JP6713884B2 - 俯瞰画像システム、俯瞰画像表示方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、作業車両に用いる俯瞰画像システム、俯瞰画像表示方法およびプログラムに関する。

作業車両では、走行体の上に旋回可能に旋回台が設けられ、その旋回台にキャビン（運転席）が設けられているものがある。このような作業車両では、大型であり死角が生じ易く、バックミラー等の位置を工夫しているが、キャビンからの周辺の視認が容易ではない。

このため、作業車両では、当該作業車両を中心とした周辺の俯瞰画像を形成して作業者に呈示する俯瞰画像システムを用いることが考えられている（例えば、特許文献１等参照）。この従来の俯瞰画像システムは、車体の周辺を撮影すべく複数のカメラを当該車体に設け、その各カメラで撮影した画像を上方の仮想視点から見下ろした画像に変換しつつ組み合わせて、車体の周辺の俯瞰画像を形成する。このため、従来の俯瞰画像システムは、車体の周辺における運転席からは死角となる位置であっても俯瞰画像に表示することができ、作業車両の安全性を高めることができる。

特開２０１１−１５１７４２号公報

ところで、上記した構成の作業車両では、基本的に走行体の前進側とキャビンの正面側とを一致させる走行姿勢での走行が可能とされているが、使い勝手を向上させるべく走行体に対して旋回台を半回転させて走行体の後退側とキャビンの正面側とを一致させる反転姿勢での走行も可能とされているものがある。このような作業車両は、走行姿勢における周辺の視認を容易とすることに加えて、反転姿勢における周辺の視認を容易とすることが望ましい。

本発明は、上記の事情に鑑みて為されたもので、旋回台が設けられた走行体において、走行姿勢と反転姿勢との双方において走行体の周辺の視認を全周に亘り可能とする俯瞰画像システムを提供することを目的とする。

本発明の俯瞰画像システムは、走行体に旋回可能な旋回台が設けられた作業車両の周辺画像を取得する複数のカメラと、前記各カメラで取得した画像に基づく俯瞰画像を表示する表示部と、前記俯瞰画像を生成して前記表示部に表示させる制御部と、を備え、前記各カメラは、前記走行体における前進側で前記走行体に設けられた前方カメラと、前記走行体における後退側で前記走行体に設けられた後方カメラと、前記旋回台に設けられたキャビンにおける右側で前記旋回台に設けられた右方カメラと、前記キャビンにおける左側で前記旋回台に設けられた左方カメラと、で構成され、前記制御部は、前記作業車両が前記走行体の前進側と前記キャビンの正面側とが一致された走行姿勢とされると、前記キャビンを基準として、正面側の正面領域に前記前方カメラで取得した画像を、背面側の背面領域に前記後方カメラで取得した画像を、右側の右方領域に前記右方カメラで取得した画像を、左側の左方領域に前記左方カメラで取得した画像を、それぞれ用いて上方の仮想視点から見下ろした画像に変換し繋ぎ合わせて前記俯瞰画像を生成し、前記作業車両が前記走行姿勢から前記旋回台を半回転させた反転姿勢とされると、前記正面領域に前記後方カメラで取得した画像を、前記背面領域に前記前方カメラで取得した画像を、前記右方領域に前記右方カメラで取得した画像を、前記左方領域に前記左方カメラで取得した画像を、それぞれ用いて上方の仮想視点から見下ろした画像に変換し繋ぎ合わせて前記俯瞰画像を生成することを特徴とする。

本発明の俯瞰画像システムによれば、旋回台が設けられた走行体において、走行姿勢と反転姿勢との双方において走行体の周辺の視認を全周に亘り可能にできる。

作業車両の一例としてのクレーン車１を側方から見た様子を模式的に示す説明図である。 走行モードにおける走行姿勢モードＭｄ（走行姿勢Ｄｐ）のクレーン車１を鉛直方向の上側（上方）から見た（平面視した）様子を模式的に示す説明図である。 走行モードにおける反転姿勢モードＭｒ（反転姿勢Ｒｐ）のクレーン車１の態様の一例を示す図２と同様の説明図である。 クレーン車１に用いる俯瞰画像システムの一例としての俯瞰画像システム１０の構成をブロック図で示す説明図である。 走行姿勢モードＭｄ（走行姿勢Ｄｐ）における走行俯瞰画像Ｐｄ（俯瞰画像Ｐ）を表示部１３に表示させた様子を示す説明図である。 反転姿勢モードＭｒ（反転姿勢Ｒｐ）における反転俯瞰画像Ｐｒ（俯瞰画像Ｐ）を表示部１３に表示させた様子を示す説明図である。 制御部１２が実行する俯瞰画像表示処理の一例を示すフローチャートである。

以下に、本発明に係る一例としての俯瞰画像システムを、一例としての作業車両に用いた実施例について図面を参照しつつ説明する。なお、図５および図６は、各俯瞰画像Ｐの理解を容易とすべく表示部１３に対応する俯瞰画像Ｐおよび姿勢標識Ｓｐを表示した様子を示しているが、操作部１４を併せて表示してもよく、必ずしも実際の態様と一致しない。

本発明に係る俯瞰画像システムの一実施形態に係る実施例１の俯瞰画像システム１０を、図１から図７を用いて説明する。実施例１の俯瞰画像システム１０は、図１および図２に示すように、作業車両の一例としてのクレーン車１に用いる。そのクレーン車１は、走行体（キャリヤ）２と旋回台３とを備える。

その走行体２は、走行機能を有する車両の本体部分（車体）となり、複数の車輪と、車輪および旋回台３を駆動する駆動源と、を有する。走行体２は、図２に示すように、平面視して前後（図２を正面視した上下であり、上側を前側とする）に長尺な略長方形状を呈する。この走行体２は、前側（上側）を車両進行方向として進行すること、後側（下側）へと後退すること、操舵により左右へと曲がること、を可能とすべく構成されている。この走行体２には、前側および後側に各々左右一対のアウトリガ４（図１参照（走行体２の左側のみ図示））が設けられる。各アウトリガ４は、左右に張り出しおよび格納を可能とし、適宜張り出して接地することで後述するブーム７を用いた作業時（後述する作業モード）に走行体２を安定して支持する。

旋回台３は、図１および図２に示すように、走行体２の上部に水平旋回可能に設けられ、一体的に旋回可能なキャビン５とブームサポート６とを有する。そのキャビン５は、作業者（オペレータ）が乗車する場所であり、図２を正面視した上側が正面側となるように構成される。このキャビン５には、作業者が各種の操作を行うための操作部が設けられる。その各種の操作としては、例えば、旋回台３の旋回、後述するブーム７の起伏および伸縮、ブームサポート６に設けたウインチの巻上および巻下、各アウトリガ４の張出および格納、エンジンの始動および停止、走行体２の走行等がある。この旋回台３では、車両進行方向（前進側）に対して右側にキャビン５を設けている。旋回台３は、キャビン５およびブームサポート６が走行体２上に収まる大きさ寸法とされ、実施例１では、幅寸法（図２を正面視して左右方向の寸法）が走行体２と略等しくされ、長さ寸法（図２を正面視して上下方向の寸法）が走行体２よりも小さくされている。

そのブームサポート６は、ブーム７を取り付ける箇所であり、ブーム７の基端部がブーム根本支点ピンを介して取り付けられ、そのブーム根本支点ピンを中心にしてブーム７を起伏可能とする。また、ブームサポート６では、ブーム７との間に起伏用シリンダが設けられ、起伏用シリンダを伸縮することでブーム７が起伏される。このブーム７は、旋回台３において、キャビン５の左側で前後方向に伸びる位置関係とされる。ブーム７は、実施例１では、図１に示すように、走行時等の非使用時において水平に配置している。このブーム７は、図２を正面視して上側（先端箇所）が、旋回台３における走行体２からの突出する箇所となる。なお、ブーム７は、先端が下がって配置された所謂スラントブームとしてもよい。

このブーム７は、内部で伸縮シリンダにより連結された基端ブーム部と中間ブーム部と先端ブーム部とを有し、中間ブーム部と先端ブーム部とを順に基端ブーム部内に外側から内側へと入れ子式に組み合わせて収納して構成され、各伸縮シリンダが伸縮することで伸縮する。ブーム７は、先端ブーム部のシーブにワイヤが掛け回されてフックが吊下げられ、走行時（後述する走行モード（図２等参照））等の非使用時では各ブーム部を収納した状態とされる。

クレーン車１は、上述したようにブーム７を収納し、走行体２に対する旋回台３の姿勢を固定して走行による移動が行われる走行モードが設定されている。その走行モードには、走行姿勢モードＭｄ（図２参照）と、反転姿勢モードＭｒ（図３参照）と、の２つの種類が設定されている。走行姿勢モードＭｄは、図２に示すように、走行体２の前側（車両進行方向）と旋回台３におけるキャビン５（その中の作業者）の正面側（正面方向）とを一致させた走行姿勢Ｄｐで走行するものである。この走行姿勢モードＭｄは、通常の移動で用いられるモードであり、キャビン５中の作業者が走行体２の前側を向くこととなり、基本的に図２を正面視して上側（矢印Ａ１参照）へと進行する。このため、走行姿勢モードＭｄは、クレーン車１の進行方向と走行体２の前進側とが一致される。クレーン車１は、実施例１では、走行姿勢Ｄｐとしてシフトスイッチを前進、中立、後退とすることで走行姿勢モードＭｄとなる。

反転姿勢モードＭｒは、図３に示すように、走行姿勢Ｄｐから旋回台３を半回転（１８０度旋回）させた反転姿勢Ｒｐ、すなわち走行体２の後側（後退側）と旋回台３におけるキャビン５（その中の作業者）の正面側とを一致させた反転姿勢Ｒｐで走行するものである。この反転姿勢モードＭｒは、例えば狭小な場所において作業後に旋回台３を走行姿勢Ｄｐまでは旋回できない場合の移動で用いるモードであり、キャビン５中の作業者が走行体２の後側を向くこととなり、基本的に図３を正面視して下側（矢印Ａ２参照）へと進行する。このため、反転姿勢モードＭｒは、クレーン車１の進行方向と走行体２の後退側とが一致される。クレーン車１は、実施例１では、反転姿勢Ｒｐとしてシフトスイッチを前進、中立、後退とすることで走行姿勢モードＭｄとなる。

加えて、クレーン車１は、停止されて作業モードとすることで、ブーム７を使用すべく旋回台３を走行体２に対して旋回させることができる。クレーン車１は、実施例１では、車両駆動用のエンジン動力を作業機の駆動のために取り出す機構であるＰＴＯ（Ｐｏｗｅｒ ｔａｋｅ−ｏｆｆ）を駆動させるＰＴＯスイッチをＯＮ状態とすることで作業モードとなる。このクレーン車１に俯瞰画像システム１０を用いている。

その俯瞰画像システム１０は、クレーン車１を鉛直方向の上側（上方）の仮想視点から見下ろした様子を示す各俯瞰画像Ｐ（図５、図６参照）を呈示するもので、図４に示すように、４つのカメラ１１と制御部１２と表示部１３と操作部１４と情報取得部１５と記憶部１６とを備える。その各カメラ１１は、クレーン車１における走行体２の周辺の画像を取得することを鑑みて所定の位置に設けられ、例えば略１８０度の画角の広角カメラを用いる。この走行体２の周辺の画像とは、鉛直方向の上側（上方）から見て走行体２を取り囲む地面（走行している面）の画像であり、当該走行体２と隣接する位置から当該走行体２を中心とする所定の距離の位置までの領域の地面の画像である（図５、図６参照）。

各カメラ１１は、図１および図２に示すように、走行体２を基準として、前方の画像を取得する前方カメラ１１Ｆと、後方の画像を取得する後方カメラ１１Ｂと、右方の画像を取得する右方カメラ１１Ｒと、左方の画像を取得する左方カメラ１１Ｌと、を有する。その前方カメラ１１Ｆは、走行体２における前進側で当該走行体２の端部（前端）に設け、後方カメラ１１Ｂは、走行体２における後退側で当該走行体２の端部（後端）に設けている。また、右方カメラ１１Ｒは、キャビン５における右側となる旋回台３の右端に設け、左方カメラ１１Ｌは、キャビン５における左側となる旋回台３の左端に設けている。

ここで、走行体２は、前後（車両進行方向）に長尺な略長方形状を呈するので、広角カメラを用いても左右に１台ずつ設けただけでは両側の領域の画像を全域に亘り取得するのは困難である。また、俯瞰画像システム１０を用いたクレーン車１は、走行体２と旋回台３との幅寸法が略等しくされているので、走行体２の前側と旋回台３の正面側とが一致される走行姿勢Ｄｐやそこから旋回台３が半回転される反転姿勢Ｒｐでは、旋回台３における両側端が走行体２の両側端と略一致する（図２、図３参照）。このため、俯瞰画像システム１０は、右方カメラ１１Ｒおよび左方カメラ１１Ｌを旋回台３の両側に設けることで、これらの設置位置を走行体２に設けた前方カメラ１１Ｆおよび後方カメラ１１Ｂよりも高くすることができ、旋回台３の両側すなわち走行モード（Ｍｄ、Ｍｒ）における走行体２の両側の領域（後述する右方領域Ａｒおよび左方領域Ａｌ（図５、図６参照））の画像を全域に亘り取得できる。これにより、俯瞰画像システム１０は、走行モード（Ｍｄ、Ｍｒ）において、右方カメラ１１Ｒおよび左方カメラ１１Ｌが取得した走行体２の両側の画像と、前方カメラ１１Ｆおよび後方カメラ１１Ｂが取得した走行体２の前後側の画像と、で走行体２の周辺の画像を全周に亘り取得できる（図５、図６参照）。なお、各カメラ（１１）は、走行体２の周辺の画像を全周に亘り切れ目なく取得するものであれば、詳細な位置は適宜設定すればよく、実施例１の構成（図１および図２に示す位置）に限定されない。

制御部１２は、図４に示すように、４つのカメラ１１と表示部１３と操作部１４と情報取得部１５と記憶部１６とに接続される。この制御部１２は、記憶部（内蔵する内蔵メモリ１２ａ）や演算部を有するマイクロコンピュータであり、実施例１ではキャビン５に設けられる。制御部１２は、記憶部１６あるいは内蔵メモリ１２ａに格納されたプログラムに基づき、各カメラ１１、表示部１３、操作部１４、情報取得部１５および記憶部１６の動作を統括的に制御し、各カメラ１１や操作部１４や情報取得部１５から適宜情報を取得する。この制御部１２は、各カメラ１１からの信号に基づく各俯瞰画像Ｐ（その画像データ）の生成処理や、その各俯瞰画像Ｐを表示部１３に表示させる表示処理や、操作部１４に為された操作の判断処理や、情報取得部１５が取得した各種情報の取得処理等の制御を行う。制御部１２は、実施例１では、記憶部１６あるいは内蔵メモリ１２ａに格納されたプログラムに基づき、各カメラ１１が取得した画像（その画像データ）から各俯瞰画像Ｐ（その画像データ）を生成する画像処理部１７を有する。

その画像処理部１７は、一例として、次のような各処理を行うことで各俯瞰画像Ｐ（その画像データ）を生成する生成処理を行う。なお、この生成処理は、各カメラ１１が取得した画像（その画像データ）と後述する各領域Ａ（Ａｆ、Ａｂ、Ａｒ、Ａｌ）との対応関係が異なることを除くと、後述する走行俯瞰画像Ｐｄ（図５参照）であっても反転俯瞰画像Ｐｒ（図６参照）であっても同様であるので、単に俯瞰画像Ｐとして説明する。先ず、画像処理部１７は、入力画素の座標値にレンズ歪み係数やアスペクト比等に基づく係数を乗じて出力画素の座標値に変換することで、レンズによる歪みを補正する歪み補正処理を行う。また、画像処理部１７は、適宜選択した入力画素の座標値にカメラ取付角等に基づく種々の係数を乗じて出力画素の全ての座標値を形成することで、クレーン車１の上方に設定した仮想視点から見下ろした撮影画像（個別の俯瞰画像）に変換する俯瞰変換処理を行う。さらに、画像処理部１７は、対応する座標値の輝度を線形補間等することで繋ぎ目の違和感を無くしつつ上記した各処理を行った各カメラ１１からの隣り合う撮影画像を１枚の画像として繋ぎ合わせて俯瞰画像Ｐを生成する画像合成処理を行う。なお、画像処理部１７は、生成処理として、俯瞰画像Ｐ（その画像データ）を生成すれば、これらの各処理を同時に行ってもよく、他の内容の処理を行ってもよく、実施例１の各処理に限定されない。

ここで、画像処理部１７は、クレーン車１が走行モードの走行姿勢モードＭｄであるか反転姿勢モードＭｒであるかの別に応じて、各カメラ１１が取得した画像（その画像データ）の各領域（Ａ１〜Ａ４）への対応関係を切り替えて各俯瞰画像Ｐを生成する。先ず、画像処理部１７は、各俯瞰画像Ｐがキャビン５の中の作業者による周辺の視認を容易とするものであるため、キャビン５（それが設けられた旋回台３）を基準として、各俯瞰画像Ｐを生成する。その俯瞰画像Ｐでは、図５、図６に示すように、キャビン５を基準として、正面側を正面領域Ａｆとし、背面側を背面領域Ａｂとし、右側を右方領域Ａｒとし、左側を左方領域Ａｌとする。画像処理部１７は、クレーン車１が走行姿勢モードＭｄであると、正面領域Ａｆに前方カメラ１１Ｆで取得した画像を、背面領域Ａｂに後方カメラ１１Ｂで取得した画像を、右方領域Ａｒに右方カメラ１１Ｒで取得した画像を、左方領域Ａｌに左方カメラ１１Ｌで取得した画像を、それぞれ用いて上記したように仮想視点から見下ろした画像に変換し繋ぎ合わせて走行俯瞰画像Ｐｄ（図５参照）を生成する。この走行俯瞰画像Ｐｄは、その前方カメラ１１Ｆと後方カメラ１１Ｂと右方カメラ１１Ｒと左方カメラ１１Ｌとを上記した位置関係としているので、図５に示すように、走行体２の周辺を全周に亘り連続する画像となる。

また、画像処理部１７は、クレーン車１が反転姿勢モードＭｒであると、正面領域Ａｆに後方カメラ１１Ｂで取得した画像を、背面領域Ａｂに前方カメラ１１Ｆで取得した画像を、右方領域Ａｒに右方カメラ１１Ｒで取得した画像を、左方領域Ａｌに左方カメラ１１Ｌで取得した画像を、それぞれ用いて上記したように仮想視点から見下ろした画像に変換し繋ぎ合わせて反転俯瞰画像Ｐｒ（図６参照）を生成する。この反転俯瞰画像Ｐｒは、図６に示すように、走行姿勢Ｄｐから反転姿勢Ｒｐとなることでキャビン５（旋回台３）に対する走行体２の前後関係が逆になるため、その前後に対応させるカメラ１１（１１Ｆ、１１Ｂ）を正面領域Ａｆと背面領域Ａｂとで逆転させたものである。ここで、走行姿勢Ｄｐから反転姿勢Ｒｐとなってもキャビン５（旋回台３）から見た左右関係は変化しないので、その左右に対応させるカメラ１１（１１Ｒ、１１Ｌ）を走行姿勢Ｄｐと反転姿勢Ｒｐとで変化させていない。反転俯瞰画像Ｐｒは、その前方カメラ１１Ｆと後方カメラ１１Ｂと右方カメラ１１Ｒと左方カメラ１１Ｌとを上記した位置関係としているので、走行体２の周辺を全周に亘り連続する画像となる。

このように画像合成された各俯瞰画像Ｐでは、各カメラ１１が上記したように設けられているため、走行体２の外方の画像となりその走行体２の内方の領域の画像情報が欠落する。このため、画像処理部１７は、各俯瞰画像Ｐにおける欠落箇所を例えば画素値ゼロ（黒表示）とする。

そして、画像処理部１７は、画像合成された各俯瞰画像Ｐの欠落箇所に、クレーン車１を模擬的に可視化して表す作業車両標識Ｍ（図５、図６参照）を重畳する重畳処理を行う。その作業車両標識Ｍは、図５、図６に示すように、各俯瞰画像Ｐにおける作業車両としてのクレーン車１の位置および大きさを可視化して示すもので、走行体２を示す走行体標識部Ｍ２とその上のブーム７等を含む旋回台３を示す旋回台標識部Ｍ３とを有する。作業車両標識Ｍは、実際のクレーン車１の俯瞰写真を用いてもよくクレーン車１を俯瞰して示す図柄を用いてもよい。

ここで、画像処理部１７は、クレーン車１における走行モード（走行姿勢モードＭｄまたは反転姿勢モードＭｒ）、すなわち生成した俯瞰画像Ｐ（走行俯瞰画像Ｐｄまたは反転俯瞰画像Ｐｒ）に応じて、重畳する作業車両標識Ｍを切り替える。具体的には、画像処理部１７は、走行姿勢モードＭｄで走行俯瞰画像Ｐｄを生成した場合には、図５に示すように、走行体２が存在する欠落領域に、走行姿勢Ｄｐを示す作業車両標識Ｍを重畳させる。その走行姿勢Ｄｐを示す作業車両標識Ｍは、走行体標識部Ｍ２の前側（走行体２の前進側に相当する箇所）と旋回台標識部Ｍ３の正面側（旋回台３におけるキャビン５の正面側に相当する箇所）とを一致させている。そして、画像処理部１７は、走行体標識部Ｍ２の前側および旋回台標識部Ｍ３の正面側を、キャビン５（その作業者）から見て正面となる正面領域Ａｆに向けて、この作業車両標識Ｍを走行俯瞰画像Ｐｄに重畳させる。

また、画像処理部１７は、反転姿勢モードＭｒで反転俯瞰画像Ｐｒを生成した場合には、図６に示すように、走行体２が存在する欠落領域に、反転姿勢Ｒｐを示す作業車両標識Ｍを重畳させる。その反転姿勢Ｒｐを示す作業車両標識Ｍは、走行体標識部Ｍ２の後側（走行体２の後退側に相当する箇所）と旋回台標識部Ｍ３の正面側とを一致させている。そして、画像処理部１７は、走行体標識部Ｍ２の後側および旋回台標識部Ｍ３の正面側を、キャビン５（その作業者）から正面となる正面領域Ａｆに向けて、この作業車両標識Ｍを走行俯瞰画像Ｐｄに重畳させる。

制御部１２は、図５および図６に示すように、画像処理部１７で生成した各俯瞰画像Ｐ（その画像データ）を、表示部１３に出力して当該表示部１３に表示させるとともに、その各俯瞰画像Ｐを適宜記憶部１６に格納する。このとき、制御部１２は、各俯瞰画像Ｐにおける正面領域Ａｆを、表示部１３を正面視した上側に位置させて、その各俯瞰画像Ｐを表示部１３に表示させる。このため、各俯瞰画像Ｐは、キャビン５から見て正面となる正面領域Ａｆおよび旋回台標識部Ｍ３の正面側が、表示部１３の上側に位置して表示されるので、キャビン５の中に居る作業者の感覚に一致される。

制御部１２は、クレーン車１が走行姿勢Ｄｐすなわち走行姿勢モードＭｄであるか反転姿勢Ｒｐすなわち反転姿勢モードＭｒであるかの別を標示する姿勢標識Ｓｐを、各俯瞰画像Ｐとともに表示部１３に表示させる。姿勢標識Ｓｐは、実施例１では、走行姿勢モードＭｄまたは反転姿勢モードＭｒであることを文字で示すものとしている。なお、姿勢標識Ｓｐは、クレーン車１が走行姿勢Ｄｐ（走行姿勢モードＭｄ）であるか反転姿勢Ｒｐ（反転姿勢モードＭｒ）であるかの別を標示すれば、記号や図柄でもよく、実施例１の構成に限定されない。そして、制御部１２は、操作部１４に為された操作情報（データ）や、情報取得部１５が取得した各種情報（データ）が入力される。

表示部１３は、各俯瞰画像Ｐやクレーン車１における各種情報を表示可能であり、実施例１では旋回台３のキャビン５内に設けている。この表示部１３は、制御部１２の制御下で、各カメラ１１で取得された画像に基づき生成された各俯瞰画像Ｐ（図５、図６参照）を即時連続的に（リアルタイムで）表示ができる。表示部１３は、実施例１では、タッチパネルの機能を搭載する。

操作部１４は、俯瞰画像システム１０における各種機能を利用するための操作部であり、入力操作された情報を制御部１２へと出力する。この操作部１４は、実施例１では、タッチパネルの機能を搭載する表示部１３に表示された画面（その中の各種アイコン等）として構成される。操作部１４は、表示部１３に表示させる画像の切替の操作や、俯瞰画像システム１０やクレーン車１における各種の設定の操作等を行うことができる。なお、操作部１４は、表示部１３とは独立してキャビン５内に設けてもよく、表示部１３の画面の周囲にスイッチとして設けてもよい。

情報取得部１５は、クレーン車１に関する各種の動作情報を取得し、その各動作情報（データ）を制御部１２へと出力する。その各動作情報は、例えば、クレーン車１が走行モードにおける走行姿勢モードＭｄであるか反転姿勢モードＭｒであるか、あるいは作業モードであるかの別を示すモード情報や、旋回台３（ブーム７）の旋回角度やブーム７の起伏角度および長さを示す姿勢情報がある。情報取得部１５は、実施例１では、走行姿勢モードＭｄまたは反転姿勢モードＭｒであることを示すモード情報として、クレーン車１のシフトスイッチが前進、中立、後退とされている際にクレーン車１が走行姿勢Ｄｐとされているか反転姿勢Ｒｐとされているかの別を取得（検知）する。

このように、俯瞰画像システム１０は、走行体２に設けた前方カメラ１１Ｆおよび後方カメラ１１Ｂと、旋回台３に設けた右方カメラ１１Ｒおよび左方カメラ１１Ｌと、で走行体２の周辺の画像を前後左右に分けて各々取得し、その各画像（そのデータ）を制御部１２（その画像処理部１７）に出力する。画像処理部１７は、クレーン車１が走行姿勢モードＭｄであると、上述したように、前方カメラ１１Ｆを正面領域Ａｆに、後方カメラ１１Ｂを背面領域Ａｂに、右方カメラ１１Ｒを右方領域Ａｒに、左方カメラ１１Ｌを左方領域Ａｌに、対応させて走行俯瞰画像Ｐｄ（俯瞰画像Ｐ）を生成し、走行体標識部Ｍ２の前側と旋回台標識部Ｍ３の正面側とを一致させた作業車両標識Ｍを重畳させる。その作業車両標識Ｍが重畳された走行俯瞰画像Ｐｄは、制御部１２の制御下で姿勢標識Ｓｐとともに表示部１３に表示される（図５参照）。これにより、俯瞰画像システム１０は、クレーン車１の走行姿勢モードＭｄにおいて、走行体２の周辺の視認を容易とする。

また、画像処理部１７は、クレーン車１が反転姿勢モードＭｒであると、上述したように、後方カメラ１１Ｂを正面領域Ａｆに、前方カメラ１１Ｆを背面領域Ａｂに、右方カメラ１１Ｒを右方領域Ａｒに、左方カメラ１１Ｌを左方領域Ａｌに、対応させて反転俯瞰画像Ｐｒ（俯瞰画像Ｐ）を生成し、走行体標識部Ｍ２の後側と旋回台標識部Ｍ３の正面側とを一致させた作業車両標識Ｍを重畳させる。その作業車両標識Ｍが重畳された走行俯瞰画像Ｐｄは、制御部１２の制御下で姿勢標識Ｓｐとともに表示部１３に表示される（図６参照）。これにより、俯瞰画像システム１０は、クレーン車１の反転姿勢モードＭｒにおいて、走行体２の周辺の視認を容易とする。

このように、俯瞰画像システム１０は、クレーン車１の走行モードの種類に拘わらず、走行体２に設けた前方カメラ１１Ｆおよび後方カメラ１１Ｂと、旋回台３に設けた右方カメラ１１Ｒおよび左方カメラ１１Ｌと、を共通して用いる。そして、俯瞰画像システム１０は、走行モードの種類に応じて、走行体２に設けた前方カメラ１１Ｆおよび後方カメラ１１Ｂからの画像を対応させる位置を正面領域Ａｆと背面領域Ａｂとで逆転させることで、モードに適応する俯瞰画像Ｐを呈示する。

次に、俯瞰画像システム１０において、制御部１２の制御下で各俯瞰画像Ｐを生成して表示部１３に表示させる俯瞰画像表示処理について、図７を用いて説明する。その図７は、実施例１における制御部１２にて実行される俯瞰画像表示処理（俯瞰画像表示方法）を示すフローチャートである。この俯瞰画像表示処理は、制御部１２の内蔵メモリ１２ａもしくは記憶部１６に記憶されたプログラムに基づいて、制御部１２が実行する。以下では、この図７のフローチャートの各ステップ（各工程）について説明する。この図７のフローチャートは、俯瞰画像システム１０が俯瞰画像表示処理を実行する状態とされて、クレーン車１において走行モードをされることにより開始される。俯瞰画像システム１０は、常に俯瞰画像表示処理を実行する状態とされていてもよく、操作部１４の操作で実行の有無を切り替え可能としてもよい。

ステップＳ１は、各カメラ１１からの画像を取得して、ステップＳ２へ進む。このステップＳ１は、各カメラ１１からの画像（画像データ）が入力されて、その各画像（画像データ）を制御部１２が取得する。

ステップＳ２は、クレーン車１が走行姿勢モードＭｄであるか否かを判断し、ＹＥＳの場合はステップＳ３へ進み、ＮＯの場合はステップＳ７へ進む。このステップＳ２は、情報取得部１５を介してモード情報を取得し、クレーン車１が走行モードにおける走行姿勢モードＭｄ（走行姿勢Ｄｐ）であるか反転姿勢モードＭｒ（反転姿勢Ｒｐ）であるかの別を判断する。ステップＳ１は、実施例２では、クレーン車１において、シフトスイッチが前進、中立、後退とされている際に、走行姿勢Ｄｐであると走行姿勢モードＭｄであると判断し、反転姿勢Ｒｐであると反転姿勢モードＭｒであると判断する。

ステップＳ３は、走行姿勢Ｄｐに適合する各カメラ１１からの画像と各領域Ａとの対応関係を設定して、ステップＳ４へ進む。このステップＳ３は、走行姿勢Ｄｐすなわち走行姿勢モードＭｄに適合させて、前方カメラ１１Ｆからの画像を正面領域Ａｆに、後方カメラ１１Ｂからの画像を背面領域Ａｂに、右方カメラ１１Ｒからの画像を右方領域Ａｒに、左方カメラ１１Ｌからの画像を左方領域Ａｌに、それぞれ対応させる。

ステップＳ４は、走行俯瞰画像Ｐｄを生成して、ステップＳ５へ進む。このステップＳ４は、上述したように制御部１２の画像処理部１７が、ステップＳ３で設定した対応関係に基づいて、走行体２の周辺を示しかつ当該走行体２が存在する領域の画像情報が欠落した俯瞰画像Ｐとしての走行俯瞰画像Ｐｄ（その画像データ）を生成する。

ステップＳ５は、走行姿勢Ｄｐに対応する作業車両標識Ｍを走行俯瞰画像Ｐｄに重畳させて、ステップＳ６へ進む。このステップＳ５は、上述したように制御部１２の画像処理部１７が、走行姿勢Ｄｐ（走行姿勢モードＭｄ）に対応する作業車両標識Ｍ、すなわち走行体標識部Ｍ２の前側と旋回台標識部Ｍ３の正面側とを一致させた作業車両標識Ｍを走行俯瞰画像Ｐｄに重畳（その画像データを生成）する。

ステップＳ６は、作業車両標識Ｍを重畳させた走行俯瞰画像Ｐｄを表示部１３に表示させて、ステップＳ１１へ進む。このステップＳ６は、制御部１２が、上述したようにステップＳ４、Ｓ５で画像処理部１７が生成し走行姿勢モードＭｄに対応する作業車両標識Ｍを重畳した走行俯瞰画像Ｐｄ（その画像データ）を、表示部１３に表示させる（図５参照）。また、ステップＳ６は、走行姿勢モードＭｄ（走行姿勢Ｄｐ）である旨を標示する姿勢標識Ｓｐを、走行俯瞰画像Ｐｄとともに表示部１３に表示させる（図５参照）。

ステップＳ７は、反転姿勢Ｒｐに適合する各カメラ１１からの画像と各領域Ａとの対応関係を設定して、ステップＳ８へ進む。このステップＳ７は、反転姿勢Ｒｐすなわち反転姿勢モードＭｒに適合させて、後方カメラ１１Ｂからの画像を正面領域Ａｆに、前方カメラ１１Ｆからの画像を背面領域Ａｂに、右方カメラ１１Ｒからの画像を右方領域Ａｒに、左方カメラ１１Ｌからの画像を左方領域Ａｌに、それぞれ対応させる。

ステップＳ８は、反転俯瞰画像Ｐｒを生成して、ステップＳ９へ進む。このステップＳ８は、上述したように制御部１２の画像処理部１７が、ステップＳ７で設定した対応関係に基づいて、走行体２の周辺を示しかつ当該走行体２が存在する領域の画像情報が欠落した俯瞰画像Ｐとしての反転俯瞰画像Ｐｒ（その画像データ）を生成する。

ステップＳ９は、反転姿勢Ｒｐに対応する作業車両標識Ｍを反転俯瞰画像Ｐｒに重畳させて、ステップＳ１０へ進む。このステップＳ９は、上述したように制御部１２の画像処理部１７が、反転姿勢Ｒｐ（反転姿勢モードＭｒ）に対応する作業車両標識Ｍ、すなわち走行体標識部Ｍ２の後側と旋回台標識部Ｍ３の正面側とを一致させた作業車両標識Ｍを反転俯瞰画像Ｐｒに重畳（その画像データを生成）する。

ステップＳ１０は、作業車両標識Ｍを重畳させた反転俯瞰画像Ｐｒを表示部１３に表示させて、ステップＳ１１へ進む。このステップＳ１０では、制御部１２が、上述したようにステップＳ８、Ｓ９で画像処理部１７が生成し反転姿勢モードＭｒに対応する作業車両標識Ｍを重畳した反転俯瞰画像Ｐｒ（その画像データ）を、表示部１３に表示させる（図６参照）。また、ステップＳ１０は、反転姿勢モードＭｒ（反転姿勢Ｒｐ）である旨を標示する姿勢標識Ｓｐを、反転俯瞰画像Ｐｒとともに表示部１３に表示させる（図６参照）。

ステップＳ１１は、この俯瞰画像表示処理を終了するか否かを判断し、ＹＥＳの場合は俯瞰画像表示処理を終了し、ＮＯの場合はステップＳ１へ戻る。このステップＳ１１は、表示部１３に走行俯瞰画像Ｐｄまたは反転俯瞰画像Ｐｒを表示させた後なので、制御部１２が俯瞰画像表示処理を終了するか否かのすなわち表示部１３での各俯瞰画像Ｐの表示を止めるか否かを判断する。この判断は、例えば、クレーン車１の走行モードが継続されていると俯瞰画像表示処理を続け、走行モードが終了（実施例１では、クレーン車１のシフトスイッチが前進、中立、後退から他の状態とされる）すると俯瞰画像表示処理を終了することが挙げられる。また、この判断は、例えば、操作部１４の操作に基づいて行ってもよく、俯瞰画像システム１０の電源が切られることやクレーン車１のエンジンが停止されることで行ってもよい。

次に、実施例１の俯瞰画像システム１０の動作について説明する。俯瞰画像システム１０は、俯瞰画像表示処理を実行する状態とされ、クレーン車１が走行姿勢Ｄｐ（走行姿勢モードＭｄ）とされると、図７のフローチャートでステップＳ１→Ｓ２→Ｓ３へと進むことで、各カメラ１１からの画像と各領域Ａとを走行姿勢モードＭｄ（走行姿勢Ｄｐ）に応じた対応関係とする。そして、図７のフローチャートでステップＳ４→Ｓ５→Ｓ６へと進むことで、走行俯瞰画像Ｐｄを生成し、そこに走行姿勢モードＭｄに対応する作業車両標識Ｍを重畳させ、その走行俯瞰画像Ｐｄを表示部１３に表示させる（図５参照）。

また、俯瞰画像システム１０は、俯瞰画像表示処理を実行する状態とされ、クレーン車１が反転姿勢Ｒｐ（反転姿勢モードＭｒ）とされると、図７のフローチャートでステップＳ１→Ｓ２→Ｓ７へと進むことで、各カメラ１１からの画像と各領域Ａとを反転姿勢モードＭｒ（反転姿勢Ｒｐ）に応じた対応関係とする。そして、図７のフローチャートでステップＳ８→Ｓ９→Ｓ１０へと進むことで、反転俯瞰画像Ｐｒを生成し、そこに反転姿勢モードＭｒに対応する作業車両標識Ｍを重畳させ、その反転俯瞰画像Ｐｒを表示部１３に表示させる（図６参照）。

そして、俯瞰画像システム１０は、上記したことを、図７のフローチャートのステップＳ１１で、俯瞰画像表示処理を終了すると判断するまで継続する。これにより、俯瞰画像システム１０は、クレーン車１の走行モードの種類に応じた周辺の各俯瞰画像Ｐを、表示部１３を介して作業者にリアルタイムで呈示する。また、俯瞰画像システム１０は、クレーン車１の走行モードの種類に応じて、各俯瞰画像Ｐに重畳する作業車両標識Ｍの態様を変化させるので、実際のクレーン車１を俯瞰した状態に近い状態の各俯瞰画像Ｐを作業者に呈示する。さらに、俯瞰画像システム１０は、各俯瞰画像Ｐとともに姿勢標識Ｓｐを表示部１３に表示させるので、各俯瞰画像Ｐを見ている作業者が走行姿勢モードＭｄであるか反転姿勢モードＭｒであるかの別を認識できる。

上記した構成であるため、本発明に係る俯瞰画像システムの一実施例としての俯瞰画像システム１０は、以下の各作用効果を得られる。

俯瞰画像システム１０は、走行姿勢Ｄｐ（走行姿勢モードＭｄ）において、前方カメラ１１Ｆからの画像を正面領域Ａｆに、後方カメラ１１Ｂからの画像を背面領域Ａｂに、右方カメラ１１Ｒからの画像を右方領域Ａｒに、左方カメラ１１Ｌからの画像を左方領域Ａｌに、それぞれ用いて走行体２の周辺の画像である走行俯瞰画像Ｐｄ（俯瞰画像Ｐ）を生成する。このため、俯瞰画像システム１０は、走行姿勢Ｄｐにおける走行体２の周辺の画像である走行俯瞰画像Ｐｄを適切に生成して作業者に呈示できる。

また、俯瞰画像システム１０は、走行体２に設けた前方カメラ１１Ｆおよび後方カメラ１１Ｂと、旋回台３に設けた右方カメラ１１Ｒおよび左方カメラ１１Ｌと、を用いて走行体２の周辺の画像である走行俯瞰画像Ｐｄ（俯瞰画像Ｐ）を生成する。このため、俯瞰画像システム１０は、右方カメラ１１Ｒおよび左方カメラ１１Ｌの設置位置を前方カメラ１１Ｆおよび後方カメラ１１Ｂよりも高くすることができ、走行体２が前後（車両進行方向）に長尺であるにも拘らず当該走行体２の両側の領域の画像を、それぞれ１台のカメラで取得できる。これにより、俯瞰画像システム１０は、４つのカメラ１１からの画像を用いることで、前後（車両進行方向）に長尺な走行体２の周辺の全周に亘る画像である走行俯瞰画像Ｐｄを適切に生成して作業者に呈示できる。

さらに、俯瞰画像システム１０は、反転姿勢Ｒｐ（反転姿勢モードＭｒ）において、後方カメラ１１Ｂからの画像を正面領域Ａｆに、前方カメラ１１Ｆからの画像を背面領域Ａｂに、右方カメラ１１Ｒからの画像を右方領域Ａｒに、左方カメラ１１Ｌからの画像を左方領域Ａｌに、それぞれ用いて走行体２の周辺の画像である反転俯瞰画像Ｐｒ（俯瞰画像Ｐ）を生成する。このため、俯瞰画像システム１０は、反転姿勢Ｒｐにおける走行体２の周辺の画像である反転俯瞰画像Ｐｒを適切に生成して作業者に呈示できる。ここで、俯瞰画像システム１０は、４つのカメラ１１で長尺な走行体２の周辺の全周に亘る画像を適切に生成すべく、前方カメラ１１Ｆおよび後方カメラ１１Ｂを走行体２に設け、かつ右方カメラ１１Ｒおよび左方カメラ１１Ｌを旋回台３に設けている。このため、俯瞰画像システム１０は、クレーン車１が走行姿勢Ｄｐである場合と反転姿勢Ｒｐである場合とで、各カメラ１１が取得する画像と各領域Ａとの関係性が変化してしまう。そして、俯瞰画像システム１０は、各カメラ１１が取得する画像と各領域Ａとの対応関係を、走行姿勢Ｄｐと反転姿勢Ｒｐとのそれぞれに合わせて変化させるので、クレーン車１の走行モードの種類に拘わらず走行体２の周辺の各俯瞰画像Ｐを適切に生成できる。加えて、俯瞰画像システム１０は、各カメラ１１が取得する画像と各領域Ａとの対応関係を走行モードの種類に応じて変化させるだけなので、簡易な構成で走行俯瞰画像Ｐｄおよび反転俯瞰画像Ｐｒを適切に生成できる。

俯瞰画像システム１０は、各俯瞰画像Ｐにおける正面領域Ａｆを表示部１３の上側に位置させて、その各俯瞰画像Ｐを表示部１３に表示させる。このため、俯瞰画像システム１０は、キャビン５から見て正面となる正面領域Ａｆを、表示部１３の上側に位置して表示させるので、呈示した各俯瞰画像Ｐをキャビン５の中に居る作業者の感覚に一致させることができ、走行体２の周辺の視認を容易にできる。

俯瞰画像システム１０は、各俯瞰画像Ｐとともに姿勢標識Ｓｐを表示部１３に表示させるので、各俯瞰画像Ｐを見ている作業者にクレーン車１が走行姿勢Ｄｐ（走行姿勢モードＭｄ）であるか反転姿勢Ｒｐ（反転姿勢モードＭｒ）であるかの別を認識させることができる。このため、俯瞰画像システム１０は、各俯瞰画像Ｐを見ている作業者が走行姿勢Ｄｐであるか反転姿勢Ｒｐであるかの別が判らなくなることに起因して不測の事態が生じることを防止でき、より安全に寄与できる。

俯瞰画像システム１０は、走行俯瞰画像Ｐｄには走行体標識部Ｍ２の前側と旋回台標識部Ｍ３の正面側とを一致させた作業車両標識Ｍを重畳し、反転俯瞰画像Ｐｒには走行体標識部Ｍ２の後側と旋回台標識部Ｍ３の正面側とを一致させた作業車両標識Ｍを重畳する。このため、俯瞰画像システム１０は、クレーン車１の走行モードでの種類に応じて生成した各俯瞰画像Ｐに重畳する作業車両標識Ｍを、当該種類における実際のクレーン車１を俯瞰した状態に近いものにできる。すなわち、俯瞰画像システム１０は、走行俯瞰画像Ｐｄが走行姿勢Ｄｐにおける走行体２の、反転俯瞰画像Ｐｒが反転姿勢Ｒｐにおける走行体２の、それぞれの周辺を示すので、走行俯瞰画像Ｐｄに走行姿勢Ｄｐを示す作業車両標識Ｍを、反転俯瞰画像Ｐｒに反転姿勢Ｒｐを示す作業車両標識Ｍを、それぞれ重畳することで、走行モードでの種類に応じた実際のクレーン車１の周囲を俯瞰した状態に近いものにできる。このため、俯瞰画像システム１０は、作業者が違和感を覚えることなく走行体２の周辺の状況の容易なかつ適切な把握を可能とする各俯瞰画像Ｐを呈示できる。

したがって、本発明に係る俯瞰画像システムの一実施例としての俯瞰画像システム１０では、旋回台３が設けられた走行体２において、走行姿勢Ｄｐと反転姿勢Ｒｐとの双方において走行体２の周辺の視認を全周に亘り可能とできる。

以上、本発明の俯瞰画像システムを実施例１に基づき説明してきたが、具体的な構成については実施例１に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。また、構成部材の数、位置、形状等は実施例に限定されず、本発明を実施する上で好適な数、位置、形状等にできる。

なお、上記した実施例１では本発明に係る俯瞰画像システムの一実施例としての俯瞰画像システム１０について説明したが、走行体に旋回可能な旋回台が設けられた作業車両の周辺画像を取得する複数のカメラと、前記各カメラで取得した画像に基づく俯瞰画像を表示する表示部と、前記俯瞰画像を生成して前記表示部に表示させる制御部と、を備え、前記各カメラは、前記走行体における前進側で前記走行体に設けられた前方カメラと、前記走行体における後退側で前記走行体に設けられた後方カメラと、前記旋回台に設けられたキャビンにおける右側で前記旋回台に設けられた右方カメラと、前記キャビンにおける左側で前記旋回台に設けられた左方カメラと、で構成され、前記制御部は、前記作業車両が前記走行体の前進側と前記キャビンの正面側とが一致された走行姿勢とされると、前記キャビンを基準として、正面側の正面領域に前記前方カメラで取得した画像を、背面側の背面領域に前記後方カメラで取得した画像を、右側の右方領域に前記右方カメラで取得した画像を、左側の左方領域に前記左方カメラで取得した画像を、それぞれ用いて上方の仮想視点から見下ろした画像に変換し繋ぎ合わせて前記俯瞰画像を生成し、前記作業車両が前記走行姿勢から前記旋回台を半回転させた反転姿勢とされると、前記正面領域に前記後方カメラで取得した画像を、前記背面領域に前記前方カメラで取得した画像を、前記右方領域に前記右方カメラで取得した画像を、前記左方領域に前記左方カメラで取得した画像を、それぞれ用いて上方の仮想視点から見下ろした画像に変換し繋ぎ合わせて前記俯瞰画像を生成する俯瞰画像システムであればよく、上記した実施例１に限定されない。

また、上記した実施例１では俯瞰画像システム１０を用いる作業車両としてクレーン車１を示していたが、走行体（２）に旋回可能な旋回台（３）が設けられた作業車両であれば、他の構成の作業車両でもよく、上記した実施例１に限定されない。

さらに、上記した実施例１では図５または図６に示すように各俯瞰画像Ｐに作業車両標識Ｍを重畳させていたが、各カメラ１１の設置位置によっては作業車両標識Ｍが各俯瞰画像Ｐを部分的に隠してしまう場合がある。その各俯瞰画像Ｐを隠す箇所としては、例えば、図５および図６に示す点線囲んだブーム７の先端箇所が該当する。このため、俯瞰画像システム１０では、各俯瞰画像Ｐを全周に亘り切れ目なく視認させるべく、これらの隠す箇所を半透明化または非表示とした作業車両標識Ｍを各俯瞰画像Ｐに重畳させてもよい。このことは、各俯瞰画像Ｐにおける隠す箇所の表示を加工することで実行できる。

１ （作業車両の一例としての）クレーン車
２ 走行体
３ 旋回台
５ キャビン
１０ 俯瞰画像システム
１１ カメラ
１１Ｆ 前方カメラ
１１Ｂ 後方カメラ
１１Ｒ 右方カメラ
１１Ｌ 左方カメラ
１２ 制御部
１３ 表示部
Ａｂ 背面領域
Ａｆ 正面領域
Ａｌ 左方領域
Ａｒ 右方領域
Ｐ 俯瞰画像
Ｄｐ 走行姿勢
Ｒｐ 反転姿勢
Ｓｐ 姿勢標識

Claims (5)

1. 走行体に旋回可能な旋回台が設けられた作業車両の周辺画像を取得する複数のカメラと、前記各カメラで取得した画像に基づく俯瞰画像を表示する表示部と、前記俯瞰画像を生成して前記表示部に表示させる制御部と、を備え、
   前記各カメラは、前記走行体における前進側で前記走行体に設けられた前方カメラと、前記走行体における後退側で前記走行体に設けられた後方カメラと、前記旋回台に設けられたキャビンにおける右側で前記旋回台に設けられた右方カメラと、前記キャビンにおける左側で前記旋回台に設けられた左方カメラと、で構成され、
   前記制御部は、前記作業車両が前記走行体の前進側と前記キャビンの正面側とが一致された走行姿勢とされると、前記キャビンを基準として、正面側の正面領域に前記前方カメラで取得した画像を、背面側の背面領域に前記後方カメラで取得した画像を、右側の右方領域に前記右方カメラで取得した画像を、左側の左方領域に前記左方カメラで取得した画像を、それぞれ用いて上方の仮想視点から見下ろした画像に変換し繋ぎ合わせて前記俯瞰画像を生成し、
   前記作業車両が前記走行姿勢から前記旋回台を半回転させた反転姿勢とされると、前記正面領域に前記後方カメラで取得した画像を、前記背面領域に前記前方カメラで取得した画像を、前記右方領域に前記右方カメラで取得した画像を、前記左方領域に前記左方カメラで取得した画像を、それぞれ用いて上方の仮想視点から見下ろした画像に変換し繋ぎ合わせて前記俯瞰画像を生成することを特徴とする俯瞰画像システム。
2. 前記制御部は、前記正面領域を前記表示部における上側に向けて前記俯瞰画像を前記表示部に表示させることを特徴とする請求項１に記載の俯瞰画像システム。
3. 前記制御部は、前記走行姿勢または前記反転姿勢であることを標示する姿勢標識を前記表示部に表示させることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の俯瞰画像システム。
4. 走行体に旋回可能な旋回台が設けられた作業車両の周辺画像を取得する複数のカメラと、前記各カメラで取得した画像に基づく俯瞰画像を表示する表示部と、前記俯瞰画像を生成して前記表示部に表示させる制御部と、を用いる俯瞰画像表示方法であって、
   前記各カメラは、前記走行体における前進側で前記走行体に設けられた前方カメラと、前記走行体における後退側で前記走行体に設けられた後方カメラと、前記旋回台に設けられたキャビンにおける右側で前記旋回台に設けられた右方カメラと、前記キャビンにおける左側で前記旋回台に設けられた左方カメラと、で構成され、
   前記制御部が、前記作業車両が前記走行体の前進側と前記キャビンの正面側とが一致された走行姿勢とされると、前記キャビンを基準として、正面側の正面領域に前記前方カメラで取得した画像を、背面側の背面領域に前記後方カメラで取得した画像を、右側の右方領域に前記右方カメラで取得した画像を、左側の左方領域に前記左方カメラで取得した画像を、それぞれ用いて上方の仮想視点から見下ろした画像に変換し繋ぎ合わせて前記俯瞰画像を生成する工程と、
   前記制御部が、前記作業車両が前記走行姿勢から前記旋回台を半回転させた反転姿勢とされると、前記正面領域に前記後方カメラで取得した画像を、前記背面領域に前記前方カメラで取得した画像を、前記右方領域に前記右方カメラで取得した画像を、前記左方領域に前記左方カメラで取得した画像を、それぞれ用いて上方の仮想視点から見下ろした画像に変換し繋ぎ合わせて前記俯瞰画像を生成する工程と、
   を含むことを特徴とする俯瞰画像表示方法。
5. 走行体に旋回可能な旋回台が設けられた作業車両の周辺画像を取得する複数のカメラと、前記各カメラで取得した画像に基づく俯瞰画像を表示する表示部と、前記俯瞰画像を生成して前記表示部に表示させる制御部と、を備え、
   前記各カメラは、前記走行体における前進側で前記走行体に設けられた前方カメラと、前記走行体における後退側で前記走行体に設けられた後方カメラと、前記旋回台に設けられたキャビンにおける右側で前記旋回台に設けられた右方カメラと、前記キャビンにおける左側で前記旋回台に設けられた左方カメラと、で構成される俯瞰画像システムの前記制御部に、
   前記作業車両が前記走行体の前進側と前記キャビンの正面側とが一致された走行姿勢とされると、前記キャビンを基準として、正面側の正面領域に前記前方カメラで取得した画像を、背面側の背面領域に前記後方カメラで取得した画像を、右側の右方領域に前記右方カメラで取得した画像を、左側の左方領域に前記左方カメラで取得した画像を、それぞれ用いて上方の仮想視点から見下ろした画像に変換し繋ぎ合わせて前記俯瞰画像を生成する機能と、
   前記作業車両が前記走行姿勢から前記旋回台を半回転させた反転姿勢とされると、前記正面領域に前記後方カメラで取得した画像を、前記背面領域に前記前方カメラで取得した画像を、前記右方領域に前記右方カメラで取得した画像を、前記左方領域に前記左方カメラで取得した画像を、それぞれ用いて上方の仮想視点から見下ろした画像に変換し繋ぎ合わせて前記俯瞰画像を生成する機能と、
   を実現させることを特徴とするプログラム。