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Die Erfindung bezieht sich auf eine steuernde Kommunikationseinrichtung, die zur Funkfernsteuerung verschiedener Modelle, beispielsweise Helikopter, Flugzeuge, Kraftfahrzeuge und Schiffe, oder von einer industriellen Maschine, die in Abwesenheit betrieben wird, verwendet wird. Insbesondere bezieht sich die Erfindung auf ein Steuerungs-Kommunikationssystem, um Parameter ferngesteuert zu setzen und zu überprüfen für eine Einrichtung, die in den gesteuerten Körper installiert ist, und zwar von der steuernden Kommunikationseinrichtung aus durch eine wechselseitige Kommunikation zwischen der steuernden Kommunikationseinrichtung und der gesteuerten Körper-Kommunikationseinrichtung, die in dem gesteuerten Körper installiert ist.
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In einem Helikopter oder einem Flugzeug, welches als Beispiel für den gesteuerten Körper ist, der durch Funkfernsteuerung gesteuert werden soll, sind Einrichtungen, beispielsweise ein Servomotor oder ein Gyroskop eingebaut, um den gesteuerten Körper zu steuern, wobei das Radar, ein Höhenruder, eine Motordrossel oder ein Querruder und dergleichen gesteuert werden. Wenn die Bedienungsperson an einer Senderseite einen Steuerknüppel zur Steuerung betätigt, wird ein Betriebssignal einschließlich von Betriebsdaten, die einem Stellweg des Knüppels entsprechen, an den gesteuerten Körper übertragen. Wenn ein Empfänger, der in dem gesteuerten Körper installiert ist, dieses Signal empfängt, werden die Betriebsdaten beispielsweise an den Servomotor eingegeben, so dass ein gesteuerter Teil durch den Servomotor genau um den geforderten Betrag angetrieben wird, wodurch der gesteuerte Körper gemäß der Betätigung durch die Bedienungsperson auf der Senderseite gesteuert werden kann.
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Ein Benutzer, der die steuernde Kommunikationseinrichtung zur Fernsteuerung der gesteuerten Einrichtung besitzt, kann erforderlichenfalls wünschen, dass ein Parameter der Einrichtung, beispielsweise des Servomotors oder des Gyroskops, geändert wird, und dass die Betriebsdaten entsprechend dem Betätigungsbetrag des Steuerknüppels an der Senderseite verändert werden, um das Gerät an die der Umgebung angepasste Benutzung (Wetter oder Straßenbedingungen) anzupassen oder um das gewünschte Betätigungsgefühl zu erhalten.
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Als Mittel zum Ändern des Parameters der Einrichtung, beispielsweise des Servomotors oder des Gyroskops, das in dem gesteuerten Körper enthalten ist, ist aus der
JP 000H06312065 A bekannt. Diese Einrichtung bezieht sich auf eine Motorsteuereinrichtung zur Funkfernsteuerung unter Verwendung von wenigstens einem aus einer Vielzahl von Betriebskanälen in dem Funkfernsteuerungssystem zur Parametereinstellung, um die Parametereinstellung der Einrichtung unter Verwendung des Senders zu verändern, wobei die Daten, die eingestellt werden sollen, durch diesen Kanal von dem Sender an den Empfänger gesendet wird. Diese Einrichtung hat den Nachteil, dass aus der begrenzten Anzahl von Betriebskanälen, die in dem Funkfernsteuerungssystem enthalten sind, das die Kommunikation zwischen dem Sender und dem Empfänger herstellt, mindestens ein Betriebskanal zum Ändern der Parameter der Einrichtung, beispielsweise eines in dem gesteuerten Körper installierten Servomotors, belegt ist. In letzter Zeit besteht die Tendenz, dass die Variationsmöglichkeiten und die Anzahl der Einrichtungen, die in dem gesteuerten Körper montiert sind, größer werden. Daher gibt es keinen großen Spielraum in Bezug auf die Anzahl der Betriebskanäle, und es können dann nicht genug Kanäle zur Verfügung stehen. Es ist auch nicht erwünscht, dass ein Betriebskanal zum Ändern von Parametern der Einrichtung belegt ist, und daher ist eine geeignete Lösung für dieses Problem erforderlich.
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Als Mittel zum Verändern von Parametern an solch einem Servomotor, der in dem gesteuerten Körper installier ist, sind in einem Funkfernsteuerungssystem nicht nur eine Einrichtung, die das Signal von einem Sender überträgt, wie in der
JP 000H06312065 A beschrieben ist, sondern auch ein Personalcomputer, in dem eine dedizierte Software installiert ist, oder eine Programmierbox erforderlich, die eine dedizierte Einrichtung darstellt.
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6 zeigt einen sogenannten „seriellen USB-Umsetzungsadapter“ (im Folgenden als Umsetzungsadapter 20 abgekürzt) der verwendet wird, wenn ein Gyroskop-Parameter unter Verwendung eines Personalcomputers geändert wird. Ein Eingang 21 des Umsetzungsadapters 20 ist mit einem USB-Anschluss des Personalcomputers verbunden, ein Anschluss 22 des Umsetzungsadapters 20 ist mit dem Gyroskop 30 verbunden, welches von dem gesteuerten Körper abgenommen ist, und ein Stromversorgungseingang 23 ist mit der Batterie für einen Empfänger oder einer Stromquelle von 5 Volt verbunden. Wenn eine Software zum Ändern des Gyroskop-Parameters, der vorab erhalten wurde und in dem Personalcomputer installiert wurde, indem Personalcomputer durch die entsprechende Betätigung aufgerufen wird, wird ein Einstell-Bildschirm für den Parameter des Gyroskops 30 auf dem Anzeigeschirm 40 angezeigt, wie in 7 gezeigt ist. Es gibt verschiedene Punkte als Parameter des Gyroskops 30, beispielsweise einen Flugmodus oder einen Servomodus und einen Gyroskop-Rückwärtsmodus, zu denen auf dem Anzeigeschirm 40 ein gewünschter Wert oder eine Auswahl eingegeben wird, um den Parameter zu editieren. Wenn das Editieren abgeschlossen ist, bewirkt ein Betätigen einer Schreib-Taste 41 auf dem Anzeigeschirm 40, dass Parameterdaten, die bereits editiert worden sind, in das Gyroskop 30 über den Umsetzungsadapter 40 eingegeben werden. Eine „Lese“-Taste 42 bewirkt, dass jeder Parameter, der in dem Gyroskop 30 eingestellt worden ist, ausgelesen und auf dem Anzeigeschirm 40 des Personalcomputers angezeigt wird.
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Die oben erwähnte Programmierbox ist eine dedizierte Einrichtung zum Ändern von Parametern, wobei eine Software zum Ändern der Einrichtungsparameter vorab installiert worden ist, die verwendet wird, um den Parameter auf dem Anzeigeschirm, nachdem sie mit dem Gyroskop verbunden worden ist, einzustellen, wobei das Gyroskop selbst von dem gesteuerten Körper abgenommen ist.
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Wenn die Einstellung eines Einrichtungsparameters in einem Umfeld, beispielsweise auf einem Flugplatz oder einer Umlaufbahn, wo der gesteuerte Körper verwendet wird, geändert werden soll, und wenn solch ein Personalcomputer, ein Umsetzungsadapter oder eine Programmierbox verwendet wird, dann muss der Umsetzungsadapter 20 oder die Programmierbox als erstes in die Umgebung verbracht werden, was den Nachteil hat, dass das Verbringen und Vorbereiten des Geräts in dem Umfeld mühsam ist. Weil des Weiteren der Umsetzungsadapter 20 oder die Programmierbox, die mit dem Personalcomputer verbunden sind, über einen Draht mit der Einrichtung verbunden werden muss, die von dem gesteuerten Körper abgenommen ist, wird die Handhabung sehr umständlich und mühsam, wenn der gesteuerte Körper eingestellt werden soll, wobei der bereits fertiggestellte Körper fliegt oder fährt. Nachdem festgestellt worden ist, dass der Parameter geändert werden soll, während ein Zustand des gesteuerten Körpers, der gesteuert wird, überprüft wird, muss darüber hinaus der gesteuerte Körper nahe zu der Bedienungsperson gebracht werden, sodann wird die betreffende Einrichtung von der gesteuerten Einrichtung abgenommen, um sie mit dem Umsetzungsadapter zu verbinden, der seinerseits mit dem Personalcomputer verbunden ist, sodann wird der Parameter in der oben beschriebenen Weise geändert, und danach wird die Einrichtung wieder an der gesteuerten Einrichtung befestigt.
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Die Erfindung wurde im Hinblick auf die vorstehenden Nachteile konzipiert, und es ist eine Aufgabe der Erfindung, den Parameter der Einrichtung, die in dem gesteuerten Körper montiert ist, einstellen und überprüfen zu können und zwar insbesondere ohne Verwendung eines Personalcomputers oder einer dedizierten Einrichtung zum Einstellen des Parameters, wobei eine Fernbedienung von einem Sender der Bedienungsperson durchgeführt wird, um den gesteuerten Körper mit den eingestellten Parametern zu betreiben.
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Zu diesem Zweck umfasst eine steuernde Kommunikationseinrichtung die Merkmale von Anspruch 1, während eine vorteilhafte Ausgestaltung der steuernden Kommunikationseinrichtung in Anspruch 2 charakterisiert ist. Zu dem vorstehenden Zweck umfasst eine gesteuerte Körper-Kommunikationseinrichtung die Merkmale von Anspruch 3, wobei Anspruch 4 eine vorteilhafte Ausgestaltung dieser gesteuerten Körper-Kommunikationseinrichtung charakterisiert. Ein Steuerungs-Kommunikationssystem umfassend eine steuernde Kommunikationseinrichtung und eine gesteuerte Kommunikationseinrichtung umfasst die Merkmale von Anspruch 5.
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In der steuernden Kommunikationseinrichtung, die den Sender des Systems darstellt, oder in der gesteuerten Körper-Kommunikationseinrichtung, die den Empfänger des Systems darstellt, kann entweder der Betriebsmodus zum Betreiben des gesteuerten Körpers oder der Parameter-Modus des Management-Einrichtungsparameters, der in dem gesteuerten Körper installiert ist, optional durch die steuernde Kommunikationseinrichtung ausgewählt werden. Wenn der Betriebsmodus ausgewählt wird, wird das Betriebssignal an die gesteuerte Körper-Kommunikationseinrichtung durch den Betrieb der steuernden Kommunikationseinrichtung gesteuert, um eine Einrichtung in dem gesteuerten Körper zu betätigen, wodurch die Steuerung des gesteuerten Körpers möglich wird. Wenn der Parametermodus ausgewählt wird und wenn ein Einrichtungsparameter, der in dem gesteuerten Körper installiert ist, gemanagt werden soll (d. h. geändert oder überprüft werden soll), wird durch den Betrieb der steuernden Kommunikationseinrichtung bewirkt, dass ein Parametersignal von den gesteuerten Körpern, wenn erforderlich, empfangen und an diese übertragen wird. Während der Parameter auf der Anzeige der steuernden Kommunikationseinrichtung überprüft wird, wird die Managementarbeit an dem Einrichtungsparameter über Funkfernsteuerung ausgeführt. Wenn in dem gesteuerten Körper viele verschiedene und eine Vielzahl von Einrichtung installiert sind, müssen diese nicht einzeln von dem gesteuerten Körper entnommen werden oder mit einem Draht mit der steuernden Kommunikationseinrichtung verbunden werden. Dadurch wird es möglich, die betreffenden Einrichtungen oder Parameter auf Seiten der steuernden Kommunikationseinrichtung zu überprüfen und einzustellen. Dadurch wird das Ändern oder Überprüfen der Parameter leicht gemacht. Parameter können durch neue Parameter ersetzt, ausgelesen und überprüft werden, indem die betreffenden Arbeiten auf Seiten der steuernden Kommunikationseinrichtung durchgeführt werden, während die betreffende Einrichtung in dem gesteuerten Körper installiert ist. Wenn Parameter geändert werden, werden die Parameterdaten auf der Anzeige angezeigt und die steuernde Kommunikationseinrichtung wird betätigt, um den Parameter zu editieren. Das Parametersignal einschließlich dieses Parameters wird zu der gesteuerten Körper-Kommunikationseinrichtung übertragen. Unter Verwendung der gesteuerten Körper-Kommunikationseinrichtung wird der Einrichtungsparameter durch das empfange Parametersignal verändert, und darüber hinaus wird das Ergebnis dieser Einstellungsarbeit zu der steuernden Kommunikationseinrichtung übertragen, um es der Bedienungsperson zu ermöglichen, das Ergebnis der Editierungsarbeit zu überprüfen.
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Wenn ein Parameter von dem Sender als Managementarbeit gelesen wird, wird das Parametersignal, welches das Auslesen des Einrichtungsparameters durch die steuernde Kommunikationseinrichtung befiehlt, an die gesteuerte Körper-Kommunikationseinrichtung übertragen. Die gesteuerte Körper-Kommunikationseinrichtung liest den Parameter der spezifizierten Einrichtung auf der Grundlage des empfangenen Parametersignals aus, welches an die gesteuerte Kommunikationseinrichtung als Parametersignal übertragen wurde. Es ist möglich, dass die Bedienungsperson den gelesenen Parameter auf dem der Anzeige in der steuernden Kommunikationseinrichtung überprüft.
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Ausführungsbeispiele der Erfindung und ein Beispiel nach dem Stand der Technik werden nun anhand der beiliegenden Zeichnungen beschrieben.
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1 ist ein Blockdiagramm, das ein Steuerungs-Kommunikationssystem nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt;
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2 ist ein Diagramm, das schematisch einen Zustand der Übertragung und des Empfangs eines Parametersignals und dessen Modifizierung zwischen einer steuernden Kommunikationseinrichtung und einer gesteuerten Körper-Kommunikationseinrichtung beim Ändern eines Parameters der Einrichtung in dem Steuerungs-Kommunikationssystem nach dem Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt;
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3 ist eine Darstellung, die einen Einstellbildschirm für den Parameter zeigt, der auf einer Anzeige in der steuernden Kommunikationseinrichtung beim Verändern eines Parameters für einen Servomotor in dem Steuerungs-Kommunikationssystem nach dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung angezeigt wird;
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4 ist eine Darstellung, die einen Einstellbildschirm für den Parameter zeigt, der auf einer Anzeige in der steuernden Kommunikationseinrichtung beim Ändern eines Parameters für ein Gyroskop in dem Steuerungs-Kommunikationssystem nach einem Ausführungsbeispiel der Erfindung angezeigt wird;
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5. ist ein Flussdiagramm, das die Betriebsprozedur an jedem Teil beim Ändern eines Parameters der Einrichtung in dem Fall zeigt, bei dem die steuernde Kommunikationseinrichtung in einen Parametermodus eingestellt ist, gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
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6 ist eine Darstellung, die einen Zustand, bei dem ein Personalcomputer, in dem Software zum Verändern eines Parameters für ein Gyroskop installiert ist, und ein Umsetzungsadapter mit dem Gyroskop verbunden sind; und
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7 ist eine Darstellung, die einen Einstellbildschirm des Parameters für das Gyroskop zeigt, der auf dem Bildschirm angezeigt ist, wenn der Personalcomputer, in dem eine Software zum Ändern des Parameters für das Gyroskop installiert ist, und ein Umsetzungsadapter über das in 6 gezeigte Gyroskop verbunden sind, und wenn die Software in dem Personalcomputer aufgerufen wird.
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Ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird unter Bezugnahme auf die 1 bis 5 erläutert. 1 zeigt ein Blockdiagramm eines Steuerungs-Kommunikationssystems 1 des Ausführungsbeispiels. Das Steuerungs-Kommunikationssystem 1 von 1 umfasst einen Sender und einen Empfänger, die über Funkfernsteuerung einen Helikopter steuern, der ein Beispiel für den gesteuerten Körper 2 ist. Der gesteuerte Körper kann beispielsweise ein Flugkörper, ein Helikopter oder ein Flugzeug, ein Fahrzeugkörper im Fall eines Automobils oder ein Schiffskörper im Falle eines Schiffs sein. Beispiele für Einrichtungen 3, die in dem Helikopter als gesteuerten Körper 2 installiert sind, sind ein unten erwähntes Gyroskop, ein Servomotor, ein GPS und verschiedene Arten von Sensoren für den Atmosphärendruck und Temperatur und dergleichen. Diese Einrichtungen 3 umfassen verschiedene Parameter, die ihr Betriebsverhalten definieren und die in entsprechende Werte entsprechend der Atmosphäre bei der Benutzung (d. h. Wetter- oder Straßenbedingungen) eingestellt sind oder, um ein erwünschtes Betriebsgefühl zu erhalten. Diese Parameter sind modifizierbar. Typen von speziellen Parametern werden unten im Einzelnen erwähnt und umfassen beispielsweise einen Servomotor zur Geschwindigkeitssteuerung, einen Servomotor zur Einstellung des Steuerungswinkels und dergleichen, und Empfindlichkeitseinstellungen am Gyroskop, Kalibrierungen und dergleichen. Das Steuerungs-Kommunikationssystem 1 liefert Steuerungsdaten oder Parameterinformation für die Einrichtungen 3 und erhält Steuerungsinformation einschließlich der Parameterinformation und dergleichen von den Einrichtungen 3, um den Helikopter zu steuern und zu kontrollieren.
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Wie in 1 gezeigt ist, umfasst das Steuerungs-Kommunikationssystem 1 eine steuernde Kommunikationseinrichtung 4 und eine gesteuerte Körper-Kommunikationseinrichtung 5. Die steuernde Kommunikationseinrichtung 4 wird von der Bedienungsperson von Hand betätigt. Die gesteuerte Körper-Kommunikationseinrichtung 5 ist in dem gesteuerten Körper 2 installiert. Die gesteuerte Körper-Kommunikationseinrichtung 5 ist mit der Vielzahl der Einrichtungen 3 verbunden, die ebenfalls in dem gesteuerten Körper 2 installiert sind, und sie ist konfiguriert, um jede Einrichtung 3 durch ein Ändern im Empfang eines Signals von der steuernden Kommunikationseinrichtung 4 zu steuern. Die Vielzahl der Einrichtung 3 ist insgesamt als einziger Block in 1 gezeigt. In der gesteuerten Körper-Kommunikationseinrichtung 2 ist eine Stromquelle 6 installiert, die mit jeder der Einrichtungen 3 und der gesteuerten Körper-Kommunikationseinrichtung 5 verbunden ist, um Strom an diese Komponenten zu liefern.
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Wie in 1 gezeigt ist, umfasst die steuernde Kommunikationseinrichtung 5 einen steuerungsseitigen Controller 7. Der steuerungsseitige Controller 7 steuert insgesamt jeden Teil der steuernden Kommunikationseinrichtung 4, steuert ferngesteuert jede Einrichtung 3 über die gesteuerte Körper-Kommunikationseinrichtung 5 und ist konfiguriert, um wahlweise einen gewünschten Modus entsprechend dem Steuerungszweck einzustellen, der aus zwei Steuerungsarten ausgewählt werden kann, nämlich einen Steuerungsmodus zum Steuern des gesteuerten Körpers 2 und einem Parametermodus zum Managen von Parametern von jeder der Einrichtungen 3. Der Controller 7 ist mit einem steuerungsseitigen Speicher 8 in dem für die Steuerung erforderliche Programme oder Daten gespeichert sind, einem Betriebsteil 9, beispielsweise einem Schalter oder einem Schalter zum Eingeben von für die Steuerung erforderlichen Informationen und einem Display 10 verbunden, welches für die Steuerung notwendige Informationen anzeigt. Wenn der Controller 7 sich in dem Steuerungsmodus befindet, wird an dem Display 10 ein Steuerungsbildschirm angezeigt, der alle Informationen anzeigt, die einen Zustand des gesteuerten Körpers 2 oder für die Steuerung erforderliche Informationen anzeigen. Wenn der Controller 7 sich in dem Parametermodus befindet, wird auf dem Display 10 ein Parameterbildschirm angezeigt, in dem alle Informationen, die in jeder der Einrichtungen 3 eingestellt werden sollen, editiert werden. Alle Parameterdaten, die in den Einrichtungen 3 eingestellt sind, werden angezeigt. Ein Berührungsschalter, der auf dem Display 10 angezeigt ist, dient auch als Betätigungsteil 9 zum Eingeben von Daten oder Befehlen.
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Wie in 1 gezeigt ist, ist der steuerungsseitige Controller 7 mit einem steuerungsseitigen Transceiver 11 verbunden, der eine Antenne 11a hat. Der Transceiver 11 überträgt in dem Steuerungsmodus ein Steuerungssignal an den gesteuerten Körper 2, das von dem Betriebsteil 9 eingegeben wird und empfängt jegliche Information, die den Zustand des gesteuerten Körpers 2 anzeigt und die von dem gesteuerten Körper 10 übertragen wird. In dem Parametermodus ist es möglich, das Parametersignal zwischen dem Transceiver 10 und dem gesteuerten Körper 2 zu übertragen und zu empfangen.
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Wie in 1 gezeigt ist, umfasst die gesteuerte Körper-Kommunikationseinrichtung 5, die in dem gesteuerten Körper installiert ist, einen Controller 12 auf Seiten des gesteuerten Körpers. Der Controller 12 ist mit einem Speicher 13 auf Seiten des gesteuerten Körpers verbunden, in dem ein Programm oder verschiedene Daten für die Steuerung gespeichert sind. Der Controller 12 steuert insgesamt jeden Teil der gesteuerten Körper-Kommunikationseinrichtung 5 und steuert jede der Einrichtungen 3 unter Verwendung von Daten, die von der steuernden Kommunikationseinrichtung 4 übertragen werden. Der Controller 12 umfasst einen Identifizierungs-Flag-Bestimmungsteil 14, der ein Identifizierungs-Flag in einem Paket identifiziert, welches von der steuernden Kommunikationseinrichtung 4 übertragene Daten enthält. Der Controller 12 bestimmt, ob die Daten Betriebsdaten sind oder Parameterdaten. Wenn Daten von der steuernden Kommunikationseinrichtung 4 eingegeben werden, bestimmt der Controller 12 den Typ der Daten durch den Identifikations-Flag-Bestimmungsteil 14. Wenn die Daten Betriebsdaten sind, legt der Controller 12 die Betriebsdaten an die betreffende Einrichtung 3 an, um den gesteuerten Körper 2 zu steuern. Wenn die Daten Parameterdaten sind, managt der Controller 12 den Parameter und bewirkt, dass das Parametersignal an die Einrichtung 3 angelegt wird, um den Parameter zu modifizieren oder um den in der Einrichtung 3 eingestellten Parameter auszulesen.
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Wie in 1 gezeigt ist, ist der Controller 12 mit einem Transceiver 15 auf Seiten des gesteuerten Körpers verbunden. Der Transceiver 15 empfängt das Betriebssignal oder das Parametersignal, das von dem Transceiver 11 auf Seiten der steuernden Kommunikationseinrichtung 4 übertragen wird, um das Betriebssignal oder das Parametersignal in den Controller 12 auf Seiten des gesteuerten Körpers einzugeben und um ein Betriebssignal oder ein Parametersignal mit den verschiedenen Informationen, die den Zustand des gesteuerten Körpers 2 angeben, an den Transceiver 11 auf Seiten der steuernden Kommunikationseinrichtung 4.
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2 zeigt einen Signalfluss oder eine Information in dem Steuerungs-Kommunikationssystem 1, bei dem die Kommunikationseinrichtung 4 auf den Parametermodus eingestellt ist, wenn eine Übertragung und ein Empfang des Parametersignals zwischen der steuernden Kommunikationseinrichtung und der gesteuerten Körper-Kommunikationseinrichtung 5 einen spezifizierten Parameter des spezifizierten Servomotors überschreibt. Im Folgenden wird unter Bezugnahme auf die 1 und 2 das Schreiben und Lesen des Parameters in dem Parametermodus beschrieben.
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Wie in 2 gezeigt ist, sind mit der gesteuerten Körper-Kommunikationseinrichtung 5 eine Vielzahl von Servomotoren 3a als Einrichtungen 3, ein Gyroskop 3b, eine Vielzahl von Sensoren 3c mit Drähten 17 verbunden, die in einer Baumanordnung über eine Vielzahl von Ästen 16 verteilt sind, die nach Anwendungsfällen und Merkmalen klassifiziert sind.
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Wie teilweise in 2 gezeigt ist, besteht in dem Parametermodus das Parametersignal, das von der steuernden Kommunikationseinrichtung 4 an die gesteuerte Körper-Kommunikationseinrichtung 5 übertragen wird, aus ID-Information, einen Identifikations-Flag, einer spezifischen Information (CH/ID = Kanal/ID) der Einrichtung 5, eine Befehlsinformation und eine Parameterinformation.
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In 3 ist die spezifische Kanal-Information (CH/ID), die Befehlsinformationen und die Parameterinformationen alleine gezeigt und die anderen Informationen sind weggelassen. Die ID-Information sind spezifische Daten für die entsprechende, gesteuerte Körper-Kommunikationseinrichtung 5, aus denen die steuernde Kommunikationseinrichtung 4 die richtige, entsprechende, gesteuerte Körper-Kommunikationseinrichtung 5 identifiziert, an die gesendet oder von der empfangen werden soll. Der Identifikations-Flag umfasst Daten zur Identifizierung des Betriebssignals und des Parametersignals. Die spezifischen Informationen der Einrichtung 3 sind Daten, die die betreffende Einrichtung 3 in identifiziert an die das Parametersignal geliefert wird, und besteht aus Kanaldaten (CH) als Information, die die betreffende Einrichtung 3 identifiziert oder die Identifikationsnummer (ID) der betreffenden Einrichtung 3. Die Befehlsinformation ist ein Schreib- oder ein Lesebefehl, der einen Befehlsinhalt anzeigt, wobei in dem Lesebefehlsmodus der Parameter oder die Daten aus der Einrichtung ausgelesen werden, die durch die Identifikationsdaten bezeichnet ist. In einem Schreibbefehls-Modus wird der Parameter in die Einrichtung 3 geschrieben, die durch die Identifikationsdaten bezeichnet ist. Die Parameterinformation ist das, was in dem Schreibbefehls-Modus tatsächlich eingestellt wird (d. h. eingeschrieben wird) in die spezifizierte Einrichtung 3.
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Wie in 2 gezeigt ist, wenn die steuernde Kommunikationseinrichtung 4 in den Parametermodus gesetzt ist, identifiziert eine Bedienungsperson, die einen Parameterbildschirm sieht, der auf dem Display 10 angezeigt wird, die Einrichtung 3 als die, bei der der Parameter modifiziert werden soll, und sie bezeichnet einen Parameter-Typ, der als nächstes modifiziert werden soll, und so dann gibt sie einen Austausch-Parameterwert ein. In dem Beispiel in 2 wird ein spezieller Parameter für einen speziellen Servo-Motor 3a1 aus der Vielzahl der Servo-Motoren 3a modifiziert.
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3 zeigt einen Parameter-Einstellbildschirm, der in dem Display 10 der steuernden Kommunikationseinrichtung 3 gezeigt wird. Wie in dem Bildschirm gezeigt ist, sind unter den Parametern für den Servo-Motor 3a ein Identifizierungs-Parameter, der einen Servo-Motor spezifiziert, indem der Parameter gesetzt wird, ein Kanal-Parameter (CH), der dem Servo-Motor zugeordnet ist, ein Servo-Rücklauf-Parameter (Rücklauf), der die Drehrichtung des Servo-Motors ändert, ein Servo-Typ-Parameter (Servo-Typ,) in dem ein Haltestrom bei einem Servo-Stopp, während eines vorgegebenen Intervalls fehlt. und, wenn ein Betriebssignal eingegeben wird, eine Rückkehr zu dem normalen Betriebsmodus bewirkt wird, ein Softstart-Parameter (Softstart), um eine Bewegung zu einer gewünschten Position zu begrenzen, wenn der Strom eingeschaltet wird, ein Stopp-Modus-Parameter (Stopp-Modus), um einen Zustand des Servo-Motors beim Fehlen eines Eingabesignals an den Servo-Motor anzuzeigen, ein Glättungsparameter (Glättung), um einen Bewegung des Servo-Motors zu glätten, einen Neutralversatz-Parameter (neutraler Versatz), um eine neutrale Position zu ändern, ein Geschwindigkeitssteuerungs-Parameter (Geschwindigkeitssteuerung), um eine Bewegungsgeschwindigkeit einzustellen, einen Totzonen-Parameter (Totzone), um einen Winkel einer Totzone zu bestimmen, einen Fahrteinstellungs-Parameter (Fahrteinstellung), um einen maximalen horizontalen Steuerwinkel zentriert um die Neutralstellung einzustellen, und einen Boost-Parameter (Boost), um einen minimalen Strom einzustellen, der an einen inneren Motor angelegt wird, wenn er Servo angetrieben wird.
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4 zeigt einen Einstellbildschirm des Parameters, der auf dem Display 10 der steuernden Kommunikationseinrichtung 4 gezeigt wird, wenn der Parameter des Gyroskops 3b geändert wird. Der Parameter des Gyroskops 3b umfasst, wie in dem Bildschirm gezeigt ist, einen Identifikations-Parameter ID, um ein Gyroskop zu spezifizieren, dessen Parameter eingestellt wird, einen Kanal-Parameter (Ruder, Kanal, Verstärkung des Kanals), um die Anzahl der Ruderkanäle und der Verstärkungskanäle zu bestimmen, die zum Anschluss an den Empfänger geeignet sind, einen Flugmodus-Parameter (Flugmodus), um einen Bewegungsmodus von F3D und 3D einzustellen, einen Servo-Modus-Parameter (Servo-Modus), um eine digitale oder analoge Übertragung auszuwählen, einen Gyroskop-Rückwärts-Modus (Gyro rückwärts), um eine Richtung des Gyroskops einzugeben, einen Montageoberfläche-Modus (Montageoberfläche), um eine Montagefläche des Gyroskops einzugeben, einen Response-Modus-Parameter (Response-Modus), um eine Reaktionsgeschwindigkeit des Ruders einzustellen, einen Steuerungs-Response-Parameter (Steuerungs-Response), um eine Verzögerungszeit des Ruders einzustellen, einen AVCS-Response-Parameter (AVCS-Response), um die Reaktionsgeschwindigkeit des Rumpfendes einzustellen, einen Pirouetten-Gefühl-Parameter (Pirouette), um ein Betriebsgefühl beim Betätigen des Ruders auszuwählen, einen EXP-Parameter (EXP), um ein Betriebsgefühl nahe bei der neutralen Position des Ruderknüppels einzustellen, einen Verstärkungs-Parameter, um die Empfindlichkeit des AVCS einzustellen, und einen AVCS-Response-Parameter (AVCS-Response), um einen Bereich einzustellen, der einen Bewegungsbereich des AVCS definiert.
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Nach dem Ändern des Parameters betätigt die Bedienungsperson den Betätigungsteil 9, um das Parametersignal von dem steuernden Transceiver 11 durch die Antenne 11a zu übertragen, wie in 2 gezeigt ist. Das Parametersignal wird von dem Transceiver 15 auf der gesteuerten Körper-Kommunikationseinrichtung 5 empfangen und wird von dem Identifikations-Flag-Bestimmungsteil 15 überprüft, ob es ein Parametersignal ist. Der Controller 12 auf Seiten des gesteuerten Körpers überträgt dann das Parametersignal an jede der Einrichtungen 3 (Servo-Motor 3a, Gyroskop 3b und Sensor 3c). Jede Einrichtung 3 hat eine Steuereinrichtung (nicht gezeigt), die einen Controller und einen Speicher umfasst, wodurch in der Steuereinrichtung ein erforderlicher Prozess durchgeführt wird unter Verwendung des Parametersignals, das von dem Controller 12 auf Seiten des gesteuerten Körpers übertragen wird. Das Parametersignal wird dann als Antwortsignal erzeugt, um es an den Controller 12 auszugeben. In jeder Einrichtung 3 wird festgestellt, ob die Identifizierungsinformation (CH, ID) der Einrichtung 3, die in dem Parametersignal enthalten ist, und ihre eigene Identifizierungsinformation zueinander passen. Ein Schreibbefehl, der in dem Parametersignal enthalten ist, wird unter Verwendung der Parameterinformation nur in der passenden Einrichtung 3 ausgeführt. Insbesondere wird in dem Servo-Motor 3a, der durch die Identifizierungsinformation der Einrichtung 3 bezeichnet wurde, die in der Parameterinformation enthalten war, der bezeichnete Parameter entsprechend der Parameterinformation modifiziert, die in dem Parametersignal enthalten ist. In der Einrichtung 3 wird die identische Information, die nicht zu der identischen Information des Parametersignals passt, nicht ausgeführt, selbst wenn als Eingabe das Parametersignal empfangen wird.
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Wenn die Modifikation entsprechend dem Befehl ausgeführt wird, wie in 2 gezeigt ist, erzeugt die Steuereinrichtung, die in dem Servo-Motor 3a1 angeordnet ist, den modifizierten Parameter und überträgt ihn von dem Controller 12 über den Transceiver 15 auf Seiten des gesteuerten Körpers an die steuernde Kommunikationseinrichtung 4. Das übertragene Parametersignal enthält Informationen, die anzeigen, ob der Befehl ausgeführt oder nicht ausgeführt wurde, die identische Informationen des Servo-Motors und die Parameterinformation, die bei der Ausführung beschrieben worden ist.
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Wie in 2 gezeigt ist, wenn die steuernde Kommunikationseinrichtung 4 das erwähnte Antwort-Parametersignal empfängt, wird dessen Inhalt auf dem Display 10 angezeigt, und die Bedienungsperson kann, sobald sie die Information sieht, dadurch überprüfen, ob der Befehl ausgeführt worden ist oder nicht und ob die betreffenden Werte tatsächlich eingestellt wurden.
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Wie oben unter Bezugnahme auf die 1 und 2 erwähnt wurde, wird durch diesen Signalfluss das Überschreiben des spezifizierten Parameters des spezifizierten Servo-Motors 3a1 mit dem Schreibbefehl durchgeführt. Wenn der Befehl sich davon unterscheidet, insbesondere wenn der Befehl ein Lesebefehl ist, umfasst der Parameterbefehl, der von der steuernden Kommunikationseinrichtung 4 an die gesteuerte Körper-Kommunikationseinrichtung 5 übertragen werden soll, eine spezifizierte ID-Information an die entsprechende, gesteuerte Körper-Kommunikationseinrichtung 5, einen Identifizierungs-Flag für einen Signaltyp, eine Kanal-/Identifizierungsinformation für die betreffende Einrichtung 3 und eine Lesebefehlsinformation. In der gesteuerten Körper-Kommunikationseinrichtung 5, die das Parametersignal empfängt, überträgt der Controller 12 das Parametersignal an jede Einrichtung 3. Die Einrichtung 3 aus den Einrichtungen 3, für die identische Information zu der identischen Information bezüglich Kanal und Identifizierung der Einrichtung 3 passt, führt alleine den Lesebefehl aus, der in dem Parametersignal enthalten ist, und liest das bezeichnete Parametersignal der Einrichtung 3, die durch die identische Information bezeichnet ist. Das Antwort-Parametersignal umfasst den Parameter, der aus der bezeichneten Einrichtung ausgelesen wurde und die identische Information der Einrichtung 3. Der Antwort-Parameter wird von der gesteuerten Körper-Kommunikationseinrichtung 5 an die steuernde Kommunikationseinrichtung 4 übertragen und wird auf dem Display 10 der steuernden Kommunikationseinrichtung 4 angezeigt. Die Bedienungsperson, die dies sieht, überprüft, ob der Befehl ausgeführt worden ist oder nicht und ob die gegenwärtig eingestellten Werte des speziellen Parameters in der bezeichneten Einrichtung 3 eingestellt worden sind.
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5 ist ein Flussdiagramm, das einen Arbeitsfluss zeigt, wenn das Steuerungs-Kommunikationssystem 1 in den Parameter-Modus versetzt ist, um von der steuernden Kommunikationseinrichtung 4 aus den Parameter der Einrichtung 3 zu managen, insbesondere eine Arbeitsweise, um den Parameter der Einrichtung 3 zu modifizieren und den Parameter auszulesen. Ferner ist eine Sequenz für jeden Arbeitsschritt gezeigt, die in der steuernden Kommunikationseinrichtung 4, in der gesteuerten Körper-Kommunikationseinrichtung 5 und in der Vorrichtung 3 durchgeführt wird, und einen Signalfluss und einen Informationsaustausch zwischen jedem Schritt. Die Modifikation und das Auslesen des Parameters mit dem Schreib- und Lesebefehl, wie unter Bezugnahme auf die 1 und 2 beschrieben wurde, wird erneut unter Bezugnahme auf 5 erläutert. Die zu der Konfiguration von jeder Einrichtung wird auf die Bezugszeichen zurückgegriffen, die in 1 gezeigt sind.
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Die steuernde Kommunikationseinrichtung 4 wird in den Parameter-Modus versetzt (S10), und der spezifische Parameter der spezifizierten Einrichtung 3 wird auf dem Parameterbildschirm auf dem Display 10 modifiziert, bevor der Controller 7 auf der steuernden Seite den Transceiver 11 auf der steuernden Seite ansteuert, um das Parametersignal zu übertragen (S11).
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In der gesteuerten Körper-Kommunikationseinrichtung 5 gibt, wenn der Transceiver 15 auf der gesteuerten Seite das Parametersignal empfängt (S20), der Controller 12 auf der gesteuerten Seite das Parametersignal an jede der Einrichtungen 3 aus.
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Wenn das Parametersignal in die Einrichtungen 3 eingegeben ist (S30) bestimmt jede Einrichtung 3, ob das Parametersignal sie selbst betrifft oder nicht, indem die Identifizierungsinformation zu dem Kanal und die Identifizierung (CH oder ID) durchgelassen werden oder nicht (S31). Die Einrichtung, die feststellt, dass das Parametersignal sie selbst bezeichnet, führt das Parametersignal aus (S32). Der Schreib- oder Lesebefehl wird unter Verwendung der Informationen ausgeführt, die in der Parameterinformation enthalten ist. Wenn es sich um einen Schreibbefehlt handelt, der ausgegeben wurde, um den Parameter zu modifizieren, speichert die bezeichnete Einrichtung 3 nach Ausführung des Befehls die Parameterinformation, die in der Einrichtung 3 gesetzt wurde, in dem Speicher des Controllers (S33). Ferner erzeugt die Einrichtung 3 das Parametersignal als Antwortsignal in dem Controller (S34), und das Signal wird an den Controller 12 auf Seiten der gesteuerten Körper-Kommunikationseinrichtung 5 ausgegeben.
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Wenn die Befehlsinformation, der ein Schreibbefehl ist, enthält das Parametersignal als Antwortsignal die Information, die das Ausführen oder Nicht-Ausführen des Befehls anzeigt, die Identifizierungsinformation, die die Vorrichtung 3 spezifiziert, und die Parameterinformation, die beim Ausführen des Befehls geschrieben wurde. Wenn die Kommunikationsinformation ein Lesesignal ist, enthält das Parametersignal als Antwortsignal darauf den Parameter, der von der bezeichneten Einrichtung 3 ausgelesen worden ist, und die Identifizierungsinformation, die die Einrichtung spezifiziert.
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Das Parametersignal als Antwortsignal, das in die gesteuerte Körper-Kommunikationseinrichtung 5 eingegeben wurde, wird dann in den Controller 12 auf Seiten der gesteuerten Körper-Kommunikationseinrichtung 15 eingegeben (S22), und es wird an steuernde Kommunikationseinrichtung 4 von dem Transceiver auf Seiten des gesteuerten Körpers übertragen (S23).
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Das Parametersignal als Antwortsignal wird von dem Transceiver 11 der steuernden Kommunikationseinrichtung 4 empfangen (S12), und der Controller 7 auf Seiten der steuernden Kommunikationseinrichtung 4 zeigt die Parameterinformation des Parametersignals auf dem Display 10 an (S13).
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Gemäß dem oben beschriebenen Ausführungsbeispiel wird in dem Steuerungs-Kommunikationssystem 1, das konfiguriert ist, um den Flugkörper 2 durch Funkfernsteuerung zwischen der steuernden Steuerungs-Kommunikationssystem 4 und der gesteuerten Körper-Kommunikationseinrichtung 5, die in dem Flugkörper installiert ist, es ermöglicht, die Parameter der verschiedenen Einrichtungen, die in dem Flugkörper 2 montiert sind, durch Funkfernsteuerung zu modifizieren und zu überprüfen. Zusätzlich zu diesen Merkmalen kann ein exklusiver Anschluss zum Verbinden der Einrichtung 3 mit der steuernden Kommunikationseinrichtung 4 über eine Drahtverbindung vorgesehen sein, um einen Parameter der Einrichtung 3 dadurch zu modifizieren, dass die steuernde Kommunikationseinrichtung 4 betätigt wird, oder zum Auslesen und Überprüfen eines Parametersatzes. Wenn die Bedingungen für eine Funkübertragung schlecht sind oder wenn die betreffenden Einrichtungen 3 eingeschränkt sind, kann die steuernde Kommunikationseinrichtung den Parameter der Einrichtung 3 über eine Drahtverbindung unabhängig ohne Personalcomputer oder Programmierbox verwalten, und dadurch wird die Einsatzfähigkeit des Steuerungs-Kommunikationssystem 1 verbessert, und die Benutzungsfreundlichkeit wird erhöht.
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Während in dem obigen Ausführungsbeispiel ein Helikopter als gesteuerter Körper 2 gezeigt ist, kann auch ein Flugzeug als gesteuerter Körper 2 betrachtet werden, in dem ein Servo-Motor montiert ist, und in dem der Parameter eingestellt werden kann. Im Falle eines Modellfahrzeugs, das durch einen Elektromotor angetrieben ist, als gesteuerter Körper 2 ist ein elektrischer Geschwindigkeitscontroller (ESC) als Einrichtung 3 enthalten, durch den die Beziehung zwischen dem Stellbetrag des Bedienungsteils 9 und die Drehzahl des Motors eingestellt wird.
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Da die Betriebsweise für die Einrichtung 2 bei der steuernden Kommunikationseinrichtung 4 frei ausgewählt werden kann, und da der Parametermodus, in dem der Parameter der Einrichtung 3, die in dem Flugkörper 2 montiert ist, gemanagt wird, können die Parameter für verschiedene Einrichtungen leicht modifiziert und überprüft werden, wobei sie in dem Flugkörper 2 installiert sind, indem sie in dem Parametermodus gesetzt werden. Dabei können die erforderlichen Informationen auf dem Display 10 der steuernden Kommunikationseinrichtung 4 ohne Anschluss durch einen Draht überprüft werden. Daher ist ein Personalcomputer oder eine exklusive Programmierbox nicht erforderlich, um den Parameter für die Einrichtung zu modifizieren, und es ist nicht erforderlich, die Einrichtung 3 aus dem Flugkörper 2 zu entfernen oder abzunehmen, wodurch die Komplexität der Handhabung bei dem Stand der Technik vermieden wird.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Steuerungs-Kommunikationssystem
- 2
- gesteuerter Körper (Flugkörper)
- 3
- Einrichtungen
- 3a
- Servo-Motor als Einrichtung
- 3b
- Gyroskop als Einrichtung
- 3c
- Sensor als Einrichtung
- 4
- steuernde Kommunikationseinrichtung
- 5
- gesteuerte Körper-Kommunikationseinrichtung
- 7
- Controller auf der steuernden Seite
- 11
- Transceiver auf der steuernden Seite
- 12
- Controller auf gesteuerter Körperseite
- 15
- Transceiver auf Seiten der gesteuerten Körperseite
