JP7143946B2 - 車両の走行制御方法及び走行制御装置 - Google Patents
車両の走行制御方法及び走行制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7143946B2 JP7143946B2 JP2021519213A JP2021519213A JP7143946B2 JP 7143946 B2 JP7143946 B2 JP 7143946B2 JP 2021519213 A JP2021519213 A JP 2021519213A JP 2021519213 A JP2021519213 A JP 2021519213A JP 7143946 B2 JP7143946 B2 JP 7143946B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- route
- presentation
- lane
- distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 36
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 118
- 230000006870 function Effects 0.000 description 152
- 230000008569 process Effects 0.000 description 23
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 10
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 7
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 7
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 6
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 230000000881 depressing effect Effects 0.000 description 1
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000000977 initiatory effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/05—Type of road, e.g. motorways, local streets, paved or unpaved roads
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/10—Number of lanes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/50—Barriers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
- B60W2554/404—Characteristics
- B60W2554/4041—Position
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
自律速度制御機能は、先行車を検出しているときは、ドライバーが設定した車速を上限にして、車速に応じた車間距離を保つように車間制御を行いつつ先行車に追従走行する機能である。一方、先行車を検出していない場合には、自律速度制御機能は、ドライバーが設定した車速で定速走行を行う。前者を車間制御、後者を定速制御ともいう。なお、自律速度制御機能は、センサ11により道路標識から走行中の道路の制限速度を検出し、あるいは地図データベース13の地図情報から制限速度を取得して、その制限速度を自動的に設定車速にする機能を含んでもよい。
自律操舵制御機能は、上述した自律速度制御機能の実行中に所定の条件が成立した場合に、ステアリングアクチュエータの動作を制御することで、自車両の操舵制御を実行する機能である。この自律操舵制御機能は、例えば、レーンキープ機能、車線変更支援機能、追い越し支援機能、及びルート走行支援機能などを含む。レーンキープ機能とは、例えば車線の中央付近を走行するようにステアリングアクチュエータを制御して、ドライバーのハンドル操作を支援する機能である。レーンキープ機能は、車線幅員方向維持機能などとも呼ばれる。
車線変更支援機能は、図3に示すように、ドライバーが方向指示レバーを操作すると方向指示器を点灯し、予め設定された車線変更開始条件を満たした場合に、自動車線変更の一連の処理である車線変更操作(以下LCP)を開始する。車線変更支援機能は、走行情報取得機能により取得した各種の走行情報に基づいて、車線変更開始条件が成立したか否かを判断する。車線変更開始条件として、特に限定されないが、次の条件が全て成立することなどを例示できる。
・ハンズオンモードのレーンキープモードである。
・ハンズオン判定中である。
・速度60km/h以上で走行している。
・車線変更方向に車線がある。
・車線変更先の車線に車線変更可能なスペースがある。
・レーンマーカの種別が車線変更可能である。
・道路の曲率半径が250m以上である。
・ドライバーが方向指示レバーを操作してから1秒以内である。
追い越し支援機能は、図4に示すように、自車線の前方に自車両よりも遅い先行車両が存在し、かつ、予め設定された所定の追い越し提案条件を満たした場合に、追い越し情報を提示装置16によりドライバーに提示する。ここで、追い越し情報とは、ドライバーに対し、先行車両の追い越しを行なうことを提案するための情報である。また、追い越し支援機能は、追い越し情報の提示に対し、ドライバーが入力装置17の車線変更支援スイッチ176を操作して承諾し(承諾入力に相当)、かつ、予め設定された追い越し開始条件を満たした場合に、上述したLCPを開始する。追い越し支援機能は、走行情報取得機能により取得した各種走行情報に基づいて、追い越し提案条件及び追い越し開始条件が成立したか否かを判断する。
・ハンズオフモードのレーンキープモードである。
・速度60km/h以上で走行している。
・車線変更方向に車線がある。
・車線変更先の車線に5秒後に車線変更可能なスペースがある。
・レーンマーカの種別が車線変更可能である。
・道路の曲率半径が250m以上である。
・自車両の速度が設定速度より5km/h以上遅い。
・先行車両の速度が設定速度より10km/h以上遅い。
・自車両と先行車両との車間距離が、自車両と先行車両との速度差に基づいて予め設定された閾値を下回っている。
・車線変更先の車線に存在する先行車両の速度が所定条件を満たす。
・ハンズオンモードのレーンキープモードである。
・ハンズオン判定中である。
・速度60km/h以上で走行している。
・車線変更方向に車線がある。
・車線変更先の車線に車線変更可能なスペースがある。
・レーンマーカの種別が車線変更可能である。
・道路の曲率半径が250m以上である。
・自車両の速度が設定速度より5km/h以上遅い(左側通交で右側車線に車線変更する場合)。
・先行車両の速度が設定速度より10km/h以上遅い(左側通交で右側車線に車線変更する場合)。
・車線変更先の車線に存在する先行車両の速度が所定条件を満たす。
・車線変更支援スイッチ176の操作から10秒以内である。
ルート走行支援機能は、設定されたルートに分岐地点や合流地点、出口や料金所等の走行方向変更地点が存在し、走行方向変更地点までの距離が所定距離以内であり、かつ、所定のルート走行提案条件を満たした場合に、ルート走行情報を提示装置16により提示し、走行方向変更地点への車線変更を提案する。また、ルート走行支援機能は、車線変更の提案が車線変更支援スイッチ176の操作により承諾され、かつ、所定のルート走行開始条件を満たした場合にLCPを開始する。ルート走行支援機能は、走行情報取得機能により取得した各種走行情報に基づいて、ルート走行提案条件及びルート走行開始条件が成立したか否かを判断する。
・ナビゲーション装置15で目的地が設定されている。
・ハンズオフモードのレーンキープモードである。
・速度60km/h以上で走行している。
・車線変更方向に車線がある。
・レーンマーカの種別が車線変更可能である。
・道路の曲率半径が250m以上である。
なお、ルート走行提案条件では、車線変更先に車線変更可能なスペースが存在しない場合でも、ルートに沿った車線変更が必要なことをドライバーに報知するため、ルート走行情報を提示する。
・ハンズオンモードのレーンキープモードである。
・ハンズオン判定中である。
・速度60km/h以上で走行している。
・車線変更方向に車線がある。
・車線変更先の車線に車線変更可能なスペースがある。
・レーンマーカの種別が車線変更可能である。
・車線変更提案区間を走行している。
・道路の曲率半径が250m以上である。
・自車両の両側のレーンマーカを検出している。
・ドライバーがハンドルを持っている。
・車線の中央付近を走行している。
・方向指示器が作動していない。
・ワイパーが高速(HI)で作動していない。
・高精度地図がある場合、前方約200m以内に料金所、出口、合流地点、交差点、車線数減少地点がない。
・自車両が自動車専用道を走行している。
・対向車線と構造的に分離された道路を走行している。
・高精度地図がある道路を走行している。
・制限速度以下の車速で走行している。
・GPS信号が有効である。
・ドライバーがハンドルを持っている。
・ドライバーが前を向いている。
・前方約800m以内に料金所、出口、合流、交差点、車線数減少地点がない。
・前方約500m以内に100R以下の急カーブがない。
・トンネル入り口から500mを超えたトンネル内を走行していない。
・アクセルペダルが踏まれていない。
なお、ドライバーが前を向いているか否かは、例えば、センサ11のドライバーモニターカメラの撮像画像に基づいて判断される。
・自車両が自動車専用道以外の道路を走行している。
・対面通行区間を走行している。
・高精度地図がない道路を走行している。
・制限速度を超えた車速で走行している。
・GPS信号が受信できなくなった。
・前方注視警報が作動した後、ドライバーが5秒以内に前を向かなかった。
・ドライバーモニターカメラで運転者を検知できなくなった。
・前方約800m先に料金所、出口、合流、車線数減少のいずれかがある。
・車速が約40km/h未満で走行している場合、前方約200m以内に100R以下の急カーブがある。
・車速が約40km/h以上で走行している場合、前方約200m以内に170Rの以下急カーブがある。
・トンネル入り口から500mを超えたトンネル内を走行している。
・ドライバーがハンドルを持って、アクセルペダルを踏んでいる。
・接近警報が作動している。
・自車両の両側のレーンマーカを一定時間検出しなくなった。
・ドライバーがハンドル操作をしている。
・ワイパーが高速(HI)で作動している。
なお、ドライバーによるハンドル操作は、ハンドルに加えられたトルクを検知することにより判断する。
・ドライバーがブレーキを操作した。
・ドライバーが図2のキャンセルスイッチ174を操作した。
・自車両のドアが開いた。
・運転席のシートベルトが解除された。
・着座センサでドライバーが運転席からいなくなったことを検知した。
・セレクトレバーが「D」または「M」以外になった。
・パーキングブレーキが作動した。
・車両の横滑り防止装置がOFFになった。
・横滑り防止装置が作動した。
・スノーモードがONにされた。
・エマージェンシーブレーキが作動した。
・車速制御により車両が停止した後、停止状態が約3分継続した。
・前方カメラが、汚れ、逆光、雨・霧などで対象物を正しく認識できないといった視界不良を検出した。
・前方レーダーが遮蔽、電波障害を検出した。
・前方レーダーが軸ずれを検出した。
・側方レーダーが遮蔽、電波障害を検出した。
・側方レーダーが軸ずれを検出した。
・自車両の両側のレーンマーカを検出しなくなった。
・ドライバーがハンドル操作をした。
・ドライバーが方向指示レバーを操作した。
・ワイパーが高速(HI)で作動した。
・高精度地図がある場合に料金所区間になった。
・前方カメラが、汚れ、逆光、雨・霧などで対象物を正しく認識できない視界不良を検出した。
・ドライバーがブレーキを操作した。
・ドライバーが図2のキャンセルスイッチ174を操作した。
・自車両のドアが開いた。
・運転席のシートベルトが解除された。
・着座センサでドライバーが運転席からいなくなったことを検知した。
・セレクトレバーが「D」または「M」以外になった。
・パーキングブレーキが作動した。
・車両の横滑り防止装置がOFFになった。
・横滑り防止装置が作動した。
・スノーモードがONにされた。
・エマージェンシーブレーキが作動した。
・車速制御により車両が停止した後、停止状態が約3分継続した。
・前方レーダーが遮蔽、電波障害を検出した。
・前方レーダーが軸ずれを検出した。
・ドライバーがブレーキを操作した。
・ドライバーが図2のキャンセルスイッチ174を操作した。
・自車両のドアが開いた。
・運転席のシートベルトが解除された。
・着座センサでドライバーが運転席からいなくなったことを検知した。
・セレクトレバーが「D」または「M」以外になった。
・パーキングブレーキが作動した。
・車両の横滑り防止装置がOFFになった。
・横滑り防止装置が作動した。
・スノーモードがONにされた。
・エマージェンシーブレーキが作動した。
・車速制御により車両が停止した後、停止状態が約3分継続した。
・前方レーダーが遮蔽、電波障害を検出した。
・前方レーダーが軸ずれを検出した。
・システムが追い越し支援機能又はルート走行支援機能に基づいて車線変更を提案し、ドライバーが車線変更支援スイッチ176を操作した。
・ドライバーが車線変更支援機能を実行するために方向指示レバーを操作した。
・LCPの開始前に、制限速度を超えた。
・LCPの開始前に、ドライバーがハンドルを持って、アクセルペダルを踏んだ。
・前方に遅い車がいた場合の車線変更提案中に車線変更支援スイッチ176を押した後、10秒以内にLCPが開始できなかった。
・ルートに従って走行するための車線変更提案中に車線変更支援スイッチ176を押した後、LCPを開始できず分岐地点に近づきすぎてしまった。
・LCPの作動後、5秒以内にLCMを開始できなかった。
・LCPを開始し、LCMを開始する前に車速が約50km/hを下回った。
・LCPが作動した後、LCMを開始する前に車線変更に必要な隣接車線のスペースがなくなった。
・LCM開始前にドライバーがキャンセル操作を行った。
・LCM開始前にレーンマーカが非検知となった。
・LCM開始前に、車線変更する方向に隣接車線がない、または、前方一定距離内にその隣接車線がなくなると判断した。
・LCM開始前に、前方一定距離内に曲率半径250m以上のカーブがあると判断した。
・LCM開始前に、前方一定距離内に区分線の種類がその隣接車線への車線変更禁止している区間があると判断した。
・LCM開始前に、側方レーダーが遮蔽、電波障害を検出した。
・LCM開始前に、側方レーダーが軸ズレを検出した。
・ハンズオン警報が作動したこと。
・ドライバーが方向指示器を停止した。
・LCPが完了した。
・LCPが作動した後、約2秒以内にドライバーがハンドルを持たなかった。
・前方に遅い車がいた場合の車線変更提案中に車線変更支援スイッチ176を押した後、約2秒以内にドライバーがハンドルを持たなかった。
・ルートに従って走行するための車線変更提案中に車線変更支援スイッチ176を押したのち、約2秒以内にドライバーがハンドルを持たなかった。
次に、図8のフローチャートで説明した走行制御の基本的な処理において発生する可能性がある問題を解決する第1実施形態について説明する。図8のフローチャートで説明した走行制御処理のルート走行支援制御では、例えば、図9に示すように、自車両が分岐地点から分岐路へルート走行支援機能により車線変更を行なうために、車線変更地点が存在する左側車線を走行している場合に、自車両の前方に自律速度制御の設定速度よりも遅い先行車両が現れると、追い越し支援機能が実行されることがある。この追い越し支援機能による追い越しの提案が分岐地点の近くで行なわれ、ドライバーが追い越し提案に承諾した場合、自車両は先行車両を追い越すために、左側車線から中央車線、あるいは右側車線まで車線変更を行なう場合がある。このように、分岐地点の近くで追い越し支援機能による車線変更が行なわれた場合、道路の混雑状況等によっては、左側車線に戻って分岐地点に向かうことができなくなることがある。
第1実施形態では、提示禁止距離Dvとして、所定の距離を用いたが、ルート設定の有無や、ルート走行支援機能の有効/無効に応じて、提示禁止距離Dvを変更してもよい。以下、図12を参照して、本実施形態に係る走行制御処理について説明する。図12は、本実施形態において、提示禁止距離Dvの設定手順を示すフローチャートである。
11…センサ
12…自車位置検出装置
13…地図データベース
14…車載機器
15…ナビゲーション装置
16…提示装置
17…入力装置
171…メインスイッチ
172…リジューム・アクセラレートスイッチ
173…セット・コーストスイッチ
174…キャンセルスイッチ
175…車間調整スイッチ
176…車線変更支援スイッチ
18…駆動制御装置
19…制御装置
Claims (4)
- 予め設定された目的地までのルートを走行する車両に、自律走行制御による車線変更により先行車両を追い越す、追い越し支援機能の実行を承諾するか否かの追い越し情報を提示する車両の走行制御方法において、
前記車両を前記ルートに沿って自律走行させるルート走行支援機能が実行されている場合には、前記追い越し情報の提示禁止距離として第1提示禁止距離を設定し、
前記ルートを提示して前記目的地まで案内するナビゲーション機能が実行されている場合には、前記提示禁止距離として、前記第1提示禁止距離よりも短い第2提示禁止距離を設定し、
前記ルートにおける前記車両の位置を検出し、
前記車両の位置よりも前方の前記ルートに、前記車両の走行方向の変更が必要な走行方向変更地点が存在するか否かを検出し、
前記車両から前記走行方向変更地点までの距離が、前記提示禁止距離よりも短い場合には、前記追い越し情報の提示を行わない車両の走行制御方法。 - 前記ナビゲーション機能と前記ルート走行支援機能のどちらも実行されていない場合には、前記提示禁止距離として、前記第2提示禁止距離よりも短い第3提示禁止距離を設定する請求項1に記載の車両の走行制御方法。
- 前記走行方向変更地点は、分岐地点、合流地点、道路からの出口又は料金所の少なくとも1つを含む請求項1又は2に記載の車両の走行制御方法。
- 予め設定された目的地までのルートを走行する車両に、自律走行制御による車線変更により先行車両を追い越す、追い越し支援機能の実行を承諾するか否かの追い越し情報を提示する車両の走行制御装置において、
前記走行制御装置は、
前記車両を前記ルートに沿って自律走行させるルート走行支援機能が実行されている場合には、前記追い越し情報の提示禁止距離として第1提示禁止距離を設定し、
前記ルートを提示して前記目的地まで案内するナビゲーション機能が実行されている場合には、前記提示禁止距離として、前記第1提示禁止距離よりも短い第2提示禁止距離を設定し、
前記ルートにおける前記車両の位置を検出し、
前記車両の位置よりも前方の前記ルートに、前記車両の走行方向の変更が必要な走行方向変更地点が存在するか否かを検出し、
前記車両から前記走行方向変更地点までの距離が、前記提示禁止距離よりも短い場合には、前記追い越し情報の提示を行わない車両の走行制御装置。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2019/019388 WO2020230303A1 (ja) | 2019-05-15 | 2019-05-15 | 車両の走行制御方法及び走行制御装置 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2020230303A1 JPWO2020230303A1 (ja) | 2020-11-19 |
JPWO2020230303A5 JPWO2020230303A5 (ja) | 2022-03-16 |
JP7143946B2 true JP7143946B2 (ja) | 2022-09-29 |
Family
ID=73289550
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021519213A Active JP7143946B2 (ja) | 2019-05-15 | 2019-05-15 | 車両の走行制御方法及び走行制御装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11447136B2 (ja) |
EP (1) | EP3971861B1 (ja) |
JP (1) | JP7143946B2 (ja) |
CN (1) | CN113811932B (ja) |
WO (1) | WO2020230303A1 (ja) |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6913716B2 (ja) * | 2019-07-17 | 2021-08-04 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム |
DE102020204078A1 (de) * | 2019-11-27 | 2021-05-27 | Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Fahrerassistenzsystem für Kraftfahrzeuge |
JP7347375B2 (ja) * | 2020-08-31 | 2023-09-20 | トヨタ自動車株式会社 | 走行車線計画装置及び走行車線計画用コンピュータプログラム |
JP7359127B2 (ja) * | 2020-10-20 | 2023-10-11 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転システム |
WO2023089837A1 (ja) * | 2021-11-22 | 2023-05-25 | 日産自動車株式会社 | 車両の走行支援方法及び走行支援装置 |
CN114252086B (zh) * | 2021-12-22 | 2023-03-03 | 北京百度网讯科技有限公司 | 提示信息的输出方法、装置、设备、介质和车辆 |
US20230278562A1 (en) * | 2022-03-01 | 2023-09-07 | GM Global Technology Operations LLC | Method to arbitrate multiple automatic lane change requests in proximity to route splits |
JP7406583B2 (ja) | 2022-03-31 | 2023-12-27 | 本田技研工業株式会社 | 車両システム、制御方法、およびプログラム |
CN116215534A (zh) * | 2022-12-08 | 2023-06-06 | 深圳曦华科技有限公司 | 超车事件的智能处理方法及相关装置和介质和程序 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008176676A (ja) | 2007-01-22 | 2008-07-31 | Public Works Research Institute | 交通流シミュレーション装置 |
JP2015228092A (ja) | 2014-05-30 | 2015-12-17 | 株式会社デンソー | 運転支援装置および運転支援プログラム |
JP2016168985A (ja) | 2015-03-16 | 2016-09-23 | トヨタ自動車株式会社 | 走行制御装置 |
WO2018131290A1 (ja) | 2017-01-13 | 2018-07-19 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
Family Cites Families (30)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003063273A (ja) * | 2001-08-30 | 2003-03-05 | Hitachi Ltd | 車両走行制御装置 |
US7899617B2 (en) * | 2005-02-17 | 2011-03-01 | Denso Corporation | Navigation system providing route guidance in multi-lane road according to vehicle lane position |
WO2014097368A1 (ja) * | 2012-12-17 | 2014-06-26 | 三菱電機株式会社 | ナビゲーション装置、サーバ装置および経路案内方法 |
JP6241341B2 (ja) * | 2014-03-20 | 2017-12-06 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラム |
JP6103716B2 (ja) * | 2014-06-17 | 2017-03-29 | 富士重工業株式会社 | 車両の走行制御装置 |
BR112017014892B1 (pt) * | 2015-01-13 | 2022-11-01 | Nissan Motor Co., Ltd. | Dispositivo de controle de viagem |
JP2016132421A (ja) * | 2015-01-22 | 2016-07-25 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転装置 |
JP6462494B2 (ja) * | 2015-05-29 | 2019-01-30 | 株式会社デンソー | 運転支援装置及び運転支援方法 |
CA2993635C (en) * | 2015-07-27 | 2019-08-13 | Nissan Motor Co., Ltd. | Route guidance device and route guidance method |
CN108473140A (zh) * | 2016-02-18 | 2018-08-31 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制程序 |
JP6535634B2 (ja) * | 2016-05-26 | 2019-06-26 | 本田技研工業株式会社 | 経路案内装置及び経路案内方法 |
US9836977B1 (en) * | 2016-06-07 | 2017-12-05 | Delphi Technologies, Inc. | Automated vehicle steering control system with lane position bias |
JP6460058B2 (ja) * | 2016-07-01 | 2019-01-30 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
JP6572847B2 (ja) | 2016-08-10 | 2019-09-11 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転システム |
JP6630267B2 (ja) * | 2016-12-21 | 2020-01-15 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
CN110087964B (zh) * | 2017-01-24 | 2022-05-24 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制***、车辆控制方法及存储介质 |
US20180362084A1 (en) * | 2017-06-19 | 2018-12-20 | Delphi Technologies, Inc. | Automated vehicle lane-keeping system |
JP6939376B2 (ja) * | 2017-10-10 | 2021-09-22 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転システム |
US11377101B2 (en) * | 2017-11-20 | 2022-07-05 | Sony Corporation | Information processing apparatus, information processing method, and vehicle |
JP6958385B2 (ja) * | 2018-01-24 | 2021-11-02 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御システム |
JP7032170B2 (ja) * | 2018-02-23 | 2022-03-08 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
US10890449B2 (en) * | 2018-02-26 | 2021-01-12 | Aptiv Technologies Limited | Navigation system |
CN111819124B (zh) * | 2018-03-09 | 2023-09-26 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 |
JP7030573B2 (ja) * | 2018-03-15 | 2022-03-07 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
JP7117881B2 (ja) * | 2018-04-02 | 2022-08-15 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
JP7048398B2 (ja) * | 2018-04-13 | 2022-04-05 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
US11287814B2 (en) * | 2018-08-07 | 2022-03-29 | GM Global Technology Operations LLC | Lane change detection system and method for an autonomous vehicle |
EP3838701B1 (en) * | 2018-08-13 | 2023-07-26 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicle travel control method and travel control device |
JP7004077B2 (ja) * | 2018-08-13 | 2022-01-21 | 日産自動車株式会社 | 車両の走行制御方法及び走行制御装置 |
KR102592825B1 (ko) * | 2018-08-31 | 2023-10-23 | 현대자동차주식회사 | 충돌 회피 제어 장치 및 그 방법 |
-
2019
- 2019-05-15 EP EP19928314.4A patent/EP3971861B1/en active Active
- 2019-05-15 WO PCT/JP2019/019388 patent/WO2020230303A1/ja unknown
- 2019-05-15 JP JP2021519213A patent/JP7143946B2/ja active Active
- 2019-05-15 US US17/609,559 patent/US11447136B2/en active Active
- 2019-05-15 CN CN201980096220.XA patent/CN113811932B/zh active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008176676A (ja) | 2007-01-22 | 2008-07-31 | Public Works Research Institute | 交通流シミュレーション装置 |
JP2015228092A (ja) | 2014-05-30 | 2015-12-17 | 株式会社デンソー | 運転支援装置および運転支援プログラム |
JP2016168985A (ja) | 2015-03-16 | 2016-09-23 | トヨタ自動車株式会社 | 走行制御装置 |
WO2018131290A1 (ja) | 2017-01-13 | 2018-07-19 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPWO2020230303A1 (ja) | 2020-11-19 |
EP3971861B1 (en) | 2022-12-14 |
US20220203992A1 (en) | 2022-06-30 |
US11447136B2 (en) | 2022-09-20 |
EP3971861A4 (en) | 2022-06-01 |
WO2020230303A1 (ja) | 2020-11-19 |
CN113811932A (zh) | 2021-12-17 |
CN113811932B (zh) | 2023-01-10 |
EP3971861A1 (en) | 2022-03-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7143946B2 (ja) | 車両の走行制御方法及び走行制御装置 | |
JP7140277B2 (ja) | 車両の走行制御方法及び走行制御装置 | |
JP7347503B2 (ja) | 車両の走行制御方法及び走行制御装置 | |
JP7156517B2 (ja) | 車両の走行制御方法及び走行制御装置 | |
JP7164030B2 (ja) | 車両の走行制御方法及び走行制御装置 | |
JP7434866B2 (ja) | 車両の走行制御方法および走行制御装置 | |
JP7331450B2 (ja) | 車両の走行制御方法及び走行制御装置 | |
JP7156516B2 (ja) | 車両の走行制御方法及び走行制御装置 | |
JP7211552B2 (ja) | 車両の走行制御方法及び走行制御装置 | |
WO2023089837A1 (ja) | 車両の走行支援方法及び走行支援装置 | |
WO2023089835A1 (ja) | 車両の走行支援方法及び走行支援装置 | |
RU2780639C1 (ru) | Способ управления движением и устройство управления движением для транспортного средства | |
WO2021106146A1 (ja) | 車両の走行制御方法および走行制御装置 | |
RU2774085C1 (ru) | Способ управления движением транспортного средства и устройство управления движением транспортного средства | |
CN118266018A (en) | Vehicle travel support method and travel support device | |
CN118265645A (en) | Vehicle travel support method and travel support device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211029 |
|
A529 | Written submission of copy of amendment under article 34 pct |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A5211 Effective date: 20211029 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20211029 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220816 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220829 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7143946 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |