像信号Ｂ、左側方カメラ１ｃ由来のアナログ映像信号を映像信号Ｃ、後方カメラ１ｄ由来のアナログ映像信号を映像信号Ｄとして説明を続ける。

ここで、図４を用いてアナログ映像信号についての説明を行う。なお、図４は、アナログ映像信号の波形を示す図である。本実施形態では、カメラ１ａ〜１ｄがＮＴＳＣ方式のカラーカメラであるので、アナログ映像信号は、映像情報を表す信号（つまり、画像を表現するための信号）としての輝度信号および色信号の波形と、この映像情報を表す信号に先行するブランキング期間における同期信号およびバースト信号（例えばカラーバースト信号）の波形とから構成されることになる。なお、図４中のＥが同期信号の振幅、Ｆがバースト信号の振幅、Ｇが輝度信号の最大振幅、Ｈが色信号の最大振幅、Ｉが黒レベルを示している。

図３に戻って、信号レベル推定部４２は、映像信号取得部４１で取得した映像信号Ａ〜Ｄのバースト信号の振幅値（つまり、信号振幅レベル）を比較する。続いて、この比較の結果、振幅値が最も大きかったバースト信号の振幅値を基準値（つまり、基準レベル）として、この基準値からの映像信号Ａ〜Ｄの各バースト信号の振幅値の差分を算出する。そして、算出したこの差分を映像信号Ａ〜Ｄ同士の信号レベルの差として推定する。よって、信号レベル推定部４２が請求項のレベル推定部に相当する。なお、基準値となった映像信号のバースト信号の振幅値については、差分を算出しない構成としてもよいし、差分を０と算出する構成としてもよく、この映像信号については信号レベルの差がないものと推定される。また、バースト信号の振幅値として全振幅値を用いる構成であっても、片振幅値を用いる構成であってもよい。

また、映像信号Ａ〜Ｄはアナログ信号の状態であり、映像信号Ａ〜Ｄの各バースト信号と同様の減衰の傾向を示す可能性が高いため、映像信号Ａ〜Ｄの各バースト信号の減衰の度合いをもとに映像信号Ａ〜Ｄの減衰を精度よく推測することができる。

なお、本実施形態では、振幅値が最も大きかったバースト信号の振幅値を基準値として、この基準値からの映像信号Ａ〜Ｄの各バースト信号の振幅値の差分を算出する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、予め設定された基準値をもとに、この基準値からの映像信号Ａ〜Ｄの各バースト信号の振幅値の差分を算出する構成としてもよい。この場合、基準値としては、信号ケーブル５によって信号が減衰する前の振幅値など、映像信号Ａ〜Ｄの各バースト信号の振幅値よりも大きくなると推測される値を予め設定しておく構成とすればよい。

補正量決定部４３は、信号レベル推定部４２で推定した映像信号Ａ〜Ｄ同士の信号レベルの差をもとに、映像信号Ａ〜Ｄのそれぞれについての補正量を決定する。詳しくは、前述の基準値からの映像信号Ａ〜Ｄの各バースト信号の振幅値の差分と同じだけ映像信号Ａ〜Ｄを増幅するよう補正量を決定する。なお、基準値となったバースト信号と同じカメラ由来の映像信号については、補正は必要ないので、補正量を決定しない構成としてもよいし、補正量を０と決定する構成としてもよい。

また、本実施形態では、前述の基準値からの映像信号Ａ〜Ｄの各バースト信号の振幅値の差分と同じだけ映像信号Ａ〜Ｄを増幅するよう補正量を決定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、当該差分を一律にするよう補正量を決定しさえすれば、当該差分よりも多く映像信号Ａ〜Ｄを増幅するよう補正量を決定する構成としてもよい。

信号増幅部４４は、例えば増幅器（ＡＭＰ）を有しており、補正量決定部４３で決定した補正量に従って、映像信号取得部４１で取得した映像信号Ａ〜Ｄを増幅し、映像信号Ａ〜Ｄの信号レベルを一律にする。よって、信号増幅部４４が請求項のユニット側増幅部に相当する。なお、基準値となったバースト信号と同じカメラ由来の映像信号については、補正を行わない構成としてもよいし、補正量０を与える構成としてもよい。

ここで、図５を用いて、カメラ１ａ〜１ｄの映像信号Ａ〜Ｄの補正に関する車両周辺監視装置１００での動作フローについての説明を行う。図５は、カメラ１ａ〜１ｄの映像信号Ａ〜Ｄの補正に関する車両周辺監視装置１００での動作フローを示すフローチャートである。なお、本フローは、自車両のイグニッションスイッチがオンされるなどして、車両周辺監視装置１００の電源がオンされたときに開始される。

まず、ステップＳ１では、カメラ１ａ〜１ｄが信号ケーブル５を介して周辺監視ＥＣＵ４に映像信号の出力を行ってよいかを確認する映像信号送信要求を行って、ステップＳ２に移る。ステップＳ２では、周辺監視ＥＣＵ４でカメラ１ａ〜１ｄからの映像信号の受け入れ可能な状態になった時点で、映像信号の出力を許可する送信許可通知を周辺監視ＥＣＵ４が信号ケーブル５を介してカメラ１ａ〜１ｄに送り、ステップＳ３に移る。

ステップＳ３では、カメラ１ａ〜１ｄがテストパターンのアナログ映像信号を、信号ケーブル５を介して周辺監視ＥＣＵ４に出力し、ステップＳ４に移る。ステップＳ４では、周辺監視ＥＣＵ４の映像信号取得部４１がカメラ１ａ〜１ｄの各テストパターンのアナログ映像信号（つまり、映像信号Ａ〜Ｄ）を受け取り、ステップＳ５に移る。

ステップＳ５では、周辺監視ＥＣＵ４の信号レベル推定部４２が映像信号Ａ〜Ｄのバースト信号（例えばカラーバースト信号）の振幅値を比較し、ステップＳ６に移る。ステップＳ６では、ステップＳ５での比較の結果、振幅値が最も大きかったバースト信号の振幅値を周辺監視ＥＣＵ４の信号レベル推定部４２が基準値とし、基準値となったバースト信号を出力したカメラ１を基準機として設定する。そして、ステップＳ７に移る。

ステップＳ７では、補正量決定部４３が補正量を決定し、ステップＳ８に移る。ステップＳ８では、基準機以外のカメラ１の映像信号に対し、ステップＳ７で決定した補正量に従って信号の増幅を周辺監視ＥＣＵ４の信号増幅部４４が行い（つまり、基準機以外のカメラ１の映像信号に補正を行い）、フローを終了する。

なお、本実施形態では、カメラ１ａ〜１ｄから周辺監視ＥＣＵ４に映像信号送信要求を行った後、周辺監視ＥＣＵ４から送信許可通知を受けた場合にテストパターンのアナログ映像信号を周辺監視ＥＣＵ４に出力する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、車両周辺監視装置１００の電源がオンされたときにカメラ１ａ〜１ｄから周辺監視ＥＣＵ４にテストパターンのアナログ映像信号を出力する構成としてもよい。

図３に戻って、画像処理部４５は、例えばＡ／Ｄ変換回路を有しており、信号増幅部４４で増幅されたアナログ信号の状態の映像信号Ａ〜Ｄをデジタル信号のデータに変換する。なお、以降では、デジタル信号のデータに変換された映像信号Ａ〜Ｄのそれぞれを撮像画像Ａ〜Ｄと呼ぶものとする。

また、画像処理部４５は、撮像画像Ａ〜Ｄを、周知の座標変換式を用いることにより、カメラ１ａ〜１ｄのそれぞれのカメラ設置位置を視点として、路面上の座標系である地表面座標系の画像データ（つまり、地上面を鉛直方向に見下ろした鳥瞰画像）へと変換する。よって、画像処理部４５が請求項の鳥瞰変換部に相当する。なお、以降では、撮像画像Ａ〜Ｄを変換して得られた鳥瞰画像のそれぞれを鳥瞰画像Ａ〜Ｄと呼ぶものとする。さらに、画像処理部４５において、撮像画像Ａ〜Ｄにレンズ歪み補正などの必要な画像処理を施してから、鳥瞰画像に変換する構成としてもよい。

画像合成部４６は、画像処理部４５で得られた鳥瞰画像Ａ〜Ｄを、周知の変換式を用いることによって回転移動および平行移動させ、一つの座標平面上に配置（つまり、一枚の画像とみなせるように鳥瞰画像を配置）し、鳥瞰画像Ａ〜Ｄを合成した合成画像を生成する。また、画像合成部４６は、上記合成画像を生成する場合に、図示しないメモリに記憶しておいたトラックの画像（例えばトラックを表すＣＧの画像など）を読み出して、トラックの位置に該当する箇所に配置し、鳥瞰画像Ａ〜Ｄとともに合成するものとする。そして、画像合成部４６は、合成した合成画像の描画データを表示装置２に送り、表示装置２に当該合成データを表示させる。

なお、カメラ１ａ〜１ｄによってトラックの全周囲の画像を撮像できない態様の場合には、カメラ１ａ〜１ｄの視野外の画像については、過去にカメラ１ａ〜１ｄで得られた鳥瞰画像（以下、履歴画像と呼ぶ）を用いることによって、トラックの全周囲の鳥瞰画像を合成可能にする構成とすればよい。この場合には、トラックの動きを正確に取得し、トラックの動きに合わせて履歴画像を鳥瞰画像Ａ〜Ｄに加えて画像合成する構成とすればよい。また、トラックの動きは、車速センサ、ステアリングセンサ、ジャイロスコープなどの各種センサや画像処理でのパターンマッチングによる動きベクトル抽出によって把握するようにすればよい。

以上の構成によれば、信号ケーブル５の長さの違いによるアナログ信号の減衰の度合いの違いによって映像信号Ａ〜Ｄの信号レベルにばらつきが生じる場合であっても、映像信号Ａ〜Ｄの各バースト信号の振幅値の差分を一律にするよう決定された補正量に従って映像信号Ａ〜Ｄを増幅することにより、映像信号Ａ〜Ｄを精度よく一律の信号レベルに補正することができる。よって、以上の構成によれば、カメラ１ａ〜１ｄ由来の鳥瞰画像Ａ〜Ｄを合成した合成画像を、鳥瞰画像Ａ〜Ｄの鮮明度の違いによる見栄えの悪化を抑えて表示装置２に表示することができる。

ここで、本発明における作用効果について、具体的に図６（ａ）および図６（ｂ）を用いて説明を行う。なお、図６（ａ）は、本発明を適用しなかった場合の合成画像を説明するための模式図であり、図６（ｂ）は本発明を適用した場合の合成画像を説明するための模式図である。また、図６（ａ）および図６（ｂ）のＪは、合成画像中の鳥瞰画像Ａに対応する領域を示しており、Ｋは合成画像中の鳥瞰画像Ｂに対応する領域を示しており、Ｌは合成画像中の鳥瞰画像Ｃに対応する領域を示しており、Ｍは合成画像中の鳥瞰画像Ｄに対応する領域を示している。

本実施形態の例では、図２に示すように、周辺監視ＥＣＵ４と後方カメラ１ｄとを繋ぐ信号ケーブル５の長さが、周辺監視ＥＣＵ４とカメラ１ａ・１ｂ・１ｃのそれぞれとを繋ぐ３本の信号ケーブル５の長さに比べて大幅に長くなっているので、信号ケーブル５によるアナログ信号の減衰は、映像信号Ａ〜Ｃに比べて映像信号Ｄで著しくなる。よって、映像信号Ａ〜Ｄに前述の補正を行わずに鳥瞰画像Ａ〜Ｄに変換し、この鳥瞰画像Ａ〜Ｄを合成した合成画像を表示装置２に表示した場合には、図６（ａ）に示すようにＪ〜Ｋの領域の鳥瞰画像Ａ〜Ｃに比べてＭの領域の鳥瞰画像Ｄの鮮明度が大きく劣ることになり、合成画像の見栄えが悪化する。

これに対して、車両周辺監視装置１００によれば、映像信号Ａ〜Ｄに前述の補正を行って信号レベルを一律にした後に鳥瞰画像Ａ〜Ｄに変換し、この鳥瞰画像Ａ〜Ｄを合成した合成画像を表示装置２に表示するので、図６（ａ）に示すようにＪ〜Ｍの領域の鳥瞰画像Ａ〜Ｄの鮮明度のばらつきが生じず、合成画像の見栄えの悪化が抑えられる。

また、以上の構成によれば、映像信号のＡ／Ｄ変換を行う部材をカメラ１ａ〜１ｄに備えず、周辺監視ＥＣＵ４に備えるので、カメラ１ａ〜１ｄのそれぞれに映像信号のＡ／Ｄ変換を行う部材を備える構成に比べ、車両周辺監視装置１００全体での映像信号のＡ／Ｄ変換を行う部材を備えるコストをより抑えることができる。さらに、カメラ１ａ〜１ｄに映像信号のＡ／Ｄ変換を行う部材を備えずに済むので、カメラ１ａ〜１ｄの小型化がより容易になる。

その結果、コストをより抑えるととともにカメラ１ａ〜１ｄの小型化をより容易にしながらも、カメラ１ａ〜１ｄ由来の鳥瞰画像Ａ〜Ｄを合成した合成画像の見栄えの悪化を抑えて商品価値をより高くすることができる。

また、車両周辺監視装置１００は、荷台ボディ部分の着脱が可能なトラックにおいて、利用するカメラ１の組み合わせが荷台ボディの有無に応じて変更される態様の場合にも好適に用いることができる。なお、利用するカメラ１の組み合わせが荷台ボディの有無に応じて変更される態様とは、例えば荷台ボディ有りの場合には、前後左右の４つの周辺監視用のカメラのうち、後方監視用のカメラとして荷台ボディの後部にとりつけられた周辺監視用カメラを用い、荷台ボディ無しの場合には、後方監視用のカメラとして運転席の後部にとりつけられた周辺監視用カメラを用いる態様などを示している。

従来までの技術では、利用するカメラ１の組み合わせが荷台ボディの有無に応じて変更され、周辺監視用のカメラと周辺監視用のＥＣＵとを繋ぐ信号ケーブルの長さも変更される場合には、荷台ボディの有無に合わせて２種類の映像信号の補正用のパラメータを予め記憶しておき、荷台ボディの有無に応じてこのパラメータを使い分けることによって、合成画像の見栄えの悪化を抑える必要が生じると考えられる。しかしながら、この場合には、荷台ボディの有無の情報を取得するための部材が必要になるとともに、周辺監視用のカメラと周辺監視用のＥＣＵとを繋ぐ信号ケーブルの長さが異なる車種ごとにこの２種類のパラメータをそれぞれ設定して記憶させなければならない手間が生じる。

これに対して、車両周辺監視装置１００によれば、周辺監視用の各カメラから周辺監視ＥＣＵ４が実際に受け取ったアナログ映像信号のバースト信号の振幅値をもとに、各カメラ由来の映像信号の信号レベルを一律に補正し、合成画像の見栄えの悪化を抑えることができるので、荷台ボディの有無の情報を取得するための部材が必要ないとともに、車種ごとに映像信号の補正用のパラメータを設定して記憶させる手間も生じない。よって、車両周辺監視装置１００は、汎用性に優れている。

さらに、周辺監視用のカメラの数および設置場所が車両において固定されている態様において、各カメラと周辺監視用のＥＣＵとを繋ぐ信号ケーブルの長さに応じて映像信号の補正用のパラメータを予め記憶しておくことで、合成画像の見栄えの悪化を抑えることも考えられる。しかしながら、この場合には、各カメラと周辺監視用のＥＣＵとを繋ぐ信号ケーブルの長さが異なる車種ごとにこのパラメータをそれぞれ設定して記憶させなければならない手間が生じる。

これに対して、車両周辺監視装置１００によれば、前述したように、周辺監視用の各カメラから周辺監視ＥＣＵ４が実際に受け取ったアナログ映像信号のバースト信号の振幅値をもとに、各カメラ由来の映像信号の信号レベルを一律に補正し、合成画像の見栄えの悪化を抑えることができるので、車種ごとに映像信号の補正用のパラメータを設定して記憶させる手間も生じない。よって、車両周辺監視装置１００は、この点においても汎用性に優れている。

また、以上の構成によれば、映像信号Ａ〜Ｄを周辺監視ユニット４の信号増幅部４４で増幅して映像信号Ａ〜Ｄの信号レベルを一律にする補正を行うので、カメラ１ａ〜１ｄに映像信号を増幅するための手段をそれぞれ設ける必要がない。よって、車両周辺監視装置１００全体での映像信号を増幅するための手段を設けるコストを抑えることができる。また、カメラ１ａ〜１ｄで映像信号の増幅を行わせるための回路等を周辺監視ＥＣＵ４およびカメラ１ａ〜１ｄのいずれにも設ける必要がないので、この点でもコストを抑えることができる。さらに、カメラ１ａ〜１ｄで映像信号の増幅を行わせるための回路等をカメラ１ａ〜１ｄに設ける必要がないため、カメラ１ａ〜１ｄの構成をより簡素化することができ、既存のカメラが利用し易くなる。よって、以上の構成によれば、汎用性がより高くなる。

さらに、以上の構成によれば、映像信号のうちのブランキング期間におけるアナログ信号を利用して、前述の補正量を決定することになる。ブランキング期間におけるアナログ信号は、例えば同期信号やバースト信号など、映像情報を表す信号に先行する信号であるため、実際に映像情報が示す画像を表示する前に、より早く前述の補正量を決定してカメラ１ａ〜１ｄ由来の映像信号Ａ〜Ｄの信号レベルを一律にする補正を行い、見栄えの悪化を抑えた合成画像を表示することが可能になる。

なお、前述の実施形態では、映像信号Ａ〜Ｄを周辺監視ＥＣＵ４の信号増幅部４４で増幅して映像信号Ａ〜Ｄの信号レベルを一律にする補正を行う構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、映像信号Ａ〜Ｄをカメラ１ａ〜１ｄで増幅して映像信号Ａ〜Ｄの信号レベルを一律にする補正を行う構成としてもよい。

以下では、この構成について図７および図８を用いて説明を行う。なお、図７は、映像信号Ａ〜Ｄの補正をカメラ１ａ〜１ｄで行う場合（つまり、カメラ側で補正を行う場合）の周辺監視ＥＣＵ４ａの概略的な構成を示すブロック図である。また、図８は、カメラ側で補正を行う場合の前方カメラ１ａの概略的な構成を示すブロック図である。なお、説明の便宜上、前述の実施形態の説明に用いた図に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。

まず、周辺監視ＥＣＵ４ａの概略的な構成について説明を行う。図７に示すように周辺監視ＥＣＵ４ａは、映像信号取得部４１、信号レベル推定部４２、補正量決定部４３、画像処理部４５、画像合成部４６、制御信号送信部４７を備えている。なお、周辺監視ＥＣＵ４ａは、信号増幅部４４を備えていない点と制御信号送信部４７を備えている点を除けば周辺監視ＥＣＵ４と同様の構成である。

周辺監視ＥＣＵ４ａの補正量決定部４３は、決定した映像信号Ａ〜Ｄのそれぞれについての補正量に従って映像信号Ａ〜Ｄを増幅させるための制御信号を生成し、制御信号送信部４７からカメラ１ａ〜１ｄに送信する。詳しくは、映像信号Ａを増幅させるための制御信号を前方カメラ１ａに、映像信号Ｂを増幅させるための制御信号を右側方カメラ１ｂに、映像信号Ｃを増幅させるための制御信号を左側方カメラ１ｃに、そして、映像信号Ｄを増幅させるための制御信号を後方カメラ１ｄに送信する。なお、制御信号送信部４７からカメラ１ａ〜１ｄへの制御信号の送信は、信号ケーブル５を介して行う構成とすればよい。

そして、周辺監視ＥＣＵ４ａの画像処理部４５は、制御信号送信部４７から送信される制御信号に従ってカメラ１ａ〜１ｄで増幅されたアナログ信号の状態の映像信号Ａ〜Ｄをデジタル信号のデータに変換した後、鳥瞰画像に変換する。

続いて、カメラ側で補正を行う場合の前方カメラ１ａの概略的な構成について説明を行う。図８に示すように前方カメラ１ａは、制御ユニット１１を備えている。なお、制御ユニット１１は電源およびＧＮＤに接続されているものとする。

制御ユニット１１は、ＣＣＤ素子等の撮像素子を有しており、前方カメラ１ａの広角レンズを介してこの撮像素子が受光した光をアナログ映像信号に変換する。また、制御ユニット１１は、周辺監視ＥＣＵ４ａの制御信号送信部４７から前述の補正量に従って映像信号Ａを増幅させるための制御信号が送信されてきた場合には、この制御信号を受信する。そして、この制御信号に従って、撮像素子で変換して得られたアナログ映像信号（つまり、映像信号Ａ）をＡＭＰで増幅する。そして、制御ユニット１１は、ＡＭＰで増幅したアナログ映像信号を、信号ケーブル５を介して周辺監視ＥＣＵ４に出力する。よって、制御ユニット１１が請求項のカメラ側増幅部に相当する。

なお、制御ユニット１１は、制御信号送信部４７から前述の制御信号が送信される前においては、撮像素子で変換して得られたアナログ映像信号を、ＡＭＰで増幅せずに信号ケーブル５を介して周辺監視ＥＣＵ４に出力するものとする。

また、ここでは、前方カメラ１ａを例に挙げて説明を行っているが、カメラ１ｂ〜１ｄについても同様に、制御信号送信部４７から送信されて制御信号に従ってアナログ映像信号が増幅され、これによって映像信号Ａ〜Ｄの信号レベルが一律に補正される。

なお、前述の実施形態では、信号レベル推定部４２での映像信号Ａ〜Ｄ同士の信号レベルの差の推定にバースト信号の振幅値を用いる構成を示したが必ずしもこれに限らない。例えば、同期信号など、ブランキング期間におけるバースト信号以外のアナログ信号の振幅値を用いる構成であってもよいし、輝度信号や色信号などの映像情報を表す信号の振幅値（例えば最大振幅値や振幅値の平均値など）を用いる構成としてもよい。なお、ここで言うところの振幅値、最大振幅値、振幅値の平均値などが請求項の信号振幅レベルに相当する。

また、前述の実施形態では、信号レベル推定部４２で映像信号Ａ〜Ｄ同士の信号レベルの差を推定し、推定結果をもとに補正量決定部４３で補正量を決定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、映像信号取得部４１で取得した映像信号Ａ〜Ｄのバースト信号の振幅値をもとに、所定のテーブルを参照することによって補正量決定部４３で補正量を決定する構成としてもよい。

以下では、この構成について図９を用いて説明を行う。なお、図９は、映像信号Ａ〜Ｄの補正をカメラ１ａ〜１ｄで行う場合（つまり、テーブルを用いて補正量を決定する場合）の周辺監視ＥＣＵ４ｂの概略的な構成を示すブロック図である。なお、説明の便宜上、前述の実施形態の説明に用いた図に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。

図９に示すように周辺監視ＥＣＵ４ｂは、映像信号取得部４１、補正量決定部４３、信号増幅部４４、画像処理部４５、画像合成部４６、テーブル格納部４８を備えている。なお、周辺監視ＥＣＵ４ｂは、信号レベル推定部４２を備えていない点とテーブル格納部４８を備えている点を除けば周辺監視ＥＣＵ４と同様の構成である。

テーブル格納部４８は、バースト信号の振幅値と補正量とを予め対応付けたテーブルを格納している。なお、このテーブルにおいては、バースト信号の振幅値が小さくなるほど補正量（つまり、映像信号の増幅量）が大きくなるようにバースト信号の振幅値と補正量とが対応付けられている。また、より詳しくは、バースト信号の振幅値が小さくなるのに反比例して補正量が大きくなるように対応付けられており、この補正量によってカメラ１ａ〜１ｄの映像信号Ａ〜Ｄの減衰の度合いの差を埋めることができるようになっている。

そして、周辺監視ＥＣＵ４ｂの補正量決定部４３は、映像信号取得部４１で取得した映像信号Ａ〜Ｄのバースト信号の振幅値をもとに、テーブル格納部４８に格納されている上記テーブルを参照することによって、当該振幅値に応じた補正量を決定する。

なお、本実施形態では、バースト信号の振幅値を用いてテーブル格納部４８に格納されているテーブルを参照する構成を示したが必ずしもこれに限らない。例えば、同期信号など、ブランキング期間におけるバースト信号以外のアナログ信号の振幅値を用いる構成であってもよいし、輝度信号や色信号などの映像情報を表す信号の振幅値（例えば最大振幅値や振幅値の平均値など）を用いる構成としてもよい。

また、前述の実施形態では、支援開始スイッチ３のオンオフ操作によって周辺監視制御を開始・停止する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、後方駐車時に周辺監視制御を開始させる構成とする場合には、周辺監視ＥＣＵ４が、車速センサや車輪速センサで検出した自車両の速度およびシフト位置センサで検出したシフト位置をもとに、所定の速度（例えば、１０ｋｍ／ｈ）以下においてシフト位置がリバース「Ｒ」となったと判定した場合に周辺監視制御を開始する構成とすればよい。また、この場合、シフト位置がパーキング「Ｐ」となったと判定した場合に周辺監視制御を停止するなどの構成とすればよい。

さらに、右左折時や車線変更時に周辺監視制御を開始させる構成とする場合には、ウィンカースイッチで右左折や進路変更の予兆を検出したりなどした場合に、周辺監視制御を開始する構成とすればよい。また、この場合、ウィンカースイッチがオフになったことを検出した場合に周辺監視制御を停止するなどの構成とすればよい。

また、駐車後の発進時に周辺監視制御を開始させる構成とする場合には、シフト位置センサでシフト位置がパーキング「Ｐ」からドライブ「Ｄ」やリバース「Ｒ」となったことを検出したりなどした場合に、周辺監視制御を開始する構成とすればよい。また、この場合、車速センサや車輪速センサで検出した自車両の速度が所定の速度（例えば、１０ｋｍ／ｈ）以上となった場合に周辺監視制御を停止するなどの構成とすればよい。

なお、前述の実施形態では、車両周辺監視装置１００をトラックに搭載する場合を例に挙げて説明を行ったが、必ずしもこれに限らず、トラック以外の車両に搭載する構成としてもよい。

ただし、映像信号を送る信号ケーブル５の長さの違いに起因する映像信号の減衰の度合いのばらつきよって生じるカメラ１ａ〜１ｄの各カメラ由来の画像の鮮明度の差の問題は、車体が大きくなって各カメラの設置場所が離れるほど顕著になるため、大型の車両に搭載するほど好ましい。

例えば、普通自動車よりも大きい中型自動車に車両周辺監視装置１００を搭載すれば、カメラ１ａ〜１ｄの各カメラ由来の画像を合成した画像の見栄えの悪化を抑える効果はより顕著となるため、普通自動車よりも大きいマイクロバス等の中型自動車に車両周辺監視装置１００を搭載する構成が好ましい。また、トラックや大型バス等の大型自動車に車両周辺監視装置１００を搭載すれば、カメラ１ａ〜１ｄの各カメラ由来の画像を合成した画像の見栄えの悪化を抑える効果はさらに顕著となるため、大型自動車に車両周辺監視装置１００を搭載する構成がより好ましい。なお、ここで言うところの普通自動車、中型自動車、大型自動車とは、道路交通法における自動車の区分に従ったものとする。

また、前述の実施形態では、カメラ座標系の複数の画像をそれぞれ鳥瞰画像に変換した後に合成して得られた合成画像を表示装置２に表示する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、カメラ座標系の複数の画像をそれぞれ鳥瞰画像に変化せずに合成して得られた合成画像を表示装置２に表示する構成としてもよい。

なお、前述の実施形態では、カメラ１ａ〜１ｄとしてＮＴＳＣ方式のカラーカメラを用いる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、他の方式のカラーカメラを用いる構成としてもよいし、モノクロカメラを用いる構成としてもよい。

また、前述の実施形態では、４台のカメラ１ａ〜１ｄを車両周辺監視装置１００が備える構成を示したが、必ずしもこれに限らず、４台以外の複数の数を車両周辺監視装置１００が備える構成であってもよい。

なお、本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

１ａ 前方カメラ（車載カメラ）、１ｂ 右側方カメラ（車載カメラ）、１ｃ 左側方カメラ、１ｄ 後方カメラ（車載カメラ）、２ 表示装置、３ 支援開始スイッチ、４・４ａ・４ｂ 周辺監視ＥＣＵ（電子制御ユニット）、５ 信号ケーブル（ケーブル）、１１ 制御ユニット（カメラ側増幅部）、４１ 映像信号取得部、４２ 信号レベル推定部（レベル推定部）、４３ 補正量決定部、４４ 信号増幅部（ユニット側増幅部）、４５ 画像処理部（鳥瞰変換部）、４６ 画像合成部、４７ 制御信号送信部、４８ テーブル格納部、１００ 車両周辺監視装置

Claims (9)

1. 少なくとも撮像対象の一部が重複しないように配置されて、車両の周辺を撮像するとともに、撮像した画像の映像信号をアナログ信号の状態でケーブルを介して出力する複数の車載カメラと、
   前記複数の車載カメラから前記ケーブルを介して入力される映像信号をもとに、各車載カメラ由来の画像を合成して合成画像を生成する画像合成部を有する電子制御ユニットと、
   前記画像合成部で合成した合成画像を表示する表示装置と、を備える車両周辺監視装置であって、
   前記電子制御ユニットは、
   前記複数の車載カメラから前記ケーブルを介して入力されるアナログ信号をもとに、各車載カメラ由来の映像信号の信号レベルを一律にするための、各車載カメラ由来の映像信号それぞれについての補正量を決定する補正量決定部と、
   前記複数の車載カメラから前記ケーブルを介して入力されるアナログ信号をもとに、各車載カメラ由来の映像信号同士の信号レベルの差を推定するレベル推定部とを備え、
   前記補正量決定部は、
   前記レベル推定部で推定した信号レベルの差をもとに、各車載カメラ由来の映像信号の信号レベルを一律にするための、各車載カメラ由来の映像信号それぞれについての補正量を決定することを特徴とする車両周辺監視装置。
2. 請求項１において、
   前記電子制御ユニットは、
   前記補正量決定部で決定した補正量に従って、前記車載カメラから前記ケーブルを介して入力される映像信号を増幅し、各車載カメラ由来の映像信号の信号レベルを一律にするユニット側増幅部を備え、
   前記画像合成部は、
   前記ユニット側増幅部で信号レベルを一律にした映像信号をもとに、各車載カメラ由来の画像を合成して合成画像を生成することを特徴とする車両周辺監視装置。
3. 請求項１において、
   前記電子制御ユニットは、
   前記車載カメラから前記ケーブルを介して出力される映像信号を前記補正量決定部で決定した補正量に従って増幅させるための制御信号を前記車載カメラに送る制御信号送信部を備え、
   前記車載カメラは、
   前記制御信号送信部から送られてくる制御信号に従って、前記車載カメラから前記ケーブルを介して出力される映像信号を増幅し、前記複数の車載カメラから前記ケーブルを介して出力される映像信号の信号レベルを一律にするカメラ側増幅部を備え、
   前記画像合成部は、前記カメラ側増幅部で信号レベルを一律にした映像信号をもとに、各車載カメラ由来の画像を合成して合成画像を生成することを特徴とする車両周辺監視装置。
4. 請求項１または２において、
   普通自動車よりも大きい車両に搭載されることを特徴とする車両周辺監視装置。
5. 請求項４において、
   大型自動車に搭載されることを特徴とする車両周辺監視装置。
6. 請求項１〜５のいずれか１項において、
   前記電子制御ユニットは、
   前記車載カメラから前記ケーブルを介して入力される映像信号が表す画像を、地上面を鉛直方向に見下ろした鳥瞰画像に変換する鳥瞰変換部を備え、
   前記画像合成部は、
   前記鳥瞰変換部で得られた前記複数の車載カメラ由来の鳥瞰画像を合成して合成画像を生成することを特徴とする車両周辺監視装置。
7. 請求項１〜６のいずれか１項において、
   前記レベル推定部は、
   前記複数の車載カメラから前記ケーブルを介して入力されるアナログ信号のうち信号振幅レベルが最も大きいアナログ信号の信号振幅レベルを基準レベルとして、各車載カメラから前記ケーブルを介して入力されるアナログ信号の信号振幅レベルの前記基準レベルからの差分を算出し、算出したこの差分を各車載カメラ由来の映像信号同士の信号レベルの差として推定するとともに、
   前記補正量決定部は、
   前記レベル推定部で算出した前記差分に応じて前記補正量を決定することを特徴とする車両周辺監視装置。
8. 請求項１〜７のいずれか１項において、
   前記補正量決定部は、
   前記複数の車載カメラから前記ケーブルを介して入力される映像信号のうちのブランキング期間におけるアナログ信号をもとに、各車載カメラ由来の映像信号の信号レベルを一律にするための、各車載カメラ由来の映像信号それぞれについての補正量を決定することを特徴とする車両周辺監視装置。
9. 請求項８において、
   前記補正量決定部は、
   前記複数の車載カメラから前記ケーブルを介して入力される映像信号のうちのバースト信号をもとに、各車載カメラ由来の映像信号の信号レベルを一律にするための、各車載カメラ由来の映像信号それぞれについての補正量を決定することを特徴とする車両周辺監視装置。

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