DE102011010314A1

DE102011010314A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Manövrieren eines auf einer Plattform gelandeten Luftfahrzeuges

Info

Publication number: DE102011010314A1
Application number: DE201110010314
Authority: DE
Inventors: Axel Roder; Karsten Göckemeyer
Original assignee: FHS FOERDER und HEBESYSTEME GmbH; Fhs Forder-Und Hebesysteme GmbH
Current assignee: FHS FOERDER und HEBESYSTEME GmbH; Fhs Forder-Und Hebesysteme GmbH
Priority date: 2011-02-03
Filing date: 2011-02-03
Publication date: 2012-08-09

Abstract

Das Manövrieren von Hubschraubern (13) auf einer Plattform (11) von Schiffen (10) erforderte bisher Aufnahmevorrichtungen zum Aufnehmen jeweils eines Hubschraubers (13), die Querlaufwerk aufwiesen und somit viel Platz einnahmen und erhebliche Anforderung an die Technik und das Material darstellten. Die Erfindung sieht es vor einen auf einer Plattform (11) gelandeten Hubschrauber (13) mit einem der Plattform (11) zugeordneten Verfahrwerk zum Verfahren des Hubschraubers (13) auf der Plattform (11) und mit einem Hauptfahrwerk des Hubschraubers (13) zuzuordnenden Manipulatoren (15) zum Umorientieren des Hubschraubers (13) auf der Plattform 11 zu manövrieren und den Hubschraubers (13) auf dem Verfahrwerk (27) zu positionieren, wobei zum einfachen und flexiblen Manövrieren des Hubschraubers (13) die Länge der Manipulatoren (15) teleskopartig veränderbar ist und den Manipulatoren (15) mindestens zwei Schwenkachsen (17) zugeordnet sind.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Manövrieren eines Luftfahrzeuges insbesondere eines auf einer Plattform eines Schiffes gelandeten Hubschraubers gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 bzw. 3. Des Weiteren betrifft die Erfindung eine entsprechende Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 6, 7 bzw. 13.
Vor allem für Hubschrauber und Helikopter, aber auch für viele andere Luftfahrzeuge ist bekannt, dass nach der Landung des Luftfahrzeuges auf einer Plattform, vorzugsweise einer Plattform eines Schiffes, das Luftfahrzeug auf der Plattform manövriert und in einen Hangar verfahren bzw. für den Startvorgang aus dem Hangar wieder zurück auf die Plattform verfahren werden muss. Das Verfahren in den Hangar dient dem Schutz des Luftfahrzeuges gegenüber widrigen Witterungsbedingungen auf See, oder gemäß Wartungszwecken und Reparatur.
Es ist bekannt Luftfahrzeuge mit Verfahreinrichtungen auf Plattformen zu manövrieren und in Hangars zu transportieren. Dazu weist die Verfahreinrichtung Längsschienen bzw. Längslaufwerke auf. Die Aufnahme von Luftfahrzeugen erfolgt bekannter Weise über zwei parallel ausgerichtete Aufnahmevorrichtungen, die an zwei gegenüberliegenden Rädern des Hauptfahrwerkes des Luftfahrzeuges ansetzen und dieses zum weiteren Manövrieren von der Plattform anheben. Die Aufnahmevorrichtungen sind über ein Querlaufwerk so miteinander verbunden, dass sie senkrecht zur Längsschiene verfahrbar sind. Da Luftfahrzeuge auf Plattformen von Schiffen nicht immer gegenüber der Längsachse der Schiffe ausgerichtet landen, kann durch das Verfahren der Aufnahmevorrichtungen entlang des Querlaufwerks das Luftfahrzeug in Bezug auf die Längsachse des Schiffes ausgerichtet werden.
Die bekannte Vorrichtung hat den Nachteil, dass sie auf dem Deck von Schiffen bedingt durch die Aufnahmevorrichtungen und dem Querlaufwerk viel Platz einnimmt, was weniger Spielraum für andere Tätigkeiten zulässt. Außerdem stellt das Anheben des gesamten Luftfahrzeuges durch die Aufnahmevorrichtungen erhebliche Anforderung an die Technik und das Material dar.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde ein einfaches aber flexibles Verfahren zum Manövrieren von Hubschraubern oder anderen Luftfahrzeugen auf Plattformen von Schiffen und eine Vorrichtung der gattungsgemäßen Art zu schaffen, die einfach und platzsparend nutzbar ist.
Ein Verfahren zur Lösung dieser Aufgabe weist die Maßnahmen des Anspruchs 1 auf. Dabei wird das Hauptwerk des Luftfahrzeuges von Manipulatoren ergriffen. An diesen Manipulatoren sind frei drehbare Rollen befestigt, mit denen das Hauptfahrwerk des Luftfahrzeuges, insbesondere die Räder des Luftfahrzeuges ergriffen werden. Die Manipulatoren, die mit ihren Rollen das Hauptfahrwerk des Luftfahrzeuges ergreifen, orientieren das Luftfahrzeug auf der Plattform um, dabei rollt das Luftfahrzeug auf seinem Fahrwerk.
Die frei drehbaren Rollen der Manipulatoren umgreifen die Räder des Hauptfahrwerks bereichsweise. Dieses Umgreifen erfolgt so, dass die von den Rollen ergriffenen Räder des Hauptfahrwerks noch frei drehbar sind.
Um das Luftfahrzeug in den Hangar zu befördern, wird es mit seinem Fahrwerk auf ein der Plattform zugeordnetem Verfahrwerk gebracht. Dazu wird das Verfahrwerk, das sich auf einer Längsschiene bewegt und somit ein Längsfahrwerk bildet, unter das Luftfahrzeug bzw. mit seinen Standflächen so vor das Buglaufwerk bzw. das Hauptfahrwerk gebracht, dass das Luftfahrzeug auf diese Standflächen des Verfahrwerks geschoben werden kann. Damit das Verfahrwerk unter das Luftfahrzeug gebracht werden kann, wird das Luftfahrzeug von den Manipulatoren um das Hauptfahrwerk gegenüber der Längsachse der Plattform gedreht, so dass sich das Verfahrwerk vorbei an dem Buglaufwerk unter das Luftfahrzeug fahren lässt.
Ein weiteres Verfahren zur Lösung der Aufgabe, wobei es sich mehr um eine bevorzugte Weiterbildung des zuvor beschriebenen Verfahrens handeln kann, weist die Maßnahmen des Anspruchs 3 auf. Bei dem Drehen des Luftfahrzeuges gegenüber der Längsachse der Plattform wird das Luftfahrzeug von den Manipulatoren soweit gegenüber der Längsachse der Plattform gedreht, dass sich das Verfahrwerk an dem Bugfahrwerk des Fahrwerks des Luftfahrzeuges vorbei an das Hauptfahrwerk bewegen lässt. Dabei ist das Bugfahrwerk frei beweglich, insbesondere so zu stellen, dass sie die durch die Manipulatoren hervorgerufene Bewegung mit vollführen kann. Nachdem das Verfahrwerk unter das Luftfahrzeug insbesondere vor das Hauptfahrwerk des Luftfahrzeuges bewegt wurde, wird das Luftfahrzeug so zurückgedreht, dass sich das Bugfahrwerk des Luftfahrzeuges vor der entsprechenden Standfläche des Verfahrwerks befindet. Die Räder des Bugfahrwerks werden jetzt wieder parallel zur Bewegungsrichtung des Verfahrwerks ausgerichtet.
Das Luftfahrzeug wird durch Manipulatoren so auf die Standflächen des Verfahrwerks geschoben, dass vorzugsweise die Räder des Fahrwerks des Luftfahrzeugs auf den Standflächen des Verfahrwerks aufgebracht werden. In dieser Stellung kann das Luftfahrzeug, das sich nun mit seinem Fahrwerk auf den Standflächen des Verfahrwerks befindet durch das Verfahrwerk, das sich auf einem der Plattform zugeordneten Schienensystem in Längsrichtung des Schiffes bewegt, in den Hangar transportiert werden.
Zum Transport des Luftfahrzeuges aus dem Hangar auf die Plattform wird das Luftfahrzeug durch das Fahrwerk erneut in die Position auf der Plattform bewegt, wo es von den Manipulatoren ergriffen werden kann und von den Standflächen des Verfahrwerks gezogen werden kann, um kurz vor den Standflächen des Verfahrwerks zum Stehen zu kommen. Aus dieser Position kann das Luftfahrzeug nach dem Lösen der Rollen von den Rädern des Fahrwerks entweder direkt starten, oder es kann gegenüber der Längsachse der Plattform zurück gedreht werden, sodass das Verfahrwerk wieder unter dem Luftfahrzeug herausgezogen werden kann. Nach dem eventuellen Zurückdrehen in die Anfangsposition durch die Manipulatoren und dem Lösen der Rollen von den Rädern des Hauptfahrwerkes, ist das Luftfahrzeug startbereit.
Eine Vorrichtung zur Lösung der der Erfindung zugrundeliegenden Aufgabe weist die Merkmale des Anspruchs 6 auf. Demnach ist die Länge der Manipulatoren teleskopartig veränderbar. Außerdem weisen die Manipulatoren mindestens zwei Schwenkachsen auf. Das Luftfahrzeug wird von Manipulatoren, die in einer festen Position in Bezug auf die Ebenen der Plattform angeordnet sind, auf der Plattform umorientiert.
Eine weitere Vorrichtung zur Lösung der Aufgabe, wobei es sich mehr um eine bevorzugte Weiterbildung der zuvor beschriebenen Vorrichtung handeln kann, weist die Merkmale des Anspruchs 7 auf. Die Manipulatoren können aus einer Position des inaktiven Zustandes unterhalb der durch die Plattform beschriebenen Ebene, senkrecht zu dieser Ebene in die Position des aktiven Zustandes oberhalb der Plattform verfahren werden. In diesem aktiven Zustand oberhalb der Plattform, kann die Aufgabe der Manipulatoren, das Manövrieren eines Luftfahrzeuges auf der Plattform, verrichtet werden. Zumindest in diesem aktiven Zustand sind die Manipulatoren oberhalb der Plattform in einer festen Position in Bezug auf die Ebene der Plattform angeordnet.
Jeder Manipulator weist einen vorzugsweise teleskopartig längenveränderlichen Manipulatorarm auf. Die Manipulatorarme bestehen vorzugsweise aus mehreren ineinander gesteckten Rohrstücken oder ähnlichen Längsmaterialien. Durch das Verfahren dieser ineinander gesteckten Rohrstücke zueinander und ineinander kann die Länge des Manipulatorarms teleskopartig und beliebig, insbesondere den Anforderungen der Situation entsprechend verändert werden. Diese Längenveränderung wird durch ein Längenänderungskontrollsystem und entsprechenden Vorrichtung zur Veränderung der Länge gesteuert und durchgeführt.
Jeder Manipulator der erfindungsgemäßen Vorrichtung weist mindestens ein Schwenkmittel auf. Diesem Schwenkmittel ist eine vorzugsweise senkrecht zur Plattform verlaufende Schwenkachse zugeordnet. Der Manipulator, insbesondere der Manipulatorarm, kann um diese Schwenkachse des Schwenkmittels verschwenkt bzw. gedreht werden. Das Schwenkmittel stellt eine mechanische Verbindung zwischen dem Schiff und den Manipulatoren dar. Dazu ist ein Ende eines Manipulators an dem Schwenkmittel angeordnet. Das Schwenkmittel ist ortsfest an einer Position des Schiffes angebracht, dass eine Drehung des Manipulators um die Schwenkachse parallel zur Plattformebene möglich ist. Außerdem kann das Schwenkmittel parallel zu der Schwenkachse und senkrecht zu der von der Plattform beschriebenen Ebene bewegt werden, insbesondere über und unter diese Ebene verfahren werden.
Eine erfindungsgemäße Vorrichtung sieht außerdem vor, dass jedem Manipulator am anderen Ende ein Schwenkmittel mit einer vorzugsweise auch senkrecht zur Plattform verlaufenden Schwenkachse zum Verschwenken des Manipulatorarms in vorzugsweise einer Ebene parallel zur Plattform zugeordnet ist. Dabei ist insbesondere der Manipulator mit einem Ende des Manipulatorarms dem Schwenkmittel zugeordnet. Die vorzugsweise zwei gegenüberliegenden Manipulatoren, die jeweils an einem Schwenkmittel befestigt sind, können in einem gegensinnigen Drehen um die Schwenkachse so über die Plattform verschwenkt werden, dass jeder Bereich der Landezone erreicht werden kann.
Die Schwenkmittel, insbesondere die den Schwenkmitteln zugeordneten Schwenkachsen behalten mindestens beim Manövrieren des Luftfahrzeugs ihre Position relativ zur Ebene der Plattform unverändert bei. Der Manipulator, der mit seinem am Schiff befestigten bzw. gelagerten Ende seines Manipulatorarmes an dem Schwenkmittel, insbesondere der Schwenkachse befestigt ist, dreht sich um die in ihrer Position relativ zur Plattform unveränderliche Schwenkachse.
Erfindungsgemäß sind die Manipulatoren unter die Plattformebene versenkbar und zwar vorzugsweise durch Verfahren parallel zu den Schwenkachsen. Durch dieses Versenken der Manipulatoren kann die Plattform beim Nichtmanövrieren eines Luftfahrzeuges auf der Plattform von jeglichen Einrichtungen zum Manövrieren eines Luftfahrzeuges freigehalten werden. Die Manipulatoren werden nach dem Versenken unter die Plattform, so von einer Deckelplatte abgedeckt, dass eine ebene und geschlossene Plattformoberfläche entsteht. Diese Deckelplatten können entweder direkt den Manipulatoren zugeordnet sein, oder der Plattform.
Den Manipulatoren, insbesondere den Manipulatorarmen, zum Manövrieren eines auf einer Plattform gelandeten Luftfahrzeuges sind an ihren freien Enden Greifmittel zugeordnet. Diese Greifmittel weisen erfindungsgemäß frei drehbare Rollen auf. Diese Rollen sind so von außen mit den Rädern des Hauptfahrwerks des Luftfahrzeuges in Kontakt zu bringen, dass das Luftfahrzeug auf den Rädern des Hauptfahrwerkes bewegbar insbesondere verfahrbar ist.
Die Greifmittel sind einem freien Ende eines jeden Manipulatorarms schwenkbar zugeordnet. Außerdem sind die Greifmittel, die um eine schwenkbare Achse am freien Ende jedes Manipulatorarmes zugeordnet sind, frei und parallel zu der Ebene der Manipulatorarme schwenkbar. Die Schwenkachsen, um die die Greifmittel schwenkbar sind, verlaufen parallel zu den Schwenkachsen, um die die Manipulatorarme drehbar sind.
Eine weitere Vorrichtung zur Lösung der Aufgabe, wobei es sich mehr um eine bevorzugte Weiterbildung der zuvor beschriebenen Vorrichtung handeln kann, weist die Merkmale des Anspruchs 13 auf. Jedes Greifmittel weist mehrere, vorzugsweise vier frei drehbare Rollen auf, wobei insbesondere die Rollen gleich ausgebildet sind, gegebenenfalls aber auch oder verschiedene Formen aufweisen können. Die Rollen sind in einer Ebene an den Greifmitteln befestigt. Diese Ebene, an der die Rollen befestigt sind, befindet sich vorzugsweise senkrecht zu der durch die Plattform bestimmten Ebene.
Jedes Greifmittel weist einen parallel zur Schwenkachse verfahrbaren Rollenhalter auf. Dieser Rollenhalter, an dem die vorzugsweise vier Rollen vorzugsweise mit einem Ende befestigt sind, befindet sich vorzugsweise senkrecht zu der durch die Plattform bestimmten Ebene.
Die Mantelflächen der Rollen der Greifmittel sind zur Kontur der Laufflächen der Räder des Hauptfahrwerkes korrespondierend ausgebildet. Die Mantelflächen der Rollen der Greifmittel sind vorzugsweise mit einer umlaufenden bogenförmigen Einschnürung versehen, können aber auch andersartige Formen aufweisen. Durch diese Form der Mantelfläche der Rollen passen sich die Rollen beim Umgreifen der Räder des Hauptfahrwerkes der Form der Räder an. Somit ist eine besonders gute und zuverlässige Aufnahme der Räder durch die Rollen gewährleistet.
Erfindungsgemäß sind mindestens einige vorzugsweise alle der Rollen der Greifmittel relativ zueinander bewegbar, um die Räder des Fahrwerkes zu ergreifen bzw. freizugeben. Dabei werden die Rollen unabhängig voneinander sternartig von der Mitte, oder paarweise nach außen hin wegbewegt, um über die Laufflächen der Räder gebracht zu werden. Zum Ergreifen der Räder des Luftfahrzeuges werden die Rollen wieder in gleicher Weise aber diesmal nach Innen bewegt, bis ein Kontakt aller Mantelflächen der Rollen mit den Laufflächen der Räder des Luftfahrzeuges hergestellt wurde. Zum Freigeben der Räder des Luftfahrzeuges durch die Rollen wird dieser Vorgang in umgekehrter Reihenfolge durchlaufen.
Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnung erläutert. In dieser zeigen:
1 eine perspektivische Ansicht von Manipulatoren auf einer Plattform eines Schiffes,
2 eine perspektivische Ansicht eines Greifmittels beim Umgreifen eines Rades eines Hubschraubers,
3 eine perspektivische Ansicht des Grefmittels vor dem Ergreifen des Rades.
4 eine perspektivische Ansicht der Manipulatoren beim Verdrehen des Hubschraubers,
5 eine perspektivische Ansicht eines unter den Hubschrauber gefahrenen Verfahrwerkes,
6 eine perspektivische Ansicht des Verfahrens des Hubschraubers auf das Verfahrwerk.
Die 1 zeigt ein Teil eines Schiffes 10, das eine Plattform 11, vorzugsweise eine Landeplattform aufweist. Außerdem zeigt 1 einen Hangar 12, der sich der Plattform 11 anschließt. Der Hangar 12 kann genutzt werden um ein Luftfahrzeug, vorzugsweise einen in den Figuren gezeigten Hubschrauber 13, aufzunehmen. Die 1 zeigt ferner eine in Längsrichtung des Schiffes 10 verlaufende Längsschiene 14, auf der ein Verfahrwerk 27 läuft, mit der der Hubschrauber 13 von der Plattform 11 in den Hangar 12 manövriert werden kann.
Auf der Plattform 11 befinden sich zwei sich gegenüberliegende Manipulatoren 15, die dem Manövrieren des Hubschraubers 13 dienen. Diese Manipulatoren 15 weisen jeweils an beiden ihrer Enden eine Schwenkachse 17 und 23 auf. Die Manipulatoren 15 weisen außerdem jeweils einen Manipulatorarm 18 auf. Diese Manipulatorarme 18 weisen mehrere, im gezeigten Ausführungsbeispiel zwei, Rohre oder dergleichen auf, die so ineinander gesteckt sind und miteinander verbunden sind, dass der Manipulatorarm 18 teleskopartig seine Länge verändern kann.
Die beiden Schwenkachsen 17 und 23, die sich jeweils an den Enden der Manipulatorarme 18 befinden, sind parallel zueinander ausgerichtet. Die Schwenkachse 17 des einen Endes weist ein Schwenkmittel 16 auf, das den Manipulator 15 mit dem Schiff 11 verbindet und um die der Manipulator 15 gedreht wenden können. Diese Schwenkachse 17 verläuft senkrecht zu der durch die Plattform 11 beschriebenen Ebene. Die Schwenkachse 23 verbindet jeweils das andere Ende des Manipulators 15 mit einem Greifmittel 20 und verläuft ebenfalls senkrecht zu der durch die Plattform 11 beschriebenen Ebene. Die Schwenkachse 23 ermöglicht ein Verschwenken des Greifmittels 20 parallel zu der Plattform 11. Die Greifmittel 20 weisen mehrere, vorzugsweise vier Rollen 21 auf. Diese Rollen 21 sind an einem Rollenhalter 22 höhenverstellbar an dem Greifmittel 20 befestigt.
Beim Nichtgebrauch der Manipulatoren 15 können diese durch Verschwenken um die Schwenkachsen 17 samt ihrer Schwenkmittel 16 senkrecht in einen sogenannten Manipulatorgraben 24 versenkt werden. Die Deckelplatten 19 der Manipulatorarme 18, die sich auf den Manipulatorarmen 18 befinden, bilden dabei zusammen mit der Plattform 11 eine ebene Fläche. Dabei kann jeder Manipulator 15 seinen eigenen Manipulatorgraben 24 aufweisen, oder beide Manipulatorarme 18 besitzen einen gemeinsamen Manipulatorgraben 24. Eine weitere Ausgestaltung sieht es vor, dass die Manipulatoren 15 nicht in einem Manipulatorgraben 24 versenkt werden, sondern in einem stufenartigen Abschluss der Plattform 11 unter die Plattformebene bewegt werden.
Außerdem zeigt 1 zwei Räder 25 des Hauptfahrwerkes des Hubschraubers 13. Die Räder stehen auf den Standflächen 26 des Verfahrwerks 27. Mit diesem Verfahrwerk 27 kann der Hubschrauber 13 entlang der Längsschiene 14 auf die Plattform 11 bzw. in den Hangar 12 manövriert werden.
2 zeigt ein Greifmittel 20, welches an dem Manipulatorarm 18 befestigt ist, wie es mit seinen vier Rollen 21 ein Rad 25 des Hauptfahrwerkes des Hubschraubers 25 umgreift. Die vier Rollen 21 sind über einen höhenverstellbaren Rollenhalter 22 an dem Greifmittel 20 verbunden. Die Mantelflächen 28 der Rollen 21 der Greifmittel 20 weisen eine umlaufende bogenförmige Einschnürung auf, um sich so der Kontur der Laufflächen 29 der Räder 25 optimal anzupassen. Diese korrespondierende Formgebung der Mantelflächen 28 bezüglich der Laufflächen 29 der Räder 25 garantieren ein festes und sicheres Greifen der der Räder 25. Die Rollen 21 der Greifmittel 20 sind frei drehbar an dem Rollenhalter 22 so angebracht, dass sich das Rad 25 des Hauptfahrwerkes des Hubschraubers 13 noch frei drehen kann.
Die 3 zeigt, wie die Rollen 21 des Greifmittels 20 zur Aufnahme des Rades 25 paarweise nach außen gespreizt sind. In dieser Stellung wird das Greifmittel 20 gegen das Rad 25 gefahren, um dann die Rollen 21 so einzuschwenken, dass die Rollen 21 mit ihren Mantelflächen 28 die Laufflächen 29 des Rades 25 umschließen.
Nachfolgend wird anhand den 4 bis 6 das erfindungsgemäße Verfahren mit Bezugnahme auf die zuvor beschriebene Vorrichtung erläutert.
Die 4 zeigt, wie ein Hubschrauber 13 auf der Plattform 11 gelandet ist und bereits seine Rotorblätter 30 zum Manövrieren eingeschwenkt hat. Es ist allgemein anzunehmen, dass Hubschrauber 13 selten parallel zu der Längsachse der Plattform 11 hier definiert durch die Längsschiene 14, auf der Plattform 11 landen. Wie hier gezeigt, landet ein Hubschrauber meistens so auf der Plattform 11, dass zwischen der Längsachse des Hubschraubers 13 und der Längsachse der Plattform hier durch die Längsschiene 14 beschrieben ein Winkel aufgespannt wird.
Nachdem der Hubschrauber 13 auf der Plattform 11 gelandet ist, werden die Manipulatoren 15 aus den Manipulatorgräben 24 parallel zu ihrer Schwenkachse 17 über die durch die Plattform 11 definierte Ebene gebracht. Die Schwenkmittel 16 schwenken die Manipulatoren 15 um die Schwenkachse 17 in Richtung des Hubschraubers 13. Die Manipulatorarme 18 der Manipulatoren 15 werden so teleskopartig in ihrer Länge verändert, dass sie in der Nähe der Räder 25 des Hauptfahrwerkes des Hubschraubers 13 gelangen. Die Greifmittel 20, die über eine Schwenkachse 23 an den Manipulatorarmen 18 angebracht sind, werden so an die Räder 25 des Hauptfahrwerkes verschwenkt, dass die Rollenhalter 22 parallel zu den Rädern 25 ausgerichtet sind und die Rollen 21 senkrecht zu den Rädern 25 stehen. Die Rollen 21, die sich an dem Rollenhalter 22 befinden, sind zur Aufnahme der Räder 25 nach außen gespreizt (3). In dieser Stellung kann das Greifmittel 20 so dicht an die Räder 25 gefahren werden, dass die Rollen 21 mit ihren Mantelflächen 28 über den Laufflächen 29 der Räder 25 stehen. Durch ein Nachinnenfahren der Rollen 21 werden die Mantelflächen 28 der Rollen 21 mit den Laufflächen 29 der Räder 25 in Kontakt gebracht. Die Manipulatoren 15 ergreifen die Räder 25 des Hauptfahrwerkes des Hubschraubers 13 so, dass der Hubschrauber 13 auf der Plattform 11 auf seinen Rädern 25 rollend auf der Plattform 11 manövriert werden kann. Insbesondere durch das teleskopartige Längenverändern der Manipulatorarme 18 und drehen um die Schwenkachsen 17 sowie gleichzeitiges Schwenken der Greifmittel 20 um die Schwenkachsen 23 relativ zu den Manipulatorarmen 18 wird der Hubschrauber 13 auf der Plattform 11 manövriert. Dadurch, dass die Räder 25 des Hubschraubers 13 von den Rollen 21 so umschlossen werden, dass sich die Räder 25 noch frei drehen können, und das Bugfahrwerk des Hubschraubers 13 frei beweglich ist, muss der Hubschrauber 13 zum Manövrieren nicht angehoben werden, sondern kann auf der Plattform 11 auf seinen eigenen Rädern 25 rollend verschoben werden.
Zum Manövrieren des Hubschraubers 13 in den Hangar 12 wird der Hubschrauber 13 auf ein Verfahrwerk 27 so geschoben, dass die Räder 25 des Hubschraubers 13 auf den Standflächen 26 des Verfahrwerks 27 gebracht werden. Das Fahrwerk 27 verläuft auf einer Längsschiene 14. 5 zeigt wie der Hubschrauber 13 durch die Manipulatoren 15 übermäßig auf der Plattform 11 relativ zur Längsschiene 14 gedreht wird, damit das Verfahrwerk 27 vorbei an dem Buglaufwerk, mit den Standflächen 26 vor die Räder 25 des Hauptfahrwerks des Hubschraubers 13 gebracht werden kann.
Wenn die Standflächen 26 des Verfahrwerkes 27 vor den Rädern 25 des Hauptfahrwerkes des Hubschraubers 13 gebracht wurden, wird der Hubschrauber 13 von den Manipulatoren 15 so auf der Plattform 11 zurückgedreht, dass der Hubschrauber 13 parallel zu der Längsschiene 14 steht. In dieser Stellung stehen das Rad des Buglaufwerkes sowie die Räder 25 des Hauptfahrwerkes vor den Standflächen 26 des Verfahrwerkes 27 (6).
Aus der in 6 gezeigten Stellung kann der Hubschrauber 13 durch die Manipulatoren 15 mit den Rädern 25 auf die Standflächen 26 des Verfahrwerkes 27 geschoben werden. Dabei rollt der Hubschrauber 13 auf seinen Rädern 25 bis er auf den Standflächen 26 des Verfahrwerkes 27 zum Stehen kommt. Sobald sich der Hubschrauber 13 mit seinen Rädern 25 auf den Standflächen 26 des Verfahrwerkes 27 befindet, werden die Greifmittel 20, die sich noch an den Rädern 25 des Hauptfahrwerkes befinden, von den Manipulatorarmen 18 abgekoppelt. Der nun von den Manipulatoren 15 entkoppelte Hubschrauber 13 wird von dem Verfahrwerk 27 über die Längsschiene 14 in den Hangar 12 verfahren. Die Manipulatoren 15 können zum Schutz oder aus platzsparenden Gründen wieder verdreht werden und in die Manipulatorgräben 24 versenkt werden.
Zum Starten des Hubschraubers 13 wird dieser über das Verfahrwerk 27 wieder auf die Plattform 11 verfahren, und die Greifmittel 20 von den Manipulatorarmen 18 aufgenommen. Nachdem sich die Greifmittel 20 von den Rädern 25 gelöst haben, indem die Rollen 21 nach außen geschwenkt wurden, ist der Hubschrauber 13 startbereit.
Bezugszeichenliste

10: Schiff
11: Plattform
12: Hangar
13: Hubschrauber
14: Längsschiene
15: Manipulator
16: Schwenkmittel
17: Schwenkachse
18: Manipulatorarm
19: Deckelplatte
20: Greifmittel
21: Rolle
22: Rollenhalter
23: Schwenkachse
24: Manipulatorgraben
25: Rad
26: Standfläche
27: Verfahrwerk
28: Mantelfläche
29: Lauffläche
30: Rotorblatt

Claims

Verfahren zum Manövrieren eines auf einer Plattform (11) gelandeten Luftfahrzeugs, insbesondere eines Hubschraubers (13), vorzugsweise in und aus einen Hangar (12), wobei das ein Fahrwerk aufweisende Luftfahrzeug von einer Position, in der es auf der Plattform (12) gelandet ist, durch einem Hauptfahrwerk des Fahrwerks zugeordnete Manipulatoren (15) in einer Aufnahmeposition zu einem auf der Plattform (15) angeordneten Verfahrwerk (27) umorientiert und auf das Fahrwerk gebracht wird, dadurch gekennzeichnet, dass das Hauptfahrwerk des Luftfahrzeuges von an den Manipulatoren (15) befestigten frei drehbaren Rollen (21) ergriffen wird und das Luftfahrzeug von den Manipulatoren (15) auf dem Fahrwerk rollend auf der Plattform (11) umorientiert wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass von frei drehbaren Rollen (21) der Manipulatoren (15) die Räder (25) des Hauptfahrwerks bereichsweise umgriffen werden, wobei die von den Rollen (21) umgriffenen Räder (25) noch frei drehbar sind.
Verfahren zum Manövrieren eines auf einer Plattform (11) gelandeten Luftfahrzeugs, insbesondere eines Hubschraubers (13), vorzugsweise in und aus einen Hangar (12), wobei das ein Fahrwerk aufweisende Luftfahrzeug von einer Position, in der es auf der Plattform (11) gelandet ist, durch einem Hauptfahrwerk des Fahrwerks zugeordnete Manipulatoren (15) in einer Aufnahmeposition zu einem auf der Plattform (12) angeordneten Verfahrwerk umorientiert und auf das Verfahrwerk gebracht wird, vorzugsweise nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Luftfahrzeug, von den Manipulatoren (15) so weit gegenüber der Längsachse der Plattform (12) gedreht wird, dass sich das Verfahrwerk unter das Luftfahrzeug fahren lässt.
Verfahren nach einen der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Luftfahrzeug von den Manipulatoren (15) so weit gegenüber der Längsachse der Plattform (11) gedreht wird, dass sich das Verfahrwerk an einem Bugfahrwerk des Fahrwerks des Luftfahrzeugs vorbei vor das Hauptfahrwerk bewegen lässt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Manipulatoren (15) das Luftfahrzeug auf das Verfahrwerk schieben, wobei vorzugsweise die Räder (25) des Fahrwerks des Luftfahrzeugs auf Standflächen (26) des Verfahrwerks aufgebracht werden.
Vorrichtung zum Manövrieren eines auf einer Plattform (11) gelandeten Luftfahrzeugs, insbesondere eines Hubschraubers (13), vorzugsweise in und aus einen Hangar (11), mit einem der Plattform (11) zugeordneten Verfahrwerk zum Verfahren des Luftfahrzeugs auf der Plattform (11) und mit einem Hauptfahrwerk des Luftfahrzeugs zuzuordnenden Manipulatoren (15) zum Umorientieren des Luftfahrzeugs auf der Plattform 11 und Positionierung des Luftfahrzeugs auf dem Verfahrwerk, dadurch gekennzeichnet, dass die Länge der Manipulatoren (15) teleskopartig veränderbar ist und dass den Manipulatoren (15) mindestens zwei Schwenkachsen (17) zugeordnet sind.
Vorrichtung zum Manövrieren eines auf einer Plattform (11) gelandeten Luftfahrzeugs, insbesondere eines Hubschraubers (13), vorzugsweise in und aus einen Hangar (12), mit der Plattform (11) zuzuordnenden Manipulatoren (15) zum Umorientieren des Luftfahrzeugs auf der Plattform (11), vorzugsweise nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Luftfahrzeug von in einer festen Position in Bezug auf die Ebene der Plattform (11) angeordneten Manipulatoren (15) auf der Plattform (11) umorientiert wird.
Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass jeder der Manipulatoren (15) einen vorzugsweise teleskopartig längenveränderlichen Manipulatorarm (18) aufweist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüchen 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass jedem Manipulator (15) mindestens ein Schwenkmittel (16), welches eine Schwenkachse (17) aufweist, zugeordnet ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüchen 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass jedem Manipulator (15) ein Schwenkmittel (16) mit einer Schwenkachse (16) zum Verschwenken des Manipulatorarms (18) in vorzugsweise einer parallelen Ebene zur Plattform (11) einem Ende des Manipulatorarms (18) zugeordnet ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüchen 6 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass das jeweilige Schwenkmittel (16) insbesondere die Schwenkachse (17), desselben, mindestens beim Manövrieren des Luftfahrzeugs ihre Position relativ zur Plattform (11) unverändert beibehält.
Vorrichtung nach einem der Ansprüchen 6 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Manipulatoren (15) in der Plattform (11) versenkbar sind, vorzugsweise durch Verfahren längs der positionsunveränderlichen Schwenkachse (17).
Vorrichtung zum Manövrieren eines auf einer Plattform (11) gelandeten Luftfahrzeugs, insbesondere eines Hubschraubers (13), vorzugsweise in und aus einen Hangar (12), mit einem der Plattform (11) zugeordneten Verfahrwerk zum Verfahren des Luftfahrzeugs auf der Plattform (11) und mit einem Hauptfahrwerk des Luftfahrzeugs zuzuordnenden Greifmittel (20) aufweisenden Manipulatoren (15) insbesondere Manipulatorarmen (18), zum Umorientieren des Luftfahrzeugs auf der Plattform (11) und Positionierung des Luftfahrzeugs auf den Standflächen (26) des Verfahrwerks, vorzugsweise nach einem der Ansprüche 8 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifmittel (20) frei drehbare Rollen (21) aufweisen, die so von außen mit den Rädern (25) des Hauptfahrwerks in Kontakt bringbar sind, dass das Luftfahrzeug auf den Rädern (25) verfahrbar ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass einem freien Ende jedes Manipulatorarms (18) ein Greifmittel (20) schwenkbar zugeordnet ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass das Greifmittel (20) um eine Schwenkachse (17) schwenkbar am freien Ende jedes Manipulatorarms (18) angeordnet ist, vorzugsweise die Schwenkachse (17) parallel zur Schwenkachse (17) verläuft um die der Manipulatorarm (18) drehbar ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass jedes Greifmittel (20) mehrere, vorzugsweise vier, frei drehbare Rollen (21) aufweist, wobei insbesondere die Rollen (21) gleich ausgebildet sind.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass jedes Greifmittel (20) einen parallel zur Schwenkachse (17) verfahrbaren Rollenhalter (22) aufweist.
Vorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Mantelflächen (28) der Rollen (21) der Greifmittel (20) zur Kontur der Laufflächen (29) der Räder (25) korrespondierend ausgebildet sind, vorzugsweise mit einer umlaufenden, bogenförmigen Einschnürung versehen sind.
Vorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens einige Rollen (21) jedes Greifmittels (20) relativ zueinander bewegbar sind, um die Räder (25) des Fahrwerks zu ergreifen bzw. freizugeben.