JP6207483B2 - 通信機器、***縦装置 - Google Patents

Description

本発明は、いわゆるラジオコントロール模型など、操縦用無線装置からの操縦信号に基づいて遠隔操縦される***縦装置に設けられる通信機器、及び***縦装置についての技術分野に関する。

特開平１０−２３００８３号公報 特開２０１３−６７２７９号公報

例えば、飛行機やヘリコプタ、車、船、ロボット等を模した各種ラジオコントロール模型としての***縦装置が知られている。これらの***縦装置を飛行又は走行等させる場合、操縦者は、操縦用無線装置に設けられた操作スティックを操作する。操縦用無線装置は操作スティックの操作量に応じた操縦信号を生成して***縦装置に送信する。***縦装置では、送信された操縦信号を受信機ユニットが受信し、受信機ユニットが該操縦信号を***縦装置の各部を制御する例えばサーボモータ等のアクチュエータ機器に供給する。これにより、操縦者は操作スティックの操作により***縦装置を遠隔操縦することが可能とされている。

なお、関連する先行技術については上記特許文献１及び特許文献２を挙げることができる。

ここで、例えば飛行機を模した***縦装置としては、搬送のし易さ等を考慮して、胴体部（本体部）から主翼部を着脱可能とされたものがある。主翼部には、エルロン用のフラップを駆動するためのサーボモータ（エルロンサーボモータ）が搭載されている。また、胴体部には操縦用無線装置から受信した操縦信号を各サーボモータに供給するための受信機ユニットが搭載されている。このため、搬送時等に胴体部から主翼部を取り外した際には、受信機ユニットとエルロンサーボモータとを接続するためのコネクタも取り外すことが通常である。

しかしながら、上記のように主翼部を取り外し可能とされた***縦装置では、操縦者がフライトにあたり主翼部を胴体部に取り付けた際に、エルロンサーボモータとしてのアクチュエータ機器側と受信機ユニット側との間の配線を接続し忘れてしまう可能性がある。そして、この状態でそのままフライトが開始されてしまうと、最悪の場合、墜落等の危険を招く。

アクチュエータ機器の接続し忘れの防止を図るにあたっては、受信機ユニット側とアクチュエータ機器側とに導通確認用の端子を設け、受信機ユニット側で該導通確認用端子を介した導通が確認されない場合に操縦用無線装置側にエラー通知を行うということが考えられる。
しかしながら、この手法では、受信機ユニット側とアクチュエータ機器側とに新たに端子を増設することを要する。また、操縦者等のユーザは、上記のような接続エラー通知機能を享受するにあたって導通確認用端子の無い既存のアクチュエータ機器をそのまま用いることができず、新たにアクチュエータ機器を購入する負担を強いられてしまう。

そこで、本発明では上記した問題点を克服し、アクチュエータ機器の接続し忘れを通知可能な無線操縦システムを導通確認用の端子を増設することなく実現することを目的とする。

第１に、本発明に係る通信機器は、センサ付きのアクチュエータ機器側と接続される第一端子部であって、操縦用無線装置から送信された操縦信号の前記アクチュエータ機器に対する伝送と、前記アクチュエータ機器における前記センサによる検出信号の伝送とが行われる第一端子部と、前記第一端子部を介して前記アクチュエータ機器から前記検出信号が取得されたか否かを判定した結果に基づき、前記アクチュエータ機器が非接続である旨を表す接続エラー信号を生成して前記操縦用無線装置側に送信されるように処理を行う制御部とを備えるものである。

これにより、アクチュエータ機器の接続確認は、アクチュエータ機器との間で操縦信号やセンサ検出信号を伝送するための端子部を介したセンサ検出信号の取得有無に基づいて行われる。

第２に、上記した本発明に係る通信機器は、前記操縦用無線装置との間で無線通信を行う通信部を備えた受信機ユニット側と接続される第二端子部を備えることが望ましい。

当該通信機器は、後述するテレメトリアダプタ１８（例えば図３参照）のように、受信機ユニットとアクチュエータ機器との間に挿入されて使用されるものである。

第３に、上記した本発明に係る通信機器は、前記操縦用無線装置との間で無線通信を行う通信部を備えることが望ましい。

当該通信機器は、操縦用無線装置との間で無線通信を行う通信部を備えた受信機ユニットに相当する。

また、本発明に係る***縦装置は、第１に、センサ付きのアクチュエータ機器と、前記アクチュエータ機器側と接続される第一端子部であって、操縦用無線装置から送信された操縦信号の前記アクチュエータ機器に対する伝送と、前記アクチュエータ機器における前記センサによる検出信号の伝送とが行われる第一端子部と、前記第一端子部を介して前記アクチュエータ機器から前記検出信号が取得されたか否かを判定した結果に基づき、前記アクチュエータ機器が非接続である旨を表す接続エラー信号を生成して前記操縦用無線装置側に送信されるように処理を行う制御部とを有する通信機器とを備えるものである。

このような***縦装置によっても、上記した実施の形態の通信機器と同様に、アクチュエータ機器の接続確認は、アクチュエータ機器との間で操縦信号やセンサ検出信号を伝送するための端子部を介したセンサ検出信号の取得有無に基づいて行われる。

第２に、上記した本発明に係る***縦装置は、一部を本体部に対して着脱可能とされ、前記アクチュエータ機器が前記一部、前記通信機器が前記本体部にそれぞれ配置されていることが望ましい。

これにより、***縦装置の一部に配置されたアクチュエータ機器の本体部側への接続し忘れを通知することが可能とされる。

本発明によれば、アクチュエータ機器の接続し忘れを通知可能な無線操縦システムを導通確認用の端子を増設することなく実現することができる。

本発明の実施の形態におけるラジオコントロール模型の無線操縦システムの構成例を示した図である。 実施の形態の***縦装置の構成を模式的に示した透視上面図である。 実施の形態の***縦装置と操縦用無線装置の回路構成を示したブロック図である。 実施の形態の無線操縦システムにて実行される処理のうち、アクチュエータ機器の接続し忘れを通知する機能に係る処理を示したフローチャートである。 変形例としての***縦装置と操縦用無線装置の回路構成を示したブロック図である。 変形例としての無線操縦システムにて実行される処理のうち、アクチュエータ機器の接続し忘れを通知する機能に係る処理を示したフローチャートである。

以下、本発明に係る実施の形態について説明する。
図１は、実施の形態の***縦装置１と操縦用無線装置２とを備えたラジオコントロール模型の無線操縦システムの構成例を示している。
図１において、***縦装置１は、飛行機を模したラジオコントロール模型として構成されている。操縦用無線装置２には、操縦者が***縦装置１を遠隔操縦するための操作スティックが設けられ、該操作スティックの操作量に応じた操縦信号を***縦装置１に対して送信する。また、本実施の形態における操縦用無線装置２は、***縦装置１に搭載されている受信機ユニット１０（図３で後述する）より送信された信号（例えば***縦装置１の状態を示す信号）を受信することが可能とされている。
後述するように、操縦用無線装置２には表示部２３が設けられ、操縦用無線装置２は、表示部２３を介して***縦装置１からの受信信号に応じた情報を操縦者に視覚的に提示することが可能とされている。

本例の場合、操縦用無線装置２には操作スティックが２本設けられており、操縦者はこれら操作スティックをそれぞれ上下／左右に操作可能とされている。操縦用無線装置２は、一方の操作スティックの上下操作、左右操作と、他方の操作スティックの上下操作、左右操作に応じた計４チャンネル分の操縦信号を出力可能とされている。

図２は、***縦装置１の構成を模式的に示した透視上面図である。
***縦装置１は、受信機ユニット１０やエンジン等が搭載された胴体部と尾翼部とを有する本体部１ａと、本体部１ａにおける胴体部に対して着脱可能とされた主翼部１ｂとを備えている。また、***縦装置１は、尾翼部にエレベータ、ラダー用のフラップを、主翼部１ｂにエルロン用のフラップをそれぞれ備えると共に、これらのフラップやエンジンのスロットルを駆動するためのアクチュエータ機器としてスロットルサーボモータ１４、第一エレベータサーボモータ１５−１、第二エレベータサーボモータ１５−２、ラダーサーボモータ１６、第一エルロンサーボモータ１７−１、第二エルロンサーボモータ１７−２を備えている。

スロットルサーボモータ１４は、本体部１ａにおける胴体部に配置され、同じく胴体部に配置されたエンジンのスロットルを駆動する。第一エレベータサーボモータ１５−１、第二エレベータサーボモータ１５−２は、本体部１ａにおける水平尾翼部に配置され、該水平尾翼部に設けられた左右一対のエレベータ用のフラップのうちそれぞれ対応する一方を駆動する。ラダーサーボモータ１６は、本体部１ａにおける垂直尾翼部に配置され、該垂直尾翼部に設けられたラダー用のフラップを駆動する。第一エルロンサーボモータ１７−１、第二エルロンサーボモータ１７−２は、主翼部１ｂに配置され、該主翼部１ｂに設けられた左右一対のエルロン用のフラップのうちそれぞれ対応する一方を駆動する。

本実施の形態において、第一エルロンサーボモータ１７−１及び第二エルロンサーボモータ１７−２は、センサ付きのアクチュエータ機器とされている。第一エルロンサーボモータ１７−１及び第二エルロンサーボモータ１７−２が備えるセンサ（後述するセンサＳ１，Ｓ２）としては、例えば、サーミスタによる温度センサ、モータ動作位置を検出する動作位置センサなどを挙げることができる。

本実施の形態の***縦装置１には、このようなセンサ付きのアクチュエータ機器としての第一エルロンサーボモータ１７−１及び第二エルロンサーボモータ１７−２で得られたセンサ検出信号を取得して受信機ユニット１０に転送するための構成として、テレメトリアダプタ１８が備えられている。テレメトリアダプタ１８は、本体部１ａにおける胴体部に配置されている。

ここで、本例においては、***縦装置１が備える受信機ユニット１０、テレメトリアダプタ１８、及び各種のサーボモータは、それぞれバス通信に対応した機器とされている。バス通信を実現するにあたっては、予めスロットル、ラダー、エレベータ、エルロンの各サーボモータを操縦信号の何れのチャンネルに対応させるかについての設定が行われる。このような各サーボモータに対するチャンネル設定は、例えば、操縦者が操縦用無線装置２を介して個々のサーボモータにチャンネルを割り当てる操作を行うことで実現される。
各サーボモータに対するチャンネル設定を行っておくことで、受信機ユニット１０とサーボモータとの間をチャンネルごとに配線し分ける必要なく、共通のバス配線を使用して、各サーボモータがそれぞれ対応するチャンネルの操縦信号を受信できるようにされている。

図２に示すように、***縦装置１においては、バス通信に対応して各サーボモータからの配線を纏めるための三又ハブＨが三つ設けられている（三又ハブＨ１、三又ハブＨ２、及び三又ハブＨ３）。三又ハブＨ１は、第一エレベータサーボモータ１５−１、第二エレベータサーボモータ１５−２、ラダーサーボモータ１６からのバス配線がそれぞれ接続され、三又ハブＨ２は第一エルロンサーボモータ１７−１、第二エルロンサーボモータ１７−２からのバス配線がそれぞれ接続されている。この三又ハブＨ２からのバス配線は、図のようにテレメトリアダプタ１８に接続されている。
三又ハブＨ３は、スロットルサーボモータ１４からのバス配線が接続されていると共に、三又ハブＨ１からのバス配線とテレメトリアダプタ１８からのバス配線が接続されている。そして、三又ハブＨ３からのバス配線が受信機ユニット１０に接続されている。

なお、***縦装置１には、第一エルロンサーボモータ１７−１、第二エルロンサーボモータ１７−２が備えるセンサとは別途に、***縦装置１の各部の状態を検出するためのセンサ部１３も設けられているが、図２では図示を省略している。
また、***縦装置１には、受信機ユニット１０やテレメトリアダプタ１８、及び各サーボモータに動作電源を供給するためのバッテリも備えられるが図示は省略している。
三又ハブＨを用いた各部の接続形態として、図２に示した形態はあくまで一例を示したものに過ぎず、他の形態を採り得ることは言うまでもない。

図３は、***縦装置１と操縦用無線装置２の回路構成を示したブロック図である。
操縦用無線装置２は、操縦側制御部２０と、操縦側制御部２０に接続された操作部２１、操縦側通信部２２、及び表示部２３とを備えると共に、操縦側通信部２２に接続されたアンテナＡ２を備えている。

操作部２１には、前述した操作スティックや操作ボタン等の各種操作子が設けられており、これら操作子を用いて行われた操縦者による操作入力に応じた信号が操縦側制御部２０に取得される。

操縦側通信部２２は、アンテナＡ２を介して外部装置（特に***縦装置１）との間で所定の無線通信方式により信号の送受信を行うことが可能に構成されている。

表示部２３は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（Electro-Luminescence）等によるディスプレイを備えて構成され、操縦側制御部２０からの制御に基づき各種情報の表示を行う。表示部２３が備えるディスプレイは、表示画面部が外界に表出するように設けられている。

操縦側制御部２０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）やＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリを備えたマイクロコンピュータ等の情報処理装置で構成され、ＲＯＭ等のメモリに格納されたプログラムに従った処理を行うことで操縦用無線装置２の全体制御を行う。
例えば、操縦側制御部２０は、操作部２１に設けられた操作スティックの操作量に応じた操縦信号を該操縦信号のチャンネルを表す情報と共に操縦側通信部２２によりアンテナＡ２を介して外部装置に送信させる。
また、操縦側制御部２０は、操縦側通信部２２が***縦装置１としての外部装置から受信した信号（例えば前述した***縦装置１の状態を示す信号）に基づき、表示部２３に対応する情報が表示されるように制御を行う。

***縦装置１には、図２に示した各部と共にセンサ部１３が備えられている。
センサ部１３は、***縦装置１の状態を検出するためのセンサであり、例えば、***縦装置１の飛行高度を検出するための高度センサ（気圧センサ）、現在位置を検出するためのＧＰＳ（Global Positioning System）センサ、エンジンにより駆動されるプロペラ等の回転数を検出するための光学式回転センサ、電圧センサ（任意の配線に挿入して使用するタイプ）等をセンサ部１３として設けることができる。
センサ部１３は、受信機ユニット１０における***縦側制御部１２に対して接続されている。

ここで、受信機ユニット１０は、アンテナＡ１が接続された***縦側通信部１１と***縦側制御部１２とを備えている。
***縦側通信部１１は、アンテナＡ１を介して操縦用無線装置２との間で所定の無線通信方式により信号の送受信を行うことが可能に構成されている。
***縦側制御部１２は、例えばＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリを備えたマイクロコンピュータ等の情報処理装置で構成され、ＲＯＭ等のメモリに格納されたプログラムに従った処理を行うことで受信機ユニット１０としての各種動作を実現する。
図示は省略したが、受信機ユニット１０には、各種サーボモータ側とバス通信を行うための端子部が設けられ、該端子部に対して三又ハブＨ３からのバス配線が接続されている。これにより、***縦側制御部１２は、三又ハブＨ３や三又ハブＨ２、三又ハブＨ１を介してバス配線により接続されたスロットルサーボモータ１４、第一エレベータサーボモータ１５−１、第二エレベータサーボモータ１５−２、ラダーサーボモータ１６、第一エルロンサーボモータ１７−１、第二エルロンサーボモータ１７−２の各サーボモータやテレメトリアダプタ１８との間でバス通信を行うことが可能とされている。

また、***縦側制御部１２は、センサ部１３による検出信号を***縦側通信部１１により操縦用無線装置２（操縦側制御部２０）に対して送信させる。
操縦用無線装置２側では、このように送信された検出信号に基づき、操縦側制御部２０が該検出信号に応じた情報を表示部２３に必要に応じて（例えば操縦者による操作入力に応じて）表示させる。

第一エルロンサーボモータ１７−１にはセンサＳ１が、第二エルロンサーボモータ１７−２にはセンサＳ２がそれぞれ設けられている。先の説明から理解されるように、これらセンサＳ１、センサＳ２は、例えば温度センサや動作位置センサ等とされている。

テレメトリアダプタ１８は、サーボモータ側と接続される第一端子部１８ａと、例えばＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリを備えたマイクロコンピュータ等の情報処理装置で構成された制御部１８と、受信機ユニット１０側と接続される第二端子部１８ｃとを備えている。
バス通信に対応する本例の場合、第一端子部１８ａと第二端子部１８ｃはバス配線を接続可能に構成されており、第一端子部１８ａには三又ハブＨ２からのバス配線が接続され、第二端子部１８ｃは、自らに接続されたバス配線が三又ハブＨ３に接続されている。これにより、テレメトリアダプタ１８の制御部１８ｂは、第一端子部１８ａと三又ハブＨ２を介して第一エルロンサーボモータ１７−１及び第二エルロンサーボモータ１７−２と通信可能とされると共に、第二端子部１８ｃと三又ハブＨ３を介して受信機ユニット１０の***縦側制御部１２と通信可能とされている。

テレメトリアダプタ１８において、操縦用無線装置２から送信された操縦信号は、受信機ユニット１０を経由し第二端子部１８ｃを介して制御部１８ｂにより受信される。制御部１８ｂは、受信した操縦信号を第一端子部１８ａを介して第一エルロンサーボモータ１７−１及び第二エルロンサーボモータ１７−２側へ出力する。また、操縦用無線装置２がセンサＳ１、Ｓ２の検出信号を要求する際に行う後述するセンサ検出信号要求としても、受信機ユニット１０を経由し第二端子部１８ｃを介して制御部１８ｂにより受信され、制御部１８ｂは受信したセンサ検出信号要求を第一端子部１８ａを介して第一エルロンサーボモータ１７−１及び第二エルロンサーボモータ１７−２側へ出力する。さらに、当該センサ検出信号要求に応じて第一エルロンサーボモータ１７−１、第二エルロンサーボモータ１７−２がセンサ検出信号を出力した場合、該センサ検出信号は第一端子部１８ａを介して制御部１８ｂに伝送される。
このように、第一端子部１８ａを介しては、該第一端子部１８ａを介して接続された第一エルロンサーボモータ１７−１、第二エルロンサーボモータ１７−２に対して操縦用無線装置２からの操縦信号やセンサ検出信号要求が伝送されると共に、これら第一エルロンサーボモータ１７−１、第二エルロンサーボモータ１７−２が出力したセンサ検出信号が伝送される。

第一端子部１８ａは、制御部１８ｂと同一筐体内に形成されており、受信したセンサ検出信号を直接、制御部１８ｂに出力するテレメトリアダプタ１８の入出力部である。
第一端子部１８ａは、配線（本例ではバス配線）の着脱が容易となるように構成され、テレメトリアダプタ１８と三又ハブＨ２（或いはサーボモータ）との間の接続や取り外しを容易に行うことが可能とされている。これにより、主翼部１ｂの本体部１ａに対する着脱が容易とされている。

図４は、実施の形態の無線操縦システムにて実行される処理のうち、主翼部１ｂに設けられた第一エルロンサーボモータ１７−１及び第二エルロンサーボモータ１７−２の接続し忘れを通知する機能に係る処理を示したフローチャートである。

図４において、先ず、操縦用無線装置２における操縦側制御部２０は、ステップＳ１０１で***縦側制御部１２に対してセンサＳ１とセンサＳ２の検出信号を要求するためのセンサ検出信号要求を行う。なお、操縦側制御部２０は、該センサ検出信号要求を例えば所定時間ごとに繰り返し行う。或いは、操縦側制御部２０は、該センサ検出信号要求を例えば操縦者が行った操作入力（例えばセンサＳ１、Ｓ２の検出信号の表示を指示する操作入力）に応じて実行する。

***縦装置１における***縦側制御部１２は、ステップＳ１０１で行われたセンサ検出信号要求が***縦側通信部１１にて受信されると、ステップＳ１０２で該センサ検出信号要求をテレメトリアダプタ１８の制御部１８ｂに転送する。

制御部１８ｂは、ステップＳ１０２で転送されたセンサ検出信号要求を第二端子部１８ｃを介して受信すると、ステップＳ１０３で該センサ検出信号要求を第一端子部１８ａを介して出力する。つまりこれにより、第一エルロンサーボモータ１７−１と第二エルロンサーボモータ１７−２に対してセンサ検出信号要求が為される。

そして、制御部１８ｂは続くステップＳ１０４で、ステップＳ１０３で出力したセンサ検出信号要求に応じて第一エルロンサーボモータ１７−１と第二エルロンサーボモータ１７−２からのセンサ検出信号が取得されたか否かを判定する。例えば、ステップＳ１０４の判定処理は、ステップＳ１０３でセンサ検出信号要求を出力してから所定時間以内にセンサ検出信号が取得されたか否かを判別することで行う。

ステップＳ１０４において、第一エルロンサーボモータ１７−１と第二エルロンサーボモータ１７−２からのセンサ検出信号を取得したと判定した場合、制御部１８ｂはステップＳ１０５に進んでセンサ検出信号を***縦側制御部１２に送信してこの図に示す処理を終える。
一方、第一エルロンサーボモータ１７−１と第二エルロンサーボモータ１７−２からのセンサ検出信号が取得されなかったと判定した場合、制御部１８ｂはステップＳ１０６に進んで、第一エルロンサーボモータ１７−１と第二エルロンサーボモータ１７−２とが本体部１ａに対して非接続である旨を表す接続エラー信号を生成して***縦側制御部１２に送信し、この図に示す処理を終える。

***縦側制御部１２は、先のステップＳ１０２でセンサ検出信号要求をテレメトリアダプタ１８に転送したことに応じ、ステップＳ１０７でテレメトリアダプタ１８側からの信号受信（つまりセンサ検出信号又は接続エラー信号の何れかの受信）を待機している。そして、テレメトリアダプタ１８側から信号が受信された場合、***縦側制御部１２はステップＳ１０８で受信した信号を操縦側制御部２０に送信し、この図に示す処理を終える。

操縦側制御部２０は、先のステップＳ１０１でセンサ検出信号要求を行ったことに応じ、ステップＳ１０９で***縦側制御部１２よりセンサ検出信号が受信されたか否かを判定する。センサ検出信号が受信された場合、操縦側制御部２０はステップＳ１１０に進み、センサ検出信号に従った表示部２３の表示制御処理を行ってこの図に示す処理を終える。

一方、センサ検出信号が受信されなかった場合、操縦側制御部２０はステップＳ１１１に進んで***縦側制御部１２より接続エラー信号を受信したか否かを判定する。接続エラー信号が受信されなかった場合は、この図に示す処理を終了する。
接続エラー信号が受信された場合、操縦側制御部２０はステップＳ１１２に進んで接続エラー通知処理を行い、この図に示す処理を終える。ステップＳ１１２の接続エラー通知処理としては、例えば表示部２３に第一エルロンサーボモータ１７−１と第二エルロンサーボモータ１７−２が非接続である旨を表す所定の情報を表示させる処理を行う。

なお、ステップＳ１１１で接続エラー信号が受信されなかった場合は、所定時間待機した後、ステップＳ１０１に戻って再度センサ検出信号要求を行ってもよい。

ここで、上記では、第一エルロンサーボモータ１７−１と第二エルロンサーボモータ１７−２からのセンサ検出信号の取得有無の判定結果に応じて接続エラー信号を生成・送信する機能をテレメトリアダプタ１８が担う場合を例示したが、図５に示す***縦装置１Ａのように、テレメトリアダプタ１８は省略し、当該機能を担う受信機ユニット１０Ａを受信機ユニット１０に代えて設けることもできる。

図５に示すように、この場合の***縦装置１Ａにおいては、三又ハブＨ２からのバス配線は三又ハブＨ３に接続される。そして、受信機ユニット１０Ａには、***縦側制御部１２に代えて***縦側制御部１２Ａが設けられる。図５では、受信機ユニット１０Ａに設けられたバス配線接続用の端子部を第一端子部１０Ａａと示している。この第一端子部１０Ａａに三又ハブＨ３からのバス配線が接続されて、***縦側制御部１２Ａがサーボモータ側と通信可能とされている。

この場合、***縦側制御部１２Ａは、図４に示した制御部１８ｂの処理と同様の処理を行う。具体的に、***縦側制御部１２Ａは、図６のフローチャートに示すように、操縦側制御部１０１からのセンサ検出信号要求が受信されたことに応じて、先に説明したステップＳ１０３〜Ｓ１０６の処理と同様の処理を実行する。
なお、この場合のステップＳ１０３では、***縦側制御部１２Ａは、受信されたセンサ検出信号要求を第一端子部１０Ａａを介して出力する。また、この場合のステップＳ１０５、Ｓ１０６におけるセンサ検出信号、接続エラー信号の送信先はそれぞれ操縦側制御部２０となる。
操縦側制御部２０がステップＳ１０１の要求を行ったことに応じて実行する処理（Ｓ１０９〜Ｓ１１２）は、先の図４で説明したものと同様となるため説明は省略する。

上記のように実施の形態の通信機器（テレメトリアダプタ１８又は受信機ユニット１０Ａ）は、センサ付きのアクチュエータ機器（第一エルロンサーボモータ１７−１、第二エルロンサーボモータ１７−２）側と接続される第一端子部（第一端子部１８ａ又は第一端子部１０Ａａ）であって、操縦用無線装置（操縦用無線装置２）から送信された操縦信号のアクチュエータ機器に対する伝送と、アクチュエータ機器におけるセンサによる検出信号の伝送とが行われる第一端子部を備える。
また、第一端子部を介してアクチュエータ機器から検出信号が取得されたか否かを判定した結果に基づき、アクチュエータ機器が非接続である旨を表す接続エラー信号を生成して操縦用無線装置側に送信されるように処理を行う制御部（制御部１８ｂ又は***縦側制御部１２Ａ）を備えている。

これにより、アクチュエータ機器の接続確認は、アクチュエータ機器との間で操縦信号やセンサ検出信号を伝送するための端子部を介したセンサ検出信号の取得有無に基づいて行われる。
従って、アクチュエータ機器の接続し忘れを通知可能な無線操縦システムを導通確認用の端子を増設することなく実現することができる。
また、ユーザに導通確認用の端子を有する新たなアクチュエータ機器の購入を強いることなく、アクチュエータ機器の接続し忘れを通知可能な無線操縦システムを実現できる。

また、実施の形態の通信機器は、操縦用無線装置との間で無線通信を行う通信部（***縦側通信部１１）を備えた受信機ユニット（受信機ユニット１０）側と接続される第二端子部（第二端子部１８ｃ）を備えている。

当該通信機器は、図３に示したテレメトリアダプタ１８のように、受信機ユニットとアクチュエータ機器との間に挿入されて使用されるものである。
従って、アクチュエータ機器の接続し忘れを通知可能な無線操縦システムを導通確認用の端子を増設することなく実現するにあたり、既存の受信機ユニット及びアクチュエータ機器を流用できる。換言すれば、既存の無線操縦システムにおいて当該通信機器（テレメトリアダプタ）を追加するだけで、アクチュエータ機器の接続し忘れを通知可能な無線操縦システムを導通確認用の端子を増設することなく実現することができる。

さらに、実施の形態の通信機器は、操縦用無線装置との間で無線通信を行う通信部（***縦側通信部１１）を備えている。
当該通信機器は、図５に示した受信機ユニット１０Ａのような、操縦用無線装置との間で無線通信を行う通信部を備えた受信機ユニットに相当する。
従って、アクチュエータ機器の接続し忘れを通知可能な無線操縦システムを導通確認用の端子を増設することなく実現するにあたり、***縦装置にテレメトリアダプタ１８のような追加機器を搭載する必要がなく、***縦装置の機器数の削減や軽量化を図ることができる。

また、実施の形態の***縦装置（***縦装置１又は***縦装置１Ａ）は、センサ付きのアクチュエータ機器（第一エルロンサーボモータ１７−１、第二エルロンサーボモータ１７−２）を備えると共に、アクチュエータ機器側と接続される第一端子部（第一端子部１８ａ又は第一端子部１０Ａａ）であって、操縦用無線装置（操縦用無線装置２）から送信された操縦信号のアクチュエータ機器に対する伝送と、アクチュエータ機器におけるセンサによる検出信号の伝送とが行われる第一端子部と、第一端子部を介してアクチュエータ機器から検出信号が取得されたか否かを判定した結果に基づき、アクチュエータ機器が非接続である旨を表す接続エラー信号を生成して操縦用無線装置側に送信されるように処理を行う制御部（制御部１８ｂ又は***縦側制御部１２Ａ）とを有する通信機器を備えている。

このような***縦装置によっても、上記した実施の形態の通信機器と同様に、アクチュエータ機器の接続確認は、アクチュエータ機器との間で操縦信号やセンサ検出信号を伝送するための端子部を介したセンサ検出信号の取得有無に基づいて行われる。
従って、実施の形態の通信機器と同様の効果を得ることができる。

さらに、実施の形態の***縦装置は、一部（主翼部１ｂ）を本体部（本体部１ａ）に対して着脱可能とされ、アクチュエータ機器が一部、通信機器が本体部にそれぞれ配置されている。

これにより、***縦装置の一部に配置されたアクチュエータ機器の本体部側への接続し忘れを通知することができる。

以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明は上記した具体例に限定されるべきものではなく、多様な変形例が考えられる。
例えば、本発明が適用される***縦装置の形態は、上記で例示した飛行機の形態に限らず、ヘリコプタ、車、船、ロボット等の形態でもよく、具体的な形態は特に限定されない。

また、アクチュエータ機器はサーボモータ等のモータ機器に限定されず、例えばソレノイドやピエゾ等の他のアクチュエータを備えた機器とされてもよい。

また、上記では、本発明に係る通信機器がバス通信に対応した機器とされた場合（第一端子部がバス配線を接続可能な端子部とされた場合）を例示したが、バス通信への対応は必須ではなく、例えば操縦信号のチャンネルごとに独立して設けた配線を介して通信を行う等、バス通信以外の通信方式が採用される場合にも本発明は好適に適用できる。

また、上記では、接続エラーの通知を表示により行う場合を例示したが、スピーカ等の音声出力手段を設けて音による通知が行われてもよい。

１，１Ａ…***縦装置、２…操縦用無線装置、１０，１０Ａ…受信機ユニット、１０Ａａ，１８ａ…第一端子部、１１…***縦側通信部、１２，１２Ａ…***縦側制御部、１７−１…第一エルロンサーボモータ、１７−２…第二エルロンサーボモータ、Ｓ１，Ｓ２…センサ、２０…操縦側制御部

Claims (5)

1. センサ付きのアクチュエータ機器側と接続される第一端子部であって、操縦用無線装置から送信された操縦信号の前記アクチュエータ機器に対する伝送と、前記アクチュエータ機器における前記センサによる検出信号の伝送とが行われる第一端子部と、
   前記第一端子部を介して前記アクチュエータ機器から前記検出信号が取得されたか否かを判定した結果に基づき、前記アクチュエータ機器が非接続である旨を表す接続エラー信号を生成して前記操縦用無線装置側に送信されるように処理を行う制御部と
   を備える
   通信機器。
2. 前記操縦用無線装置との間で無線通信を行う通信部を備えた受信機ユニット側と接続される第二端子部を備える
   請求項１に記載の通信機器。
3. 前記操縦用無線装置との間で無線通信を行う通信部を備える
   請求項１に記載の通信機器。
4. センサ付きのアクチュエータ機器と、
   前記アクチュエータ機器側と接続される第一端子部であって、操縦用無線装置から送信された操縦信号の前記アクチュエータ機器に対する伝送と、前記アクチュエータ機器における前記センサによる検出信号の伝送とが行われる第一端子部と、前記第一端子部を介して前記アクチュエータ機器から前記検出信号が取得されたか否かを判定した結果に基づき、前記アクチュエータ機器が非接続である旨を表す接続エラー信号を生成して前記操縦用無線装置側に送信されるように処理を行う制御部とを有する通信機器と
   を備える
   ***縦装置。
5. 一部を本体部に対して着脱可能とされ、
   前記アクチュエータ機器が前記一部、前記通信機器が前記本体部にそれぞれ配置されている
   請求項４に記載の***縦装置。

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