DE102013216370A1

DE102013216370A1 - Fahrunterstützungsvorrichtung und fahrunterstützungsverfahren

Info

Publication number: DE102013216370A1
Application number: DE102013216370.3A
Authority: DE
Inventors: Sayaka Ono
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2012-08-23
Filing date: 2013-08-19
Publication date: 2014-02-27
Also published as: US20140058579A1; JP2014041556A

Abstract

Eine Fahrunterstützungsvorrichtung sagt vorher, ob das Fahrzeugverhalten eines voraus befindlichen Fahrzeugs ein Verzögerungsverhalten oder ein Nicht-Verzögerungsverhalten ist, sagt vorher, ob das Fahrzeugverhalten eines Host-Fahrzeugs ein Verzögerungsverhalten oder ein Nicht-Verzögerungsverhalten ist, und bestimmt einen Modus einer Fahrunterstützung für das Verzögerungsverhalten des Host-Fahrzeugs (10) auf der Grundlage einer Kombination aus dem vorhergesagten Fahrzeugverhalten des voraus befindlichen Fahrzeugs und dem vorhergesagten Fahrzeugverhalten des Host-Fahrzeugs (10).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fahrunterstützungsvorrichtung und ein Fahrunterstützungsverfahren.
Es sind Fahrunterstützungstechnologien zum Unterstützen eines Fahrers bei der Fahrt eines Fahrzeugs bekannt.
Die japanische Patentoffenlegungsschrift JP-2002-236994 A beschreibt beispielsweise eine Fahrunterstützungsvorrichtung, die die Fahrrichtung eines voraus befindlichen Fahrzeugs auf der Grundlage der Verzögerung des voraus befindlichen Fahrzeugs an einer Kreuzung schätzt und, wenn vorhergesagt wird, dass das voraus befindliche Fahrzeug rechts oder links abbiegen wird, eine automatische Bremssteuerung für das Host-Fahrzeug (eigenes Fahrzeug) durchführt. Die japanische Patentoffenlegungsschrift JP-2010-134851 A beschreibt eine Fahrunterstützungsvorrichtung, die, wenn das voraus befindliche Fahrzeug, das an einer Ampel stoppt, rechts oder links abbiegen will und das Host-Fahrzeug geradeaus fahren will, ein Starten des Host-Fahrzeugs zu einem früheren Zeitpunkt als in anderen Fällen unterstützt. Die japanische Patentoffenlegungsschrift JP-2010-221858 A beschreibt eine Fahrunterstützungsvorrichtung, die das Host-Fahrzeug steuert, das rechts oder links an einer Kreuzung, die auf einer geschätzten Strecke angeordnet ist, abbiegen wird, um eine Verzögerung an einem Punkt in einem vorbestimmten Abstand vor der Kreuzung zu starten, so dass das Host-Fahrzeug die Kreuzung mit einer gewünschten Durchfahrtsgeschwindigkeit passieren bzw. durchfahren kann. Die japanische Patentoffenlegungsschrift JP-2010-244308 A beschreibt eine Vorrichtung, die einem Fahrer, der das Host-Fahrzeug an einer Stoppposition vor einer Ampel stoppen wird, mitteilt, wann eine Verzögerung zu beginnen ist, so dass der Fahrer eine Verzögerung früher beginnen kann.
Die in den obigen Dokumenten beschriebenen Fahrunterstützungen verringern den Kraftstoffverbrauch und bewirken, dass das Verhalten des Host-Fahrzeugs sanfter ist. In einigen Fällen sind die in den obigen Dokumenten beschriebenen Fahrunterstützungen jedoch von einem Fahrer nicht gewünscht. Eine fehlende Übereinstimmung zwischen einer tatsächlichen Fahrunterstützung und einer von einem Nutzer gewünschten Fahrunterstützung kann dazu führen, dass der Fahrer sich unwohl fühlt oder Stress ausgesetzt ist.
Die vorliegende Erfindung schafft eine Fahrunterstützungsvorrichtung und ein Fahrunterstützungsverfahren, die diesbezüglich ein Unwohlsein eines Fahrers verringern können und eine bessere Fahrunterstützung bieten.
Ein erster Aspekt der vorliegenden Erfindung besteht in einer Fahrunterstützungsvorrichtung, die enthält: eine Vorhersageeinheit für ein Verhalten eines voraus befindlichen Fahrzeugs, die vorhersagt, ob ein Fahrzeugverhalten eines voraus befindlichen Fahrzeugs ein Verzögerungsverhalten oder ein Nicht-Verzögerungsverhalten ist; eine Host-Fahrzeug-Verhaltensvorhersageeinheit, die vorhersagt, ob ein Fahrzeugverhalten eines Host-Fahrzeugs ein Verzögerungsverhalten oder ein Nicht-Verzögerungsverhalten ist; und eine Unterstützungsmodusbestimmungseinheit, die einen Modus einer Fahrunterstützung für das Verzögerungsverhalten des Host-Fahrzeugs auf der Grundlage einer Kombination aus dem vorhergesagten Fahrzeugverhalten des voraus befindlichen Fahrzeug und dem vorhergesagten Fahrzeugverhalten des Host-Fahrzeugs bestimmt.
Die Unterstützungsmodusbestimmungseinheit kann die Durchführung einer ersten Fahrunterstützung als die Fahrunterstützung bestimmen, wenn ein Vorhersageergebnis des Fahrzeugverhaltens des voraus befindlichen Fahrzeugs ein Verzögerungsverhalten ist und ein Vorhersageergebnis des Fahrzeugverhaltens des Host-Fahrzeugs ein Verzögerungsverhalten ist, die Durchführung einer zweiten Fahrunterstützung als die Fahrunterstützung bestimmen, wenn das Vorhersageergebnis des Fahrzeugverhaltens des voraus befindlichen Fahrzeugs ein Nicht-Verzögerungsverhalten ist und das Vorhersageergebnis des Fahrzeugverhaltens des Host-Fahrzeugs ein Verzögerungsverhalten ist, die Durchführung einer dritten Fahrunterstützung als die Fahrunterstützung bestimmen, wenn das Vorhersageergebnis des Fahrzeugverhaltens des voraus befindlichen Fahrzeugs ein Verzögerungsverhalten ist und das Vorhersageergebnis des Fahrzeugverhaltens des Host-Fahrzeugs ein Nicht-Verzögerungsverhalten ist, und die Durchführung einer vierten Fahrunterstützung als die Fahrunterstützung bestimmen, wenn das Vorhersageergebnis des Fahrzeugverhaltens des voraus befindlichen Fahrzeugs ein Nicht-Verzögerungsverhalten ist und das Vorhersageergebnis des Fahrzeugverhaltens des Host-Fahrzeugs ein Nicht-Verzögerungsverhalten ist.
Die Fahrunterstützungsvorrichtung kann außerdem eine Umgebungsvorhersageeinheit, die eine Umgebung des Host-Fahrzeugs vorhersagt, und eine Unterstützungsausführungsbestimmungseinheit enthalten, die auf der Grundlage der Umgebung, die von der Umgebungsvorhersageeinheit vorhergesagt wird, bestimmt, ob die Fahrunterstützung durchzuführen ist.
Die Fahrunterstützungsvorrichtung kann außerdem eine Fahrzeugverhaltensdatenbank enthalten, die ein vergangenes Fahrzeugverhalten des Host-Fahrzeugs in Verbindung mit einem speziellen Ort oder Eigenschaften des speziellen Orts speichert, wobei die Unterstützungsausführungsbestimmungseinheit bestimmen kann, ob die Umgebung, die von der Umgebungsvorhersageeinheit vorhergesagt wird, einem Ort entspricht, bei dem vergangene Fahrzeugverhaltensweisen des Host-Fahrzeugs, die in der Fahrzeugverhaltendatenbank gespeichert sind, unterschiedliche Verhaltensmuster aufweisen, und bestimmen kann, die Fahrunterstützung durchzuführen, wenn die Umgebung, die von der Umgebungsvorhersageeinheit vorhergesagt wird, dem Ort entspricht, an dem die vergangenen Fahrzeugverhaltensweisen des Host-Fahrzeugs unterschiedliche Verhaltensmuster aufweisen.
Die Fahrunterstützung kann ein Bereitstellen von Fahrunterstützungsinformationen zum Unterstützen des Host-Fahrzeugs bei dem Verzögerungsverhalten enthalten.
Die Vorhersageeinheit für ein Verhalten eines voraus befindlichen Fahrzeugs kann das Fahrzeugverhalten des voraus befindlichen Fahrzeugs auf der Grundlage einer Fahrrichtung des voraus befindlichen Fahrzeugs vorhersagen, und die Host-Fahrzeug-Verhaltensvorhersageeinheit kann das Fahrzeugverhalten des Host-Fahrzeugs auf der Grundlage einer Fahrrichtung des Host-Fahrzeugs vorhersagen.
Die Vorhersageeinheit für ein Verhalten eines voraus befindlichen Fahrzeugs kann das Fahrzeugverhalten des voraus befindlichen Fahrzeugs auf der Grundlage von Leuchtstatusinformationen einer Ampel, die vor dem voraus befindlichen Fahrzeug installiert ist, vorhersagen, und die Host-Fahrzeug-Verhaltensvorhersageeinheit kann das Fahrzeugverhalten des Host-Fahrzeugs auf der Grundlage von Leuchtstatusinformationen einer Ampel, die vor dem Host-Fahrzeug installiert ist, vorhersagen.
Die Vorhersageeinheit für ein Verhalten eines voraus befindlichen Fahrzeugs kann das Fahrzeugverhalten des voraus befindlichen Fahrzeugs auf der Grundlage dessen vorhersagen, ob ein Stopppunkt vor dem voraus befindlichen Fahrzeug vorhanden ist, und die Host-Fahrzeug-Verhaltensvorhersageeinheit kann das Fahrzeugverhalten des Host-Fahrzeugs auf der Grundlage dessen vorhersagen, ob ein Stopppunkt vor dem Host-Fahrzeug vorhanden ist.
Die Unterstützungsmodusbestimmungseinheit kann einen Modus der Fahrunterstützung, die für das Verzögerungsverhalten des Host-Fahrzeugs an einer Kreuzung oder einem Punkt in der Nähe der Kreuzung durchgeführt wird, bestimmen.
Wenn ein Vorhersageergebnis des Fahrzeugverhaltens des voraus befindlichen Fahrzeugs ein Verzögerungsverhalten ist und ein Vorhersageergebnis des Fahrzeugverhaltens des Host-Fahrzeugs ein Verzögerungsverhalten ist, kann die Unterstützungsmodusbestimmungseinheit auf der Grundlage des Vorhersageergebnisses des Fahrzeugverhaltens des voraus befindlichen Fahrzeugs bestimmen, eine erste Fahrunterstützung zum Unterstützen des Host-Fahrzeugs bei einer Verzögerung durchzuführen.
Wenn ein Vorhersageergebnis des Fahrzeugverhaltens des voraus befindlichen Fahrzeugs ein Nicht-Verzögerungsverhalten ist und ein Vorhersageergebnis des Fahrzeugverhaltens des Host-Fahrzeugs ein Verzögerungsverhalten ist, kann die Unterstützungsmodusbestimmungseinheit bestimmen, eine zweite Fahrunterstützung zum Bereitstellen von Informationen über das voraus befindliche Fahrzeug oder zum Unterstützen des Host-Fahrzeugs bei einer Verzögerung durchzuführen.
Wenn ein Vorhersageergebnis des Fahrzeugverhaltens des voraus befindlichen Fahrzeugs ein Verzögerungsverhalten ist und ein Vorhersageergebnis des Fahrzeugverhaltens des Host-Fahrzeugs ein Nicht-Verzögerungsverhalten ist, kann die Unterstützungsmodusbestimmungseinheit bestimmen, eine dritte Fahrunterstützung zum Einstellen bzw. Anpassen eines Abstands zwischen dem voraus befindlichen Fahrzeug und dem Host-Fahrzeug vor der Kreuzung durchzuführen.
Wenn das Vorhersageergebnis des Fahrzeugverhaltens des voraus befindlichen Fahrzeugs ein Nicht-Verzögerungsverhalten ist und das Vorhersageergebnis des Fahrzeugverhaltens des Host-Fahrzeugs ein Nicht-Verzögerungsverhalten ist, kann die Unterstützungsmodusbestimmungseinheit bestimmen, eine vierte Fahrunterstützung zum Bereitstellen von Informationen durchzuführen.
Ein zweiter Aspekt der vorliegenden Erfindung betrifft ein Fahrunterstützungsverfahren, das enthält: Vorhersagen, ob ein Fahrzeugverhalten eines voraus befindlichen Fahrzeugs ein Verzögerungsverhalten oder ein Nicht-Verzögerungsverhalten ist; Vorhersagen, ob ein Fahrzeugverhalten eines Host-Fahrzeugs ein Verzögerungsverhalten oder ein Nicht-Verzögerungsverhalten ist; und Bestimmen eines Modus einer Fahrunterstützung, die für das Verzögerungsverhalten des Host-Fahrzeugs durchzuführen ist, auf der Grundlage einer Kombination aus dem vorhergesagten Fahrzeugverhalten des voraus befindlichen Fahrzeugs und dem vorhergesagten Fahrzeugverhalten des Host-Fahrzeugs.
Die oben beschriebenen Konfigurationen verringern ein unangenehmes Gefühl bzw. ein Unwohlsein eines Fahrers und führen eine bessere Fahrunterstützung durch.
Merkmale, Vorteile und die technische und gewerbliche Bedeutung beispielhafter Ausführungsformen der Erfindung werden im Folgenden mit Bezug auf die zugehörigen Zeichnungen beschrieben, in denen gleiche Bezugszeichen gleiche Elemente bezeichnen. Es zeigen:
1 ein Blockdiagramm, das ein Beispiel der Konfiguration eines Fahrunterstützungssystems gemäß einer bevorzugten Ausführungsform zeigt;
2 ein Diagramm, das ein Beispiel für Auswahlkriterien für mehrere Fahrunterstützungsmodi gemäß der Ausführungsform zeigt;
3 ein Flussdiagramm, das ein Beispiel einer Fahrunterstützungsverarbeitung gemäß der Ausführungsform zeigt;
4A ein Diagramm, das ein Beispiel einer ersten Fahrunterstützung gemäß der Ausführungsform zeigt;
4B ein Diagramm, das ein Beispiel einer zweiten Fahrunterstützung gemäß der Ausführungsform zeigt;
4C ein Diagramm, das ein Beispiel einer dritten Fahrunterstützung gemäß der Ausführungsform zeigt; und
4D ein Diagramm, das ein Beispiel einer vierten Fahrunterstützung gemäß der Ausführungsform zeigt.
Im Folgenden werden eine Fahrunterstützungsvorrichtung und ein Fahrunterstützungsverfahren gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung genauer mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf diese bevorzugte Ausführungsform beschränkt. Die Komponenten, die in der Ausführungsform verwendet werden, beinhalten Komponenten, die von dem Fachmann durch andere gleichwertige ersetzt werden können.
Im Folgenden wird die Konfiguration eines Fahrunterstützungssystems gemäß dieser Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf 1 beschrieben. 1 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel der Konfiguration des Fahrunterstützungssystems dieser Ausführungsform zeigt.
Wie es in 1 gezeigt ist, enthält ein Fahrzeug 10 (im Folgenden auch als „Host-Fahrzeug“ bezeichnet) Folgendes: eine Fahrunterstützungs-ECU 11, eine Brems-ECU 12, eine Motor-ECU 13 (Verbrennungsmotor-ECU), eine Lenk-ECU 14, eine Navigationsvorrichtung 20, eine Datenbank 21, einen Lautsprecher 25, eine Zwischenfahrzeugkommunikationsvorrichtung 30, eine Infrastrukturkommunikationsvorrichtung 31, eine fahrzeuginterne Kamera 33, ein fahrzeuginternes Radar 34, ein globales Positionierungssystem (GPS) 35, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 40, einen Beschleunigungssensor 41, einen Kreiselsensor 42, einen Bremssensor 43, einen Beschleunigersensor 44 (beispielsweise Gaspedalsensor) und einen Lenkwinkelsensor 45. Die Zwischenfahrzeugkommunikationsvorrichtung 30, die Infrastrukturkommunikationsvorrichtung 31, die fahrzeuginterne Kamera 33 und das fahrzeuginterne Radar 34 sind in einer Umgebungsinformationserlangungseinheit 51 des Fahrzeugs 10 enthalten. Das GPS 35 ist in einer Host-Fahrzeug-Positionserfassungseinheit 52 des Fahrzeugs 10 enthalten. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 40, der Beschleunigungssensor 41, der Kreiselsensor 42, der Bremssensor 43, der Beschleunigersensor 44 und der Lenkwinkelsensor 45 sind in einer Host-Fahrzeug-Informationserlangungseinheit 54 des Fahrzeugs 10 enthalten.
Wie es in 1 gezeigt ist, enthält das Fahrzeug 10 die Fahrunterstützungs-ECU 11, die als die Fahrunterstützungsvorrichtung dient. Die Fahrunterstützungs-ECU 11 führt verschiedene Steuerungsoperationen bzw. -betriebe zum Unterstützen eines Fahrers, der das Fahrzeug 10 fährt, während des Fahrbetriebs durch. Die Fahrunterstützungs-ECU 11 ist hauptsächlich aus einem Mikrocomputer aufgebaut. Dieser Mikrocomputer enthält eine CPU, die verschiedene Verarbeitungen ausführt, einen ROM, der verschiedene Steuerprogramme speichert, einen RAM, der als ein Arbeitsbereich zum Speichern von Daten und zum Ausführen von Programmen verwendet wird, eine Eingangs-/Ausgangsschnittstelle und einen Speicher. In dieser Ausführungsform führt die Fahrunterstützungs-ECU 11 verschiedene Steueroperationen bzw. -betriebe zur Fahrunterstützung durch, bestimmt eine Zeit, zu der die Fahrunterstützung durchzuführen ist, auf der Grundlage verschiedener Bedingungen und gibt Informationen und Signale für die Fahrunterstützung entsprechend der bestimmten Zeit aus. Dafür speichert die Fahrunterstützungs-ECU 11 im Voraus Programme zur Durchführung der Fahrunterstützung und verschiedene Parameter, die bei der Fahrunterstützung verwendet werden. Die Parameter beinhalten Werte, die die Eigenschaften und das Leistungsvermögen des Fahrzeugs 10 angeben und bei der Berechnung einer Fahrunterstützungszeit verwendet werden. Die Fahrunterstützungs-ECU 11 ist mit anderen Komponenten über ein fahrzeuginternes Netzwerk wie beispielsweise ein Steuerbereichsnetzwerk (CAN) verbunden, so dass die Fahrunterstützungs-ECU 11 mit diesen Komponenten kommunizieren kann. Die Komponenten, mit denen die Fahrunterstützungs-ECU 11 verbunden ist, beinhalten die Brems-ECU 12, die Motor-ECU 13, die Lenk-ECU 14, die Navigationsvorrichtung 20, die Datenbank 21, den Lautsprecher 25, die Zwischenfahrzeugkommunikationsvorrichtung 30, die Infrastrukturkommunikationsvorrichtung 31, die fahrzeuginterne Kamera 33, das fahrzeuginterne Radar 34, das GPS 35, den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 40, den Beschleunigungssensor 41, den Kreiselsensor 42, den Bremssensor 43, den Beschleunigersensor 44 und den Lenkwinkelsensor 45. Die detaillierte Konfiguration der Fahrunterstützungs-ECU 11 wird im Folgenden beschrieben. Auch wenn die Verschaltung in 1 weggelassen ist, ist jede der Komponenten des Fahrzeugs 10 nicht nur mit der Fahrunterstützungs-ECU 11, sondern auch mit anderen Komponenten über das fahrzeuginterne Netzwerk verbunden, so dass diese miteinander kommunizieren können.
Die Brems-ECU 12, die eine ECU ist, die die Bremsvorrichtung des Fahrzeugs 10 steuert, ist mit verschiedenen Sensoren wie beispielsweise dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 40 und dem Bremssensor 43 verbunden. Die Brems-ECU 12 steuert die Bremsvorrichtung des Fahrzeugs 10 auf der Grundlage der Signale von verschiedenen Sensoren, wodurch eine Bremskraft in dem Fahrzeug 10 erzeugt wird. Genauer gesagt berechnet die Brems-ECU 12 die benötigte Bremskraft für die Bremsvorrichtung auf der Grundlage der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 10, die auf der Grundlage des Signals, das von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 40 empfangen wird, erlangt wird, und eines Signals, das die Bremspedalkraft angibt, die von dem Bremssensor 43 ausgegeben wird.
Die Motor-ECU 13 ist eine ECU, die den Betrieb des Verbrennungsmotors des Fahrzeugs 10 steuert. Mit dieser Motor-ECU 13 sind der Beschleunigersensor 44, der die Gaspedalkraft erfasst, ein Sensor, der die eingeleitete Luftmenge erfasst, und Ansteuerschaltungen verschiedener Vorrichtungen wie beispielsweise die Ansteuerschaltung der Drosselklappe und die Ansteuerschaltung des Kraftstoffeinspritzventils verbunden. Die Motor-ECU 13 erfasst den Motorbetriebsstatus, der auf der Grundlage der Erfassungssignale, das von den oben beschriebenen Sensoren empfangen werden, erlangt wird, und gibt gleichzeitig ein Anweisungssignal an die Ansteuerschaltungen der oben beschriebenen Vorrichtungen aus. Auf diese Weise wird der Betrieb des Motors über die Motor-ECU 13 gesteuert.
Die Lenk-ECU 14, die eine ECU ist, die das Lenken des Fahrzeugs 10 steuert, ist mit verschiedenen Sensoren wie beispielsweise dem Kreiselsensor 42 und dem Lenkwinkelsensor 45 verbunden. Die Lenk-ECU 14 steuert das Lenken über eine elektrische Unterstützungssteuerung (Servolenkung) auf der Grundlage der Signale, die von verschiedenen Sensoren empfangen werden.
Ebenso wie die Fahrunterstützungs-ECU 11 sind die Brems-ECU 12, die Motor-ECU 13 und die Lenk-ECU 14 jeweils hauptsächlich aus einem Mikrocomputer aufgebaut. Dieser Mikrocomputer enthält eine CPU, die verschiedene Verarbeitungen ausführt, einen ROM, der verschiedene Steuerprogramme speichert, einen RAM, der als ein Arbeitsbereich zum Speichern von Daten und Ausführen von Programmen verwendet wird, eine Eingangs-/Ausgangsschnittstelle und einen Speicher.
Die Navigationsvorrichtung 20 verwendet das GPS 35, um die derzeitige Position des Fahrzeugs zu erfassen, und stellt einem Fahrer durch Bezugnahme auf Straßenkarteninformationen, die im Voraus gespeichert werden, Informationen über eine Fahrroute des Fahrzeugs 10 zu dem Ziel zur Verfügung.
Die Navigationsvorrichtung 20 dieser Ausführungsform erlangt die Straßenkarteninformationen, die im Voraus in der Datenbank 21 gespeichert sind, für die Verwendung für die Verarbeitung. Außerdem sendet die Navigationsvorrichtung 20 die Positionsinformationen über die Position des Fahrzeugs 10 und die Straßenkarteninformationen, die als die Informationen über den Umgebungsbereich der derzeitigen Position extrahiert werden, an die Fahrunterstützungs-ECU 11.
Die Datenbank 21 ist eine Vorrichtung zum Speichern von Daten, die bei der jeweiligen Verarbeitung der Einheiten verwendet werden, und Daten, die von den Einheiten erfasst werden. Ein Festplattenlaufwerk (HDD), das eine nichtflüchtige Speichervorrichtung ist, wird als die Speichervorrichtung der Datenbank 21 verwendet. Die Straßenkarteninformationen, die Informationen auf einer Karte sind, beinhalten Daten zum Anzeigen einer Straße, den Hintergrund der Straßenkarte und weitere Daten wie beispielsweise die Namen von Kreuzungen. Die Straßenkarteninformationen enthalten den Straßen zugeordnete Informationen wie beispielsweise die Gestalt einer Straße und Informationen über die Kreuzungen und Fußgängerüberwege auf der Straße. Genauer gesagt enthalten die den Straßen zugeordneten Informationen Informationen über die Positionen von Kreuzungen mit einer Ampel, Positionen von Stopppunkten, Straßengestalten, Tunneln, Fußgängerüberwege, Unfallschwerpunkte und Straßenoberflächenbedingungen. Das heißt, die Straßenkarteninformationen, die von der Navigationsvorrichtung 20 an die Fahrunterstützungs-ECU 11 gesendet werden, beinhalten außerdem die oben beschriebenen den Straßen zugeordneten Informationen.
Die Datenbank 21 enthält eine Kartendatenbank 21a und eine Fahrzeugverhaltensdatenbank 21b. Die Kartendatenbank 21a ist eine Datenbank, die Straßenkarteninformationen speichert, die bei der Navigationsverarbeitung verwendet werden. Die Fahrzeugverhaltensdatenbank 21b ist eine Datenbank, die Fahrzeugverhaltensweisen (Fahrtätigkeiten) speichert, wobei vergangene Fahrzeugverhaltensweisen des Fahrzeugs 10 speziellen Orten oder Eigenschaften der speziellen Orte zugeordnet sind. Die Eigenschaften eines Orts beinhalten Faktoren, die das Fahrzeugverhalten beeinflussen, beispielsweise die Straßenbreite, die Anzahl der Fahrspuren, die Steigung, die Krümmung, das Vorhandensein oder die Abwesenheit einer Infrastruktur (Ampel etc.), das Vorhandensein oder die Abwesenheit von Verkehrsregulierungen (Positionen von Stopppunkten etc.), eine Geschwindigkeitsbeschränkung, eine Gestalt einer Kreuzung und eine Gestalt einer Straße.
Der Lautsprecher 25, der mit der Fahrunterstützungs-ECU 11 elektrisch verbunden ist, ist eine Ausgabevorrichtung (Mann-Maschine-Schnittstelle), die Meldungen entsprechend verschiedenen Arten von Informationen ausgibt. Der Lautsprecher 25 gibt eine Sprachmeldung aus. Der Lautsprecher 25 erzeugt eine Sprachausgabe oder einen Warnton, der den Fahrer alarmiert, beispielsweise auf der Grundlage einer Meldung hinsichtlich der Fahrunterstützung. Der Lautsprecher 25 gibt eine Sprachführungsnachricht oder einen Warnton entsprechend dem Signal, das er von der Fahrunterstützungs-ECU 11 empfängt, aus. Die Ausgabevorrichtung ist nicht auf den oben beschriebenen Lautsprecher beschränkt. Auch wenn in 1 nur der Lautsprecher als die Ausgabevorrichtung gezeigt ist, können verschiedene Arten von Ausgabevorrichtungen, die in der Lage sind, Informationen für die Insassen des Fahrzeugs 10 auszugeben, als Ausgabevorrichtung verwendet werden.
Im Folgenden werden die Komponenten, die in der Umgebungsinformationserlangungseinheit 51 enthalten sind, beschrieben. Die Komponenten, die in der Umgebungsinformationserlangungseinheit 51 enthalten sind, erfassen verschiedene Arten von Informationen über die Umgebung des Fahrzeugs 10. Die Umgebungsinformationserlangungseinheit 51 erlangt beispielsweise Informationen von den Sensoren, die die Beziehung zu den voraus befindlichen und folgenden Fahrzeugen erfassen, und Informationen über die Fahrroute, auf der das Fahrzeug fährt. Die Zwischenfahrzeugkommunikationsvorrichtung 30 ist eine Kommunikationsvorrichtung, die eine sogenannte Zwischenfahrzeugkommunikation (Kommunikation zwischen Fahrzeugen) durchführt. Bei der Zwischenfahrzeugkommunikation sendet/empfängt die Zwischenfahrzeugkommunikationsvorrichtung 30 verschiedene Arten von Informationen wie beispielsweise die Positionsinformationen und die Fahrinformationen über das Fahrzeug 10, an/von andere/anderen Fahrzeuge/n um das Fahrzeug 10 (einschließlich des voraus befindlichen Fahrzeugs). Bei der Zwischenfahrzeugkommunikation sendet/empfängt die Zwischenfahrzeugkommunikationsvorrichtung 30 regelmäßig die Fahrzeuginformationen an/von jedes/jedem der Fahrzeuge, die in dem Bereich angeordnet sind, bei dem eine Kommunikation möglich ist. Die Fahrzeuginformationen beinhalten die Fahrzeug-ID, die jedem Fahrzeug einzigartig zugeordnet ist, eine absolute Position des Fahrzeugs, die mittels des GPS des Fahrzeugs erfasst wird, die Geschwindigkeit des Fahrzeugs, die Fahrrichtung des Fahrzeugs und den Typ und die Höhe des Fahrzeugs. Die Zwischenfahrzeugkommunikationsvorrichtung 30 empfängt die Fahrzeuginformationen von anderen Fahrzeuge über eine Zwischenfahrzeugkommunikation und sendet die empfangenen Fahrzeuginformationen von den anderen Fahrzeugen an die Fahrunterstützungs-ECU 11. Dieses ermöglicht es der Fahrunterstützungs-ECU 11, die Fahrzeuginformationen von anderen Fahrzeuge zu empfangen und den Fahrstatus der anderen Fahrzeuge zu erlangen. Auf diese Weise kann die Fahrunterstützungs-ECU 11 die Fahrzeuginformationen von anderen Fahrzeugen, die ein Hindernis darstellen können, empfangen.
Die Infrastrukturkommunikationsvorrichtung 31 ist eine Kommunikationsvorrichtung, die ein optisches Signal, beispielsweise ein Infrarotsignal, verwendet, um mit einer Infrastrukturvorrichtung zu kommunizieren, die an einer Kreuzung oder Straße installiert ist. Die Infrastrukturkommunikationsvorrichtung 31 empfängt ein Infrastrukturinformationssignal, das von einer Infrastrukturvorrichtung gesendet wird, und sendet gleichzeitig das empfangene Infrastruktursignal an die Fahrunterstützungs-ECU 11. Dieses ermöglicht es der Fahrunterstützungs-ECU 11, die Infrastrukturinformationen zu erlangen. Die Infrastrukturkommunikationsvorrichtung 31 empfängt beispielsweise Straßenverkehrsinformationen, die von einem Fahrzeuginformations- und -kommunikationssystem(VICS)-Zentrum geliefert werden, über eine Infrastrukturvorrichtung als ein Infrastrukturinformationsteil. Diese Straßenverkehrsinformationen beinhalten Verkehrsstauinformationen, die Stauabschnitte, Staupegel etc. angeben, und Verkehrsregelungsinformationen, die Verkehrssperrungen etc. angeben. Die Infrastrukturinformationen beinhalten ebenfalls den Straßen zugeordnete Informationen wie beispielsweise den Status der Straßen (beispielsweise die Gestalt einer Kreuzung, eine Krümmung, eine Neigung, die Anzahl der Fahrbahnen) in dem Umgebungsbereich eines Orts, an dem eine Infrastrukturvorrichtung installiert ist, ebenso wie Bewegungsobjektinformationen, die die Positionen und Geschwindigkeiten von bewegten Objekten (beispielsweise anderen Fahrzeugen und Fußgängern) in der Nähe einer Infrastrukturvorrichtung, die von erdgebundenen Einrichtungen erfasst werden, angeben. Die oben beschriebenen Informationen ermöglichen es der Fahrunterstützungs-ECU 11, Bewegungsobjektinformationen über ein bewegtes Objekt, das ein Hindernis darstellen kann, zu empfangen. Außerdem beinhalten die Infrastrukturinformationen Leuchtstatusinformationen von Ampeln, die den Status von Ampeln in der Nähe eines Orts, an dem eine Infrastrukturvorrichtung installiert ist, angeben. Die Leuchtstatusinformationen geben an, ob die Ampel Rot, Gelb oder Grün ist. Die Leuchtstatusinformationen können ebenfalls Informationen über einen Blinkstatus des roten oder gelben Lichts und Informationen über den Status eines Lichts eines Pfeils beinhalten, der angibt, in welche Richtung ein Fahrzeug an der Ampel fahren darf.
Die fahrzeuginterne Kamera 33 bildet einen vorbestimmten Bereich in der Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs 10 über beispielsweise eine optische CCD-Kamera, die auf der Rückseite des Innenspiegels installiert ist, ab und sendet gleichzeitig ein Bildsignal, das auf der Grundlage des abgebildeten Bilds erzeugt wird, an die Fahrunterstützungs-ECU 11. Auf der Grundlage des Bildsignals, das von der fahrzeuginternen Kamera 33 gesendet wird, extrahiert die Fahrunterstützungs-ECU 11 Informationen über den Leuchtstatus der Ampel vor dem Fahrzeug (Signalfarbe, Blinkstatus etc.) und Informationen über den Status der voraus befindlichen Fahrzeuge (einschließlich eines Fahrzeugs, das in der entgegengesetzten Richtung fährt). Beim Empfang der extrahierten Informationen führt die Fahrunterstützungs-ECU 11 die Fahrunterstützung auf der Grundlage des extrahierten Leuchtstatus der Ampel vor dem Fahrzeug und der Informationen über die voraus befindlichen Fahrzeuge durch und bestimmt, ob das Fahrzeug 10 sicher rechts oder links abbiegen oder geradeaus fahren kann.
Das fahrzeuginterne Radar 34 emittiert einen Laserstrahl auf einen vorbestimmten Bereich vor dem Fahrzeug, um den Abstand, die relative Geschwindigkeit und die Richtung zu einem Reflexionsobjekt (beispielsweise einem voraus befindlichen Fahrzeug), von dem der Laserstrahl reflektiert wird, zu erfassen. Das Erfassungsergebnis jedes Reflexionsobjekts wird an die Fahrunterstützungs-ECU 11 gesendet. Dieses ermöglicht es der Fahrunterstützungs-ECU 11, die Erfassungsinformationen über die bewegten Objekte (einschließlich weiterer Fahrzeuge oder Fußgänger) vor dem Fahrzeug 10 zu erlangen. Auf der Grundlage dieser Erfassungsinformationen kann die Fahrunterstützungs-ECU 11 bestimmen, ob ein Hindernis vorhanden ist, ebenso wie einen Typ des Hindernisses, und kann den Abstand zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Hindernis erlangen.
Im Folgenden wird eine Komponente, die in der Host-Fahrzeug-Positionserfassungseinheit 52 enthalten ist, beschrieben. Das GPS 35, das in der Host-Fahrzeug-Positionserfassungseinheit 52 enthalten ist, empfängt ein GPS-Satellitensignal und erfasst auf der Grundlage des empfangenen GPS-Signals die absolute Position des Fahrzeugs 10. Das GPS 35 sendet die Positionserfassungsinformationen des Fahrzeugs 10 an die Fahrunterstützungs-ECU 11. Dieses ermöglicht es der Fahrunterstützungs-ECU 11, die Position des Fahrzeugs 10 zu erlangen.
Im Folgenden werden Komponenten, die in der Host-Fahrzeug-Informationserlangungseinheit 54 enthalten sind, beschrieben. Die Komponenten, die in der Host-Fahrzeug-Informationserlangungseinheit 54 enthalten sind, sind Sensoren, die verschiedene Parameter erfassen, während das Fahrzeug 10 fährt. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 40 sendet ein Signal, das die erfasste Drehzahl der Räder angibt, an die Fahrunterstützungs-ECU 11. Der Beschleunigungssensor 41 sendet ein Signal, das die erfasste Beschleunigung des Fahrzeugs angibt, an die Fahrunterstützungs-ECU 11. Der Kreiselsensor 42 sendet ein Signal, das die erfasste Fahrrichtung des Fahrzeugs angibt, an die Fahrunterstützungs-ECU 11. Der Bremssensor 43 sendet ein Signal, das angibt, ob eine Fahrerbetätigung des Bremspedals erfasst wird, und die erfasste Betätigungsgröße des Bremspedals angibt, an die Fahrunterstützungs-ECU 11. Der Beschleunigersensor 44 sendet ein Signal, das angibt, ob eine Fahrerbetätigung des Gaspedals erfasst wird, und die erfasste Betätigungsgröße des Gaspedals (beispielsweise Kraft) angibt, an die Fahrunterstützungs-ECU 11. Der Lenkwinkelsensor 45 sendet ein Signal, das die erfasste Größe einer Änderung des Lenkwinkels der Lenkräder angibt, an die Fahrunterstützungs-ECU 11, so dass die Fahrunterstützungs-ECU 11 den Lenkwinkel auf der Grundlage des empfangenen Signals berechnen kann. Die Host-Fahrzeug-Informationserlangungseinheit 54 kann außerdem einen Abbiegungsanzeigedetektor beinhalten, der ein Signal, das den Status einer Abbiegesignalleuchte (Blinker) des Host-Fahrzeugs angibt, an die Fahrunterstützungs-ECU 11 sendet.
Die Signale, die von den oben beschriebenen Sensoren empfangen werden, werden in vorbestimmten periodischen Intervallen an die Fahrunterstützungs-ECU 11 gesendet. Dieses ermöglicht es der Fahrunterstützungs-ECU 11, aufeinanderfolgend den Fahrzeugstatus wie beispielsweise die Position, die Geschwindigkeit und die Richtung des Fahrzeugs 10 auf der Grundlage der empfangenen Signale zu erlangen.
Das Fahrzeug 10 kann eine Anzeigevorrichtung, eine Sprachvorrichtung und eine Eingabevorrichtung enthalten. Der oben beschriebene Lautsprecher 25 kann als die Sprachvorrichtung verwendet werden. Die Anzeigevorrichtung, die beispielsweise aus einer Flüssigkristallanzeige besteht, ist in dem Fahrzeuginneren in der Nähe der Mittelkonsole installiert. Die Anzeigevorrichtung zeigt ein Bild an, das Bilddaten entspricht, die von der Navigationsvorrichtung 20 empfangen werden. Dieses ermöglicht es der Navigationsvorrichtung 20, Bilddaten, die durch Kombinieren der derzeitigen Position des Fahrzeugs 10 mit der Umgebungskarte erzeugt werden, auf der Anzeigevorrichtung auszugeben. Die Anzeigevorrichtung zeigt die Bilddaten einer Karte, die von der Navigationsvorrichtung empfangen wird, und Bilddaten wie beispielsweise eine Meldung, die die Fahrunterstützungsinformationen, die von der Fahrunterstützungs-ECU 11 empfangen werden, angibt, an. Die Fahrunterstützungsinformationen, die als Informationen bereitgestellt werden, die den Fahrer bei der Fahrt des Fahrzeugs 10 unterstützen, beinhalten Informationen, die den Fahrer des Fahrzeugs 10 anweisen, wie das Fahrzeug 10 zu fahren ist.
Wenn die Fahrunterstützungsinformationen angezeigt werden, zeigt die Anzeigevorrichtung einfache Informationen, die angeben, ob ein Hindernis vorhanden ist, auf der Grundlage des Erfassungsergebnisses hinsichtlich eines Hindernisses in der Nähe des Fahrzeugs 10 an. Wenn ein voraus befindliches Fahrzeug vorhanden ist, zeigt die Anzeigevorrichtung die Fahrunterstützungsinformationen auf der Grundlage der Geschwindigkeit des voraus befindlichen Fahrzeugs und des Abstands zu diesem an, um zu warnen, dass sich das Host-Fahrzeug dem voraus befindlichen Fahrzeug annähert. Wenn ein voraus befindliches Fahrzeug vorhanden ist, zeigt die Anzeigevorrichtung außerdem auf der Grundlage einer Zeit bis einer Kollision, die anhand der Geschwindigkeit des voraus befindlichen Fahrzeugs und des Abstands zu diesem berechnet wird, Fahrunterstützungsinformationen an, die angeben, dass die Möglichkeit besteht, dass das Host-Fahrzeug mit dem voraus befindlichen Fahrzeug innerhalb der bestimmten Zeit kollidiert. Die Fahrunterstützungsinformationen geben außerdem eine Anweisung (eine Warnung) aus, um den Fahrer zu informieren, wie das Fahrzeug 10 zu steuern ist, um die Kollision zu vermeiden.
Die Sprachvorrichtung führt eine Ton- und Sprachausgabe entsprechend Ton-/Sprachdaten, die von der Navigationsvorrichtung 20 empfangen werden, durch. Als Ton-/Sprachdaten empfängt die Sprachvorrichtung Sprachinformationen, beispielsweise Routenführungs- und Verkehrsinformationen, von der Navigationsvorrichtung 20 und Sprachinformationen, die den Fahrunterstützungsinformationen entsprechen, von der Fahrunterstützungs-ECU 11.
Die Eingabevorrichtung, die beispielsweise als Berührungsschalter, der in die Anzeigevorrichtung integriert ist, oder als ein mechanischer Schalter angeordnet ist, wird für verschiedene Eingabeoperationen verwendet.
Im Folgenden wird die Fahrunterstützungs-ECU 11 beschrieben. Die Fahrunterstützungs-ECU 11 enthält eine Host-Fahrzeug-Verhaltensvorhersageeinheit 60, eine Vorhersageeinheit 62 für ein Verhalten eines voraus befindlichen Fahrzeugs, eine Umgebungsvorhersageeinheit 64, eine Unterstützungsausführungsbestimmungseinheit 66, eine Unterstützungsmodusbestimmungseinheit 68 und eine Systemsteuereinheit 70.
Die Host-Fahrzeug-Verhaltensvorhersageeinheit 60 sagt das zukünftige Fahrzeugverhalten des Fahrzeugs 10 auf der Grundlage des Fahrzeugverhaltens zu dem derzeitigen Zeitpunkt oder innerhalb einer vorbestimmten Zeit, die von der Host-Fahrzeug-Informationserlangungseinheit 54 erlangt wird, und der Daten, die in der Fahrzeugverhaltensdatenbank 21b gespeichert sind, vorher. Genauer gesagt vergleicht die Host-Fahrzeug-Verhaltensvorhersageeinheit 60 das erfasste derzeitige Fahrzeugverhalten des Fahrzeugs 10 mit dem entsprechenden Fahrzeugverhalten des Fahrzeugs 10, das in der Fahrzeugverhaltensdatenbank 21b gespeichert ist, um das zukünftige Fahrzeugverhalten des Fahrzeugs 10 stochastisch vorherzusagen. Die Host-Fahrzeug-Verhaltensvorhersageeinheit 60 verwendet beispielsweise die Fahrzeugverhaltensdatenbank 21b, um das zukünftige Fahrzeugverhalten des Fahrzeugs 10 auf der Grundlage mehrerer Wahrscheinlichkeiten vorherzusagen. Diese Wahrscheinlichkeiten beinhalten die Wahrscheinlichkeit, mit der das Fahrzeug 10 ein vorbestimmtes Verhalten zeigen wird, und die Wahrscheinlichkeit, mit der das Fahrzeug 10 das vorbestimmte Verhalten nicht zeigen wird. Vorzugsweise extrahiert die Host-Fahrzeug-Verhaltensvorhersageeinheit 60 die Daten aus der Fahrzeugverhaltensdatenbank 21b, die für den Vergleich mit dem Fahrzeugverhalten des Fahrzeugs 10 verwendet werden, auf der Grundlage der Positionsinformationen und der Umgebungsinformationen. Dieses ermöglicht es der Host-Fahrzeug-Verhaltensvorhersageeinheit 60, das Host-Fahrzeug-Verhalten noch genauer vorherzusagen.
In dieser Ausführungsform sagt die Host-Fahrzeug-Verhaltensvorhersageeinheit 60 das zukünftige Fahrzeugverhalten des derzeitig fahrenden Fahrzeugs 10 als ein Verzögerungsverhalten oder ein Nicht-Verzögerungsverhalten vorher. Die Host-Fahrzeug-Verhaltensvorhersageeinheit 60 sagt beispielsweise das Fahrzeugverhalten des Fahrzeugs 10 auf der Grundlage der Fahrrichtung des Fahrzeugs 10, die von der Host-Fahrzeug-Informationserlangungseinheit 54 erlangt wird, vorher. In diesem Fall sagt die Host-Fahrzeug-Verhaltensvorhersageeinheit 60 vorher, dass das Fahrzeug 10 ein Verzögerungsverhalten zeigen wird, wenn das Fahrzeug 10 nach rechts oder links abbiegen wird, und dass das Fahrzeug 10 ein Nicht-Verzögerungsverhalten zeigen wird, wenn das Fahrzeug 10 geradeaus fahren wird.
Es ist ebenfalls möglich, dass die Host-Fahrzeug-Verhaltensvorhersageeinheit 60 die Leuchtstatusinformationen über die Ampel in einem vorbestimmten Bereich vor dem Fahrzeug 10 unter Verwendung der Umgebungsinformationserlangungseinheit 51 erlangt und das Fahrzeugverhalten des Fahrzeugs 10 auf der Grundlage der erlangten Leuchtstatusinformationen vorhersagt. In diesem Fall sagt die Host-Fahrzeug-Verhaltensvorhersageeinheit 60 vorher, dass das Fahrzeug 10 ein Verzögerungsverhalten zeigen wird, wenn die Leuchtstatusinformationen ein rotes Licht (oder ein gelbes Licht) angeben, und dass das Fahrzeug 10 ein Nicht-Verzögerungsverhalten zeigen wird, wenn die Leuchtstatusinformationen ein grünes Licht (oder ein Pfeillicht, das angibt, dass ein Fahrzeug geradeaus fahren darf) angeben. Es ist ebenfalls möglich, dass die Host-Fahrzeug-Verhaltensvorhersageeinheit 60 Informationen über einen Stopppunkt, der vor dem Fahrzeug 10 vorhanden ist, aus der Kartendatenbank 21a der Datenbank 21 erlangt und das Fahrzeugverhalten des Fahrzeugs 10 auf der Grundlage des Vorhandenseins oder der Abwesenheit eines Stopppunkts vor dem Fahrzeug 10 vorhersagt. In diesem Fall sagt die Host-Fahrzeug-Verhaltensvorhersageeinheit 60 vorher, dass das Fahrzeug 10 ein Verzögerungsverhalten zeigen wird, wenn ein Stopppunkt innerhalb eines vorbestimmten Bereichs vor dem Fahrzeug 10 vorhanden ist, und dass das Fahrzeug 10 ein Nicht-Verzögerungsverhalten zeigen wird, wenn kein Stopppunkt innerhalb des vorbestimmten Bereichs vor dem Fahrzeug 10 vorhanden ist.
Die Vorhersageeinheit 62 für ein Verhalten eines voraus befindlichen Fahrzeugs sagt das zukünftige Fahrzeugverhalten des voraus befindlichen Fahrzeugs auf der Grundlage des Verhaltens des voraus befindlichen Fahrzeugs zu dem derzeitigen Zeitpunkt oder innerhalb einer vorbestimmten Zeit, die von der Umgebungsinformationserlangungseinheit 51 erlangt wird, und von Daten, die in der Fahrzeugverhaltensdatenbank 21b gespeichert sind, vorher. Die Vorhersageeinheit 62 für ein Verhalten eines voraus befindlichen Fahrzeugs verwendet die Informationen, die von mindestens einer Vorrichtung aus der Zwischenfahrzeugkommunikationsvorrichtung 30, der fahrzeuginternen Kamera 33 und dem fahrzeuginternen Radar 34 erlangt werden, die sämtlich zu der Umgebungsinformationserlangungseinheit 51 gehören, um das Fahrzeugverhalten des voraus befindlichen Fahrzeugs zu dem derzeitigen Zeitpunkt oder innerhalb einer vorbestimmten Zeit zu erfassen. Genauer gesagt vergleicht die Vorhersageeinheit 62 für ein Verhalten eines voraus befindlichen Fahrzeugs wie die Host-Fahrzeug-Verhaltensvorhersageeinheit 60 das erfasste derzeitige Fahrzeugverhalten des voraus befindlichen Fahrzeugs mit dem entsprechenden Fahrzeugverhalten, das in der Fahrzeugverhaltensdatenbank 21b gespeichert ist, um das zukünftige Fahrzeugverhalten des voraus befindlichen Fahrzeugs stochastisch vorherzusagen. Vorzugsweise extrahiert die Vorhersageeinheit 62 für ein Verhalten eines voraus befindlichen Fahrzeugs Daten aus der Fahrzeugverhaltensdatenbank 21b, die beim Vergleichen mit dem Fahrzeugverhalten des voraus befindlichen Fahrzeugs verwendet werden, auf der Grundlage der Positionsinformationen und der Umgebungsinformationen. Dieses ermöglicht es der Vorhersageeinheit 62 für ein Verhalten eines voraus befindlichen Fahrzeugs, das Verhalten des voraus befindlichen Fahrzeugs noch genauer vorherzusagen.
In dieser Ausführungsform sagt die Vorhersageeinheit 62 für ein Verhalten eines voraus befindlichen Fahrzeugs das zukünftige Fahrzeugverhalten des derzeitig fahrenden voraus befindlichen Fahrzeugs als ein Verzögerungsverhalten oder ein Nicht-Verzögerungsverhalten vorher. Die Vorhersageeinheit 62 für ein Verhalten eines voraus befindlichen Fahrzeugs sagt beispielsweise das Fahrzeugverhalten des voraus befindlichen Fahrzeugs auf der Grundlage der Fahrrichtung des voraus befindlichen Fahrzeugs, die von der Umgebungsinformationserlangungseinheit 51 erlangt wird, vorher. In diesem Fall sagt die Vorhersageeinheit 62 für ein Verhalten eines voraus befindlichen Fahrzeugs vorher, dass das voraus befindliche Fahrzeug ein Verzögerungsverhalten zeigen wird, wenn das voraus befindliche Fahrzeug rechts oder links abbiegen wird, oder dass das voraus befindliche Fahrzeug ein Nicht-Verzögerungsverhalten zeigen wird, wenn das voraus befindliche Fahrzeug geradeaus fahren wird.
Es ist ebenfalls möglich, dass die Vorhersageeinheit 62 für ein Verhalten eines voraus befindlichen Fahrzeugs die Leuchtstatusinformationen über die Ampel in einem vorbestimmten Bereich vor dem voraus befindlichen Fahrzeug unter Verwendung der Umgebungsinformationserlangungseinheit 51 erlangt und das Fahrzeugverhalten des voraus befindlichen Fahrzeugs auf der Grundlage der erlangten Leuchtstatusinformationen vorhersagt. In diesem Fall sagt die Vorhersageeinheit 62 für ein Verhalten eines voraus befindlichen Fahrzeugs vorher, dass das voraus befindliche Fahrzeug ein Verzögerungsverhalten zeigen wird, wenn die Leuchtstatusinformationen ein rotes Licht (oder ein gelbes Licht) angeben, und dass das voraus befindliche Fahrzeug ein Nicht-Verzögerungsverhalten zeigen wird, wenn die Leuchtstatusinformationen ein grünes Licht (oder ein Pfeillicht, das angibt, dass ein Fahrzeug geradeaus fahren kann) angeben. Es ist ebenfalls möglich, dass die Vorhersageeinheit 62 für ein Verhalten eines voraus befindlichen Fahrzeugs Informationen über einen Stopppunkt, der vor dem voraus befindlichen Fahrzeug vorhanden ist, aus der Kartendatenbank 21a der Datenbank 21 erlangt und das Fahrzeugverhalten des voraus befindlichen Fahrzeugs auf der Grundlage des Vorhandenseins oder der Abwesenheit eines Stopppunkts vor dem voraus befindlichen Fahrzeug vorhersagt. In diesem Fall sagt die Vorhersageeinheit 62 für ein Verhalten eines voraus befindlichen Fahrzeugs vorher, dass das voraus befindliche Fahrzeug ein Verzögerungsverhalten zeigen wird, wenn ein Stopppunkt innerhalb eines vorbestimmten Bereichs vor dem voraus befindlichen Fahrzeug vorhanden ist, und dass das voraus befindliche Fahrzeug ein Nicht-Verzögerungsverhalten zeigen wird, wenn kein Stopppunkt in einem vorbestimmten Bereich vor dem voraus befindlichen Fahrzeug vorhanden ist.
Die Host-Fahrzeug-Verhaltensvorhersageeinheit 60 und die Vorhersageeinheit 62 für ein Verhalten eines voraus befindlichen Fahrzeugs können dieselben Daten, die in der Fahrzeugverhaltensdatenbank 21b gespeichert sind, verwenden, um das Fahrzeugverhalten vorherzusagen. Stattdessen können die Host-Fahrzeug-Verhaltensvorhersageeinheit 60 und die Vorhersageeinheit 62 für ein Verhalten eines voraus befindlichen Fahrzeugs jeweils jeweilige Fahrzeugverhaltensdaten verwenden, um das Fahrzeugverhalten vorherzusagen, wenn die Fahrzeugverhaltensdaten über das Host-Fahrzeug und die Fahrzeugverhaltensdaten über das voraus befindliche Fahrzeug separat in der Datenbank 21 gespeichert sind.
Die Umgebungsvorhersageeinheit 64 sagt die Umgebung auf der Grundlage der Informationen, die von der Host-Fahrzeug-Positionserfassungseinheit 52 und der Umgebungsinformationserlangungseinheit 51 erlangt werden, vorher. Genauer gesagt sagt die Umgebungsvorhersageeinheit 64 vorher, ob das Fahrzeug einen Bereich durchfahren wird, in dem das Fahrzeug rechts oder links abbiegen wird, beispielsweise, ob das Fahrzeug eine Kreuzung oder einen Punkt durchfahren wird, an dem Einrichtungen benachbart zu einer Straße angeordnet sind.
Auch wenn die Host-Fahrzeug-Verhaltensvorhersageeinheit 60, die Vorhersageeinheit 62 für ein Verhalten eines voraus befindlichen Fahrzeugs und die Umgebungsvorhersageeinheit 64 gemäß dieser Ausführungsform ein Vorhersageergebnis mittels einer Analyse auf der Grundlage verschiedener Arten von Informationen, die von den Komponenten des Fahrzeugs 10 erlangt werden, erlangen, ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. Die Host-Fahrzeug-Verhaltensvorhersageeinheit 60, die Vorhersageeinheit 62 für ein Verhalten eines voraus befindlichen Fahrzeugs und die Umgebungsvorhersageeinheit 64 können ein Vorhersageergebnis, das von anderen Vorrichtungen berechnet wird, erlangen. Das heißt, es kann eine andere Vorrichtung eine Verarbeitung zum Berechnen eines Vorhersageergebnisses mittels einer Analyse auf der Grundlage verschiedener Arten von Informationen durchführen. Es ist beispielsweise möglich, dass das Fahrzeug 10 eine Kommunikationseinheit enthält, über die es mit einem Server kommuniziert, um ein Vorhersageergebnis von dem Server zu erlangen. Es ist ebenfalls möglich, dass die Vorhersageeinheit 62 für ein Verhalten eines voraus befindlichen Fahrzeugs über die Zwischenfahrzeugkommunikationsvorrichtung 30 ein Fahrzeugverhaltensvorhersageergebnis des voraus befindlichen Fahrzeugs empfängt, das bei der Vorhersage des zukünftigen Fahrzeugverhaltens des voraus befindlichen Fahrzeugs verwendet wird. In diesem Fall ist das Fahrzeugverhaltensvorhersageergebnis des voraus befindlichen Fahrzeugs eines, das von dem voraus befindlichen Fahrzeug, dessen Verhalten vorherzusagen ist, unter Verwendung einer Fahrzeugverhaltensdatenbank des voraus befindlichen Fahrzeugs vorhergesagt wird.
Die Unterstützungsausführungsbestimmungseinheit 66 bestimmt auf der Grundlage der Umgebung, die von der Umgebungsvorhersageeinheit 64 vorhergesagt wird, ob die Fahrunterstützung durchzuführen ist. In dieser Ausführungsform bestimmt die Unterstützungsausführungsbestimmungseinheit 66, ob die Umgebung des Fahrzeugs 10, die von der Umgebungsvorhersageeinheit 64 vorhergesagt wird, einem Ort (oder dem umgebenden Bereich des Orts) entspricht, an dem die vergangenen Fahrzeugverhaltensweisen des Fahrzeugs 10, die in der Fahrzeugverhaltensdatenbank 21b der Datenbank 21 gespeichert sind, mehreren bzw. unterschiedlichen Verhaltensmustern entsprechen. Wenn bestimmt wird, dass die Umgebung des Fahrzeugs 10 einem Ort entspricht, an dem die Fahrzeugverhaltensweisen des Fahrzeugs 10 mehrere Verhaltensmuster aufweisen (d. h. ein Unterstützungsausführungsort), bestimmt die Unterstützungsausführungsbestimmungseinheit 66, dass die Fahrunterstützung durchgeführt wird.
Die Unterstützungsmodusbestimmungseinheit 68 bestimmt den Fahrunterstützungsmodus, der für das Verzögerungsverhalten des Fahrzeugs 10 durchzuführen ist, entsprechend dem Fahrzeugverhaltensvorhersageergebnis des Fahrzeugs 10 und dem Fahrzeugverhaltensvorhersageergebnis des voraus befindlichen Fahrzeugs. Die Fahrunterstützung beinhaltet die Ausgabesteuerung, die hinsichtlich der Fahrunterstützungsinformationen zum Unterstützen des Fahrers bei dem Verzögerungsverhalten des Fahrzeugs 10 informiert, und die Verzögerungssteuerung, die den Fahrer bei dem Verzögerungsverhalten des Fahrzeugs 10 unterstützt. Die Fahrunterstützung kann außerdem eine Steuerung, die hinsichtlich des Verzögerungssteuerstartzeitpunkts entsprechend einer Energieverlustverringerungsunterstützung des Fahrzeugs 10 informiert, und eine Regenerationsbremsbereichserhöhungssteuerung enthalten, die verwendet wird, wenn das Fahrzeug 10 ein Hybridfahrzeug (HV) oder eine Elektrofahrzeug (EV) ist.
Die Unterstützungsmodusbestimmungseinheit 68 dieser Ausführungsform bestimmt den Fahrunterstützungsmodus, der durchzuführen ist, auf der Grundlage der in 2 gezeigten Kriterien. 2 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für mehrere Auswahlkriterien für die Fahrunterstützungsmodi dieser Ausführungsform zeigt. Wie es in 2 gezeigt ist, ändert die Unterstützungsmodusbestimmungseinheit 68 die durchzuführende Fahrunterstützung auf der Grundlage dessen, ob das Vorhersageergebnis des Fahrzeugverhaltens des Fahrzeugs 10 das Verzögerungsverhalten oder das Nicht-Verzögerungsverhalten ist und ob das Vorhersageergebnis des Fahrzeugverhaltens des voraus befindlichen Fahrzeugs das Verzögerungsverhalten oder das Nicht-Verzögerungsverhalten ist. Genauer gesagt, wenn das Vorhersageergebnis des Fahrzeugverhaltens des voraus befindlichen Fahrzeugs das Verzögerungsverhalten ist und das Vorhersageergebnis des Fahrzeugverhaltens des Host-Fahrzeugs das Verzögerungsverhalten ist, bestimmt die Unterstützungsmodusbestimmungseinheit 68 die Durchführung einer ersten Fahrunterstützung. Wenn das Vorhersageergebnis des Fahrzeugverhaltens des voraus befindlichen Fahrzeugs das Nicht-Verzögerungsverhalten ist und das Vorhersageergebnis des Fahrzeugverhaltens des Host-Fahrzeugs das Verzögerungsverhalten ist, bestimmt die Unterstützungsmodusbestimmungseinheit 68 die Durchführung einer zweiten Fahrunterstützung. Wenn das Vorhersageergebnis des Fahrzeugverhaltens des voraus befindlichen Fahrzeugs das Verzögerungsverhalten ist und das Vorhersageergebnis des Fahrzeugverhaltens des Host-Fahrzeugs das Nicht-Verzögerungsverhalten ist, bestimmt die Unterstützungsmodusbestimmungseinheit 68 die Durchführung einer dritten Fahrunterstützung. Wenn das Vorhersageergebnis des Fahrzeugverhaltens des voraus befindlichen Fahrzeugs das Nicht-Verzögerungsverhalten ist und das Vorhersageergebnis des Fahrzeugverhaltens des Host-Fahrzeugs das Nicht-Verzögerungsverhalten ist, bestimmt die Unterstützungsmodusbestimmungseinheit 68 die Durchführung einer vierten Fahrunterstützung. Die ersten bis vierten Fahrunterstützungen werden später beschrieben.
Die Systemsteuereinheit 70 steuert den Betrieb der Komponenten der Fahrunterstützungs-ECU 11 auf der Grundlage des Fahrunterstützungsmodus, der von der Unterstützungsmodusbestimmungseinheit 68 bestimmt wird, um die Fahrunterstützung auszuführen. Um die Verzögerungssteuerung durchzuführen, führt die Systemsteuereinheit 70 die Bremssteuerung, die Motorsteuerung oder die Lenksteuerung mittels der Brems-ECU 12, der Motor-ECU 13 oder der Lenk-ECU 14 durch. Die Systemsteuereinheit 70 gibt die Fahrunterstützungsinformationen von mindestens einer der Ausgabevorrichtungen (Mann-Maschine-Schnittstelle), d. h. der Anzeigevorrichtung, dem Lautsprecher 25 und/oder der Sprachvorrichtung, an den Fahrer aus. Die Ausgabevorrichtung ist eine Vorrichtung, die eine Sprachausgabe oder einen Warnton erzeugt, um den Fahrer basierend auf einer Meldung hinsichtlich der Fahrunterstützung zu alarmieren. Der Lautsprecher 25 gibt, wenn er als die Ausgabevorrichtung verwendet wird, eine Sprachführungsnachricht oder einen Warnton entsprechend dem Signal, das von der Systemsteuereinheit 70 ausgegeben wird, aus.
Wenn die Umgebung eine vorbestimmte Bedingung nicht erfüllt, kann die Fahrunterstützungs-ECU 11 eine andere Fahrunterstützung durchführen. Genauer gesagt, wenn die Umgebung eine vorbestimmte Bedingung nicht erfüllt, wird der Fahrunterstützungsmodus, der durchzuführen ist, nicht aus mehreren Fahrunterstützungsmodi auf der Grundlage des Host-Fahrzeug-Verhaltens und des Verhaltens des voraus befindlichen Fahrzeugs durchgeführt, sondern die Fahrunterstützung kann in einem voreingestellten Fahrunterstützungsmodus durchgeführt werden. In diesem Fall kann die Fahrunterstützungs-ECU 11 die Fahrunterstützung für das Fahrzeug 10 auf der Grundlage eines Vorhersageergebnisses durchführen, das angibt, ob ein Faktor vorhanden ist, der das Fahrzeugverhalten des Fahrzeugs 10 beeinflusst, und den Grad der Auswirkung des Faktors angibt. Der Faktor, der das Fahrzeugverhalten des Fahrzeugs 10 beeinflussen kann, beinhaltet eine Situation, in der das Fahrzeug 10 verzögern muss, beispielsweise aufgrund eines Fußgängers, der den Fußgängerüberweg vor dem Fahrzeug 10 überquert.
Im Folgenden wird die Fahrunterstützungsverarbeitung dieser Ausführungsform, die von der Fahrunterstützungs-ECU 11 mit dem oben beschriebenen Aufbau durchgeführt wird, genauer mit Bezug auf 3 beschrieben. 3 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel der Fahrunterstützungsverarbeitung dieser Ausführungsform zeigt.
Wie es in 3 gezeigt ist, verwendet die Fahrunterstützungs-ECU 11 die Umgebungsvorhersageeinheit 64, um Informationen über die Umgebung des Fahrzeugs 10 von der Umgebungsinformationserlangungseinheit 51 zu erlangen (Schritt S101). Die Fahrunterstützungs-ECU 11 erlangt beispielsweise in Schritt S101 Fahrzeuginformationen über andere Fahrzeuge (einschließlich des voraus befindlichen Fahrzeugs), die in der Nähe Fahrzeug 10 vorhanden sind, von der Zwischenfahrzeugkommunikationsvorrichtung 30 der Umgebungsinformationserlangungseinheit 51. Die Fahrunterstützungs-ECU 11 kann außerdem Bewegungsobjektinformationen über andere Fahrzeuge und Fußgänger in der Nähe des Fahrzeugs 10 von der Infrastrukturkommunikationsvorrichtung 31 der Umgebungsinformationserlangungseinheit 51 erlangen. Die Fahrunterstützungs-ECU 11 kann außerdem die Infrastrukturinformationen einschließlich der Straßenverkehrsinformationen und der Leuchtstatusinformationen von der Infrastrukturkommunikationsvorrichtung 31 der Umgebungsinformationserlangungseinheit 51 erlangen. Die Fahrunterstützungs-ECU 11 kann außerdem die Straßenkarteninformationen einschließlich der Informationen über Stopppunkte um das Fahrzeug 10 von der Datenbank 21 erlangen.
Die Fahrunterstützungs-ECU 11 verwendet die Umgebungsvorhersageeinheit 64 und die Unterstützungsausführungsbestimmungseinheit 66, um zu bestimmen, ob sich das Fahrzeug 10 einem Unterstützungsausführungsort angenähert hat (oder in einen Unterstützungsausführungsort eingedrungen ist), bei dem die Fahrunterstützung für das Fahrzeug 10 durchgeführt wird (Schritt S102). In Schritt S102 verwendet die Fahrunterstützungs-ECU 11 beispielsweise die Umgebungsvorhersageeinheit 64, um die Umgebung vorherzusagen, und die Unterstützungsausführungsbestimmungseinheit 66, um zu bestimmen, ob die vorhergesagte Umgebung einem Ort entspricht, bei dem das Fahrzeugverhalten des Fahrzeugs 10 in der Vergangenheit mehrere unterschiedliche Verhaltensmuster bzw. Verhaltensweisen gezeigt hat. Auf diese Weise bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 11, ob sich das Fahrzeug einem Unterstützungsausführungsort angenähert hat. In dieser Ausführungsform legt die Fahrunterstützungs-ECU 11 einen Ort, an dem die vergangenen Fahrzeugverhaltensweisen des Fahrzeugs 10 mehrere Verhaltensmuster aufweisen, als einen Unterstützungsausführungsort fest. Die Umgebungsvorhersageeinheit 64 kann außerdem die Umgebung auf der Grundlage der derzeitigen Position des Fahrzeugs 10, die mittels des GPS 35 identifiziert wird, vorhersagen. Die Unterstützungsausführungsbestimmungseinheit 66 kann außerdem mit einem Fahrunterstützungsdienstzentrum, in dem Unterstützungsausführungsorte für jede Umgebung gespeichert sind, kommunizieren, um einen Unterstützungsausführungsort zu bestimmen und dann zu bestimmen, ob sich das Fahrzeug dem Unterstützungsausführungsort angenähert hat.
Wenn in Schritt S102 bestimmt wird, dass sich das Fahrzeug nicht einem Unterstützungsausführungsort angenähert hat (Schritt S102: Nein), beendet die Fahrunterstützungs-ECU 11 diese Verarbeitung.
Wenn in Schritt S102 bestimmt wird, dass sich das Fahrzeug einem Unterstützungsausführungsort angenähert hat (Schritt S102: Ja), erfasst die Fahrunterstützungs-ECU 11 das jeweilige Fahrzeugverhalten des Fahrzeugs 10 (Host-Fahrzeug) und des voraus befindlichen Fahrzeugs (Schritt S103). In Schritt S103 erfasst die Fahrunterstützungs-ECU 11 beispielsweise das Fahrzeugverhalten des Fahrzeugs 10 auf der Grundlage der Informationen, die von der Host-Fahrzeug-Informationserlangungseinheit 54 erlangt werden. Außerdem erfasst die Fahrunterstützungs-ECU 11 das Fahrzeugverhalten des voraus befindlichen Fahrzeugs auf der Grundlage der Informationen, die von der Umgebungsinformationserlangungseinheit 51 in Schritt S101 erlangt wurden.
Die Fahrunterstützungs-ECU 11 verwendet die Vorhersageeinheit 62 für ein Verhalten eines voraus befindlichen Fahrzeugs, um das Fahrzeugverhalten des voraus befindlichen Fahrzeugs auf der Grundlage des Fahrzeugverhaltens des voraus befindlichen Fahrzeugs, das in Schritt S103 erfasst wurde, vorherzusagen (Schritt S104). In Schritt S104 verwendet die Fahrunterstützungs-ECU 11 beispielsweise die Vorhersageeinheit 62 für ein Verhalten eines voraus befindlichen Fahrzeugs, um das erfasste derzeitige Fahrzeugverhalten des voraus befindlichen Fahrzeugs mit dem entsprechenden Fahrzeugverhalten des voraus befindlichen Fahrzeugs, das in der Fahrzeugverhaltensdatenbank 21b gespeichert ist, zu vergleichen, um das zukünftige Fahrzeugverhalten des voraus befindlichen Fahrzeugs vorherzusagen. Die Vorhersageeinheit 62 für ein Verhalten eines voraus befindlichen Fahrzeugs dieser Ausführungsform sagt vorher, ob sich das voraus befindliche Fahrzeug verzögern wird. Das heißt, die Vorhersageeinheit 62 für ein Verhalten eines voraus befindlichen Fahrzeugs dieser Ausführungsform sagt vorher, ob das voraus befindliche Fahrzeug das Verzögerungsverhalten oder das Nicht-Verzögerungsverhalten zeigen wird. Die Vorhersageeinheit 62 für ein Verhalten eines voraus befindlichen Fahrzeugs sagt beispielsweise das Fahrzeugverhalten des voraus befindlichen Fahrzeugs auf der Grundlage der Fahrrichtung des voraus befindlichen Fahrzeugs, die in Schritt S103 erfasst wurde, vorher. Die Vorhersageeinheit 62 für ein Verhalten eines voraus befindlichen Fahrzeugs kann außerdem das Fahrzeugverhalten des voraus befindlichen Fahrzeugs auf der Grundlage der Infrastrukturinformationen einschließlich der Leuchtstatusinformationen, die in Schritt S101 erlangt wurden, vorhersagen. Die Vorhersageeinheit 62 für ein Verhalten eines voraus befindlichen Fahrzeugs kann außerdem das Fahrzeugverhalten des voraus befindlichen Fahrzeugs auf der Grundlage der Straßenkarteninformationen einschließlich der Informationen über einen Stopppunkt, die in Schritt S101 erlangt wurden, vorhersagen.
Die Fahrunterstützungs-ECU 11 bestimmt auf der Grundlage des Fahrzeugverhaltensvorhersageergebnisses des voraus befindlichen Fahrzeugs aus Schritt S104, ob vorhergesagt wird, dass das voraus befindliche Fahrzeug das Verzögerungsverhalten zeigen wird (Schritt S105).
Wenn in Schritt S105 vorhergesagt wird, dass das voraus befindliche Fahrzeug das Verzögerungsverhalten zeigen wird (Schritt S105: Ja), verwendet die Fahrunterstützungs-ECU 11 die Host-Fahrzeug-Verhaltensvorhersageeinheit 60, um das Fahrzeugverhalten des Fahrzeugs 10 (Verhalten des Host-Fahrzeugs) auf der Grundlage des Fahrzeugverhaltens des Fahrzeugs 10, das in Schritt S103 erfasst wurde, vorherzusagen (Schritt S106). In Schritt S106 verwendet die Fahrunterstützungs-ECU 11 beispielsweise die Host-Fahrzeug-Verhaltensvorhersageeinheit 60, um das erfasste derzeitige Fahrzeugverhalten des Fahrzeugs 10 mit dem entsprechenden Fahrzeugverhalten des Fahrzeugs 10, das in der Fahrzeugverhaltensdatenbank 21b gespeichert ist, zu vergleichen, um das zukünftige Fahrzeugverhalten des Fahrzeugs 10 vorherzusagen. Die Host-Fahrzeug-Verhaltensvorhersageeinheit 60 dieser Ausführungsform sagt vorher, ob sich das Fahrzeug 10 verzögern wird. Das heißt, die Host-Fahrzeug-Verhaltensvorhersageeinheit 60 dieser Ausführungsform sagt vorher, ob das Fahrzeug 10 das Verzögerungsverhalten oder das Nicht-Verzögerungsverhalten zeigen wird. Die Host-Fahrzeug-Verhaltensvorhersageeinheit 60 sagt beispielsweise das Fahrzeugverhalten des Fahrzeugs 10 auf der Grundlage der Fahrrichtung des Fahrzeugs 10, die in Schritt S103 erfasst wurde, vorher. Die Host-Fahrzeug-Verhaltensvorhersageeinheit 60 kann außerdem das Fahrzeugverhalten des Fahrzeugs 10 auf der Grundlage der Infrastrukturinformationen einschließlich der Leuchtstatusinformationen, die in Schritt S101 erlangt wurden, vorhersagen. Die Host-Fahrzeug-Verhaltensvorhersageeinheit 60 kann außerdem das Fahrzeugverhalten des Fahrzeugs 10 auf der Grundlage der Straßenkarteninformationen einschließlich der Informationen über einen Stopppunkt, die in Schritt S101 erlangt wurden, vorhersagen.
Die Fahrunterstützungs-ECU 11 bestimmt auf der Grundlage des Fahrzeugverhaltensvorhersageergebnisses des Fahrzeugs 10, das in Schritt S106 vorhergesagt wurde, ob das Fahrzeug 10 das Verzögerungsverhalten zeigen wird (Schritt S107).
Wenn in Schritt S107 vorhergesagt wird, dass das Fahrzeug 10 das Verzögerungsverhalten zeigen wird (Schritt S107: Ja), verwendet die Fahrunterstützungs-ECU 11 die Unterstützungsmodusbestimmungseinheit 68, um die Durchführung der ersten Fahrunterstützung als Fahrunterstützung für das Fahrzeug 10 zu bestimmen, und führt dann die erste Fahrunterstützung durch (Schritt S108). Das heißt, wie es in 2 gezeigt ist, wenn das Verhalten des voraus befindlichen Fahrzeugs an dem Unterstützungsausführungsort das Verzögerungsverhalten sein wird (Schritt S105: Ja) und wenn das Host-Fahrzeug-Verhalten an dem Unterstützungsausführungsort das Verzögerungsverhalten sein wird (Schritt S107: Ja), führt die Fahrunterstützungs-ECU 11 die erste Fahrunterstützung durch. Danach schreitet die Verarbeitung zu der Verarbeitung in Schritt S101.
Wenn in Schritt S107 vorhergesagt wird, dass das Fahrzeug 10 nicht das Verzögerungsverhalten zeigen wird (Nicht-Verzögerungsverhalten) (Schritt S107: Nein), verwendet die Fahrunterstützungs-ECU 11 die Unterstützungsmodusbestimmungseinheit 68, um die Durchführung der dritten Fahrunterstützung als Fahrunterstützung für das Fahrzeug 10 zu bestimmen, und führt dann die dritte Fahrunterstützung durch (Schritt S109). Das heißt, wie es in 2 gezeigt ist, wenn das Verhalten des voraus befindlichen Fahrzeugs an dem Unterstützungsausführungsort das Verzögerungsverhalten sein wird (Schritt S105: Ja) und wenn das Host-Fahrzeug-Verhalten an dem Unterstützungsausführungsort das Nicht-Verzögerungsverhalten sein wird (Schritt S107: Nein), führt die Fahrunterstützungs-ECU 11 die dritte Fahrunterstützung durch. Danach schreitet die Verarbeitung zu der Verarbeitung in Schritt S101.
Die Beschreibung der Fahrunterstützungsverarbeitung wird mit Schritt S105 der 3 fortgesetzt. Wenn in Schritt S105 vorhergesagt wird, dass das voraus befindliche Fahrzeug das Verzögerungsverhalten nicht zeigen wird (Schritt S105: Nein), verwendet die Fahrunterstützungs-ECU 11 die Host-Fahrzeug-Verhaltensvorhersageeinheit 60, um das Fahrzeugverhalten des Fahrzeugs 10 (das Host-Fahrzeug-Verhalten) auf der Grundlage des Fahrzeugverhaltens des Fahrzeugs 10, das in Schritt S103 erfasst wurde, vorherzusagen (Schritt S110).
Die Fahrunterstützungs-ECU 11 bestimmt auf der Grundlage des Fahrzeugverhaltensvorhersageergebnisses des Fahrzeugs 10 aus Schritt S110, ob das Fahrzeug 10 das Verzögerungsverhalten zeigen wird (Schritt S111).
Wenn in Schritt S111 vorhergesagt wird, dass das Fahrzeug 10 das Verzögerungsverhalten zeigen wird (Schritt S111: Ja), verwendet die Fahrunterstützungs-ECU 11 die Unterstützungsmodusbestimmungseinheit 68, um die Durchführung der zweiten Fahrunterstützung als Fahrunterstützung für das Fahrzeug 10 zu bestimmen, und führt dann die zweite Fahrunterstützung durch (Schritt S112). Das heißt, wie es in 2 gezeigt ist, wenn das Verhalten des voraus befindlichen Fahrzeugs an dem Unterstützungsausführungsort das Nicht-Verzögerungsverhalten sein wird (Schritt S105: Nein) und wenn das Host-Fahrzeug-Verhalten an dem Unterstützungsausführungsort das Verzögerungsverhalten sein wird (Schritt S111: Ja), führt die Fahrunterstützungs-ECU 11 die zweite Fahrunterstützung durch. Danach schreitet die Verarbeitung zu Schritt S101.
Wenn in Schritt S111 vorhergesagt wird, dass das Fahrzeug 10 nicht das Verzögerungsverhalten zeigen wird (Schritt S111: Nein), verwendet die Fahrunterstützungs-ECU 11 die Unterstützungsmodusbestimmungseinheit 68, um die Durchführung der vierten Fahrunterstützung als Fahrunterstützung für das Fahrzeug 10 zu bestimmen, und führt dann die vierte Fahrunterstützung durch (Schritt S113). Das heißt, wie es in 2 gezeigt ist, wenn das Verhalten des voraus befindlichen Fahrzeugs an dem Unterstützungsausführungsort das Nicht-Verzögerungsverhalten sein wird (Schritt S105: Nein) und wenn das Host-Fahrzeug-Verhalten an dem Unterstützungsausführungsort das Nicht-Verzögerungsverhalten sein wird (Schritt S111: Nein), führt die Fahrunterstützungs-ECU 11 die vierte Fahrunterstützung durch. Danach schreitet die Verarbeitung zu Schritt S101. Die Fahrunterstützungs-ECU 11 wiederholt die Verarbeitung der 3, um die Fahrunterstützung entsprechend dem Fahrzeugverhalten, das für den Unterstützungsausführungsort vorhergesagt wird, durchzuführen.
Im Folgenden wird ein Beispiel des Modus der jeweiligen Fahrunterstützung, die für das Verzögerungsverhalten des Host-Fahrzeugs durchgeführt wird, mit Bezug auf die 4A bis 4D beschrieben. 4A ist ein Diagramm, das ein Beispiel der ersten Fahrunterstützung dieser Ausführungsform zeigt. 4B ist ein Diagramm, das ein Beispiel der zweiten Fahrunterstützung dieser Ausführungsform zeigt. 4C ist ein Diagramm, das ein Beispiel der dritten Fahrunterstützung dieser Ausführungsform zeigt. 4D ist ein Diagramm, das ein Beispiel der vierten Fahrunterstützung dieser Ausführungsform zeigt. In den 4A bis 4D sind Beispiele gezeigt, bei denen der Fahrunterstützungsmodus durch Vorhersagen des Fahrzeugverhaltens des Fahrzeugs 10 und des Fahrzeugverhaltens des voraus befindlichen Fahrzeugs bestimmt wird, wenn das Fahrzeug 10 in Richtung einer Kreuzung innerhalb eines vorbestimmten vorherigen Bereichs fährt. Da der Unterstützungsausführungsort die Kreuzung oder ein Punkt in der Nähe der Kreuzung ist, wird bestimmt, dass das Fahrzeug 10 an der Kreuzung rechts oder links abbiegen wird (das heißt, an der Kreuzung abbiegen wird), wenn vorhergesagt wird, dass das Fahrzeug 10 das Verzögerungsverhalten zeigen wird, und dass das Fahrzeug 10 geradeaus über die Kreuzung fahren wird, wenn vorhergesagt wird, dass das Fahrzeug 10 das Nicht-Verzögerungsverhalten zeigen wird. Das heißt, die Fahrunterstützung kann entsprechend dem Fahrzeugverhalten durchgeführt werden. Es ist ebenfalls möglich, als Fahrzeugverhalten nicht das Verzögerungsverhalten oder Nicht-Verzögerungsverhalten, sondern die Fahrrichtung selbst (beispielsweise Rechts-/Linksabbiegen oder Geradeaus) des Fahrzeugs vorherzusagen.
Wenn beispielsweise vorhergesagt wird, dass ein voraus befindliches Fahrzeug 50 verzögern wird und das Fahrzeug 10 verzögern wird, wie es in 4A gezeigt ist, bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 11, dass das voraus befindliche Fahrzeug 50 und das Host-Fahrzeug 10 rechts oder links abbiegen werden, und führt die erste Fahrunterstützung durch, so dass das Fahrzeug 10 problemlos rechts oder links abbiegen kann. In diesem Fall führt das Fahrzeug 10 als die erste Fahrunterstützung derart durch, dass der Energieverlust des Host-Fahrzeugs verringert wird, während eine Kollision mit dem voraus befindlichen Fahrzeug 50 vermieden wird. Genauer gesagt passt die Fahrunterstützungs-ECU 11 die Sollverzögerungsposition und die Sollgeschwindigkeit des Fahrzeugs 10 auf der Grundlage des Verzögerungsvorhersageergebnisses des voraus befindlichen Fahrzeugs 50 an und passt den Anzeigeinhalt der Mensch-Maschine-Schnittstelle (HMI) für das Fahrzeug 10 und die Steuerparameter entsprechend der Verzögerungsunterstützungszeit an. Auf diese Weise steuert die Fahrunterstützungs-ECU 11 gemäß der ersten Fahrunterstützung den Freigabezeitpunkt des Gaspedals oder die Verzögerung zu dem Freigabezeitpunkt des Gaspedals des Fahrzeugs 10, so dass das Fahrzeug 10 nicht mit dem voraus befindlichen Fahrzeug 50 kollidiert. Genauer gesagt führt die Fahrunterstützungs-ECU 11 durch Verschieben der Verzögerungssollposition von einer Verzögerungssollposition 102, die anfänglich festgelegt war, auf eine Verzögerungssollposition 104 näher bei dem Fahrzeug 10 die Fahrunterstützung derart durch, dass das Fahrzeug 10 an der Verzögerungssollposition 104 stoppt.
Wenn beispielsweise vorhergesagt wird, dass das voraus befindliche Fahrzeug 50 nicht verzögern wird und das Fahrzeug 10 verzögern wird, wie es in 4B gezeigt ist, bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 11, dass das voraus befindliche Fahrzeug 50 geradeaus fahren wird und das Host-Fahrzeug 10 rechts oder links abbiegen wird, und führt die zweite Fahrunterstützung durch, so dass das Fahrzeug 10 problemlos rechts oder links abbiegen kann. Genauer gesagt führt das Fahrzeug 10 die zweite Fahrunterstützung derart durch, dass das Fahrzeug mit einer geeigneten Geschwindigkeit verzögert. Gemäß der zweiten Fahrunterstützung zeigt die Fahrunterstützungs-ECU 11 eine Nachricht 106 „Vorsicht: Fahrzeug voraus“ an, um vor dem voraus befindlichen Fahrzeug 50 zu warnen, um ein übermäßiges Vertrauen des Fahrers zu verhindern. Die Fahrunterstützungs-ECU 11 kann außerdem gemäß der zweiten Fahrunterstützung eine Verzögerungsunterstützung für das Fahrzeug 10 durchführen. Die Verzögerungsunterstützung beinhaltet eine Unterstützung zum Verzögern des Fahrzeugs 10 mittels einer Verbrennungsmotorbremse oder einer regenerativen Bremssteuerung und eine Unterstützung zum Ausgeben einer Nachricht, die dem Fahrer empfiehlt, die Bremse zu betätigen. Wenn vorhergesagt wird, dass das voraus befindliche Fahrzeug 50 nicht verzögern wird und dass das Fahrzeug 10 verzögern wird, führt die Fahrunterstützungs-ECU 11 die sich von der ersten Fahrunterstützung unterscheidende zweite Fahrunterstützung durch. Auf diese Weise kann die Fahrunterstützungs-ECU 11 der vorliegenden Erfindung die Fahrunterstützung mit einem für eine Kombination aus dem Fahrzeugverhalten des Host-Fahrzeugs und dem Fahrzeugverhalten des voraus befindlichen Fahrzeugs geeigneten Modus durchführen.
Wenn beispielsweise vorhergesagt wird, dass das voraus befindliche Fahrzeug 50 verzögern wird und das Fahrzeug 10 nicht verzögern wird, wie es in 4C gezeigt ist, bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 11, dass das voraus befindliche Fahrzeug 50 rechts oder links abbiegen wird und das Host-Fahrzeug 10 geradeaus fahren wird, und führt die dritte Fahrunterstützung durch, so dass das Fahrzeug 10 problemlos geradeaus fahren kann. Genauer sagt führt das Fahrzeug 10 die dritte Fahrunterstützung derart durch, dass das Fahrzeug 10 die Kreuzung so weit wie möglich ohne Verzögerung (ohne Betätigung des Bremspedals) durchfahren kann, während das voraus befindliche Fahrzeug 50 problemlos passiert wird. Genauer gesagt führt die Fahrunterstützungs-ECU 11 gemäß der dritten Fahrunterstützung (4C) zunächst die Fahrunterstützung in Schritt S150 durch, um den Abstand d zwischen den beiden Fahrzeugen (voraus befindliches Fahrzeug 50-1 und Fahrzeug 10-1) vor der Kreuzung anzupassen. Genauer gesagt führt die Fahrunterstützungs-ECU 11 die Fahrunterstützung derart durch, dass eine Kraft auf das Fahrzeug 10-1 in der Richtung des Pfeils 108, d. h. in der Richtung der Verzögerung, ausgeübt wird. Das heißt, die Fahrunterstützungs-ECU 11 führt die Verzögerungssteuerung durch. Diese Verzögerungssteuerung erhöht den Abstand d zwischen den beiden Fahrzeugen, hält den Abstand d zwischen den beiden Fahrzeugen oder verringert die Geschwindigkeit der Verringerung des Abstands d zwischen den beiden Fahrzeugen. In Schritt S151 zeigt die Fahrunterstützungs-ECU 11 eine Nachricht 110 an, um den Fahrer anzuleiten, das Gaspedal entsprechend der Beziehung zwischen dem voraus befindlichen Fahrzeug und dem Fahrzeug 10 freizugeben. Die Fahrunterstützungs-ECU 11 kann außerdem eine Verzögerungsunterstützung wie beispielsweise eine Regenerationsbremsbereichserhöhungssteuerung durchführen. Wie es oben beschrieben wurde, führt die Fahrunterstützungs-ECU 11 die dritte Fahrunterstützung (siehe 4C), die sich von der ersten Fahrunterstützung (siehe 4A) unterscheidet, durch, wenn vorhergesagt wird, dass das voraus befindliche Fahrzeug 50 verzögern wird und das Fahrzeug 10 nicht verzögern wird. Auf diese Weise kann die Fahrunterstützungs-ECU 11 der vorliegenden Erfindung die Fahrunterstützung mit einem für den Fall der 4C geeigneten Modus durchführen.
Wenn beispielsweise das voraus befindliche Fahrzeug 50 nicht verzögert und das Fahrzeug 10 nicht verzögert, wie es in 4D gezeigt ist, bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 11, dass das voraus befindliche Fahrzeug 50 geradeaus fahren wird und das Host-Fahrzeug 10 geradeaus fahren wird, und führt die vierte Fahrunterstützung durch, so dass das Fahrzeug 10 problemlos geradeaus fahren kann. Genauer gesagt führt die Fahrunterstützungs-ECU 11 die Fahrunterstützung unter der Annahme durch, dass das Fahrzeug 10 kontinuierlich fahren wird, da das voraus befindliche Fahrzeug 50 nicht verzögert. Als vierte Fahrunterstützung führt die Fahrunterstützungs-ECU 11 die Fahrunterstützung wie beispielsweise einen Fahrregelungsbetrieb nicht durch. Stattdessen führt die Fahrunterstützungs-ECU 11 die Fahrunterstützung durch Bereitstellen von Informationen wie beispielsweise einer Nachricht 112 „System in Betrieb“ oder einer Nachricht 114 „Sie nähern sich einer Kreuzung“ durch, um ein übermäßiges Vertrauen des Fahrers des Fahrzeugs 10 zu verhindern.
Die Fahrunterstützungs-ECU 11 der oben beschriebenen Ausführungsform führt die Fahrunterstützung durch, wenn ein Fahrzeug in eine Kreuzung (einen Bereich einer Kreuzung) einfährt. Daher sagt die Fahrunterstützungs-ECU 11 auf der Grundlage des Ergebnisses der Vorhersage, ob das Host-Fahrzeug und das voraus befindliche Fahrzeug verzögern werden, voraus, ob das Fahrzeug geradeaus, nach rechts oder nach links fahren wird, und führt dann die Fahrunterstützung durch. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf diese Fahrunterstützung beschränkt. Die Fahrunterstützungs-ECU 11 kann außerdem den Modus der Fahrunterstützung auf der Grundlage von Fahrzeugverhaltensmustern des Host-Fahrzeugs und des voraus befindlichen Fahrzeugs bestimmen. Die Fahrunterstützungs-ECU 11 kann außerdem andere Fahrzeugverhaltensweisen als eine Geradeausfahrt und ein Rechts-/Linksabbiegen auf der Grundlage des Ergebnisses der Vorhersage, ob das Fahrzeug verzögern wird, vorhersagen. Auch wenn in der oben beschriebenen Ausführungsform nur ein voraus befindliches Fahrzeug angegeben ist, können mehrere voraus befindliche Fahrzeuge vorhanden sein.
Die Fahrunterstützungsvorrichtung der oben beschriebenen Ausführungsform verwendet das Vorhersageergebnis des Fahrzeugverhaltens des Fahrzeugs 10 ebenso wie das Vorhersageergebnis des Fahrzeugverhaltens des voraus befindlichen Fahrzeugs, wie es oben beschrieben wurde, womit es möglich wird, den Modus der Fahrunterstützung für unterschiedliche Situationen in geeigneter Weise zu bestimmen. Die Fahrunterstützungsvorrichtung der oben beschriebenen Ausführungsform verwendet beispielsweise nicht nur das Fahrzeugverhalten, das entsprechend der Fahrrichtung des voraus befindlichen Fahrzeugs vorhergesagt wird, sondern ebenfalls das Fahrzeugverhalten, das entsprechend der Fahrrichtung des Fahrzeugs 10 vorhergesagt wird, womit es möglich wird, eine Fahrunterstützung wie beispielsweise einen Verzögerungssteuerbetrieb für das Fahrzeug 10 in geeigneter Weise durchzuführen. Dieses verringert ein unangenehmes Gefühl des Fahrers, wenn die Fahrunterstützung durchgeführt wird. Die Fahrunterstützungsvorrichtung der oben beschriebenen Ausführungsform führt die Fahrunterstützung für unterschiedliche Situationen geeignet durch, um die Zuverlässigkeit und Sicherheit für die Fahrer, die das Fahrunterstützungssystem verwenden, zu erhöhen. Außerdem führt die Fahrunterstützungsvorrichtung der oben beschriebenen Ausführungsform die Fahrunterstützung auf der Grundlage der Vorhersageergebnisse des Fahrzeugverhaltens des Fahrzeugs 10 und des Fahrzeugverhaltens des voraus befindlichen Fahrzeugs durch. Dieses gewährleistet eine bessere Kraftstoffeffizienz als bei der herkömmlichen Fahrunterstützung, bei der die Fahrunterstützung nur auf der Grundlage des Vorhersageergebnisses des Fahrzeugverhaltens des Fahrzeugs 10 oder nur auf der Grundlage des Vorhersageergebnisses des Fahrzeugverhaltens des voraus befindlichen Fahrzeugs durchgeführt wird.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2002-236994 A [0003]
JP 2010-134851 A [0003]
JP 2010-221858 A [0003]
JP 2010-244308 A [0003]

Claims

Fahrunterstützungsvorrichtung, die aufweist: eine Vorhersageeinheit (62) für ein Verhalten eines voraus befindlichen Fahrzeugs, die vorhersagt, ob ein Fahrzeugverhalten eines voraus befindlichen Fahrzeugs ein Verzögerungsverhalten oder ein Nicht-Verzögerungsverhalten ist; eine Host-Fahrzeug-Verhaltensvorhersageeinheit (60), die vorhersagt, ob ein Fahrzeugverhalten eines Host-Fahrzeugs (10) ein Verzögerungsverhalten oder ein Nicht-Verzögerungsverhalten ist; und eine Unterstützungsmodusbestimmungseinheit (68), die einen Modus einer Fahrunterstützung für das Verzögerungsverhalten des Host-Fahrzeugs auf der Grundlage einer Kombination aus dem vorhergesagten Fahrzeugverhalten des voraus befindlichen Fahrzeugs und dem vorhergesagten Fahrzeugverhalten des Host-Fahrzeugs (10) bestimmt.
Fahrunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Unterstützungsmodusbestimmungseinheit (68) die Durchführung einer ersten Fahrunterstützung als Fahrunterstützung bestimmt, wenn ein Vorhersageergebnis des Fahrzeugverhaltens des voraus befindlichen Fahrzeugs ein Verzögerungsverhalten ist und ein Vorhersageergebnis des Fahrzeugverhaltens des Host-Fahrzeugs (10) ein Verzögerungsverhalten ist; die Unterstützungsmodusbestimmungseinheit (68) die Durchführung einer zweiten Fahrunterstützung als Fahrunterstützung bestimmt, wenn das Vorhersageergebnis des Fahrzeugverhaltens des voraus befindlichen Fahrzeugs ein Nicht-Verzögerungsverhalten ist und das Vorhersageergebnis des Fahrzeugverhaltens des Host-Fahrzeugs (10) ein Verzögerungsverhalten ist; die Unterstützungsmodusbestimmungseinheit (68) die Durchführung einer dritten Fahrunterstützung als Fahrunterstützung bestimmt, wenn das Vorhersageergebnis des Fahrzeugverhaltens des voraus befindlichen Fahrzeugs ein Verzögerungsverhalten ist und das Vorhersageergebnis des Fahrzeugverhaltens des Host-Fahrzeugs (10) ein Nicht-Verzögerungsverhalten ist; und die Unterstützungsmodusbestimmungseinheit (68) die Durchführung einer vierten Fahrunterstützung als Fahrunterstützung bestimmt, wenn das Vorhersageergebnis des Fahrzeugverhaltens des voraus befindlichen Fahrzeugs ein Nicht-Verzögerungsverhalten ist und das Vorhersageergebnis des Fahrzeugverhaltens des Host-Fahrzeugs (10) ein Nicht-Verzögerungsverhalten ist.
Fahrunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, die außerdem aufweist: eine Umgebungsvorhersageeinheit (64), die eine Umgebung des Host-Fahrzeugs (10) vorhersagt; und eine Unterstützungsausführungsbestimmungseinheit (66), die auf der Grundlage der Umgebung, die von der Umgebungsvorhersageeinheit (64) vorhergesagt wird, bestimmt, ob die Fahrunterstützung durchzuführen ist.
Fahrunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 3, die außerdem aufweist: eine Fahrzeugverhaltensdatenbank (21b), die vergangene Fahrzeugverhaltensweisen des Host-Fahrzeugs (10) in Verbindung mit einem speziellen Ort oder Eigenschaften des speziellen Orts speichert, wobei die Unterstützungsausführungsbestimmungseinheit (66) bestimmt, ob die Umgebung, die von der Umgebungsvorhersageeinheit (64) vorhergesagt wird, einem Ort entspricht, bei dem die vergangenen Fahrzeugverhaltensweisen des Host-Fahrzeugs (10), die in der Fahrzeugverhaltensdatenbank (21b) gespeichert sind, mehrere Verhaltensmuster aufweisen, und, wenn die Umgebung, die von der Umgebungsvorhersageeinheit (64) vorhergesagt wird, dem Ort entspricht, bei dem die vergangenen Fahrzeugverhaltensweisen des Host-Fahrzeugs (10) mehrere Verhaltensmuster aufweisen, die Durchführung der Fahrunterstützung bestimmt.
Fahrunterstützungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Fahrunterstützung eine Bereitstellung von Fahrunterstützungsinformationen zum Unterstützen des Host-Fahrzeugs (10) bei dem Verzögerungsverhalten enthält.
Fahrunterstützungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Vorhersageeinheit (62) für ein Verhalten eines voraus befindlichen Fahrzeugs das Fahrzeugverhalten des voraus befindlichen Fahrzeugs auf der Grundlage einer Fahrrichtung des voraus befindlichen Fahrzeugs vorhersagt; und die Host-Fahrzeug-Verhaltensvorhersageeinheit (60) das Fahrzeugverhalten des Host-Fahrzeugs (10) auf der Grundlage einer Fahrrichtung des Host-Fahrzeugs (10) vorhersagt.
Fahrunterstützungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Vorhersageeinheit (62) für ein Verhalten eines voraus befindlichen Fahrzeugs das Fahrzeugverhalten des voraus befindlichen Fahrzeugs auf der Grundlage von Leuchtstatusinformationen einer Ampel, die vor dem voraus befindlichen Fahrzeug installiert ist, vorhersagt; und die Host-Fahrzeug-Verhaltensvorhersageeinheit (60) das Fahrzeugverhalten des Host-Fahrzeugs (10) auf der Grundlage von Leuchtstatusinformationen einer Ampel, die vor dem Host-Fahrzeug (10) installiert ist, vorhersagt.
Fahrunterstützungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Vorhersageeinheit (62) für ein Verhalten eines voraus befindlichen Fahrzeugs das Fahrzeugverhalten des voraus befindlichen Fahrzeugs auf der Grundlage dessen vorhersagt, ob ein Stopppunkt vor dem voraus befindlichen Fahrzeug vorhanden ist; und die Host-Fahrzeug-Verhaltensvorhersageeinheit (60) das Fahrzeugverhalten des Host-Fahrzeugs (10) auf der Grundlage dessen vorhersagt, ob ein Stopppunkt vor dem Host-Fahrzeug (10) vorhanden ist.
Fahrunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Unterstützungsmodusbestimmungseinheit (68) einen Modus der Fahrunterstützung für das Verzögerungsverhalten des Host-Fahrzeugs (10) an einer Kreuzung oder einem Punkt in der Nähe der Kreuzung bestimmt.
Fahrunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 9, wobei, wenn ein Vorhersageergebnis des Fahrzeugverhaltens des voraus befindlichen Fahrzeugs ein Verzögerungsverhalten ist und ein Vorhersageergebnis des Fahrzeugverhaltens des Host-Fahrzeugs (10) ein Verzögerungsverhalten ist, die Unterstützungsmodusbestimmungseinheit (68) die Durchführung einer ersten Fahrunterstützung zum Unterstützen des Host-Fahrzeugs (10) bei der Verzögerung auf der Grundlage des Vorhersageergebnisses des Fahrzeugverhaltens des voraus befindlichen Fahrzeugs bestimmt.
Fahrunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 9 oder 10, wobei, wenn das Vorhersageergebnis des Fahrzeugverhaltens des voraus befindlichen Fahrzeugs ein Nicht-Verzögerungsverhalten ist und das Vorhersageergebnis des Fahrzeugverhaltens des Host-Fahrzeugs (10) ein Verzögerungsverhalten ist, die Unterstützungsmodusbestimmungseinheit (68) die Durchführung einer zweiten Fahrunterstützung zum Bereitstellen von Informationen über das voraus befindliche Fahrzeug oder zum Unterstützen des Host-Fahrzeugs (10) bei der Verzögerung bestimmt.
Fahrunterstützungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 11, wobei, wenn das Vorhersageergebnis des Fahrzeugverhaltens des voraus befindlichen Fahrzeugs ein Verzögerungsverhalten ist und das Vorhersageergebnis des Fahrzeugverhaltens des Host-Fahrzeugs (10) ein Nicht-Verzögerungsverhalten ist, die Unterstützungsmodusbestimmungseinheit (68) die Durchführung einer dritten Fahrunterstützung zum Anpassen eines Abstands zwischen dem voraus befindlichen Fahrzeug und dem Host-Fahrzeug (10) vor der Kreuzung bestimmt.
Fahrunterstützungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 12, wobei, wenn das Vorhersageergebnis des Fahrzeugverhaltens des voraus befindlichen Fahrzeugs ein Nicht-Verzögerungsverhalten ist und das Vorhersageergebnis des Fahrzeugverhaltens des Host-Fahrzeugs (10) ein Nicht-Verzögerungsverhalten ist, die Unterstützungsmodusbestimmungseinheit (68) die Durchführung einer vierten Fahrunterstützung zum Bereitstellen von Informationen bestimmt.
Fahrunterstützungsverfahren, das aufweist: Vorhersagen, ob ein Fahrzeugverhalten eines voraus befindlichen Fahrzeugs ein Verzögerungsverhalten oder ein Nicht-Verzögerungsverhalten ist; Vorhersagen, ob ein Fahrzeugverhalten eines Host-Fahrzeugs (10) ein Verzögerungsverhalten oder ein Nicht-Verzögerungsverhalten ist; und Bestimmen eines Modus einer Fahrunterstützung für das Verzögerungsverhalten des Host-Fahrzeugs auf der Grundlage einer Kombination aus dem vorhergesagten Fahrzeugverhalten des voraus befindlichen Fahrzeugs und dem vorhergesagten Fahrzeugverhalten des Host-Fahrzeugs.