DE102008037073A1

DE102008037073A1 - Verfahren zur fahrsituationsabhängigen Steuerung eines Rückspiegels bei einem Kraftfahrzeug

Info

Publication number: DE102008037073A1
Application number: DE200810037073
Authority: DE
Inventors: Tobias Strobel
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2008-08-08
Filing date: 2008-08-08
Publication date: 2010-02-11

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur fahrsituationsabhängigen Steuerung eines Rückspiegels bei einem Kraftfahrzeug, gekennzeichnet durch folgende Schritte: Erfassen eines erweiterten Nahbereichs rund um das Kraftfahrzeug, Messung des Abstandes zu Objekten, die sich im erweiterten Nahbereich befinden, Berechnung eines kritischen Objektes, das vorzugsweise den kürzesten geometrischen oder zeitlichen Abstand zwischen einem Objekt im Nahbereich und dem Kraftfahrzeug aufweist, und Einstellen des Rückspiegels derart, dass das kritische Objekt in den Sichtbereich des Fahrers rückt. Durch diese Merkmale wird ein Verfahren angegeben, welches eine fahrsituationsanpassungsfähige Sichtsteuerung über den Rückspiegel ermöglicht.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur fahrsituationsabhängigen Steuerung eines Rückspiegels bei einem Kraftfahrzeug.
Die fahrzustandsabhängige Steuerung eines Rückspiegels eines Kraftfahrzeugs umfasst bisher nur das Verschwenken des Beifahrerrückspiegels beim Einlegen des Rückwärtsganges bzw. beim Anwählen der Fahrstufe R bei Automatikgetrieben.
Weiterhin ist aus der DE 10 2004 047 475 A1 ein System bekannt, welches die Umgebung des Kraftfahrzeugs mittels einer Kamera aufnimmt und den für den Fahrer jeweils relevanten/kritischen Ausschnitt auf einem Display anzeigt bzw. hervorhebt.
Nachteilig dabei ist jedoch, dass sich für den Fahrer das Problem der Fokussierung auf den Nahbereich bzw. das Display stellt. Denn während der Fahrt schaut der Fahrer in die Ferne, beim Blick auf das Display muss das Auge des Fahrers jedoch auf den Nahbereich fokussiert werden, was länger dauert und darüber hinaus die Augen ermüdet.
Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren anzugeben, welches eine verbesserte fahrsituationsanpassungsfähige Sichtsteuerung ermöglicht.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Verfahren zur fahrsituationsabhängigen Steuerung eines Rückspiegels bei einem Kraftfahrzeug durch folgende Schritte gelöst:

– Erfassen eines erweiterten Nahbereichs rund um das Kraftfahrzeug,
– Messung des Abstandes zu Objekten, die sich im erweiterten Nahbereich befinden,
– Berechnung eines kritischen Objektes, das insbesondere den kürzesten geometrischen oder zeitlichen Abstand zwischen einem Objekt im Nahbereich und dem Kraftfahrzeug aufweist,
– Einstellen des Rückspiegels derart, dass das kritische Objekt in den Sichtbereich des Fahrer rückt.

Infolge dieses Verfahrens erfolgt eine intelligente Spiegelsteuerung rund um das Fahrzeug. Dadurch können Objekte auch dann noch erkannt werden, wenn sie wegen der Eigenbewegung des Kraftfahrzeugs eigentlich nicht mehr im Sichtbereich des Fahrers liegen. Eine solche Spiegelsteuerung verbessert nicht nur die Übersichtlichkeit beim Parken und Rangieren, sondern kann auch für andere Fahrsituationen verwendet werden, z. B. beim Spurwechsel oder zur Erkennung von Fahrzeugen im toten Winkel.
Die Unteransprüche beinhalten vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen der Erfindung.
Die Berechnung des kritischen Objekts erfolgt vorzugsweise über ein Einsortieren der Messpunkte in ein 3D-Umgebungsmodell oder eine 3D-Punktmenge.
Das Erfassen des erweiterten Nahbereichs kann nach einer bevorzugten Ausgestaltung durch abstandsgebende Sensoren oder durch eine Kamera erfolgen.
Vorzugsweise werden als Sensoren ultraschall-basierte PDC- bzw. PMA-Sensoren verwendet, die ohnehin im Kraftfahrzeug vorhanden sind.
Als Kamera kann eine Sideview- oder eine Topview-Kamera verwendet werden, z. B. Stereo-from-Motion.
Nach einer bevorzugten Weiterbildung erfolgt die Messung des Abstandes zu den sich im erweiterten Nahbereich befindlichen Objekten kontinuierlich. Weiterhin erfolgt die Einstellung des Rückspiegels kontinuierlich, so dass zu jeder Zeit ein optimaler Blick nach rückwärts gewährleistet wird.
Vorteilhafterweise wird der Rückspiegel derart eingestellt, dass zu jeder Zeit zumindest ein Teil des Kraftfahrzeugs und/oder das kritische Objekt sichtbar ist.
Wenn die Einstellung des Rückspiegels mit einem Spurwechselassistenten verknüpft wird, kann das erfindungsgemäße Verfahren auch auf Autobahnen bzw. mehrspurigen Straßen die Fahrsicherheit erhöhen.
Damit der Rückspiegel immer richtig eingestellt wird, wird vorteilhafterweise der Augpunkt des Fahrers vor der Einstellung des Rückspiegels ermittelt.
Dies kann nach einer bevorzugten Ausgestaltung über die Sitzeinstellung geschätzt oder über eine Kamera bzw. ein Kalibrierverfahren ermittelt werden.
Damit der Fahrer in bestimmten Situationen den Rückspiegel auch nach seinen Wünschen einstellen kann, ist die Einstellung des Rückspiegels durch den Fahrer überstimmbar bzw. abschaltbar
Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung.
Grundlage für das erfindungsgemäße Verfahren ist eine intelligente Spiegelsteuerung für eine erweitere Nahbereichserfassung rund um ein Kraftfahrzeug.
Mithilfe abstandsgebender Sensoren (ultraschall-basierte PDC- bzw. PMA-Sensoren), die in dem Kraftfahrzeug ohnehin vorhanden sind bzw. durch Berechnung von Tiefeninformation aus einer Sideview- oder Topview-Kamera (z. B. Stereo-From-Motion) wird kontinuierlich der Abstand zu Objekten in der nahen Fahrumgebung gemessen. Die Messpunkte werden vorzugsweise in ein 3D-Umgebungsmodell bzw. eine 3D-Punktemenge einsortiert. So können statische Objekte auch dann noch berücksichtigt werden, wenn sie wegen der Eigenbewegung des Kraftfahrzeugs eigentlich nicht mehr im Sichtbereich des Fahrers liegen.
Das 3D-Umgebungsmodell bzw. die 3D-Punktemenge dient zur Berechnung eines kritischen Objektes, das aus der Punktemenge ermittelt wird. Als kritisches Objekt wird vorzugsweise immer das Objekt mit dem kürzesten geometrischen oder zeitlichen Abstand zwischen einem erkannten Objekt und dem eigenen Kraftfahrzeug (sowie der entsprechende Lotfußpunkt auf der Fahrzeugaußenhaut) ausgewählt.
Der oder die Rückspiegel können nun kontinuierlich so eingestellt werden, dass das kritische Objekt, z. B. das mit kürzestem Abstand zum Kraftfahrzeug, in den Sichtbereich des Fahrers rückt. Dabei sind verschiedene Steuerungsstrategien denkbar, z. B. derart, dass in jedem Fall das Fahrzeug und/oder das kritische Objekt sichtbar ist.
Eine derartige Spiegelsteuerung ist prinzipiell neben der Hauptanwendung für das Parken und Rangieren auch für andere Fahrsituationen denkbar. So kann die Spiegelsteuerung bspw. mit einem Spurwechselassistent für Fahrten auf Schnellstraßen verknüpft werden.
Um die Spiegeleinstellung entsprechend vorberechnen zu können, sollte vorteilhafterweise der Augpunkt des Fahrers bekannt sein. Der Augpunkt kann entweder über die Sitzeinstellung geschätzt, über eine Kamera beo bachtet oder durch ein geeignetes Kalibrierverfahren vorbestimmt werden (fahrerindividuell, ggf. PIA-Umfang).
Grundsätzlich kann die erfindungsgemäße Einstellung des Rückspiegels durch den Fahrer überstimmbar bzw. abschaltbar sein.
Die vorhergehende Beschreibung der vorliegenden Erfindung dient nur zu illustrativen Zwecken und nicht zum Zwecke der Beschränkung der Erfindung. Im Rahmen der Erfindung sind verschiedene Änderungen und Modifikationen möglich, ohne den Umfang der Erfindung sowie ihrer Äquivalente zu verlassen.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

- DE 102004047475 A1 [0003]

Claims

Verfahren zur fahrsituationsabhängigen Steuerung eines Rückspiegels bei einem Kraftfahrzeug, gekennzeichnet durch folgende Schritte: – Erfassen eines erweiterten Nahbereichs rund um das Kraftfahrzeug, – Messung des Abstandes zu Objekten, die sich im erweiterten Nahbereich befinden, – Berechnung eines kritischen Objektes, das vorzugsweise den kürzesten geometrischen oder zeitlichen Abstand zwischen einem Objekt im Nahbereich und dem Kraftfahrzeug aufweist, und – Einstellen des Rückspiegels derart, dass das kritische Objekt in den Sichtbereich des Fahrer rückt.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Berechnung des kritischen Objekts über ein Einsortieren der Messpunkte in ein 3D-Umgebungsmodell oder eine 3D-Punktmenge erfolgt.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Erfassen des erweiterten Nahbereichs durch abstandsgebende Sensoren oder durch eine Kamera erfolgt.
Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass als abstandsgebende Sensoren ultraschall-basierte PDC- bzw. PMA-Sensoren verwendet werden.
Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass als Kamera eine Sideview- oder eine Topview-Kamera verwendet wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Messung des Abstandes zu den sich im erweiterten Nahbereich befindlichen Objekten kontinuierlich erfolgt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Einstellung des Rückspiegels kontinuierlich erfolgt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Einstellung des Rückspiegels derart erfolgt, dass zumindest ein Teil des Kraftfahrzeugs und/oder das kritische Objekt sichtbar ist
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Einstellung des Rückspiegels mit einem Spurwechselassistenten verknüpft wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Augepunkt des Fahrers vor der Einstellung des Rückspiegels ermittelt wird.
Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Augpunkt über die Sitzeinstellung geschätzt wird oder über eine Kamera bzw. ein Kalibrierverfahren ermittelt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Einstellung des Rückspiegels durch den Fahrer überstimmbar bzw. abschaltbar ist.