DE102015119279A1

DE102015119279A1 - Unbemanntes Flugobjekt sowie Steuerung und Fernsteuerung hierfür und Verfahren zum Steuern eines unbemannten Flugobjekts

Info

Publication number: DE102015119279A1
Application number: DE102015119279.9A
Authority: DE
Inventors: Anmelder Gleich
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2015-11-09
Filing date: 2015-11-09
Publication date: 2017-05-11
Also published as: EP3374835A1; WO2017080888A1; US20180253091A1

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Steuerung (12) für ein unbemanntes Flugobjekt (10) sowie ein Verfahren zum Steuern eines Flugobjekts (10), insbesondere für eine Drohne oder einen Multicopter, wobei die Steuerung (12) eine Assistenzschaltung (28) umfasst. Die Steuerung (12) ist eingerichtet, Steuerbefehle (26) zur Steuerung des Flugobjekts (10), insbesondere über eine Funkschnittstelle (25), zu empfangen und die empfangenen Steuerbefehle (26) mit der Assistenzschaltung (28) in Abhängigkeit einer Konfiguration der Assistenzschaltung (28) abzuändern und die abgeänderten Steuerbefehle (34) auszusenden, wobei die Assistenzschaltung (28) eine Schnittstelle (43) aufweist und die Konfiguration der Assistenzschaltung (28) mit der Schnittstelle (43) rekonfigurierbar ist. Ferner betrifft die Erfindung eine Fernsteuerung (50) zum Steuern des unbemannten Flugobjekts (10) mit der Steuerung (12).

Description

Die Erfindung betrifft unbemannte Flugobjekte, die insbesondere Drohnen oder Copter, beispielsweise Quadrocopter oder Multicopter sind. Derartige unbemannte Flugobjekte werden heutzutage in unterschiedlichsten Bereichen eingesetzt, um z. B. Foto- und Videoaufnahmen aus der Luft aufzunehmen. Demnach sind unbemannte Flugobjekte bekannt, die auf ihrer Unterseite eine Aufnahme, insbesondere ein Gimbal, aufweisen, an dem eine Foto- oder eine Videokamera befestigbar ist.
In der Filmindustrie werden die unbemannten Flugobjekte häufig eingesetzt, um bei aufwändige Filmszenen, für die beispielsweise ein Aufsteigen an einer Häuserfassade oder die Verfolgung eines Fahrzeugs aufgenommen werden soll, auf Kamerkrane oder andere aufwändige Konstruktionen zur Führung der Kamera verzichten zu können.
Flugmanöver zur Durchführung der genannten aufwändigen Szenen können jedoch nur von sehr erfahrenen Piloten durchgeführt werden, da die Steuerung für derartige Flugmanöver eine genaue Kenntnis des Flugobjekts sowie dessen Verhalten beim Flug voraussetzt.
Es sind Assistenzsysteme bekannt, die in die unbemannten Flugobjekte integriert sind und einen Bediener bei der Bedienung und Steuerung unterstützen. Dennoch ist trotz dieser Assistenzsysteme eine genaue Kenntnis des Flugverhaltens nötig, da sich das Gewicht des Flugobjekts, z. B. nach einem Objektivwechsel bei einer mit dem unbemannten Flugobjekt verbundenen Kamera, verändern kann und sich dies auch auf das Flugverhalten auswirkt, sodass ein Pilot das geänderte Flugverhalten berücksichtigen muss.
Ferner sind je nach Sichtverhältnissen, Wetterbedingungen, wie z.B. Wind und Regen, und/oder Präferenzen eines Piloten oder Benutzer unterschiedliche Interaktionsmuster mit der Umwelt sowie mit Hindernissen gefordert.
Ausgehend vom Stand der Technik ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung ein unbemanntes Flugobjekt so weiterzubilden bzw. ein Verfahren zu dessen Steuerung zu finden, dass auch unerfahrenere Piloten ein unbemanntes Flugobjekt in im Wesentlichen jeder Situation steuern können, wobei die Gefahr einer Zerstörung oder Beschädigung des unbemannten Flugobjekts weitestgehend reduziert werden soll.
Hierzu wird eine Steuerung sowie ein Verfahren zum Steuern für ein unbemanntes Flugobjekt vorgeschlagen, das insbesondere für eine Drohne oder einen Copter, wie z. B. einen Quadro- oder Oktocopter, geeignet ist.
Die Steuerung ist eingerichtet, Steuerbefehle zur Steuerung des Flugobjekts, insbesondere über eine Funkschnittstelle, zu empfangen. Ferner weist die Steuerung eine Assistenzschaltung auf und ist eingerichtet, die empfangenen Steuerbefehle mit der Assistenzschaltung in Abhängigkeit der Konfiguration der Assistenzschaltung abzuändern. Ferner ist die Steuereinrichtung eingerichtet, die korrigierten Steuerbefehle auszusenden.
Erfindungsgemäß weist die Assistenzschaltung eine Schnittstelle, die auch Rekonfigurationsschnittstelle genannt werden kann, auf, über die die Konfiguration der Assistenzschaltung rekonfigurierbar ist.
Die erfindungsgemäße Steuerung ist demnach z. B. Bestandteil des Flugobjekts und eingerichtet, Steuerbefehle von einem Benutzer, der auch Pilot oder Bediener genannt werden kann, zu empfangen. Hierzu werden die Steuerbefehle beispielsweise von dem Benutzer über eine Funkfernsteuerung ausgesendet, über eine Funkschnittstelle der Steuerung empfangen und der Steuerung zugeführt.
Die empfangenen Steuerbefehle werden dann der Assistenzschaltung zugeführt, die in Abhängigkeit ihrer Konfiguration die Steuerbefehle abändert, also korrigiert, manipuliert oder dgl. Demnach werden die Steuerbefehle in der Assistenzschaltung so abgeändert, wie es die Konfiguration der Assistenzschaltung vorgibt.
Ein Beispiel ist, dass der Benutzer den Steuerbefehl vorgibt, dass das Flugobjekt nach einem Geradeausflug, z.B. vor einem Hindernis, stehen bleiben soll, indem z.B. die Position eines Joysticks der Fernsteuerung aus einer nach vorne gerichteten Position in eine neutrale Stellung gebracht wird. Hier wird nun in Abhängigkeit der Konfiguration der Assistenzschaltung zusätzlich neben dem Befehlen für das Geradeausfliegen und dem Beenden des Geradeausfliegens für eine kurze Zeitdauer und Intensität ein Befehl für das Rückwärtsfliegen generiert. Hierdurch wird erreicht, dass das Flugobjekt trotz seines geradeausgerichteten Impulses wie vom Benutzer vorgegeben im Wesentlich augenblicklich gestoppt wird. Die Dauer und die Intensität des Befehls für das Rückwärtsfliegen, werden von der Assistenzschaltung in Abhängigkeit der Konfiguration bestimmt.
Erfindungsgemäß ist die Assistenzschaltung nun mit einer Schnittstelle zum Rekonfigurieren ausgerüstet, über die von einem Benutzer neue Konfigurationen für die Assistenzschaltung vorgebbar sind, sodass eine bislang bestehende Konfiguration durch eine aktuelle Konfiguration ersetzt wird.
Demnach sind z. B. für unterschiedliche Kameras oder Objektive, die mit dem Flugobjekt mit der Steuerung getragen werden und die unterschiedliche Massen aufweisen, unterschiedliche Konfigurationen vorgesehen, wobei diese unterschiedlichen Konfigurationen jeweils für die Assistenzschaltung von einem Benutzer vorgebbar sind.
Um das zuvor genannte Beispiel des Stoppens nach einem Geradeausfliegen zu ergänzen, wird also durch ändern der Konfiguration auch beispielsweise die Zeitdauer und/oder die Intensität für das Rückwärtsfliegen zum schnellerer Stoppen geändert. Wird beispielsweise ein schwereres Objektiv verwendet, so ist auch der geradeausgerichtete Impuls des Flugobjekts nach einem Geradeausflug größer als bei einem leichteren Objektiv. Daher muss die Zeitdauer und/oder Intensität für den gegenläufigen Steuerbefehl, z.B. das Rückwärtsfliegen, bei einem schwereren Objektiv länger sein als bei einem leichteren Objektiv. Dieses Anpassen der unterschiedlichen Zeitdauern und/oder Intensitäten an unterschiedliche Objektive erfolgt nun durch einfaches Ändern der aktuellen Konfiguration der Assistenzschaltung.
Vorteilhafterweise muss ein Benutzer, der also ein z. B. leichtes Objektiv gegen ein schweres Objektiv auswechselt, lediglich darauf achten, dass die Assistenzschaltung auf die Konfiguration zurückgreift, die nach dem Wechsel des Objektivs der Konfiguration für das aktuelle Objektiv entspricht. Somit lässt sich trotz unterschiedlicher Kameras oder Objektive ein identisches Flugverhalten des Flugobjekts durch Anpassen der Konfiguration der Assistenzschaltung erreichen, sodass die Bedienung des Flugobjekts für einen Benutzer signifikant vereinfacht wird.
Gemäß einer Ausführungsform besteht jede Konfiguration des Assistenzsystems aus einer Gruppe, also mehreren, von Konfigurationsmodulen, die insbesondere unterschiedlicher Kategorien zuzuordnen sind. Eine erste Kategorie betrifft beispielsweise das Verhalten beim Starten und Landen, eine weitere Kategorie betrifft das Anhalten vor oder Verhalten gegenüber Hindernissen. Es sind zudem Kategorien denkbar, die das Abfliegen vordefinierter Flugfiguren im Hinblick auf detektierte Objekte oder Hindernisse, nämlich z.B. auch der gesamten Umgebung oder Umwelt um das Flugobjekt, umfassen.
Ferner umfasst gemäß dieser Ausführungsform die Steuerung einen Speicher, wobei im Speicher mehrere unterschiedliche Konfigurationsmodule für die Konfiguration der Assistenzschaltung hinterlegbar sind. Alternativ oder zusätzlich umfasst die Steuerung außerdem einen Anschluss für einen Computer und/oder ein Lesegerät für Speichermedien, um weitere Konfigurationsmodule von einer externen Datenquelle zu empfangen.
Demnach sind Konfigurationsmodule für die Konfiguration der Assistenzschaltung in einem Speicher hinterlegt. Die Konfigurationsmodule können demnach direkt aus dem Speicher von der Assistenzschaltung verwendet werden oder in die Assistenzschaltung für die Verwendung geladen werden. Zusätzlich oder alternativ ist ein Lesegerät für Speichermedien, z. B. für SD-Karten, vorhanden, mit dem weitere, z. B. nicht im Speicher hinterlegte, Konfigurationsmodule von einer externen Datenquelle oder von einem Computer empfangen werden können. Diese von einer Speicherkarte oder einem Computer zur Verfügung gestellten Konfigurationsmodule sind außerdem im Speicher hinterlegbar, sodass diese für die spätere Verwendung auch ohne Computer zur Verfügung stehen.
Beispielsweise ist vorstellbar, dass Konfigurationsmodule für eine Kamera oder ein Objektiv, die bzw. das mit dem umbenannten Flugobjekt verwendet werden soll, auf einem Speichermedium oder per Internet zur Verfügung gestellt werden. Somit kann dann das entsprechende Konfigurationsmodul bei Verwendung der entsprechenden Kamera oder des Objektivs gemäß der zuletzt genannten Ausführungsform für die Assistenzschaltung in einfacher Weise zur Verfügung gestellt werden.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform weist die Steuerung Auswahlmittel auf, um ein oder mehrere Konfigurationsmodule auszuwählen, die vom Speicher, dem Lesegerät oder einem Computer in die Assistenzschaltung geladen oder der Assistenzschaltung zur Verfügung gestellt werden. Mit den Auswahlmitteln wird somit die aktuelle Konfiguration der Assistenzschaltung, also die Konfiguration, die die Assistenzschaltung bis zur nächsten Auswahl anderer Konfigurationsmodule verwendet, festgelegt oder bestimmt.
Die Auswahlmittel ermöglichen somit einem Benutzer während der Verwendung des unbemannten Flugobjekts auf einfache Weise die Konfigurationsmodule auszutauschen, also die Konfiguration zu rekonfigurieren, also abzuändern oder anzupassen.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst der Speicher einen durch Zugriffsrechte oder durch eine Hardwarerealiserung schützbaren, nichtüberschreibbaren oder nichtlöschbaren Speicherbereich oder Speicherbaustein für nichtlöschbare Konfigurationsmodule, die beispielsweise von einem Hersteller vorgegeben sind. Demnach ist also ein Teil des Speichers oder ein Speicherbaustein des Speichers vorgesehen, der mit Zugriffsrechten schützbar ist oder als nichtüberschreibbarer und nichtlöschbarer Speicher realisiert ist, in dem nichtlöschbare Konfigurationsmodule nur von einem Hersteller oder Servicepersonal abspeicherbar sind. Der Benutzer hat also lediglich Lesezugriffsrechte auf diese Speicherbereiche oder diesen Speicherbaustein und die darin enthaltenen Konfigurationsmodule.
Zusätzlich oder alternativ ist ein Speicherbereich oder ein eigener Speicherbaustein im Speicher vorgesehen, in dem vom Benutzer weitere Konfigurationsmodule hinterlegbar und auch wieder löschbar oder überschreibbar sind. Demnach sind in dem wiederbeschreibbaren Speicherbereich oder dem wiederbeschreibbaren Speicherbaustein Konfigurationsmodule, die z. B. von einem Benutzer selbst generiert oder über eine Speicherkarte oder einen Computer übertragen werden, in diesem Speicherbereich hinterlegbar.
Durch den schützbaren bzw. nichtlöschbaren Speicherbereich ist es möglich, Konfigurationsmodule, die eine grundlegende Korrektur von Flugbefehlen unabhängig von der Bestückung oder vom Flugmanöver ermöglichen, in diesem Speicherbereich abzulegen. Diese Konfigurationsmodule sind somit beispielsweise von einem Hersteller vorgegeben und gegen versehentliches Löschen durch einen Benutzer geschützt, sodass auch bei der Bedienung des Flugobjekts zumindest eine Grundfunktionalität der Assistenzschaltung erhalten bleibt. Ferner dient der wiederbeschreibbare Speicherbereich für den Benutzer, um benutzerspezifische Konfigurationsmodule zu hinterlegen.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst die Steuerung eine Sensorschnittstelle zum Verbinden mindestens eines Sensors eines unbemannten Flugobjekts mit der Steuerung. Ferner ist die Assistenzschaltung eingerichtet, von der Sensorschnittstelle empfangene Sensordaten beim Abändern der empfangenen Steuerbefehle in Abhängigkeit der aktuellen Konfiguration zu berücksichtigen.
Die Sensorschnittstelle ist besonders eingerichtet, um mit Radarsensoren, Bildaufnahmesensoren wie Kameras, insbesondere einer stereoskopischen Kamera, einem Laserscanner oder einem Lidarsensor verbunden zu werden.
Demnach sind z. B. Abstandsmesssensoren, wie Radarsensoren oder eine stereoskopische Kamera, im Flugobjekt vorgesehen, die z. B. nach dem Laufzeitprinzip arbeiten und beispielsweise Radarsensoren oder Schallsensoren sind und zur Abstandsmessung des unbemannten Flugobjekts und einem Hindernis, wie z. B. einer Wand oder einem Baum, dienen. Die Sensorsignale der Sensoren werden von der Steuerung empfangen und können bei der Abänderung der Steuerbefehle in der Assistenzschaltung in Abhängigkeit unterschiedlicher Konfigurationen unterschiedlich berücksichtigt werden.
Soll also beispielsweise eine Filmaufnahme mit dem unbemannten Flugobjekt und einer daran befestigten Kamera ausgeführt werden, bei der sich das Flugobjekt mit Höchstgeschwindigkeit einem Hindernis nähert und in einem Abstand von nur wenigen Metern oder Zentimetern vor dem Hindernis zum Halten kommt, so ist hierfür ein rechtzeitiges Stoppen des Flugobjekts nötig, um eine Kollision mit dem Hindernis zu vermeiden. Der richtige Zeitpunkt, den Abstand und/oder eine dynamische Bremskurve für das Stoppen zu finden ist lediglich für einen professionellen Benutzer oder Bediener möglich.
Eine Bremskurve ist z. B. ein beliebiger dynamischer Bremsablauf, bei dem die Bremskraft, also eine negative Beschleunigung, z. B. schrittweise oder stufenlos erhöht oder verringert wird.
Gemäß der Ausführungsform kann nun jedoch ein Konfigurationsmodul durch Auswahl vom Benutzer für die Assistenzschaltung zur Verfügung gestellt oder in diese geladen werden, das entsprechend der gewünschten Aufnahme angepasste Bremsbefehle unter Berücksichtigung der gewünschten Geschwindigkeit und des gewünschten Abstands zum Hindernis und unter Berücksichtigung der Masse der ausgewählten Kamera erzeugt.
Nach dem Laden oder zur Verfügung stellen kann sich nun ein Benutzer des unbemannten Flugobjekts darauf verlassen, dass die Assistenzschaltung, auch wenn der Benutzer weiterhin – vorgegeben durch einen Steuerbefehl vom Benutzer – mit voller Geschwindigkeit auf das Hindernis zusteuert, die empfangenen Steuerbefehle in Stoppbefehle oder Bremsbefehle umwandelt oder abgeändert werden, wenn der gewünschte Abstand zum Hindernis erreicht wird. Schwierige Flugmanöver sind somit auch mit geringer oder sogar ohne Flugerfahrung möglich.
Ein weiteres Beispiel ist, dass der Benutzer den Steuerbefehl für einen Geradeausflug ausgibt, jedoch ein Hindernis nicht bemerkt. Abhängig von der Konfiguration der Assistenzschaltung wird nun trotz des Befehls für den Vorwärtsflug eine vom Benutzer mit einem Konfigurationsmodul für derartige Situationen hinterlegtes Bremsen ausgeführt, sodass das Flugobjekt mit einem ebenfalls über das oder ein weiteres Konfigurationsmodul festgelegten Abstand zum stehen kommt. Hier ist beispielsweise eine dynamische Bremsung gemäß einer Bremsrampe möglich.
Demnach hat der Benutzer über die aktuelle Konfiguration der Assistenzschaltung beispielsweise die Möglichkeit festzulegen, ab welcher gemessenen Distanz zu einem Hindernis, die mit einem über die Sensorschnittstelle verbundenen Sensor bestimmt wird, die Assistenzschaltung in die Steuerbefehle des Benutzers eingreift. Außerdem ist die Art des Eingriffs, nämlich die Art einer Bremskurve oder eine maximale Geschwindigkeit bei der Annäherung an ein Hindernis vorggebar.
Mithilfe der Sensorschnittstelle sind also Sensordaten empfangbar und der Steuerbefehl des Benutzers wird in der Assistenzschaltung in Abhängigkeit der Sensordaten und der Konfiguration umgewandelt.
Im Falle des nicht bemerkten Hindernisses, wird – je nach Konfiguration der Assistenzschaltung beispielsweise das Hindernis – trotz Geradeausflugbefehl des Benutzersumflogen oder vor dem Hindernis auf einen Rückwärtsflug umgestellt, sodass das Flugobjekt beginnt eine kontrollierte Bremsung einzuleiten.
Demnach ist es beispielsweise auch möglich Muster oder Gegenstände mit einer über die Sensorschnittstelle verbundenen Kamera zu erkennen und das Flugverhalten mit der Assistenzschaltung auf diese erkannten Muster oder Gegenstände anzupassen. Die Flugbahnen können sich demnach je nach Konfiguration an erkannten Mustern oder Gegenständen orientieren und z. B. auch im Falle, dass die Muster oder Gegenstände sich bewegen, einen vorgegebenen Abstand nicht unterschreiten, auch wenn ein Steuerbefehl gegeben wird, der ohne die Assistenzschaltung zu einem Unterschreiten des Abstands führen würde.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst die Steuerung mindestens einen Steuerausgang zum Ausgeben von Steuerbefehlen an mindestens einen Aktor eines Flugobjekts oder dessen Ansteuerung. Ein Aktor ist hier z. B. ein Motor oder dessen Ansteuerung für einen Propeller des Flugobjekts. Die abgeänderten Steuerbefehle entsprechen somit direkt den Ansteuersignalen oder dienen zur Bestimmung von Ansteuersignalen, um Drehzahlvorgaben für die Drehzahl eines Propellers des Flugobjekts zu erzeugen.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst die Steuerung automatische Auswahlmittel, um in Abhängigkeit von Sensordaten, die von einer weiteren Sensorschnittstelle von einem weiteren Sensor erhaltenen werden, automatisch im Speicher hinterlegte Korrekturmodule auszuwählen, die von der Assistenzschaltung als aktuelle Konfiguration verwendet werden oder in die Assistenzschaltung als aktuelle Konfiguration geladen werden.
Die automatischen Auswahlmittel sind demnach z. B. mit einem Sensor verbunden, der das an einer Aufhängung des unbemannten Flugobjekts angebrachte Gewicht messen und in Abhängigkeit dieses Gewichts für das Gewicht passende Konfigurationsmodule auswählen kann. Demnach kann also auch ohne Eingriff eines Benutzers automatisch eine aktuelle Konfiguration gewählt werden, die eine präzise Flugsteuerung des unbemannten Flugobjekts erlaubt.
Ferner betrifft die Erfindung eine Fernsteuerung zum Steuern eines unbemannten Flugobjekts mit einer Steuerung nach einer der vorgenannten Ausführungsformen. Die Fernsteuerung ist eingerichtet, Auswahlbefehle an die Auswahlmittel der Steuerung zur Auswahl von Konfigurationsmodulen für die Konfiguration der Assistenzschaltung zu senden und/oder Konfigurationsmodule zu erzeugen und die erzeugten Konfigurationsmodule an die Steuerung zu übertragen.
Demnach dient die Fernsteuerung, um neben der normalen Flugsteuerung eines unbemannten Flugobjekts durch übertragen von Steuerbefehlen auch Auswahlbefehle an die Steuerung des Flugobjekts zur Auswahl von Konfigurationsmodulen für die Assistenzschaltung zu übertragen. Somit dient die Fernsteuerung, um auch aus der Ferne eine Rekonfiguration der Assistenzschaltung zu ermöglichen und somit die Konfiguration der Assistenzschaltung für unterschiedliche Flugmanöver anzupassen.
Es ist z. B. vorstellbar, dass ein erstes Konfigurationsmodul vorsieht, dass das Flugobjekt grundsätzlich in einem Abstand von wenigen Zentimetern vor einem Objekt zum Halten kommt. Wird nun eine Filmszene, bei der dieser Abstand gewünscht war, beendet und eine andere Szene, bei der ein anderes Verhalten des unbemannten Flugobjekts gewünscht wird, begonnen, so kann mittels der Fernsteuerung die aktuelle Konfiguration der Assistenzschaltung aus der Ferne geändert werden, ohne dass ein Landen und Anschließen des unbemannten Flugobjekts an einen Computer nötig ist. Demnach ist aus der Ferne während des Betriebs oder Flugbetriebs eine Rekonfiguration der Assistenzschaltung möglich.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst die Fernsteuerung Eingabemittel und einen Bildschirm, wobei der Bildschirm z. B. ein über eine Datenverbindung verbundenes Smartphone, Tablet-PC oder dergleichen sein kann. Im Falle eines als Smartphone oder Tablet-PC ausgebildeten Bildschirms umfassen die Eingabemittel auch den berührungsempfindlichen Bildschirm des Smartphones oder des Tablet-PCs. Mit den Eingabemitteln sind mehrere Kombinationen von unterschiedlichen Konfigurationsmodulen, die mit dem Bildschirm z. B. als Gruppen darstellbar sind, und/oder auch einzelne Konfigurationsmodule auswählbar.
Der Bildschirm dient z.B. zur Darstellung weiterer Informationen in Abhängigkeit der geladenen Konfigurationen, wie z. B. aktuell aufgenommener Abstandswerte von Abstandssensoren oder Informationen einer Bildverarbeitung. Daten werden vorteilhafterweise von der Steuerung an die Fernsteuerung übertragen und von dieser zur Anzeige auf dem Bildschirm aufbereitet.
Die Fernsteuerung bietet demnach beispielsweise nach Gruppen sortierte Konfigurationsmodule unterschiedlicher Kategorien für unterschiedliche gewünschte Flugsituationen. Ein Auswählen von Konfigurationsmodulen erfolgt demnach beispielsweise durch Auswählen einer Gruppe, die auf dem Bildschirm z. B. als Hotkey oder Schnellauswahltaste dargestellt wird.
Ein schnelles Wechseln der Konfiguration der Assistenzschaltung mit mehreren Konfigurationsmodulen ist somit durch eine Eingabe mit den Eingabemitteln auf einfache Weise möglich.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform sind mit der Benutzerschnittstelle und/oder dem Bildschirm der Fernsteuerung Konfigurationsmodule erzeugbar, indem Flugbahnen, die beispielsweise auf Hindernisse bezogen sind und die tatsächlich mit den Eingabemitteln der Fernsteuerung geflogen und gleichzeitig aufgezeichnet werden oder die auf dem Bildschirm durch einen Benutzer graphisch vorgegeben werden, in der Fernsteuerung mit einer Rechenlogik in ein oder mehrere Konfigurationsmodule umgewandelt werden. Diese können dann an die Steuerung eines unbemannten Flugobjekts übertragen und/oder in der Fernsteuerung abgespeichert werden.
Demnach werden beispielsweise bei einem an einem Hindernis orientierten Vorfliegen die Steuerbefehle des Benutzers, der vorfliegt, und die Sensordaten, die eine Orientierung im Hinblick auf das Hindernis wiedergeben, aufgezeichnet und in ein Konfigurationsmodul gewandelt. So kann die gleiche Flugbahn später bei Auftreten eines Hindernisses, das mit einem Sensor detektiert wird, automatisch durch das Assistenzsystem geflogen werden, auch wenn andere Flugbefehle vom Benutzer oder Bediener gegeben werden.
Somit können – im Falle, dass die hinterlegten Konfigurationsmodule für eine unerwartete Situation nicht passend sind – auch während des Einsatzes des unbemannten Flugobjekts mit der Fernsteuerung neue Konfigurationsmodule, die an die unerwartete Situation angepasst sind, erzeugt werden.
Außerdem umfasst die Erfindung ein Verfahren zum Steuern eines unbemannten Flugobjekts, insbesondere mit einer Steuerung nach einem der vorhergehenden Ausführungsformen, wobei mit der Steuerung Flugbefehle zur Steuerung des Flugobjekts empfangen werden und die empfangenen Steuerbefehle mit einer Assistenzschaltung der Steuerung in Abhängigkeit einer Konfiguration der Assistenzschaltung abgeändert werden. Die abgeänderten Steuerbefehle werden von der Steuerung an einen Aktor ausgesendet. Gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren wird die Konfiguration der Assistenzschaltung von einem Benutzer oder automatisch konfiguriert oder rekonfiguriert.
Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens werden mit einer Sensorschnittstelle der Steuerung Sensordaten eines Sensors, z. B. eines Abstandssensors, insbesondere zur Messung des Abstands nach dem Laufzeitprinzip, oder einer stereoskopischen Kamera, empfangen und die Sensordaten beim Abändern der empfangenen Steuerbefehle in Abhängigkeit der aktuellen Konfiguration berücksichtigt.
Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens werden mit einer Fernsteuerung, insbesondere nach einer der zuvor genannten Ausführungsformen, beispielsweise in einem Lernmodus der Fernsteuerung, Steuerbefehle zur Steuerung des Flugobjekts von der Fernsteuerung übertragen. Die Steuerbefehle werden in der Fernsteuerung oder der Steuerung des unbemannten Flugobjekts aufgezeichnet und die aufgezeichneten Befehle in der Fernsteuerung oder der Steuerung in ein oder mehrere Konfigurationsmodule umgewandelt und im Speicher der Steuerung oder Fernsteuerung hinterlegt. Die erzeugten Konfigurationsmodule können später zur Konfiguration der Assistenzschaltung dienen.
Demnach werden Konfigurationsmodule durch einfaches Vorfliegen von einem Benutzer erzeugt und können danach beliebig häufig wiederverwendet werden. Beispielsweise kann ein erfahrener Pilot bestimmte Manöver vorfliegen, die dann auch von einem Laien durch Verwenden der durch das Vorfliegen erzeugten Konfigurationsmodule zur Konfiguration der Assistenzschaltung sozusagen nachgeflogen werden können.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform werden mit der Fernsteuerung ein oder mehrere in der Fernsteuerung hinterlegte Konfigurationsmodule mit Eingabemitteln der Fernsteuerung ausgewählt und die ausgewählten Konfigurationsmodule an die Steuerung übertragen. Die von der Steuerung empfangenen Konfigurationsmodule werden in einem Speicher hinterlegt oder in die Assistenzschaltung als aktuelle Konfiguration geladen. Demnach ist es auch möglich, mit der Fernsteuerung in der Fernsteuerung hinterlegte Konfigurationsmodule an die Steuerung zu übergeben, die dann für die weitere Verwendung in der Steuerung, die im Flugobjekt angeordnet ist, verwendet werden können.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform werden mit den Eingabemitteln und/oder dem Bildschirm Schnellauswahltasten, also Hotkeys, zur Verfügung gestellt und durch Auswählen einer der Schnellauswahltasten eine Gruppe von Konfigurationsmodulen, also mehrere Konfigurationsmodule, beispielsweise unterschiedlicher Kategorien, ausgewählt. Die ausgewählte Gruppe von Konfigurationsmodulen wird dann durch Aussenden eines Auswahlbefehls an die Steuerung und Verarbeiten der Auswahlbefehle mit den Auswahlmitteln als aktuelle Konfiguration der Assistenzschaltung verwendet bzw. als aktuelle Konfiguration in die Assistenzschaltung geladen.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens werden nach einem Systemstart der Steuerung zuletzt mit der Fernsteuerung ausgewählte Konfigurationsmodule und die durch die Konfigurationsmodule letzte aktuelle Konfiguration der Assistenzschaltung verglichen. Ein Fehlersignal wird von der Fernsteuerung oder dem System ausgegeben, sobald die verglichenen Konfigurationsmodule nicht übereinstimmen.
Alternativ oder zusätzlich wird die durch die Konfigurationsmodule definierte aktuelle Konfiguration der Assistenzschaltung automatisch auf konkurrierende Eigenschaften geprüft und im Falle vorhandener konkurrierender Eigenschaften ebenfalls ein Fehlersignal ausgegeben.
Ferner umfasst die Erfindung ein Flugobjekt mit einer Steuerung nach einer der vorgenannten Ausführungsformen sowie ein System mit einem Flugobjekt und einer Fernsteuerung nach einer der vorgenannten Ausführungsformen, insbesondere zur Ausführung des Verfahrens gemäß einer der vorgenannten Ausführungsformen.
Ferner umfasst die Erfindung ein System mit einer Steuerung nach einer der vorgenannten Ausführungsformen sowie mit einer Fernsteuerung nach einer der vorgenannten Ausführungsformen.
Weitere vorteilhafte Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachstehend unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläutert.
1 zeigt ein unbemanntes Flugobjekt,
2 zeigt eine Steuerung für ein unbemanntes Flugobjekt als Blockschaltbild,
3 zeigt eine Fernsteuerung und
4 zeigt ein Verfahren zum Steuern eines unbemannten Flugobjekts.
1 zeigt ein unbemanntes Flugobjekt 10. Das Flugobjekt 10 umfasst eine Steuerung 12 sowie mehrere Aktoren 14 mit denen jeweils ein Propeller 16 verbunden ist. Auf der Unterseite des unbemannten Flugobjekts 10, das hier einem Quadrocopter entspricht, ist eine Kameraaufhängung 18 angeordnet, die auch Gimbal genannt wird. Am unteren Ende der Kameraaufhängung 18 ist eine Videokamera 20 angebracht.
Das unbemannte Flugobjekt 10 weist außerdem eine Antenne 22 auf, mit der es Steuerbefehle zur Steuerung des Flugobjekts 10 empfangen kann. Von einem Benutzer werden also mit einer Fernsteuerung Steuerbefehle erzeugt und über Funk an die Antenne 22 gesendet. Die Steuerbefehle werden der Steuerung 12 zugeführt und mit der Steuerung zur Ansteuerung der Aktoren 14 verwendet. Steuerbefehle für das unbemannte Flugobjekt 10 sind z. B. das Anheben, das Absenken, das Vorwärtsfliegen, das Rückwärtsfliegen und/oder das Seitwärtsfliegen. Diese Steuerbefehle werden mit einer Motorsteuerung in Ansteuersignale umgewandelt, wobei die Ansteuersignale dienen, um die Aktoren 14 anzusteuern.
Demnach werden die Steuerbefehle in Signale umgewandelt, die beispielsweise die Propeller 16 mittels der Aktoren 14 jeweils mit einer bestimmten Drehzahl drehen lassen.
Wird z. B. der Steuerbefehl Aufsteigen des unbemannten Flugobjekts 10 von der Steuerung 12 empfangen, so wird der Steuerbefehl mit der Motorsteuerung in Ansteuersignale umgewandelt, die eine Erhöhung der Drehzahl der Aktoren 14 und somit der Propeller 16 nach sich ziehen, sodass das unbemannte Flugobjekt 10 sich anhebt. Ferner umfasst die Steuerung eine nicht dargestellte Assistenzschaltung, deren Funktion mit 2 erklärt wird.
2 zeigt ein Ausführungsbeispiel der Steuerung 12 als schematisches Blockschaltbild. Die Steuerung 12 empfängt über eine Antenne 22 sowie einen Empfänger 24 Steuerbefehle 26, z. B. von einer Fernsteuerung eines Benutzers. Die Steuerbefehle 26 werden einer Assistenzschaltung 28 zugeführt. Ferner werden der Assistenzschaltung 28 von Sensoren 30 empfangene Sensorsignale 32 mittels einer Sensorschnittstelle 33 der Steuerung 12 zugeführt.
In Abhängigkeit einer Konfiguration sowie der Sensorsignale 32 ändert die Assistenzschaltung 28 die empfangenen Steuerbefehle 26 ab und gibt diese als abgeänderte Steuerbefehle 34 aus. Die abgeänderten Steuerbefehle 34 werden über einen Steuerausgang 35 der Steuerung 12 einem Wandler 36, der eine Motorsteuerung 36 oder Ansteuerung 36 ist, zugeführt. Die Ansteuerung 36 wandelt die abgeänderten Steuerbefehle 36 in Ansteuersignale 38 um, wobei die Ansteuersignale 38 dienen, um Aktoren 14 anzusteuern.
Die Assistenzschaltung 28 weist zum Abwandeln der Steuerbefehle 26 demnach eine Konfiguration auf. Die Konfiguration umfasst hierbei mehrere Konfigurationsmodule, die jeweils z. B. Tabellen oder Funktionen enthalten, wobei die Tabellen oder Funktionen als Eingabewert die Steuerbefehle 26 und als Ausgabewert die abgewandelten Steuerbefehle 34 umfassen. Als weitere Variable der z. B. als Tabellen oder Funktionen dargestellten Konfigurationsmodule der Assistenzschaltung 28 werden Werte der Sensorsignale 32 im vorliegenden Beispiel ebenfalls berücksichtigt.
Demnach wird der empfangene Steuerbefehl 26 in Abhängigkeit der Konfiguration sowie des Sensorsignals 32 oder dessen Werte mit der Assistenzschaltung 28 in abgeänderte Steuerbefehle 34 abgeändert. Je nach aktueller Konfiguration entstehen also durch den gleichen Steuerbefehl 26 unterschiedliche abgeänderte Steuerbefehle 34.
Ferner umfasst die Steuerung 12 einen Speicher 40 mit einem nichtüberschreibbaren Speicherbaustein 41 und einem überschreibbaren Speicherbaustein 42. Im nichtüberschreibbaren Speicherbaustein 41 sind verschiedene Konfigurationsmodule für die Konfiguration hinterlegt, die Grundfunktionen für eine Konfiguration darstellen und daher von einem Benutzer nicht abgeändert werden sollen. Im überschreibbaren Speicher 42 werden von einem Benutzer erzeugte Konfigurationsmodule für bestimmte Anwendungsfälle abgespeichert und können jederzeit von einem Benutzer abgeändert oder gelöscht werden.
Der Speicher 40 ist mit einer Schnittstelle 43 der Assistenzschaltung 28 mittels einer Datenverbindung 44 verbunden und umfasst mehrere Konfigurationsmodule für die Konfiguration der Assistenzschaltung 28. Über die Datenverbindung 44 zwischen dem Speicher 40 und der Assistenzschaltung 28 können somit unterschiedliche Konfigurationsmodule für die Konfigurationen für die Assistenzschaltung 28 vorgegeben werden. Im vorliegenden Beispiel wird eine Konfiguration, die von der Assistenzschaltung 28 verwendet werden soll, vom Speicher 40 in die Assistenzschaltung 28 geladen. Demnach ist in der Assistenzschaltung ebenfalls ein nicht dargestellter Speicher vorhanden, um darin ausgewählte Konfigurationsmodule, die zuvor aus dem Speicher 40 geladen wurden, abzuspeichern und diese als aktuelle Konfiguration von der Assistenzschaltung zu verwenden.
Die in der Assistenzschaltung 28 zurzeit geladene Konfiguration wird demnach im Folgenden auch als aktuelle Konfiguration bezeichnet. Alternativ ist es gemäß der Erfindung aber auch möglich, dass die Assistenzschaltung 28 über die Datenverbindung 44 in Abhängigkeit einer ausgewählten Konfiguration auf Speicherstellen im Speicher 40 zugreift, die die Konfigurationsmodule einer ausgewählte Konfiguration enthalten. Demnach wird also die aktuelle Konfiguration nicht in die Assistenzschaltung geladen, sondern die Assistenzschaltung 28 greift auf die aktuelle Konfiguration im Speicher 40 zurück.
Außerdem ist der Speicher 40 mit einem Anschluss 45 für ein Lesegerät oder ein Computer zum Lesen von Daten von Speicherkarten oder dem Computer verbunden, um neue Konfigurationsmodule in den Speicher 40 einzuladen.
Um das Laden oder Auswählen der aktuellen Konfiguration der Assistenzschaltung 28 zu steuern, sind Auswahlmittel 46 vorgesehen. Die Auswahlmittel 46 dienen, um die Konfigurationsmodule einer aktuellen Konfiguration, die von der Assistenzschaltung 28 verwendet werden soll, festzulegen.
Hierzu sind die Auswahlmittel 46 ebenfalls mit der Antenne 22 sowie mit dem Empfänger 24 verbunden, sodass Auswahlbefehle 47, die von einem Benutzer mit der Fernsteuerung ausgesendet werden, von der Steuerung 12 empfangen und dem Auswahlmittel 46 zugeführt werden können. Entsprechend dem empfangenen Auswahlbefehl wird dann mit dem Auswahlmittel 46 eine aktuelle Konfiguration für die Assistenzschaltung 28 gewählt. Außerdem ist eine Automatikschaltung 48 vorgesehen, um auch automatisch Konfigurationsmodule mit dem Auswahlmittel auszuwählen.
Ferner umfasst die Steuerung 12 eine Testschaltung 48, wobei die Testschaltung 48 dient, um die Konfiguration der Assistenzschaltung 28 zu prüfen und Konfigurationsmodule, die konkurrierend Steuerbefehle 26 in abgeänderte Steuerbefehle 34 hervorrufen würden, zu erkennen. Eine Meldung wird dann von der Steuerung 12 ausgegeben, wenn derartige konkurrierende Konfigurationsmodule als aktuelle Konfiguration für die Assistenzschaltung 28 ausgewählt sind.
3 zeigt eine Fernsteuerung 50, mit der Steuerbefehle 26 sowie Auswahlbefehle 47 erzeugt werden und an die Steuerung 12 übersendet werden können. Die Fernsteuerung 50 weist einen Bildschirm 52 auf, der hier ein berührungsempfindliches Display 54 umfasst und einem Tablet-PC entspricht. Der Tablet-PC ist über eine Kabelverbindung 56 mit dem weiteren Teil der Fernsteuerung 50 verbunden. Die Fernsteuerung 50 umfasst Eingabemittel 58, 60, die einerseits aus Joysticks 58 zum Erzeugen von Steuerbefehlen und andererseits aus den graphisch dargestellten Schnellauswahltaste 60 auf dem berührungsempfindlichen Display 54 bestehen.
Mit den graphisch dargestellten Tasten 60, die hier Schnellauswahltasten sind, lassen sich insbesondere Auswahlbefehle 47 erzeugen. Beispielsweise werden auf dem berührungsempfindlichen Bildschirm mehrere Profile 62 dargestellt, die jeweils unterschiedliche Gruppen von Konfigurationsmodule 64 umfassen. Durch Antippen einer Taste 60 eines Profils 62 werden dann die enthaltenen Konfigurationsmodule als Auswahlbefehl 47 an die Auswahlmittel 46 der Steuerung 12 gesendet. Diese veranlasst dann eine Rekonfiguration der Assistenzschaltung 28 sodass diese die mit der Taste 60 ausgewählten Konfigurationsmodule als aktuelle Konfiguration übernimmt. Hierzu werden die ausgewählten Konfigurationsmodule beispielsweise vom Speicher 40 oder im Falle, dass diese in der Fernsteuerung 50 hinterlegt sind, von der Fernsteuerung 50 in die Assistenzschaltung 28 geladen.
Mit dem berührungsempfindlichen Bildschirm kann ein Benutzer weiterhin eigene Profile 62 erstellen, indem er im Speicher 40 hinterlegte Konfigurationsmodule 64, die in unterschiedlicher Kategorien 66 sortiert sind, auswählt und diese zu einem Profil 62 zusammenfügt.
Die in 3 dargestellte Fernsteuerung 50 dient außerdem, um Konfigurationsmodule zu erzeugen, indem z. B. mittels der Joysticks 58 vorgegebene Flugmanöver direkt ausgeführt und aufgezeichnet werden und dann das Flugmanöver als Konfigurationsmodul in der Fernsteuerung 50 oder im Speicher 40 der Steuerung 12 abgespeichert wird. Diese Konfigurationsmodule 64 können, im Falle, dass sie in der Fernsteuerung 50 abgespeichert werden, auch zu einem späteren Zeitpunkt an die Steuerung 12 übertragen werden.
4 zeigt schließlich die grundlegeden Schritte eines Verfahrens zum Steuern eines unbemannten Flugobjekts 10, insbesondere mit einem Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Steuerung 12. Hierbei wird zunächst die Assistenzschaltung 28 rekonfiguriert 70. Zum Rekonfigurieren werden ein oder mehrere Konfigurationsmodule 64 von einem Benutzer mit einer Fernsteuerung 50 ausgewählt 72 und der ausgewählten Konfigurationsmodule entsprechende Auswahlbefehle 47 an Auswahlmittel 46 der Steuerung gesendet 74. Die Ansteuermittel 46 laden 76 dann die ausgewählten Konfigurationsmodule 64 in die Assistenzschaltung 28 als aktuelle Konfiguration.
Dann werden mit der Fernsteuerung 50 Steuerbefehle von einem Benutzer erzeugt 78, an die Steuerung 12 übertragen 80 und von der Steuerung 12 empfangen 82. Die empfangenen Steuerbefehle 26 werden mit einer Assistenzschaltung 28 der Steuerung 12 in Abhängigkeit einer Konfiguration der Assistenzschaltung 28 abgeändert 84 und die abgeänderten Steuerbefehle 34 von der Steuerung 12 ausgesendet 86, um Aktoren 14 anzusteuern.

Claims

Steuerung (12) für ein unbemanntes Flugobjekt (10), insbesondere für eine Drohne oder einen Copter, wie einen Multicopter oder einen Quadrocopter, wobei die Steuerung (12) eine Assistenzschaltung (28) umfasst, und die Steuerung (12) eingerichtet ist, Steuerbefehle (26) zur Steuerung des Flugobjekts (10), insbesondere über eine Funkschnittstelle (25), zu empfangen und die empfangenen Steuerbefehle (26) mit der Assistenzschaltung (28) in Abhängigkeit einer Konfiguration der Assistenzschaltung (28) abzuändern und die abgeänderten Steuerbefehle (34) auszusenden, wobei die Assistenzschaltung (28) eine Schnittstelle (43) aufweist und die Konfiguration der Assistenzschaltung (28) von einem Benutzer mit der Schnittstelle (43) rekonfigurierbar ist.
Steuerung nach Anspruch 1, wobei die Steuerung (12) einen Speicher (40) umfasst, wobei im Speicher (40) mehrere unterschiedliche Konfigurationsmodule zur Konfiguration der Assistenzschaltung (28) hinterlegt sind und/oder die Steuerung (12) einen Anschluss (45) für einen Computer und/oder ein Lesegerät für Speichermedien umfasst, um Konfigurationsmodule von einer externen Datenquelle zu empfangen.
Steuerung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Steuerung (12) Auswahlmittel (46) umfasst und mit den Auswahlmitteln (46) ein oder mehrere Konfigurationsmodule auswählbar sind, die vom Speicher (40) oder dem Anschluss (45) in die Assistenzschaltung (28) als aktuelle Konfiguration ladbar oder auf die von der Assistenzschaltung (28) als aktuelle Konfiguration zugreifbar ist.
Steuerung nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Speicher (40) einen durch Zugriffsrechte schützbaren oder nichtlöschbaren Speicherbereich oder Speicherbaustein (41) für nichtlöschbare Konfigurationsmodule und/oder einen wiederbeschreibbaren Speicherbereich oder Speicherbaustein (43) umfasst, wobei von einem Benutzer erzeugte Konfigurationsmodule im wiederbeschreibbaren Speicherbereich oder Speicherbaustein (43) hinterlegbar sind.
Steuerung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Steuerung (12) eine Sensorschnittstelle (33) zum Verbinden mindestens eines Sensors (30), z. B. eines Abstandssensors, insbesondere zur Messung des Abstands nach dem Laufzeitprinzip, oder einer stereoskopischen Kamera, und zum Empfangen von Sensorsignalen (32) aufweist, wobei die Assistenzschaltung (28) eingerichtet ist, von der Sensorschnittstelle (33) empfangene Sensordaten beim Abändern der empfangenen Steuerbefehle (26) in Abhängigkeit der aktuellen Konfiguration zu berücksichtigen, also insbesondere von den Sensordaten abhängige geänderte Steuerbefehle zu erzeugen.
Steuerung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Steuerung (12) mindestens einen Steuerausgang (35) aufweist, um abgeänderte Steuerbefehle (34) an mindestens einen Aktor (14) des Flugobjekts (10) oder dessen Ansteuerung (36) auszugeben.
Steuerung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Steuerung (12) automatische Auswahlmittel (48) umfasst, um in Abhängigkeit von mit der Sensorschnittstelle (33) empfangenen Sensorsignalen (32) automatisch im Speicher (40) hinterlegte Korrekturmodule für die aktuelle Konfiguration der Assistenzschaltung (28) auszuwählen.
Fernsteuerung, insbesondere eine Funkfernsteuerung (50), zum Steuern eines unbemannten Flugobjekts (10) mit einer Steuerung (12) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die Fernsteuerung (50) eingerichtet ist, Auswahlbefehle (47) an die Steuerung (12) zur Auswahl von Konfigurationsmodulen mit einem Auswahlmittel (46) zu übertragen und/oder Konfigurationsmodule zu erzeugen und/oder an die Steuerung (12), insbesondere einen Speicher (40) der Steuerung (12), zu übertragen.
Fernsteuerung nach Anspruch 8, wobei die Fernsteuerung (50) Eingabemittel (58, 60) und einen Bildschirm (54) aufweist, wobei mit den Eingabemitteln (58, 60) mehrere Kombinationen von unterschiedlichen Konfigurationsmodulen, die mit dem Bildschirm (54) als Gruppen in Profilen darstellbar sind, und/oder einzelne Konfigurationsmodule mit den Eingabemitteln (58, 60) auswählbar sind, wobei Auswahlbefehle mit der Fernsteuerung erzeugbar sind, um die ausgewählten Konfigurationsmodule für eine Konfiguration der Assistenzschaltung (28) zur Verfügung zu stellen.
Fernsteuerung nach Anspruch 8 oder 9, wobei mit der Benutzerschnittstelle (58, 60) der Fernsteuerung (50) Konfigurationsmodule erzeugbar sind, indem Flugbahnen, die während der Eingabe mit Eingabemitteln (58, 60) geflogen und aufgezeichnet werden oder indem Flugbahnen auf dem Bildschirm (54) unter Verwendung der Eingabemittel (58, 60) durch einen Benutzer graphisch vorgegeben werden, von einem Benutzer vorgebbar sind und die Fernsteuerung (50) eine Rechenlogik umfasst, die eingerichtet ist, die erzeugten Flugbahnen in mindestens ein Konfigurationsmodul umzuwandeln und an die Steuerung zu übertragen oder in der Fernsteuerung (50) abzuspeichern.
Verfahren zum Steuern eines unbemannten Flugobjekts (10), insbesondere mit einer Steuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die Steuerung (12) Steuerbefehle (26) zum Steuern des Flugobjekts (10) empfängt und die empfangenen Steuerbefehle (26) mit einer Assistenzschaltung (28) der Steuerung (12) in Abhängigkeit einer Konfiguration der Assistenzschaltung (28) abgeändert werden und die abgeänderten Steuerbefehle (34) von der Steuerung (12) ausgesendet werden, wobei die Konfiguration der Assistenzschaltung (28) von einem Benutzer oder automatisch rekonfiguriert wird.
Verfahren nach Anspruch 11, wobei die Steuerung (12) eine Sensorschnittstelle (33) zum Verbinden mindestens eines Sensors (30), z.B. eines Abstandssensors, insbesondere zur Messung des Abstands nach dem Laufzeitprinzip, oder einer stereoskopischen Kamera, und zum Empfangen von Sensorsignalen (32) aufweist, wobei die Assistenzschaltung (28) von der Sensorschnittstelle (33) Sensordaten empfängt und beim Abändern der empfangenen Steuerbefehle (26) in Abhängigkeit der aktuellen Konfiguration berücksichtigt, also insbesondere von den Sensordaten abhängige geänderte Steuerbefehle erzeugt.
Verfahren nach Anspruch 11 oder 12, wobei mit einer Fernsteuerung (50), insbesondere nach einem der Ansprüche 8 bis 10, in einem Lernmodus der Steuerung (12) und der Fernsteuerung (50) Steuerbefehle (26) zur Steuerung des Flugobjekts (10) von der Fernsteuerung (50) zur Steuerung (12) übertragen werden und die Steuerbefehle (26) in der Fernsteuerung (50) oder der Steuerung (12) aufgezeichnet werden, wobei die aufgezeichneten Befehle in der Fernsteuerung (50) oder der Steuerung (12) in ein oder mehrere Konfigurationsmodule umgewandelt und im Speicher (40) der Steuerung (12) oder der Fernsteuerung (50) hinterlegt werden oder in die Assistenzschaltung (28) geladen werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 13, wobei mit der Fernsteuerung (50) ein oder mehrere in einer Fernsteuerung (50) hinterlegte Konfigurationsmodule mittels Eingabemitteln (58, 60) ausgewählt, die ausgewählten Konfigurationsmodule an die Steuerung (12) übertragen und die von der Steuerung (12) empfangenen Konfigurationsmodule in einem Speicher (40) hinterlegt oder in die Assistenzschaltung (28) geladen werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 14, wobei die Eingabemittel (58, 60) Schnellauswahltasten (60) zur Verfügung stellt, und durch Auswählen einer der Schnellauswahltasten (60) einzelne Konfigurationsmodule oder Gruppen von Konfigurationsmodulen ausgewählt werden und als Auswahlbefehl (47) an die Auswahlmittel (46) einer Steuerung (12) übertragen werden, sodass die ausgewählten Konfigurationsmodule der Assistenzschaltung (28) als aktuelle Konfiguration zur Verfügung gestellt werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 15, wobei nach einem Systemstart des unbemannten Flugobjekts (10) und/oder der Fernsteuerung (50) die mit der Fernsteuerung (50) ausgewählten Konfigurationsmodule und die durch Konfigurationsmodule definierte aktuelle Konfiguration der Assistenzschaltung (28) verglichen werden, wobei ein Fehlersignal im Falle eines Unterschieds ausgegeben wird und/oder die durch die Konfigurationsmodule definierte Konfiguration der Assistenzschaltung (28) automatisch auf konkurrierende Eigenschaften geprüft wird, und im Falle vorhandener konkurrierender Eigenschaften ein Fehlersignal ausgegeben wird.
Flugobjekt mit einer Steuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 8 sowie mindestens einem Aktor (14) und einem Sensor (30), insbesondere zur Ausführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 11 bis 16.