DE102016204265A1

DE102016204265A1 - Fahrsteuervorrichtung

Info

Publication number: DE102016204265A1
Application number: DE102016204265.3A
Authority: DE
Inventors: Tomoyuki Kuriyama; Norihiro Takahashi
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2015-03-16
Filing date: 2016-03-15
Publication date: 2016-09-22
Also published as: US20160272204A1; JP2016168985A; CN105984342A; US9902398B2

Abstract

Eine Fahrsteuervorrichtung, die Überholsteuerung ausführt, beinhaltet: eine Erlangungseinheit für Informationen über ein vorausfahrendes Fahrzeug, die konfiguriert ist, um Informationen über ein vorausfahrendes Fahrzeug bezüglich einer Geschwindigkeit eines vorausfahrenden Fahrzeugs zu erlangen; eine Bestimmungseinheit, die konfiguriert ist, um eine Richtigkeit der Überholsteuerung basierend auf einer Fahrtumgebung zu bestimmen; eine Überholfahrzeuggeschwindigkeitsberechnungseinheit, die konfiguriert ist, eine Überholfahrzeuggeschwindigkeit eines Eigenfahrzeugs, basierend auf den Informationen über ein vorausfahrendes Fahrzeug in Antwort auf eine Bestimmung durch die Bestimmungseinheit zu berechnen, dass die Überholsteuerung möglich ist; und eine Fahrsteuereinheit, die konfiguriert ist, um die Überholsteuerung unter Verwendung der Überholfahrzeuggeschwindigkeit auszuführen, wobei die Überholfahrzeuggeschwindigkeitsberechnungseinheit konfiguriert ist, um eine Überholfahrzeuggeschwindigkeit, die schneller als eine Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs ist und in der eine Geschwindigkeitsdifferenz bezüglich der Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs eine vorbestimmte Geschwindigkeitsdifferenz wird, zu berechnen.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Unterschiedliche Aspekte der vorliegenden Erfindung betreffen eine Fahrsteuervorrichtung.
HINTERGRUND
Im Stand der Technik ist, wie in der japanischen nicht untersuchten Patentanmeldung mit der Veröffentlichungsnummer 2003-63273 beschrieben ist, als eine Fahrsteuervorrichtung eines Fahrzeugs wie beispielsweise eines Automobils eine Fahrsteuervorrichtung bekannt, die Fahrsteuerung derart ausführt, dass ein Eigenfahrzeug mit einer bestimmten Einstellungsfahrzeuggeschwindigkeit, die durch einen Fahrer eingestellt wird, in einem Fall fährt, in dem ein vorausfahrendes Fahrzeug nicht vor dem Eigenfahrzeug existiert, und Fahrsteuerung derart ausführt, dass das Eigenfahrzeug gefahren wird, während sie eine Zwischenfahrzeugdistanz zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem Eigenfahrzeug aufrechterhält, in einem Fall, in dem ein vorausfahrendes Fahrzeug vor dem Eigenfahrzeug existiert.
In der Vorrichtung der japanischen nicht untersuchten Patentanmeldung mit der Veröffentlichungsnummer 2003-633273 wird in einem Fall, in dem die Geschwindigkeit des Eigenfahrzeugs langsamer als die Einstellungsfahrzeuggeschwindigkeit aufgrund dessen wird, dass die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs langsamer als die Einstellungsfahrzeuggeschwindigkeit ist, und eine Überholspur existiert, Fahrsteuerung derart ausgeführt, dass das Eigenfahrzeug das vorausfahrende Fahrzeug überholt.
ÜBERBLICK
Im Übrigen wird im vorstehend beschriebenen Stand der Technik in einem Fall, in dem das Eigenfahrzeug das vorausfahrende Fahrzeug überholt, die Geschwindigkeit des Eigenfahrzeugs derart gesteuert, dass sie die Einstellungsfahrzeuggeschwindigkeit ist. Aus diesem Grund gibt es in einem Fall, in dem das vorausfahrende Fahrzeug mit einer Geschwindigkeit fährt, die etwas langsamer als die des Eigenfahrzeugs ist, das mit der Einstellungsfahrzeuggeschwindigkeit fährt, einen Fall, in dem eine lange Zeit zwischen dem Start des Überholens und dem Abschluss des Überholens erforderlich ist. Jedoch gibt es einen Fall, in dem es wünschenswert ist, Überholen in kürzerer Zeit abzuschließen, weshalb eine Verbesserung gewünscht ist.
Demnach ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Fahrsteuervorrichtung bereitzustellen, mit der es möglich ist, Überholen in einer kürzerer Zeit gemäß einer Geschwindigkeit eines vorausfahrenden Fahrzeugs abzuschließen.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung wird eine Fahrsteuervorrichtung bereitgestellt, die eine Überholsteuerung zum Überholen eines vorausfahrenden Fahrzeugs, das sich vor einem Eigenfahrzeug befindet, ausführt und beinhaltet: eine Erlangungseinheit für Informationen über ein vorausfahrendes Fahrzeug, die konfiguriert ist, um Informationen über ein vorausfahrendes Fahrzeug bezüglich einer Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs zu erlangen; eine Fahrtumgebungserkennungseinheit, die konfiguriert ist, um eine Fahrtumgebung des Eigenfahrzeugs zu erkennen; eine Bestimmungseinheit, die konfiguriert ist, um eine Richtigkeit der Überholsteuerung basierend auf der Fahrtumgebung zu bestimmen; eine Überholfahrzeuggeschwindigkeitsberechnungseinheit, die konfiguriert ist, um eine Überholfahrzeuggeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs basierend auf den Informationen über ein vorausfahrendes Fahrzeug in Antwort auf eine Bestimmung durch die Bestimmungseinheit, dass die Überholsteuerung möglich ist, zu berechnen; und eine Fahrsteuereinheit, die konfiguriert ist, um die Überholsteuerung unter Verwendung der Überholfahrzeuggeschwindigkeit auszuführen, wobei die Überholfahrzeuggeschwindigkeitsberechnungseinheit konfiguriert ist, um die Überholfahrzeuggeschwindigkeit, die schneller als die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs ist und in der eine Geschwindigkeitsdifferenz bezüglich der Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs eine vorbestimmte Geschwindigkeitsdifferenz wird, zu berechnen.
Gemäß dieser Konfiguration wird die Überholfahrzeuggeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs, die schneller als die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs ist und bei der eine Geschwindigkeitsdifferenz bezüglich der Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs eine vorbestimmte Geschwindigkeitsdifferenz wird, durch die Überholfahrzeuggeschwindigkeitsberechnungseinheit basierend auf den Informationen über ein vorausfahrendes Fahrzeug bezüglich der Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs berechnet. Aus diesem Grund wird es möglich, Überholen in einer kürzeren Zeit gemäß der Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs abzuschließen.
In diesem Fall kann die Bestimmungseinheit konfiguriert sein, um eine legale Maximalgeschwindigkeit auf einer Straße, auf der das Eigenfahrzeug fährt, basierend auf der Fahrtumgebung zu erkennen und eine Richtigkeit der Überholsteuerung unter Verwendung der Überholfahrzeuggeschwindigkeit, die die Maximalgeschwindigkeit überschreitet, zu bestimmen, in einem Fall, in dem die Überholfahrzeuggeschwindigkeit, bei der eine Geschwindigkeitsdifferenz bezüglich der Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs die vorbestimmte Geschwindigkeitsdifferenz wird, die Maximalgeschwindigkeit überschreitet, und die Überholfahrzeuggeschwindigkeitsberechnungseinheit kann konfiguriert sein, um die Überholfahrzeuggeschwindigkeit, die die Maximalgeschwindigkeit überschreitet, in Antwort auf eine Bestimmung durch die Bestimmungseinheit zu berechnen, dass die Überholsteuerung unter Verwendung der Überholfahrzeuggeschwindigkeit, die die Maximalgeschwindigkeit überschreitet, möglich ist.
Gemäß dieser Konfiguration wird durch die Bestimmungseinheit die legale Maximalgeschwindigkeit auf einer Straße, auf der das Eigenfahrzeug fährt, basierend auf der Fahrtumgebung und der Richtigkeit der Überholsteuerung unter Verwendung der Überholfahrzeuggeschwindigkeit, die die Maximalgeschwindigkeit überschreitet, in einem Fall bestimmt, in dem die Überholfahrzeuggeschwindigkeit, in der eine Geschwindigkeitsdifferenz bezüglich der Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs die vorbestimmte Geschwindigkeitsdifferenz wird, die Maximalgeschwindigkeit überschreitet, und in einem Fall, in dem bestimmt wird, dass die Überholsteuerung unter Verwendung der Überholfahrzeuggeschwindigkeit, die die Maximalgeschwindigkeit überschreitet, möglich ist, wobei die Überholfahrzeuggeschwindigkeit, die die Maximalgeschwindigkeit überschreitet, durch die Überholfahrzeuggeschwindigkeitsberechnungseinheit berechnet wird. Aus diesem Grund wird es möglich, das Überholen in kürzerer Zeit gemäß der Fahrtumgebung abzuschließen.
Ferner kann die Bestimmungseinheit konfiguriert sein, um zu bestimmen, dass die Überholsteuerung unter Verwendung der Überholfahrzeuggeschwindigkeit, die die Maximalgeschwindigkeit überschreitet, möglich ist, in entweder einem Fall, in dem ein weiteres Fahrzeug, das auf derselben Spur wie eine Spur fährt, auf der das Eigenfahrzeug fährt, sich mit einer Geschwindigkeit größer oder gleich der Maximalgeschwindigkeit ausgehend von der Hinterseite des Eigenfahrzeugs nähert, oder einem Fall, in dem ein weiteres Fahrzeug, das auf einer Spur fährt, die in die Spur mündet, auf der das Eigenfahrzeug fährt, sich dem Eigenfahrzeug von der Seite oder der Hinterseite des Eigenfahrzeugs nähert.
Gemäß dieser Konfiguration wird es in einer Fahrtumgebung, in der eine lange Zeit, die zum Überholen erforderlich ist, nicht gewünscht ist, wie in einem Fall, in dem ein weiteres Fahrzeug, das auf derselben Spur wie das Eigenfahrzeug fährt, sich von hinten mit einer hohen Geschwindigkeit größer oder gleich der Maximalgeschwindigkeit nähert, oder einem Fall, in dem ein weiteres Fahrzeug, das versucht, in die Spur, auf der das Eigenfahrzeug fährt, einzubiegen, sich von der Seite oder von hinten nähert, möglich, Überholen in einer kürzeren Zeit abzuschließen.
Ferner kann die Bestimmungseinheit konfiguriert sein, um zu bestimmen, dass die Überholsteuerung möglich ist, in einem Fall, in dem ein Raum, in dem das Eigenfahrzeug fahren kann, vor dem vorausfahrenden Fahrzeug existiert.
Gemäß dieser Konfiguration wird in einem Fall, in dem ein Raum, in dem das Eigenfahrzeug fahren kann, vor dem vorausfahrenden Fahrzeug existiert, durch die Bestimmungseinheit bestimmt, dass die Überholsteuerung möglich ist, und demnach kann verhindert werden, dass eine Zeit, in der das Eigenfahrzeug über der legalen Maximalgeschwindigkeit fährt, länger wird, beispielsweise aufgrund dessen, dass die Überholsteuerung unter Verwendung der Überholfahrzeuggeschwindigkeit, die die legale Maximalgeschwindigkeit überschreitet, gestartet wird, obwohl der Raum, in dem das Eigenfahrzeug fahren kann, nicht vor dem vorausfahrenden Fahrzeug existiert.
Ferner kann die Bestimmungseinheit konfiguriert sein, um zu bestimmen, dass die Überholsteuerung möglich ist, in einem Fall, in dem eine geschätzte Überholzeit zwischen dem Start der Überholsteuerung und dem Abschluss der Überholsteuerung kleiner oder gleich einem Überholzeitgrenzwert ist.
Gemäß dieser Konfiguration wird in einem Fall, in dem die geschätzte Überholzzeit zwischen dem Start der Überholsteuerung und dem Abschluss der Überholsteuerung kleiner oder gleich dem Überholzeitgrenzwert ist, durch die Bestimmungseinheit bestimmt, dass die Überholsteuerung möglich ist, und demnach kann verhindert werden, dass eine Zeit, in der das Eigenfahrzeug über der legalen Maximalgeschwindigkeit fährt, länger wird, beispielsweise aufgrund dessen, dass die Überholsteuerung unter Verwendung der Überholfahrzeuggeschwindigkeit, die die legale Maximalgeschwindigkeit überschreitet, gestartet wird, obwohl die Überholzeit lang ist.
Ferner kann die Fahrsteuervorrichtung ferner beinhalten: eine Unterrichtungseinheit, die konfiguriert ist, um einen Fahrer des Eigenfahrzeugs darüber zu unterrichten, dass die Überholsteuerung möglich ist, in Antwort auf eine Bestimmung durch die Bestimmungseinheit, dass die Überholsteuerung möglich ist; und eine Erlaubnisakzeptanzeinheit, die konfiguriert ist, um eine Erlaubnis der Überholsteuerung durch den Fahrer des Eigenfahrzeugs in Antwort auf eine Unterrichtung durch die Unterrichtungseinheit, dass die Überholsteuerung möglich ist, zu akzeptieren, wobei die Fahrsteuereinheit konfiguriert ist, um ein Fahren des Eigenfahrzeugs derart zu steuern, dass das vorausfahrende Fahrzeug nicht überholt wird, in einem Fall, in dem die Erlaubnisakzeptanzeinheit eine Erlaubnis der Überholsteuerung durch den Fahrer des Eigenfahrzeugs nicht akzeptiert.
Gemäß dieser Konfiguration wird in einem Fall, in dem eine Bestimmung, dass die Überholsteuerung möglich ist, die durch die Bestimmungseinheit gemacht wurde, dem Fahrer durch die Unterrichtungseinheit mitgeteilt wird und die Erlaubnisakzeptanzeinheit die Erlaubnis der Überholsteuerung von dem Fahrer nicht akzeptiert, das Fahren des Eigenfahrzeugs durch die Fahrsteuereinheit derart gesteuert, dass das vorausfahrende Fahrzeug nicht überholt wird. Aus diesem Grund kann beispielsweise verhindert werden, dass die Überholsteuerung unter Verwendung der Überholfahrzeuggeschwindigkeit, die die legale Maximalgeschwindigkeit überschreitet, ausgeführt wird, obwohl dies nicht durch den Fahrer beabsichtigt ist.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird es möglich, Überholen in einer kürzeren Zeit gemäß einer Geschwindigkeit eines vorausfahrenden Fahrzeugs abzuschließen.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
1 ist ein Blockschaltbild, das die Konfiguration einer Fahrsteuervorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform darstellt.
2 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Operation der Fahrsteuervorrichtung von 1 darstellt.
3A ist eine Draufsicht, die eine Situation darstellt, in der ein Eigenfahrzeug ein vorausfahrendes Fahrzeug während eines Ausführens einer Spuränderung überholt, und 3B ist eine Draufsicht, die eine Situation darstellt, in der ein Eigenfahrzeug ein vorausfahrendes Fahrzeug während eines Fahrens auf derselben Spur überholt.
4A ist eine Draufsicht, die eine Situation darstellt, in der ein weiteres Fahrzeug, das auf derselben Spur wie eine Spur fährt, auf der ein Eigenfahrzeug fährt, sich mit einer schnelleren Geschwindigkeit als die legale Maximalgeschwindigkeit von der Hinterseite des Eigenfahrzeugs nähert, und 4B ist eine Draufsicht, die eine Situation darstellt, in der in der Situation von 4A das Eigenfahrzeug ein vorausfahrendes Fahrzeug mit einer Überholfahrzeuggeschwindigkeit überholt hat, die die legale Maximalgeschwindigkeit überschreitet.
5A ist eine Draufsicht, die eine Situation darstellt, in der ein weiteres Fahrzeug, das auf einer Spur fährt, die in eine Spur einmündet, auf der ein Eigenfahrzeug fährt, sich dem Eigenfahrzeug von der Seite oder der Hinterseite des Eigenfahrzeugs nähert, und 5B ist eine Draufsicht, die eine Situation darstellt, in der in der Situation von 5A das Eigenfahrzeug ein vorausfahrendes Fahrzeug mit einer Überholfahrzeuggeschwindigkeit überholt hat, die die legale Maximalgeschwindigkeit überschreitet.
6 ist ein Blockschaltbild, das die Konfiguration einer Fahrsteuervorrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform darstellt.
7 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Operation der Fahrsteuervorrichtung von 6 darstellt.
8 ist ein Blockschaltbild, das die Konfiguration einer Fahrsteuervorrichtung gemäß einer dritten Ausführungsform darstellt.
9 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Operation einer Überholsteuerungsrichtigkeitsbestimmung der Fahrsteuervorrichtung von 8 darstellt.
10A ist eine Draufsicht, die eine Situation darstellt, in der ein Raum, in dem ein Eigenfahrzeug fahren kann, nicht vor einem vorausfahrenden Fahrzeug existiert, und 10B ist eine Draufsicht, die eine Situation darstellt, in der ein Raum, in dem ein Eigenfahrzeug fahren kann, vor einem vorausfahrenden Fahrzeug existiert.
11 ist ein Blockschaltbild, das die Konfiguration einer Fahrsteuervorrichtung gemäß einer vierten Ausführungsform darstellt.
12 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Operation einer Überholsteuerungsrichtigkeitsbestimmung der Fahrsteuervorrichtung von 11 darstellt.
13A ist eine Draufsicht, die eine Situation darstellt, in der die Distanz von der Position eines Eigenfahrzeugs zur Zeit des Starts einer Überholsteuerung zu der Position des Eigenfahrzeugs zur Zeit des Abschlusses der Überholsteuerung lang ist, und 13B ist eine Draufsicht, die eine Situation darstellt, in der die Distanz von der Position des Eigenfahrzeugs zur Zeit des Starts der Überholsteuerung zu der Position des Eigenfahrzeugs zur Zeit des Abschlusses der Überholsteuerung kurz ist.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Nachfolgend werden die Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung im Detail in Zusammenschau mit den Zeichnungen beschrieben.
[Erste Ausführungsform]
Wie in 1 dargestellt ist, ist eine Fahrsteuervorrichtung 100a gemäß einer ersten Ausführungsform in einem Eigenfahrzeug V wie beispielsweise einem Passagierfahrzeug angebracht. Die Fahrsteuervorrichtung 100a führt Fahrsteuerung derart aus, dass das Eigenfahrzeug V mit einer Einstellungsgeschwindigkeit fährt, die durch einen Fahrer eingestellt wird, in einem Fall, in dem ein vorausfahrendes Fahrzeug nicht vor dem Eigenfahrzeug V existiert. Andererseits führt die Fahrsteuervorrichtung 100a Überholsteuerung in einem Fall aus, in dem bestimmt wird, dass die Überholsteuerung zum Überholen eines vorausfahrenden Fahrzeugs vor dem Eigenfahrzeug V möglich ist, basierend auf einer Fahrtumgebung des Eigenfahrzeugs, in einem Fall, in dem ein vorausfahrendes Fahrzeug vor dem Eigenfahrzeug V existiert. Die Überholsteuerung bedeutet beispielsweise eine Fahrsteuerung, in der Fahroperationen wie beispielsweise Beschleunigung, Verzögerung und Lenken des Eigenfahrzeugs V, die notwendig zum Überholen eines vorausfahrenden Fahrzeugs vor dem Eigenfahrzeug V sind, ungeachtet einer Fahroperation eines Fahrers des Eigenfahrzeugs V ausgeführt werden.
Wie in 1 dargestellt ist, ist die Fahrsteuervorrichtung 100a mit einem externen Sensor 1, einem GPS(globales Positionsbestimmungssystem)-Empfänger 2, einem internen Sensor 3, einer Kartendatenbank 4, einem Navigationssystem 5, einem Aktuator 6, einer HMI (Human Machine Interface, Mensch-Maschine-Schnittstelle) 7, einer Zusatzausstattung U und einer ECU 10 versehen.
Der externe Sensor 1 ist eine Erfassungsausstattung, die eine externe Situation erfasst, was Informationen über die Umgebungen des Eigenfahrzeugs V entspricht. Der externe Sensor 1 beinhaltet eine Kamera und/oder ein Radar und/oder ein sogenanntes LIDAR-System (Laser Imaging Detection and Ranging).
Die Kamera ist eine Abbildungsausstattung, die Bilder einer externen Situation des Eigenfahrzeugs V abbildet. Die Kamera ist beispielsweise auf der Fahrzeuginnenraumseite einer Windschutzscheibe des Eigenfahrzeugs V vorgesehen. Die Kamera kann eine monokulare Kamera oder eine Stereokamera sein. Eine Stereokamera hat zwei Abbildungseinheiten, die so angeordnet sind, dass sie beispielsweise eine binokulare Parallaxe bilden. Informationen in einer Tiefenrichtung sind ebenso in den Abbildungsinformationen der Stereokamera beinhaltet. Die Kamera gibt Abbildungsinformationen über die externe Situation des Eigenfahrzeugs V an die ECU 10 aus. Ferner kann die Kamera neben einer Kamera für sichtbares Licht auch eine Infrarotkamera sein.
Das Radar erfasst ein Objekt außerhalb des Eigenfahrzeugs V unter Verwendung von Funkwellen. Die Funkwellen sind beispielsweise Millimeterwellen. Das Radar überträgt Funkwellen an die Umgebungen des Eigenfahrzeugs V und empfängt die Funkwellen, die durch ein Objekt reflektiert werden, wodurch das Objekt erfasst wird. Das Radar kann beispielsweise eine Distanz oder eine Richtung zum Objekt als Objektinformationen bezüglich des Objekts ausgeben. Das Radar gibt die erfassten Objektinformationen an die ECU 10 aus. Zusätzlich kann in einem Fall, in dem in einer nachfolgenden Stufe eine Sensorfusion ausgeführt wird, das Radar Empfangsinformationen der reflektierten Funkwellen an die ECU 10 ausgeben.
Das LIDAR-System erfasst ein Objekt außerhalb des Eigenfahrzeugs V unter Verwendung von Licht. Das LIDAR-System sendet Licht an die Umgebungen des Eigenfahrzeugs V und empfängt das durch ein Objekt reflektierte Licht, wodurch es eine Distanz zu einem Reflexionspunkt misst und das Objekt erfasst. Das LIDAR-System kann beispielsweise eine Distanz oder eine Richtung zum Objekt als Objektinformationen ausgeben. Das LIDAR-System gibt die Informationen über das erfasste Objekt an die ECU 10 aus. Ferner kann in einem Fall, in dem in einer nachfolgenden Stufe eine Sensorfusion ausgeführt wird, das LIDAR-System Empfangsinformationen des reflektierten Lichts an die ECU 10 ausgeben. Ferner müssen die Kamera, das Radar und das LIDAR-System nicht notwendigerweise überlappend vorgesehen sein.
Der GPS-Empfänger 2 empfängt Signale von drei oder mehr GPS-Satelliten, wodurch er Positionsinformationen erlangt, die die Position des Eigenfahrzeugs V angeben. Beispielsweise sind eine Latitude und Longitude in den Positionsinformationen beinhaltet. Der GPS-Empfänger 2 gibt Informationen über die gemessene Position des Eigenfahrzeugs V an die ECU 10 aus. Ferner können anstelle des GPS-Empfängers 2 andere Mittel, die die Latitude und Longitude identifizieren können, bei denen das Eigenfahrzeug V vorhanden ist, verwendet werden.
Der interne Sensor 3 ist ein Detektor, der Informationen entsprechend eines Fahrzustands des Eigenfahrzeugs erfasst. Der interne Sensor 3 beinhaltet einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, um Informationen entsprechend dem Fahrzustand des Eigenfahrzeugs V zu erfassen. Ferner kann der interne Sensor 3 einen Beschleunigungssensor oder ein Gierratensensor beinhalten.
Die Fahrzeuggeschwindigkeitssensor ist ein Detektor, der die Geschwindigkeit des Eigenfahrzeugs V erfasst. Als der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor kann beispielsweise ein Radgeschwindigkeitssensor, der an einem Rad des Eigenfahrzeugs V oder einer Antriebswelle oder dergleichen, die integral mit den Rädern rotiert, vorgesehen ist und die Rotationsgeschwindigkeit der Räder erfasst, verwendet werden. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor gibt Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen (Radgeschwindigkeitsinformationen), die die Geschwindigkeit des Eigenfahrzeugs V beinhalten, an die ECU 10 aus.
Der Beschleunigungssensor ist ein Detektor, der die Beschleunigung des Eigenfahrzeugs V erfasst. Der Beschleunigungssensor beinhaltet beispielsweise einen Vorwärts- und Rückwärtsbeschleunigungssensor, der die Beschleunigung in einer Vorwärts-rückwärts-Richtung des Eigenfahrzeugs V erfasst, und einen Lateralbeschleunigungssensor, der die laterale Beschleunigung des Eigenfahrzeugs V erfasst. Der Beschleunigungssensor gibt Beschleunigungsinformationen, die die Beschleunigung des Eigenfahrzeugs V beinhalten, an die ECU 10 aus.
Der Gierratensensor ist ein Detektor, der eine Gierrate (Rotationswinkelgeschwindigkeit) um eine vertikale Achse der Schwerpunkts des Eigenfahrzeugs V erfasst. Als der Gierratensensor kann beispielsweise ein Gyrosensor verwendet werden. Der Gierratensensor gibt Gierrateninformationen, die die Gierrate des Eigenfahrzeugs V beinhalten, an die ECU 10 aus.
Die Kartendatenbank 4 ist eine Datenbank, die mit Karteninformationen versehen ist. Die Kartendatenbank wird beispielsweise in einer HDD (Festplatte) gespeichert, die an dem Eigenfahrzeug V angebracht ist. Beispielsweise sind Positionsinformationen einer Straße, Informationen über eine Straßenform und Positionsinformationen über eine Kreuzung und einen Abzweigpunkt in den Karteninformationen beinhaltet. Beispielsweise sind die Typen einer Kurve und eines geraden Abschnitts, die Krümmung einer Kurve und dergleichen in den Informationen über eine Straßenform beinhaltet. Ferner kann in einem Fall, in dem die Fahrsteuervorrichtung 100a Positionsinformationen einer Abschirmungsstruktur wie beispielsweise eines Gebäude oder einer Wand oder ein sogenanntes SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)-Verfahren verwendet, ein Ausgangssignal des externen Sensors 1 in den Karteninformationen beinhaltet sein. Zusätzlich kann die Kartendatenbank 4 in einem Computer einer Einrichtung wie beispielsweise eines Informationsverarbeitungszentrums gespeichert sein, das mit dem Eigenfahrzeug V kommunizieren kann.
Das Navigationssystem 5 ist eine Vorrichtung, die eine Führung zu einem Ziel, das durch den Fahrer des Eigenfahrzeugs V auf einer Karte festgelegt wird, für den Fahrer des Eigenfahrzeugs V ausführt. Das Navigationssystem 5 berechnet eine Route, auf der das Eigenfahrzeug V fährt, basierend auf den Positionsinformationen des Eigenfahrzeugs V, die durch den GPS-Empfänger 2 gemessen werden, und den Karteninformationen der Kartendatenbank 4. Die Route kann beispielsweise eine Route sein, in der eine Fahrspur, auf der das Eigenfahrzeug fährt, in Abschnitte mehrerer Spuren spezifiziert ist. Das Navigationssystem 5 berechnet beispielsweise eine Zielroute von der Position des Eigenfahrzeugs V zu einem Ziel und führt die Unterrichtung eines Fahrers über die Zielroute durch Anzeige einer Anzeige und eine Audioausgabe eines Lautsprechers aus. Das Navigationssystem 5 gibt beispielsweise Informationen über die Zielroute des Eigenfahrzeugs V an die ECU 10 aus. Ferner kann das Navigationssystem 5 Informationen verwenden, die in einem Computer einer Einrichtung wie beispielsweise eines Informationsverarbeitungszentrums gespeichert sind, das mit dem Eigenfahrzeug V kommunizieren kann. Alternativ können manche Verarbeitungen, die durch das Navigationssystem 5 ausgeführt werden, durch den Computer der Einrichtung ausgeführt werden.
Der Aktuator 6 ist eine Einrichtung, die die Fahrsteuerung des Eigenfahrzeugs V ausführt. Der Aktuator 6 beinhaltet mindestens einen Drosselaktuator, einen Bremsaktuator und einen Lenkaktuator. Der Drosselaktuator steuert einen Einlassbetrag von Luft in eine Brennkraftmaschine (den Drosselöffnungsgrad) gemäß einem Steuersignal von der ECU 10, wodurch er die Antriebskraft des Eigenfahrzeugs V steuert. Ferner ist in einem Fall, in dem das Eigenfahrzeug V ein Hybridauto oder ein elektrisches Automobil ist, der Drosselaktuator nicht beinhaltet, und ein Steuersignal von der ECU 10 wird in einem Motor, der eine Energiequelle darstellt, eingegeben, wodurch die Antriebskraft gesteuert wird.
Der Bremsaktuator steuert ein Bremssystem gemäß einem Steuersignal von der ECU 10, wobei er eine Bremskraft steuert, die auf die Räder des Eigenfahrzeugs V ausgeübt wird. Als das Bremssystem kann beispielsweise ein hydraulisches Bremssystem verwendet werden. Der Lenkaktuator steuert das Antreiben eines Unterstützungsmotors, der ein Lenkmoment eines elektrischen Servolenkungssystems steuert, gemäß einem Steuersignal von der ECU 10. Auf diese Weise steuert der Lenkaktuator das Lenkmoment des Eigenfahrzeugs V
Die HMI 7 ist eine Schnittstelle zum Ausführen der Ausgabe und der Eingabe von Informationen zwischen einem Insassen (einschließlich eines Fahrers) des Eigenfahrzeugs V und der Fahrsteuervorrichtung 100a. Die HMI 7 ist beispielsweise mit einer Anzeigetafel zum Anzeigen von Bildinformationen für den Insassen, einem Lautsprecher für eine Audioausgabe, Bedienungsschaltflächen oder einem Berührungsfeld, um dem Insassen zu ermöglichen, eine Eingabeoperation auszuführen, und dergleichen versehen. Die HMI 7 kann mit einem Mikrofon versehen sein, um dem Insassen zu ermöglichen, eine Spracheingabe auszuführen. Die HMI 7 kann die Ausgabe von Informationen an den Insassen unter Verwendung eines tragbaren Informationsterminals, der drahtlos damit verbunden ist, ausführen und kann eine Bedienungseingabe durch den Insassen unter Verwendung des tragbaren Informationsterminals akzeptieren.
Die Zusatzausstattung U ist eine Ausstattung, die normalerweise durch den Fahrer des Eigenfahrzeugs V bedient werden kann. Die Zusatzausstattung U ist ein allgemeiner Ausdruck für eine Ausstattung, die nicht in dem Aktuator 6 beinhaltet ist. Die Zusatzausstattung beinhaltet hier beispielsweise Richtungsangabelampen (Blinker), Scheinwerfer, einen Scheibenwischer und dergleichen.
Die ECU 10 führt die Fahrsteuerung des Eigenfahrzeugs V aus. Die ECU 10 ist eine elektronische Steuereinheit mit einer CPU (Central Processing Unit, zentrale Verarbeitungseinheit), einem ROM (Read Only Memory, Nur-Lese-Speicher), einem RAM (Random Access Memory, Speicher mit wahlfreiem Zugriff) und dergleichen. Die ECU 10 hat eine Erlangungseinheit 11 für Informationen über ein vorausfahrendes Fahrzeug, eine Fahrtumgebungserkennungseinheit 12, eine Bestimmungseinheit 13a, eine Überholfahrzeuggeschwindigkeitsberechnungseinheit 14 und eine Fahrsteuereinheit 15. In der ECU 10 wird die Steuerung jeder Einheit wie beispielsweise der Erlangungseinheit 11 für Informationen über ein vorausfahrendes Fahrzeug, die vorstehend beschrieben ist, durch Laden eines in dem ROM gespeicherten Programms in den RAM und Ausführen des Programms in der CPU ausgeführt. Die ECU 10 kann aus mehreren elektronischen Steuereinheiten gebildet sein.
Die Erlangungseinheit 11 für Informationen über ein vorausfahrendes Fahrzeug erlangt Informationen über ein vorausfahrendes Fahrzeug bezüglich der Geschwindigkeit eines vorausfahrenden Fahrzeug basierend auf Informationen, die vom externen Sensor 1 ausgegeben werden. Zusätzlich zu einem weiteren Fahrzeug, das auf einer Spur fährt, auf der Eigenfahrzeug V fährt, ist noch ein weiteres Fahrzeug, das auf einer Spur gefahren wird, auf der das Eigenfahrzeug V nicht gefahren wird, auf einer Straße, auf der das Eigenfahrzeug V fährt, ebenso als ein vorausfahrendes Fahrzeug beinhaltet. Informationen wie beispielsweise die Position des vorausfahrenden Fahrzeugs, die relative Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs bezüglich des Eigenfahrzeugs V und eine Fahrtrichtung des vorausfahrenden Fahrzeugs können in den Informationen über ein vorausfahrendes Fahrzeug beinhaltet sein. Ferner gibt es keine Beschränkung auf eine einzelne Anzahl von vorausfahrenden Fahrzeugen, und hinsichtlich mehrerer vorausfahrender Fahrzeuge können die Informationen über ein vorausfahrendes Fahrzeug wie vorstehend beschrieben durch die Erlangungseinheit 11 für Informationen über ein vorausfahrendes Fahrzeug erlangt werden.
Die Fahrtumgebungserkennungseinheit 12 erkennt eine Fahrtumgebung des Eigenfahrzeugs V. Beispielsweise sind die legale Maximalgeschwindigkeit auf der Straße, auf der das Eigenfahrzeug V fährt, die Position in der gesamten Straße der Spur, auf der das Eigenfahrzeug V fährt, die Anwesenheit oder Abwesenheit einer Spur angrenzend zu der Spur, auf der das Eigenfahrzeug V fährt, die Anzahl von Spuren der Straße, auf der das Eigenfahrzeug V fährt, die Anwesenheit oder Abwesenheit einer Spur, die in die Spur einmündet, auf der das Eigenfahrzeug V fährt, eine Situation, die die Informationen über ein vorausfahrendes Fahrzeug angeben, die durch die Erlangungseinheit 11 für Informationen über ein vorausfahrendes Fahrzeug erlangt werden, und eine Situation eines weiteren Fahrzeugs, das an der Seite oder der Hinterseite des Eigenfahrzeugs V gefahren wird, mit Ausnahme des vorausfahrenden Fahrzeugs, in der Fahrtumgebung beinhaltet. In der Situation eines weiteren Fahrzeugs, das an der Seite oder Hinterseite des Eigenfahrzeugs V gefahren wird, mit Ausnahme des vorausfahrenden Fahrzeugs, sind Informationen wie beispielsweise die Geschwindigkeit des anderen Fahrzeugs, die Position des anderen Fahrzeugs und die relative Geschwindigkeit des anderen Fahrzeugs bezüglich des Eigenfahrzeugs V und eine Fahrtrichtung eines weiteren Fahrzeugs beinhaltet. Die Fahrtumgebungserkennungseinheit erkennt die Fahrtumgebung des Eigenfahrzeugs V aus Informationen, die von dem externen Sensor 1, dem GPS-Empfänger 2, dem internen Sensor 3, der Kartendatenbank 4 und dem Navigationssystem 5 ausgegeben werden.
Die Bestimmungseinheit 13a bestimmt die Richtigkeit der Überholsteuerung basierend auf der Fahrtumgebung des Eigenfahrzeugs V. Ferner erkennt die Bestimmungseinheit 13a die legale Maximalgeschwindigkeit auf der Straße, auf der das Eigenfahrzeug V fährt, basierend auf der Fahrtumgebung des Eigenfahrzeugs V und bestimmt in einem Fall, in dem eine Überholfahrzeuggeschwindigkeit, bei der eine Geschwindigkeitsdifferenz bezüglich der Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs eine vorbestimmte Geschwindigkeitsdifferenz wird, die legale Maximalgeschwindigkeit überschreitet, die Richtigkeit der Überholsteuerung unter Verwendung der Überholfahrzeuggeschwindigkeit, die die legale Maximalgeschwindigkeit überschreitet.
Die Überholfahrzeuggeschwindigkeitsberechnungseinheit 14 berechnet die Überholfahrzeuggeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs V basierend auf den Informationen über ein vorausfahrendes Fahrzeug, die durch die Erlangungseinheit 11 für Informationen über ein vorausfahrendes Fahrzeug (nachfolgend als Erlangungseinheit 11 bezeichnet) erlangt werden, in Antwort auf eine Bestimmung durch die Bestimmungseinheit 13a, dass die Überholsteuerung möglich ist. Die Überholfahrzeuggeschwindigkeitsberechnungseinheit 14 berechnet im Prinzip eine Überholfahrzeuggeschwindigkeit, die schneller als die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs ist und in der eine Geschwindigkeitsdifferenz bezüglich der Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs eine vorbestimmte Geschwindigkeitsdifferenz wird. Die Überholfahrzeuggeschwindigkeit bedeutet beispielsweise eine Zielfahrzeuggeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs V, das der Überholsteuerung unterworfen wird. Die Fahrsteuereinheit 15 führt die Überholsteuerung unter Verwendung der Überholfahrzeuggeschwindigkeit aus, die durch die Überholfahrzeuggeschwindigkeitsberechnungseinheit 14 berechnet wird. Ferner kann die Fahrsteuereinheit 15 eine Nachfolgefahrsteuerung derart ausführen, dass das Eigenfahrzeug V das vorausfahrende Fahrzeug nicht überholt, sondern eine Nachfolgefahrt ausführt, während eine Zwischenfahrzeugdistanz beibehalten wird, die für ein vorausfahrendes Fahrzeug vorab festgelegt wird. Die Nachfolgefahrsteuerung bedeutet beispielsweise eine Steuerung, bei der Fahroperationen wie beispielsweise Beschleunigen, Verzögern und Lenken des Eigenfahrzeugs V, die notwendig sind, um eine Nachfolgefahrt auszuführen, während die Zwischenfahrzeugdistanz, die für ein vorausfahrendes Fahrzeug vorab festgelegt wird, beibehalten wird, ungeachtet einer Fahroperation des Fahrers des Eigenfahrzeugs V ausgeführt werden.
Als Nächstes wird eine Verarbeitung, die in der Fahrsteuervorrichtung 100a ausgeführt wird, beschrieben. Wie in 2 dargestellt ist, erlangt die Erlangungseinheit 11 der ECU 10 Informationen über ein vorausfahrendes Fahrzeug bezüglich der Geschwindigkeit eines vorausfahrenden Fahrzeugs (S11). Die Bestimmungseinheit 13a der ECU 10 bestimmt die Richtigkeit der Überholsteuerung basierend auf der Fahrtumgebung des Eigenfahrzeugs V (S12).
Beispielsweise ist eine Steuerung zum Ausführen einer Operation, in der das Eigenfahrzeug V ein vorausfahrendes Fahrzeug VF1 überholt, das auf einer Spur 201 fährt, auf der das Eigenfahrzeug V fährt, während eine Spuränderung von der Spur 201, auf der das Eigenfahrzeug V fährt, zu einer Spur 202, die an die Spur 201 angrenzt, wie in 3A dargestellt ist, die für das Eigenfahrzeug V ausgeführt wird, in der vorstehend beschriebenen Überholsteuerung beinhaltet. Ferner ist beispielsweise eine Steuerung zum Ausführen einer Operation, in der das Eigenfahrzeug V das vorausfahrende Fahrzeug VF1 überholt, das auf der Spur 201 fährt, die an die Spur 202 angrenzt, auf der das Eigenfahrzeug V fährt, während es auf der Spur 202 fährt, auf der das Eigenfahrzeug V gegenwärtig fährt, wie in 3B dargestellt ist, die für das das Eigenfahrzeug V ausgeführt wird, in der vorstehend beschrieben Überholsteuerung beinhaltet.
In irgendeiner Überholsteuerung von 3A und 3B ist eine Steuerung zum Ausführen einer Operation, in der, nachdem das Eigenfahrzeug V das vorausfahrende Fahrzeug VF1 überholt, das Eigenfahrzeug V eine Spuränderung zur Spur 201 ausführt, auf der das vorausfahrende Fahrzeug VF1 fährt, die für das Eigenfahrzeug V ausgeführt wird, ebenso in der Überholsteuerung beinhaltet. In irgendeiner der Überholsteuerung von 3A und 3B wird hinsichtlich einer Geschwindigkeit V des vorausfahrenden Fahrzeugs VF1 die Geschwindigkeit des Eigenfahrzeugs V derart gesteuert, dass sie eine Überholfahrzeuggeschwindigkeit V_tgt ist.
In dieser Ausführungsform bestimmt in irgendeinem Fall von 3A und 3B in einem Fall, in dem die Spur 201 oder die Spur 202 vorliegt, auf der das vorausfahrende Fahrzeug VF1 existiert und ein weiteres Fahrzeug nicht existiert, die Bestimmungseinheit 13a, dass die Überholsteuerung möglich ist. In diesem Fall kann die Bestimmungseinheit 13a festlegen, ob oder nicht das Eigenfahrzeug V auf die Überholfahrzeuggeschwindigkeit V_tgt, die schneller als die Geschwindigkeit V_f des vorausfahrenden Fahrzeugs VF1 ist, mit der Beschleunigungsleistung des Eigenfahrzeugs V beschleunigt werden kann, als eine Bedingung, ob oder nicht die Überholsteuerung möglich ist.
In einem Fall, in dem die Bestimmungseinheit 13a bestimmt, dass die Überholsteuerung möglich ist (S12), berechnet die Überholfahrzeuggeschwindigkeitsberechnungseinheit 14 die Überholfahrzeuggeschwindigkeit V_tgt des Eigenfahrzeugs basierend auf den Informationen über ein vorausfahrendes Fahrzeug wie beispielsweise der Geschwindigkeit V_f des vorausfahrenden Fahrzeugs VF1 (S13). Die Überholfahrzeuggeschwindigkeitsberechnungseinheit 14 berechnet die Überholfahrzeuggeschwindigkeit V_tgt, die schneller als die Geschwindigkeit Vf_f des vorausfahrenden Fahrzeugs VF1 oder dergleichen ist und in der eine Geschwindigkeitsdifferenz bezüglich der Geschwindigkeit V_f des vorausfahrenden Fahrzeugs VF1 eine vorbestimmte Geschwindigkeitsdifferenz wird. Die Überholfahrzeuggeschwindigkeitsberechnungseinheit 14 kann die Überholfahrzeuggeschwindigkeit V_tgt derart berechnen, dass sie beispielsweise gleich dem Wert der Geschwindigkeit V_f × A wird. Hierbei ist A ein willkürlicher Koeffizient wie beispielsweise 1 oder 2 bezüglich der Geschwindigkeit V_f. Ferner kann die Überholfahrzeuggeschwindigkeitsberechnungseinheit 14 die Überholfahrzeuggeschwindigkeit V_tgt derart berechnen, dass sie beispielsweise gleich dem Geschwindigkeitswert V_f + B wird. Hierbei ist B eine willkürliche Geschwindigkeitsdifferenz wie beispielsweise 20 [km/h] bezüglich der Geschwindigkeit V_f.
Die Bestimmungseinheit 13a erkennt die legale Maximalgeschwindigkeit auf der Straße, auf der das Eigenfahrzeug V fährt, basierend auf der Fahrtumgebung und bestimmt in einem Fall, in dem die Überholfahrzeuggeschwindigkeit V_tgt, in der eine Geschwindigkeitsdifferenz bezüglich der Geschwindigkeit V_f des vorausfahrenden Fahrzeugs VF1 eine vorbestimmte Geschwindigkeitsdifferenz wird, die Maximalgeschwindigkeit überschreitet (S14), die Richtigkeit der Überholsteuerung unter Verwendung der Überholfahrzeuggeschwindigkeit V_tgt, die die Maximalgeschwindigkeit überschreitet (S15). Nachfolgend wird ein Beispiel des Bestimmens der Richtigkeit der Überholsteuerung unter Verwendung der Überholfahrzeuggeschwindigkeit V_tgt, die die legale Maximalgeschwindigkeit auf der Straße überschreitet, auf der das Eigenfahrzeug V fährt, beschrieben.
Beispielsweise wird, wie in 4A dargestellt ist, eine Situation angenommen, in der das Eigenfahrzeug V auf der Spur 202 fährt und vorausfahrende Fahrzeuge VF1, VF2 und VF3 auf der Spur 201 benachbart zur Spur 202 fahren. In dieser Situation nähert sich ein nachfolgendes Fahrzeug VR, das ein weiteres Fahrzeug ist, das auf derselben Spur 202 wie die Spur 202, auf der das Eigenfahrzeug V fährt, fährt, von der Hinterseite des Eigenfahrzeugs V mit einer Geschwindigkeit V_r, die höher oder gleich der legalen Maximalgeschwindigkeit ist. Wie in 4B dargestellt ist, besteht in einem Fall, in dem das Eigenfahrzeug V die vorausfahrenden Fahrzeuge VF1, VF2 und VF3 mit der Überholfahrzeuggeschwindigkeit V_tgt überholt, die niedriger oder gleich der legalen Maximalgeschwindigkeit ist, und das Eigenfahrzeug V keine Spuränderung zur Spur 201 durchführt, auf der die vorausfahrenden Fahrzeuge VF1, VF2 und VF3 fahren, eine Möglichkeit, dass das Eigenfahrzeug V die Fahrt des nachfolgenden Fahrzeugs VR behindern kann. In diesem Fall bestimmt, da eine Fahrtumgebung vorliegt, in der eine lange zum Überholen erforderliche Zeit nicht wünschenswert ist, die Bestimmungseinheit 13a, dass die Überholsteuerung unter Verwendung der Überholfahrzeuggeschwindigkeit V_tgt, die die legale Maximalgeschwindigkeit überschreitet, auf der Straße, auf der das Eigenfahrzeug V fährt, möglich ist.
Ferner wird beispielsweise, wie in 5A dargestellt ist, eine Situation angenommen, in der das Eigenfahrzeug V auf der Spur 202 fährt und die vorausfahrenden Fahrzeuge VF1, VF2 und VF3 auf der Spur 201 benachbart zur Spur 202 fahren. In dieser Situation nähert sich das nachfolgende Fahrzeug VR, das ein weiteres Fahrzeug ist, das auf einer Spur 203 fährt, die in die Spur 202 einmündet, auf der das Eigenfahrzeug V fährt, dem Eigenfahrzeug V von der Seite oder der Hinterseite des Eigenfahrzeugs V. Wie in 5B dargestellt ist, besteht in einem Fall, in dem das Eigenfahrzeug V die vorausfahrenden Fahrzeuge VF1, VF2 und VF3 nicht mit der Überholfahrzeuggeschwindigkeit V_tgt überholt, die die legale Maximalgeschwindigkeit überschreitet, irgendeine einer Möglichkeit, dass das nachfolgende Fahrzeug VR nicht in die Spur 202 einbiegen kann und möglicherweise stoppen muss oder in der Spur 203 schnell verzögern muss, einer Möglichkeit, dass das nachfolgende Fahrzeug VR, das gestoppt oder auf der Spur 203 schnell verzögert hat, die Fahrt eines weiteren Fahrzeug beeinträchtigen kann, das dem nachfolgenden Fahrzeug VR folgt, und einer Möglichkeit, dass das nachfolgende Fahrzeug VR, das in die Spur 202 eingebogen ist, die Fahrt des Eigenfahrzeugs V behindern kann. In diesem Fall bestimmt, da eine Fahrtumgebung vorliegt, in der eine lange zum Überholen benötigte Zeit nicht wünschenswert ist, die Bestimmungseinheit 13a, dass die Überholsteuerung unter Verwendung der Überholfahrzeuggeschwindigkeit V_tgt, die legale Maximalgeschwindigkeit auf der Straße überschreitet, auf der das Eigenfahrzeug V fährt, möglich ist.
Zusätzlich zu den vorstehenden Fällen kann die Bestimmungseinheit 13a bestimmen, dass die Überholsteuerung unter Verwendung der Überholfahrzeuggeschwindigkeit V_tgt, die die legale Maximalgeschwindigkeit auf der Straße überschreitet, auf der das Eigenfahrzeug V fährt, möglich ist, beispielsweise in einem Fall, in dem das Eigenfahrzeug V ein Rettungs- bzw. Notfallfahrzeug ist, das sich nicht an die legale Maximalgeschwindigkeit halten muss, oder zu der Zeit eines Notfalls wie beispielsweise einer Versorgung eines Notfalls. Alternativ kann die Bestimmungseinheit 13a bestimmen, dass die Überholsteuerung unter Verwendung der Überholfahrzeuggeschwindigkeit V_tgt, die die legale Maximalgeschwindigkeit auf der Straße überschreitet, auf der das Eigenfahrzeug V fährt, möglich ist, in einem Fall, in dem eine Anweisung von dem Fahrer des Eigenfahrzeugs V durch die HMI 7 eingegeben wird. Ferner kann in einem Fall, in dem durch die Bestimmungseinheit 13a bestimmt wird, dass die Überholsteuerung unter Verwendung der Überholfahrzeuggeschwindigkeit V_tgt, die die legale Maximalgeschwindigkeit überschreitet, nicht möglich ist, wenn die legale Maximalgeschwindigkeit niedriger oder gleich der Geschwindigkeit V_f des vorausfahrenden Fahrzeugs VF1 oder dergleichen ist, die Bestimmungseinheit 13a bestimmen, dass die Überholsteuerung nicht möglich ist.
Wie in 2 dargestellt ist, wendet in Antwort auf eine Bestimmung durch die Bestimmungseinheit 13a, dass die Überholsteuerung unter Verwendung der Überholfahrzeuggeschwindigkeit V_tgt, die die legale Maximalgeschwindigkeit auf der Straße überschreitet, auf der das Eigenfahrzeug V fährt, möglich ist (S15), die Überholfahrzeuggeschwindigkeitsberechnungseinheit 14 der ECU 10 die Überholfahrzeuggeschwindigkeit V_tgt an, die die legale Maximalgeschwindigkeit überschreitet, die in S13 berechnet wird (S16). Andererseits reduziert in Antwort auf eine Bestimmung durch die Bestimmungseinheit 13a, dass die Überholsteuerung unter Verwendung der Überholfahrzeuggeschwindigkeit V_tgt, die die legale Maximalgeschwindigkeit auf der Straße überschreitet, auf der das Eigenfahrzeug V fährt, nicht möglich ist (S15), die Überholfahrzeuggeschwindigkeitsberechnungseinheit 14 der ECU 10 die Überholfahrzeuggeschwindigkeit V_tgt, die die legale Maximalgeschwindigkeit überschreitet, die bei S13 berechnet wird, auf die Überholfahrzeuggeschwindigkeit V_tgt, die niedriger oder gleich der legalen Maximalgeschwindigkeit ist (S17). In diesem Fall kann die Überholfahrzeuggeschwindigkeitsberechnungseinheit 14 beispielsweise die Überholfahrzeuggeschwindigkeit V_tgt, die die legale Maximalgeschwindigkeit überschreitet, die bei S13 berechnet wird, auf die legale Maximalgeschwindigkeit ändern. Ferner wendet in einem Fall, in dem die Überholfahrzeuggeschwindigkeit V_tgt, die bei S13 berechnet wird, die legale Maximalgeschwindigkeit nicht überschreitet S14), die Überholfahrzeuggeschwindigkeitsberechnungseinheit 14 die Überholfahrzeuggeschwindigkeit V_tgt an, die die legale Maximalgeschwindigkeit überschreitet, die bei S13 berechnet wird (S16).
Die Fahrsteuereinheit 15 der ECU 10 gibt ein Steuersignal an den Aktuator 6 aus, wodurch die Überholsteuerung unter Verwendung der Überholfahrzeuggeschwindigkeit V_tgt ausgeführt wird, die durch die Überholfahrzeuggeschwindigkeitsberechnungseinheit 14 berechnet wird S18), wie in 3A, 3B, 4A, 4B, 5A und 5B dargestellt ist.
Ferner gibt in einem Fall, in dem bei S12 die Bestimmungseinheit 13a bestimmt, das die Überholsteuerung nicht möglich ist, die Fahrsteuereinheit 15 ein Steuersignal an den Aktuator 6 aus, wodurch die Nachfolgefahrsteuerung derart ausgeführt wird, dass das Eigenfahrzeug V das vorausfahrende Fahrzeug VF1 oder dergleichen nicht überholt, sondern eine Nachfolgefahrt ausführt, während die Zwischenfahrzeugdistanz aufrechterhalten wird, die für das vorausfahrende Fahrzeug VF1 oder dergleichen vorab festgelegt ist (S19).
Gemäß dieser Ausführungsform wird die Überholfahrzeuggeschwindigkeit V_tgt des Eigenfahrzeugs V, die schneller als die Geschwindigkeit V_f des vorausfahrenden Fahrzeugs VF1 oder dergleichen ist und in der eine Geschwindigkeitsdifferenz bezüglich der Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs VF1 oder dergleichen eine vorbestimmte Geschwindigkeitsdifferenz wird, basierend auf den Informationen über ein vorausfahrendes Fahrzeug bezüglich der Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs VF1 oder dergleichen durch die Überholfahrzeuggeschwindigkeitsberechnungseinheit 14 berechnet. Aus diesem Grund wird es möglich, Überholen in kürzerer Zeit gemäß der Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs VF1 oder dergleichen abzuschließen.
Ferner wird gemäß dieser Ausführungsform in einem Fall, in dem die legale Maximalgeschwindigkeit auf der Straße, auf der das Eigenfahrzeug V fährt, basierend auf der Fahrtumgebung erkannt wird und die Überholfahrzeuggeschwindigkeit V_tgt, in der eine Geschwindigkeitsdifferenz bezüglich der Geschwindigkeit V_f des vorausfahrenden Fahrzeugs VF1 eine vorbestimmte Geschwindigkeitsdifferenz wird, die legale Maximalgeschwindigkeit überschreitet, die Richtigkeit der Überholsteuerung unter Verwendung der Überholfahrzeuggeschwindigkeit V_tgt, die die Maximalgeschwindigkeit überschreitet, durch die Bestimmungseinheit 13a der Fahrsteuervorrichtung 100a bestimmt und in Fall, in dem bestimmt wird, dass die Überholsteuerung unter Verwendung der Überholfahrzeuggeschwindigkeit V_tgt, die die Maximalgeschwindigkeit überschreitet, möglich ist, die Überholfahrzeuggeschwindigkeit V_tgt, die die legale Maximalgeschwindigkeit überschreitet, durch die Überholfahrzeuggeschwindigkeitsberechnungseinheit 14 berechnet. Aus diesem Grund wird es möglich, Überholen in kürzerer Zeit gemäß der Fahrtumgebung abzuschließen.
Ferner wird es gemäß dieser Ausführungsform in einer Fahrtumgebung, in der eine lange zum Überholen erforderliche Zeit nicht wünschenswert ist, wie in einem Fall, in dem das nachfolgende Fahrzeug VR, das auf derselben Spur 202 wie das Eigenfahrzeug V fährt, sich von der Hinterseite mit einer hohen Geschwindigkeit größer oder gleich der legalen Maximalgeschwindigkeit nähert, oder einem Fall, in dem das nachfolgende Fahrzeug VR, das versucht, in die Spur 202 einzubiegen, auf der das Eigenfahrzeug V gefahren wird, sich von der Seite oder der Hinterseite nähert, möglich, Überholen in einer kürzeren Zeit abzuschließen.
[Zweite Ausführungsform]
Nachfolgend wird eine zweite Ausführungsform beschrieben. In dieser Ausführungsform wird der Fahrer des Eigenfahrzeugs V in einem Fall, in dem bestimmt wird, dass die Überholsteuerung möglich ist, darüber unterrichtet, dass die Überholsteuerung möglich ist. Wie in 6 dargestellt ist, hat eine Fahrsteuervorrichtung 100b gemäß der zweiten Ausführungsform eine Unterrichtungseinheit 16 und eine Erlaubnisakzeptanzeinheit 17 in der ECU 10 zusätzlich zur Konfiguration der Fahrsteuervorrichtung 100a der ersten Ausführungsform. Die Unterrichtungseinheit 16 unterrichtet den Fahrer des Eigenfahrzeugs V darüber, dass die Überholsteuerung möglich ist, in Antwort auf eine Bestimmung durch die Bestimmungseinheit 13a, dass die Überholsteuerung möglich ist. Die Unterrichtung darüber, dass die Überholsteuerung möglich ist, wird beispielsweise durch Bildinformationen, die auf der Anzeigetafel der HMI 7 angezeigt werden, eine Audioausgabe von dem Lautsprecher der HMI 7 oder dergleichen ausgeführt.
Die Erlaubnisakzeptanzeinheit 17 akzeptiert die Erlaubnis der Überholsteuerung vom Fahrer des Eigenfahrzeugs V in Antwort auf eine Unterrichtung durch die Unterrichtungseinheit 16, dass die Überholsteuerung möglich ist. Die Erlaubnis der Überholsteuerung vom Fahrer des Eigenfahrzeugs V kann beispielsweise durch eine Eingabebedienung durch den Fahrer des Eigenfahrzeugs V der Bedienschaltflächen, der Berührungstafel oder dergleichen der HMI 7 akzeptiert werden. Ferner kann die Erlaubnis der Überholsteuerung vom Fahrer des Eigenfahrzeugs V beispielsweise durch eine Spracheingabe durch den Fahrer des Eigenfahrzeugs V in das Mikrofon der HMI 7 akzeptiert werden.
Wie in 7 dargestellt ist, führt die Bestimmungseinheit 13a der Fahrsteuervorrichtung 100b Verarbeitungen von S21 und S22 auf gleiche Weise wie S11 und S12 von 2 der ersten Ausführungsform aus, die vorstehend beschrieben ist. In einem Fall, in dem die Bestimmungseinheit 13a bestimmt, dass die Überholsteuerung möglich ist (S22), unterrichtet die Unterrichtungseinheit 16 der ECU 10 den Fahrer des Eigenfahrzeugs V darüber, dass die Überholsteuerung möglich ist (S23). In einem Fall, in dem Erlaubnisakzeptanzeinheit 17 der ECU 10 die Erlaubnis der Überholsteuerung vom Fahrer des Eigenfahrzeugs V nicht akzeptiert (S24), führt die Fahrsteuereinheit 15 die Nachfolgefahrsteuerung derart aus, dass das Eigenfahrzeug V das vorausfahrende Fahrzeug VF1 oder dergleichen nicht überholt, sondern die Nachfolgefahrt ausführt, während die Zwischenfahrzeugdistanz aufrechterhalten wird, die für das vorausfahrende Fahrzeug VF1 oder dergleichen vorab festgelegt wird (S31). Andererseits führt in einem Fall, in dem die Erlaubnisakzeptanzeinheit 17 die Erlaubnis der Überholsteuerung vom Fahrer des Eigenfahrzeugs V akzeptiert (S24), die Fahrsteuervorrichtung 100b die Verarbeitung von S25 bis S30 auf gleiche Weise wie S13 bis S18 von 2 der vorstehend beschriebenen ersten Ausführungsform aus.
Gemäß dieser Ausführungsform wird in einem Fall, in dem eine Bestimmung, dass die Überholsteuerung möglich ist, die durch die Bestimmungseinheit 13a getätigt wurde, dem Fahrer durch die Unterrichtungseinheit 16 mitgeteilt wird und die Erlaubnisakzeptanzeinheit 17 die Erlaubnis der Überholsteuerung von dem Fahrer nicht akzeptiert, das Fahren des Eigenfahrzeugs V durch die Fahrsteuereinheit 25 derart gesteuert, dass das vorausfahrende Fahrzeug VF1 oder dergleichen nicht überholt wird. Aus diesem Grund kann beispielsweise verhindert werden, dass die Überholsteuerung unter Verwendung der Überholfahrzeuggeschwindigkeit V_tgt, die die legale Maximalgeschwindigkeit überschreitet, ausgeführt wird, obwohl dies nicht durch den Fahrer beabsichtigt ist.
Ferner kann in dieser Ausführungsform eine Konfiguration gemacht werden, in der in einem Fall, in dem, nachdem die gleiche Verarbeitung wie die von S11 bis S15 von 2 der vorstehend beschriebenen ersten Ausführungsform ausgeführt wird, eine Bestimmung, dass die Überholsteuerung unter Verwendung der Überholfahrzeuggeschwindigkeit V_tgt, die die legale Maximalgeschwindigkeit auf der Straße überschreitet, auf der das Eigenfahrzeug V fährt, möglich ist, durch die Bestimmungseinheit 13a getätigt wird, die Unterrichtungseinheit 16 den Fahrer des Eigenfahrzeugs V darüber unterrichtet, dass die Überholsteuerung unter Verwendung der Überholfahrzeuggeschwindigkeit V_tgt, die die legale Maximalgeschwindigkeit überschreitet, möglich ist, und die Erlaubnisakzeptanzeinheit 17 die Erlaubnis der Überholsteuerung unter Verwendung der Überholfahrzeuggeschwindigkeit V_tgt, die die legale Maximalgeschwindigkeit überschreitet, von dem Fahrer des Eigenfahrzeugs V akzeptiert. In diesem Fall kann in einem Fall, in dem die Erlaubnisakzeptanzeinheit 17 die Erlaubnis der Überholsteuerung unter Verwendung der Überholfahrzeuggeschwindigkeit V_tgt, die die legale Maximalgeschwindigkeit überschreitet, von dem Fahrer des Eigenfahrzeugs V nicht akzeptiert, die Fahrsteuereinheit 15 die Überholsteuerung unter Verwendung der Überholfahrzeuggeschwindigkeit V_tgt ausführen, die niedriger oder gleich der legalen Maximalgeschwindigkeit ist.
Ferner kann in dieser Ausführungsform, nachdem die gleiche Verarbeitung wie die von S11 bis S17 von 2 der vorstehend beschriebenen ersten Ausführungsform ausgeführt wird, die Unterrichtungseinheit 16 den Fahrer des Eigenfahrzeugs V über die Überholfahrzeuggeschwindigkeit V_tgt, die durch die Überholfahrzeuggeschwindigkeitsberechnungseinheit 14 berechnet wird, und darüber, dass die Überholsteuerung möglich ist, unterrichten. Alternativ kann eine Konfiguration gemacht werden, in der, wenn die Erlaubnisakzeptanzeinheit 17 die Erlaubnis der Überholsteuerung von dem Fahrer des Eigenfahrzeugs V akzeptiert, die Erlaubnisakzeptanzeinheit 17 einen Bereich der Überholfahrzeuggeschwindigkeit V_tgt, die der Fahrer des Eigenfahrzeugs V erlaubt, akzeptiert und die Fahrsteuereinheit 15 die Überholsteuerung innerhalb des Bereichs der Überholfahrzeuggeschwindigkeit V_tgt, die der Fahrer des Eigenfahrzeugs V erlaubt, ausführt.
[Dritte Ausführungsform]
Nachfolgend wird eine dritte Ausführungsform beschrieben. In dieser Ausführungsform wird in einem Fall, in dem ein Raum, in dem das Eigenfahrzeug V fahren kann, vor dem vorausfahrenden Fahrzeug VF1 oder dergleichen existiert, bestimmt, dass die Überholsteuerung möglich ist. Wie in 8 dargestellt ist, hat eine Fahrsteuervorrichtung 100c gemäß der dritten Ausführungsform eine Bestimmungseinheit 13b mit einer hinzugefügten Funktion bezüglich der Bestimmungseinheit 13a der Fahrsteuervorrichtung 100a der ersten Ausführungsform. Die Bestimmungseinheit 13b bestimmt, dass die Überholsteuerung möglich ist, in einem Fall, in dem ein Raum, in dem das Eigenfahrzeug V fahren kann, vor dem vorausfahrenden Fahrzeug VF1 oder dergleichen existiert.
Die Bestimmungseinheit 13b kann den Raum, in dem das Eigenfahrzeug V fahren kann, vor dem vorausfahrenden Fahrzeug VF1 oder dergleichen durch die Kamera, das Radar oder das LIDAR-System des externen Sensors 1 erfassen. Ferner ist die Fahrsteuervorrichtung 100c ferner mit einem Kommunikationsinstrument versehen, und die Bestimmungseinheit 13b kann Informationen über den Raum, in dem das Eigenfahrzeug V fahren kann, vor dem vorausfahrenden Fahrzeug VF1 oder dergleichen durch Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation mit dem vorausfahrenden Fahrzeug VF1 oder dergleichen oder durch Straßen-zu-Fahrzeug-Kommunikation mit einer straßenseitigen Einrichtung erlangen, die mit einem Sensor versehen ist, der das vorausfahrende Fahrzeug VF1 oder dergleichen erfassen kann. Ferner kann die Bestimmungseinheit 13b Informationen über den Raum, in dem das Eigenfahrzeug V fahren kann, vor dem vorausfahrenden Fahrzeug VF1 oder dergleichen durch die HMI 7 von dem Fahrer des Eigenfahrzeugs V erlangen, der den Raum, in dem das Eigenfahrzeug V fahren kann, vor dem vorausfahrenden Fahrzeug VF1 oder dergleichen erkannt hat.
Die Fahrsteuervorrichtung 100c dieser Ausführungsform führt die gleiche Verarbeitung wie die von S11 bis S19 von 2 der ersten Ausführungsform als ein Ganzes aus. Bei einer Überholsteuerungsrichtigkeitsbestimmung, die die Richtigkeit der Überholsteuerung von S12 von 2 bestimmt, führt die Bestimmungseinheit 13b der Fahrsteuervorrichtung 100c eine in 9 dargestellte Verarbeitung aus. Wie in 9 dargestellt ist, bestimmt in einem Fall, in dem das vorausfahrende Fahrzeug VF1 oder dergleichen existiert (S12A), die Spur 201 oder dergleichen zum Überholen, in der ein weiteres Fahrzeug, das Überholen behindert, nicht existiert, existiert (S12B) und der Raum, in dem das Eigenfahrzeug V fahren kann, vor dem vorausfahrenden Fahrzeug VF1 oder dergleichen existiert (S12C), die Bestimmungseinheit 13b, dass die Überholsteuerung möglich ist (S12D). Andererseits bestimmt in einem Fall, in dem irgendwelche der Bedingungen von S12A bis S12C nicht erfüllt sind, die Bestimmungseinheit 13b, dass die Überholsteuerung nicht möglich ist (S12E).
Wie in 10A dargestellt ist, bestimmt beispielsweise in einem Fall, in dem sowohl eine Zwischenfahrzeugdistanz g12 zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug VF1 und dem vorausfahrenden Fahrzeug VF2 als auch eine Zwischenfahrzeugdistanz g23 zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug VF2 und dem vorausfahrenden Fahrzeug VF3 kleiner oder gleich der Gesamtlänge des Eigenfahrzeugs V sind und die Anwesenheit oder Abwesenheit eines Raums vor dem vorausfahrenden Fahrzeug VF3 nicht durch den externen Sensor 1 oder dergleichen erfasst werden kann, die Bestimmungseinheit 13b, dass die Überholsteuerung nicht möglich ist. Andererseits bestimmt, wie in 10B dargestellt ist, beispielsweise in einem Fall, in dem die Zwischenfahrzeugdistanz zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug VF1 und dem vorausfahrenden Fahrzeug VF2 größer oder gleich einem vorbestimmten Zwischenfahrzeugdistanzgrenzwert ist, der größer oder gleich der Gesamtlänge des Eigenfahrzeugs V ist, die Bestimmungseinheit 13b, dass die Überholsteuerung möglich ist. Ein Zwischenfahrzeugdistanzgrenzwert ist ein Grenzwert einer Zwischenfahrzeugdistanz zum Bestimmen, ob oder nicht die Überholsteuerung möglich ist, gemäß der Länge der Zwischenfahrzeugdistanz.
Der Zwischenfahrzeugdistanzgrenzwert kann beispielsweise so festgelegt werden, dass er länger wird, wenn die Geschwindigkeit de vorausfahrenden Fahrzeugs VF1 oder dergleichen höher wird. Ferner kann eine Bestimmung bezüglich dessen, ob oder nicht der Raum, in dem das Eigenfahrzeug V fahren kann, vor dem vorausfahrenden Fahrzeug VF1 oder dergleichen existiert, mit einer Zwischenfahrzeugzeit zwischen den vorausfahrenden Fahrzeugen VF1, VF2 und dergleichen als eine Referenz zusätzlich zu einem Aspekt bestimmt werden, in dem dies mit der Zwischenfahrzeugdistanz zwischen den vorausfahrenden Fahrzeugen VF1, VF2 und dergleichen als eine Referenz bestimmt wird.
In dieser Ausführungsform wird in einem Fall, in dem der Raum, in dem das Eigenfahrzeug V fahren kann, vor dem vorausfahrenden Fahrzeug VF1 oder dergleichen existiert, durch die Bestimmungseinheit 13b bestimmt, dass die Überholsteuerung möglich ist, und demnach kann verhindert werden, dass eine Zeit, in der das Eigenfahrzeug V über der legalen Maximalgeschwindigkeit fährt, länger wird, beispielsweise aufgrund dessen, dass die Überholsteuerung unter Verwendung der Überholfahrzeuggeschwindigkeit V_tgt, die die legale Maximalgeschwindigkeit überschreitet, gestartet wird, obwohl der Raum, in dem das Eigenfahrzeug V fahren kann, vor dem vorausfahrenden Fahrzeug VF1 oder dergleichen nicht existiert.
[Vierte Ausführungsform]
Nachfolgend wird eine vierte Ausführungsform beschrieben. In dieser Ausführungsform wird in einem Fall, in dem eine geschätzte Überholzeit vom Start der Überholsteuerung zum Abschluss der Überholsteuerung kleiner oder gleich einem Überholzeitgrenzwert ist, bestimmt, dass die Überholsteuerung möglich ist. Der Überholzeitgrenzwert ist ein Grenzwert einer Überholzeit zum Bestimmen, ob oder nicht die Überholsteuerung möglich ist, gemäß der Länge einer Überholzeit. Wie in 11 dargestellt ist, hat eine Fahrsteuervorrichtung 100d gemäß der vierten Ausführungsform eine Bestimmungseinheit 13c mit einer hinzugefügten Funktion hinsichtlich der Bestimmungseinheit 13a der Fahrsteuervorrichtung 100a der ersten Ausführungsform. Die Bestimmungseinheit 13c bestimmt, dass die Überholsteuerung möglich ist, in einem Fall, in dem die geschätzte Überholzeit vom Start der Überholsteuerung zum Abschluss der Überholsteuerung kleiner oder gleich dem Überholzeitgrenzwert ist.
Die Fahrsteuervorrichtung 100d dieser Ausführungsform führt die gleiche Verarbeitung wie die von S11 bis S19 von 2 der ersten Ausführungsform als ein Ganzes aus. In der Überholsteuerungsrichtigkeitsbestimmung, die die Richtigkeit der Überholsteuerung von S12 von 2 bestimmt, führt die Bestimmungseinheit 13c der Fahrsteuervorrichtung 100d eine in 12 dargestellte Verarbeitung aus. Wie in 12 dargestellt ist, bestimmt in einem Fall, in dem das vorausfahrende Fahrzeug VF1 oder dergleichen existiert (S12a), die Spur 201 oder dergleichen zum Überholen, in der ein weiteres Fahrzeug, das Überholen behindert, nicht existiert, existiert (S12b) und eine Überholzeit kleiner oder gleich dem Überholzeitgrenzwert ist (S12c), die Bestimmungseinheit 13c, dass die Überholsteuerung möglich ist (S12d). Andererseits bestimmt in einem Fall, in dem irgendwelche der Bedingungen von S12a bis S12c nicht erfüllt sind, die Bestimmungseinheit 13c, dass die Überholsteuerung nicht möglich ist (S12e).
In der Verarbeitung von S12c erfasst die Bestimmungseinheit 13c den Raum, in dem das Eigenfahrzeug V fahren kann, vor dem vorausfahrenden Fahrzeug VF1 oder dergleichen auf gleiche Weise wie in der dritten vorstehend beschriebenen Ausführungsform. Wie in 13A dargestellt ist, bestimmt in einem Fall, in dem eine Distanz L vom Eigenfahrzeug V zu dem Raum, in dem das Eigenfahrzeug V fahren kann, vor dem vorausfahrenden Fahrzeug VF3 lang ist und eine Überholzeit T, die in der Beziehung Distanz L/Überholfahrzeuggeschwindigkeit V_tgt = Überholzeit T dargestellt ist, einen Überholzeitgrenzwert T_th überschreitet, der vorab festgelegt ist, die Bestimmungseinheit 13c, dass die Überholsteuerung nicht möglich ist. Andererseits bestimmt, wie in 13B dargestellt ist, in einem Fall, in dem die Distanz L vom Eigenfahrzeug V zu dem Raum, in dem das Eigenfahrzeug V fahren kann, vor dem vorausfahrenden Fahrzeug VF1 kurz ist und die Überholzeit T kleiner oder gleich dem Überholzeitgrenzwert T_th ist, die Bestimmungseinheit 13c, dass die Überholsteuerung möglich ist.
Ferner kann eine Bestimmung bezüglich dessen, ob oder nicht die geschätzte Überholzeit T vom Start der Überholsteuerung zum Abschluss der Überholsteuerung kleiner oder gleich dem Überholzeitgrenzwert T_th ist, dadurch bestimmt werden, ob oder nicht die Distanz L vom Eigenfahrzeug V zu dem Raum, in dem das Eigenfahrzeug V fahren kann, vor dem vorausfahrenden VF1 kleiner oder gleich einem Grenzwert einer Distanz ist, der vorab festgelegt wird.
Gemäß dieser Ausführungsform wird in einem Fall, in dem die geschätzte Überholzeit T vom Start der Überholsteuerung zum Abschluss der Überholsteuerung kleiner oder gleich dem Überholzeitgrenzwert T_th ist, durch die Bestimmungseinheit 13c bestimmt, dass die Überholsteuerung möglich ist, und demnach kann verhindert werden, dass eine Zeit, in der das Eigenfahrzeug V über der legalen Maximalgeschwindigkeit fährt, länger wird, beispielsweise aufgrund dessen, dass die Überholsteuerung unter Verwendung der Überholfahrzeuggeschwindigkeit V_tgt, die die legale Maximalgeschwindigkeit überschreitet, gestartet wird, obwohl die Überholzeit T lang ist.
Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung wurden vorstehend beschrieben. Jedoch kann die vorliegende Erfindung auf unterschiedliche Arten implementiert werden, ohne auf die vorstehend beschriebenen Ausführungsformen beschränkt zu sein. Beispielsweise können die ersten bis vierten Ausführungsformen durch Kombinieren mancher von allen miteinander implementiert werden.
Die Erfindung lässt sich folgendermaßen zusammenfassen: Eine Fahrsteuervorrichtung, die Überholsteuerung ausführt, beinhaltet: eine Erlangungseinheit für Informationen über ein vorausfahrendes Fahrzeug, die konfiguriert ist, um Informationen über ein vorausfahrendes Fahrzeug bezüglich einer Geschwindigkeit eines vorausfahrenden Fahrzeugs zu erlangen; eine Bestimmungseinheit, die konfiguriert ist, um eine Richtigkeit der Überholsteuerung basierend auf einer Fahrtumgebung zu bestimmen; eine Überholfahrzeuggeschwindigkeitsberechnungseinheit, die konfiguriert ist, eine Überholfahrzeuggeschwindigkeit eines Eigenfahrzeugs, basierend auf den Informationen über ein vorausfahrendes Fahrzeug in Antwort auf eine Bestimmung durch die Bestimmungseinheit zu berechnen, dass die Überholsteuerung möglich ist; und eine Fahrsteuereinheit, die konfiguriert ist, um die Überholsteuerung unter Verwendung der Überholfahrzeuggeschwindigkeit auszuführen, wobei die Überholfahrzeuggeschwindigkeitsberechnungseinheit konfiguriert ist, um eine Überholfahrzeuggeschwindigkeit, die schneller als eine Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs ist und in der eine Geschwindigkeitsdifferenz bezüglich der Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs eine vorbestimmte Geschwindigkeitsdifferenz wird, zu berechnen.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2003-63273 [0002]
JP 2003-633273 [0003]

Claims

Fahrsteuervorrichtung, die eine Überholsteuerung zum Überholen eines vorausfahrenden Fahrzeugs vor einem Eigenfahrzeug ausführt, aufweisend: eine Erlangungseinheit für Informationen über ein vorausfahrendes Fahrzeug, die konfiguriert ist, um Informationen über ein vorausfahrendes Fahrzeug bezüglich einer Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs zu erlangen; eine Fahrtumgebungserkennungseinheit, die konfiguriert ist, um eine Fahrtumgebung des Eigenfahrzeugs zu erkennen; eine Bestimmungseinheit, die konfiguriert ist, um eine Richtigkeit der Überholsteuerung basierend auf der Fahrtumgebung zu bestimmen; eine Überholfahrzeuggeschwindigkeitsberechnungseinheit, die konfiguriert ist, um eine Überholfahrzeuggeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs basierend auf den Informationen über ein vorausfahrendes Fahrzeug in Antwort auf eine Bestimmung durch die Bestimmungseinheit, dass die Überholsteuerung möglich ist, zu berechnen; und eine Fahrsteuereinheit, die konfiguriert ist, um die Überholsteuerung unter Verwendung der Überholfahrzeuggeschwindigkeit auszuführen, wobei die Überholfahrzeuggeschwindigkeitsberechnungseinheit konfiguriert ist, um die Überholfahrzeuggeschwindigkeit, die schneller als die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs ist und in der eine Geschwindigkeitsdifferenz bezüglich der Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs eine vorbestimmte Geschwindigkeitsdifferenz wird, zu berechnen.
Fahrsteuervorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Bestimmungseinheit konfiguriert ist, um eine legale Maximalgeschwindigkeit auf einer Straße, auf der das Eigenfahrzeug fährt, basierend auf der Fahrtumgebung zu erkennen und eine Richtigkeit der Überholsteuerung unter Verwendung der Überholfahrzeuggeschwindigkeit, die die Maximalgeschwindigkeit überschreitet, zu bestimmen, in einem Fall, in dem die Überholfahrzeuggeschwindigkeit, in der eine Geschwindigkeitsdifferenz bezüglich der Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs die vorbestimmte Geschwindigkeitsdifferenz wird, die Maximalgeschwindigkeit überschreitet, und die Überholfahrzeuggeschwindigkeitsberechnungseinheit konfiguriert ist, um die Überholfahrzeuggeschwindigkeit, die die Maximalgeschwindigkeit überschreitet, in Antwort auf eine Bestimmung durch die Bestimmungseinheit zu berechnen, dass die Überholsteuerung unter Verwendung der Überholfahrzeuggeschwindigkeit, die die Maximalgeschwindigkeit überschreitet, möglich ist.
Fahrsteuervorrichtung gemäß Anspruch 2, wobei die Bestimmungseinheit konfiguriert ist, um zu bestimmen, dass die Überholsteuerung unter Verwendung der Überholfahrzeuggeschwindigkeit, die die Maximalgeschwindigkeit überschreitet, möglich ist, in entweder einem Fall, in dem ein weiteres Fahrzeug, das auf derselben Spur wie eine Spur fährt, auf der das Eigenfahrzeug fährt, sich mit einer Geschwindigkeit größer oder gleich der Maximalgeschwindigkeit ausgehend von der Hinterseite des Eigenfahrzeugs nähert, oder einem Fall, in dem ein weiteres Fahrzeug, das auf einer Spur fährt, die in die Spur mündet, auf der das Eigenfahrzeug fährt, sich dem Eigenfahrzeug von der Seite oder der Hinterseite des Eigenfahrzeugs nähert.
Fahrsteuervorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Bestimmungseinheit konfiguriert ist, um zu bestimmen, dass die Überholsteuerung möglich ist, in einem Fall, in dem ein Raum, in dem das Eigenfahrzeug fahren kann, vor dem vorausfahrenden Fahrzeug existiert.
Fahrsteuervorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Bestimmungseinheit konfiguriert ist, um zu bestimmen, dass die Überholsteuerung möglich ist, in einem Fall, in dem eine geschätzte Überholzeit zwischen dem Start der Überholsteuerung und dem Abschluss der Überholsteuerung kleiner oder gleich einem Überholzeitgrenzwert ist.
Fahrsteuervorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 5, ferner aufweisend: eine Unterrichtungseinheit, die konfiguriert ist, um einen Fahrer des Eigenfahrzeugs darüber zu unterrichten, dass die Überholsteuerung möglich ist, in Antwort auf eine Bestimmung durch die Bestimmungseinheit, dass die Überholsteuerung möglich ist; und eine Erlaubnisakzeptanzeinheit, die konfiguriert ist, um eine Erlaubnis der Überholsteuerung durch den Fahrer des Eigenfahrzeugs in Antwort auf eine Unterrichtung durch die Unterrichtungseinheit, dass die Überholsteuerung möglich ist, zu akzeptieren, wobei die Fahrsteuereinheit konfiguriert ist, um ein Fahren des Eigenfahrzeugs derart zu steuern, dass das vorausfahrende Fahrzeug nicht überholt wird, in einem Fall, in dem die Erlaubnisakzeptanzeinheit eine Erlaubnis der Überholsteuerung durch den Fahrer des Eigenfahrzeugs nicht akzeptiert.