CN1840848B

CN1840848B - 开关构件控制***

Info

Publication number: CN1840848B
Application number: CN2006100683600A
Authority: CN
Inventors: 小林滋; 平井宪幸
Original assignee: Asmo Co Ltd
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2005-03-30
Filing date: 2006-03-30
Publication date: 2012-03-28
Anticipated expiration: 2026-03-30
Also published as: US20070084120A1; DE102006014612B4; DE102006014612A1; CN1840848A; US7690152B2

Abstract

开关构件控制装置具备与车窗玻璃(11)的移动同步，输出脉冲信号的旋转检测装置(27)、和根据脉冲信号检测开关构件(11)的异物挟入的控制器(31)，控制器(31)具有根据脉冲信号的学习存储数据Δω_m，在车窗玻璃(11)关闭动作时，根据脉冲信号，计算车窗玻璃(11)现在位置中的旋转速度差Δω，计算旋转速度差Δω和学习存储数据Δω_m的差分，根据该差分与挟入判定阈值β的比较，判断异物的挟入。

Description

开关构件控制***

技术领域

本发明涉及开关构件控制装置，尤其是可以检测出由开关部挟入异物的开关构件控制装置。

背景技术

以往，众所周知，在具备防止挟入异物功能车辆的窗户面板中，将车窗的移动范围分割为多个分割移动区域，事先对各分割移动区域设定表示加在车窗上的负荷载重的基准中央值，比较该基准中央值与实际车窗关闭动作时承受的负荷载重，进行挟入的判定(参照例如，特开平11-81794号公报以及对应的US Patent No.5,994,858)。

在特开平11-81794号公报的窗户面板中，各分割移动区域的前半区域，使用其基准中央值，后半区域使用其分割移动区域设定的基准中央值与其相连的分割移动区域设定的基准中央值平均后的补充基准中央值。

这样，通过对各分割移动区域设定基准中央值，不会使存储器的存储容量那么增大，能够设定用于挟入判断的阈值。

可是，在低的挟入检测负荷中，为了可靠的检测挟入，最好将阈值设定低，但是如果仅仅将阈值设定低，带来误检测挟入的可能性增高的麻烦。

另外，在没有发生挟入时，加在车窗上负荷载重(滑动摩擦)不一定，变为大的变动成分与小的变动成分(波动成分)叠加。另外，由长期变化和周围环境等，能改变该变动成分。

在特开平11-81794号公报所述的技术中，在各分割移动区域的前后半部分中，对于负荷载重的阈值被设定为一定。这样，在规定区域中，阈值一定时，在此区域端部附近，变动成分有倾向于挟入侧时，有可能错误的检测为挟入。

发明内容

本发明的目的在于提供，鉴于上述课题，能够不增大存储器存储容量设定用于挟入判定阈值，同时能够防止挟入的误检测的开关构件控制装置。

为了实现本发明的目的在于提供一种开关构件控制装置，其特征在于，具备：开闭驱动开关构件的驱动机构；输出与由该驱动机构的开闭驱动引起的开关构件的移动相对应的速度检测信号的移动速度检测机构；以及根据上述速度检测信号检测开关构件的异物挟入的挟入检测机构，该挟入检测机构，根据在开关构件的关闭动作时接收的速度检测信号，将计算的移动速度的变化量作为事先学习存储数据而具备，并且，根据在开关构件的关闭动作时接收的速度检测信号，计算开关构件的现在位置的移动速度的变化量，计算该变化量与对应开关构件现在位置的学习存储数据的差分，通过比较该差分与挟入判定阈值，判定由开关构件产生的异物挟入。

附图说明：

图1是本发明一个实施方式中的窗户面板的说明图。

图2是图1的窗户面板的电气构成图。

图3是表示图1的窗户面板的通常状态下电机旋转速度变动状况的图形。

图4A是表示图1的窗户面板中的脉冲计数器和学习旋转速度关系的图形。

图4B是表示图1的窗户面板中脉冲计数器和现在旋转速度关系的图形。

图4C是表示图1的窗户面板中脉冲计数器和修正旋转速度关系的图形。

图5A是表示挟入判定处理的脉冲计数器和现在旋转速度的关系的图形。

图5B是表示挟入判定处理的脉冲计数器和修正旋转速度差的关系的图形。

图5C是表示挟入判定处理的脉冲计数器和修正旋转速度的关系的图形。

图6是制作学习存储数据的处理的流程图。

图7是挟入判定的处理的流程图。

图8是继图7之后的挟入判定的处理的流程图。

图9是产生扰动时的修正旋转速度差的说明图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明一个实施方式，进行说明。并且，以下说明的构成，步骤等，不只局限于本发明，当然可以遵循本发明宗旨，进行各种改变。

以下，对在自动开闭式车窗控制装置中应用本发明的-实施方式进行说明。图1表示本实施例中的窗户面板装置1的说明图，图2表示其电气构成图。本实施例的窗户面板装置1是通过电机23的旋转驱动，作为配设在车辆门10上的开关构件的车窗玻璃11进行升降动作(开关)的装置。窗户面板装置1主要由：开闭驱动车窗玻璃11的驱动部2(驱动机构)；用于控制驱动部2动作的控制部3(控制机构)；用于乘客指令动作的操作开关(车窗开关)4构成。

本实施例的驱动部2以：在门10的内面板10a上配设上下托架21a、21b；为了连接该上下托架21a、21b而配设的导轨22；安装在下方托架21b上的电机23；可以旋转地假设在连接在电机23输出轴上的链轮和上方的托架21a之间的无端状带子24；安装在带子24上，可以在导轨22中滑动导向的滑块25；以及在开关方向上，导向车窗玻璃11(窗户面板)的一对导向框26a，26b为主要构成要素。支撑车窗玻璃11的下端部的载板11a被安装在滑块25上。

本实施例的电机23，通过由控制部3(图2中图示)提供电力，可以正反旋转来构成。在本实施例的驱动部2中，电机23如果正反旋转，通过链轮，将旋转力传递到带子24，通过由该旋转力旋转带子24，滑块25被导轨22导向在上下方向。如果滑块25被导轨22导向在上下方向，滑块25通过载板11a，使车窗玻璃11沿导向框26a、26b上下方向移动。这样，驱动部2通过电机23的动作，开闭驱动车窗玻璃11。

如图2所示，在本实施例的电机23中一体具备，作为移动速度检测机构的旋转检测装置27。旋转检测装置27是，将与电机23的旋转同步的脉冲信号(速度检测信号、旋转速度信号)输出到控制部3的装置。本实施例的旋转检测装置27，多个霍尔元件检测与电机23的输出轴同时旋转的磁铁的磁气变化来构成。通过这样的构成，旋转检测装置27输出与电机23的旋转同步的脉冲信号。即，每隔车窗玻璃11的固定移动量或者每隔电机23的规定旋转角输出脉冲信号。由此，旋转检测装置27可以输出对应与电机23的旋转速度大致成比例的车窗玻璃11的移动的信号。

并且，在本实施例中，采用在旋转检测装置27中使用霍尔元件的装置，不局限于此，如果能够检测电机23旋转速度，也可以采用编码器。另外，在本实施例中，为了检测与车窗玻璃11的移动相应的电机23的输出轴的旋转速度，将旋转检测装置27一体设置在电机23上，但是，不局限于此，也可以通过众所周知的方法，直接检测车窗玻璃11的移动速度。

本实施例的控制部3由控制器31和驱动电路32构成。由搭载在车辆上的电池5向控制器31、驱动电路32提供动作需要的电力。

本实施例的控制器31具备：CPU31a，ROM31b(例如，EPROM)RAM31c等存储器，输入电路(图中没有表示)，输出电路(图中没有表示)等，由微机构成。CPU31a通过总线与存储器，输入电路和输出电路，相互连接。并且，不局限于此，也可以有DSP和门阵列构成控制器31。

控制器31，通常时，根据来自操作开关4的操作信号，通过驱动电路32，使电机23正反旋转，使车窗玻璃11进行打开关闭动作。另外，控制器31，由旋转检测装置27接收脉冲信号，可以根据该脉冲信号，进行车窗玻璃11的上端和窗框之间的挟入异物的检测。检测出挟入异物时，控制器31，通过驱动电路32，使电机23向开方向旋转，驱动车窗玻璃11打开。这样，本实施例的控制器31起到作为挟入检测机构的功能。

本实施例的驱动电路32，由FET构成，根据来自控制器31的输入信号，切换向电机23提供的电力的极性。即，驱动电路32，接收来自控制器31的正旋转指令信号时，向电机23提供电力，使电机23向正旋转方向旋转，由控制器31接收逆旋转指令信号时，向电机23提供电力，以使电机23向逆旋转方向旋转。并且，驱动电路32也可以使用继电电路切换极性来构成，另外，驱动电路32也可以是安装在控制器31内的构成。

控制器31由输入的脉冲信号检测脉冲信号的上升部和下降部(将脉冲信号的上升部和下降部两者作为脉冲边缘)，根据该脉冲边缘的间隔(周期)，计算电机23的旋转速度(旋转周期)，同时根据各脉冲信号的位相差，检测电机23的旋转方向。即，控制器31，根据电机23的旋转速度(旋转周期)，间接地计算车窗玻璃11的移动速度，根据电机23的旋转方向，指定车窗玻璃11的移动方向。另外，控制器31，计数脉冲边缘。该脉冲计数值，随着车窗玻璃11的打开关闭动作进行加减运算。控制器31根据该脉冲计数值的大小，指定车窗玻璃11的开关位置。

本实施例的操作开关4由可以2段操作的摇动型开关等构成，具有开按钮和关按钮和以及自动按钮。由乘客操作该操作开关4，向控制器31输出用于时车窗玻璃11进行打开关闭动作的指令信号。

具体的说，操作开关4，如果向一端侧进行1阶段操作，开按钮打开，向控制器31输出用于使车窗玻璃11进行通常开动作(即，只在操作期间进行开动作)的通常开指令信号。另外，操作开关4，向另一端侧进行1阶段操作，关按钮打开，向控制器31输出用于使车窗玻璃11进行通常关闭动作(即，只在操作期间进行关闭动作)的通常关指令信号。

另外，操作开关4，如果向一端侧进行2阶段操作，开按钮和自动开关同时打开，向控制器31输出用于使车窗玻璃11进行自动开动作(即，即使操作停止，到完全打开位置之前仍进行开动作)的自动开指令信号。另外，操作开关4，如果向另一端侧进行2阶段操作，关开关和自动开关同时打开，向控制器31输出用于使车窗玻璃11进行自动关闭动作(即，即使停止，到完全关闭位置之间仍进行关闭动作)自动关指令信号。

控制器31，接收来自由操作开关4的通常开指令信号的期间(操作操作开关4期间)，通过驱动电路32，驱动电机23，使车窗玻璃11进行通常开动作。另一方面，控制器31，接收来自操作开关4的通常关指令信号期间(操作操作开关4期间)，通过驱动电路32，驱动电机23，使车窗玻璃11进行通常关闭动作。

另外，控制器31，如果接收来自操作开关4的自动开指令信号，通过驱动电路32，驱动电机23，使车窗玻璃11到完全打开位置之前，进行自动开动作。另一方面，控制器31，如果接收来自操作开关4的自动关指令信号，通过驱动电路32，驱动电机23，使车窗玻璃11到完全关闭位置之前进行自动关闭动作。

控制器31使车窗玻璃11进行关闭动作(通常关闭动作和自动关闭动作)时，监视由车窗玻璃11产生的挟入的有无。即，如果产生挟入，降低车窗玻璃11的移动速度以及与此相关联的电机23的旋转速度(旋转周期加长)。因此，本实施例的控制器31，总是监视电机23的旋转速度的变动。

本实施例的控制器31中，根据该旋转速度的变动，首先，检测挟入的开始，接着此检测挟入开始后，检测旋转速度变动规定量时，判定(确定)挟入。

并且，确定挟入时，控制器31，为了释放由车窗玻璃11挟持的异物，反转电机23，控制车窗玻璃11只进行规定量的开动作。并且，判定挟入时，可以控制停止电机23的动作，停止车窗玻璃11的以上的关闭动作，以使由车窗玻璃11挟持的异物被释放。

下面，根据图3～图5C，对本实施例的窗户面板装置1中的挟入判定的概略处理进行说明。图3表示在没有发生异物挟入的通常状态下，车窗玻璃11从全开状态到全关状态，打开关闭动作时的电机23的旋转速度ω的变动状况。横轴是脉冲计数数值。这样，旋转速度ω，由于在车窗玻璃11施加滑动摩擦等外力，变为包含细小的滑动变动成分(波动成分)。该滑动变动成分是，具有类似挟入的旋转速度变动，同时依赖于脉冲计数数值，具有再现性的成分。

在图4A～4C中，横轴表示对于车窗玻璃11位置的脉冲计数数值，纵轴表示旋转速度。

在本实施例的窗户面板装置1中，根据由旋转检测装置27接收的脉冲信号，计算电机23的旋转速度ω，如后面所述，由该旋转速度ω计算旋转速度差Δω。并且，此外，以该旋转速度差Δω为基础，计算作为移动速度变化量的学习存储数据(学习旋转速度差)Δω，事先存储在控制器31内的存储器中。图4A表示根据这样计算出来的学习存储数据Δω_m的学习旋转速度(即，学习存储数据Δω_m的累积值)的变动状况。

并且，在本实施例中，如果操作窗户面板装置1，车窗玻璃11进行关闭动作，伴随于此，即使车窗玻璃11的现在位置的电机23的旋转速度ω。根据该旋转速度ω，对每次脉冲边缘检测，如后面所述的，计算旋转速度差Δω。图4B表示这样计算出来的现在旋转速度(即，旋转速度差Δω的累积值)的变动状况。

由于现在旋转速度(以及旋转速度差Δω)中包含作为车窗玻璃11特有的成分的滑动变量成分，从现在旋转速度中，根据学习存储数据Δω_m，减去学习旋转速度修正的数据，变为实际由外力产生的旋转速度(修正旋转速度)。图4C表示挟入判定阈值β，与这样计算出来的修正旋转速度的变动状况，在挟入的判定中，使用该挟入判定阈值β和修正旋转速度。如图4C所示，在没有挟入时，减去滑动变动成分的实际旋转速度(修正旋转速度)的变动成为以0为中心极小的变动。

另外，按照后面说明的，该挟入判定阈值β，可以根据修正旋转速度差Δω′，随时设定(修正)。因此，为了根据现在的旋转速度，设定(修正)的挟入判定阈值β，进行挟入判定，在通常状常下，在旋转变动大的位置，即使发生车辆行驶时的振动等产生的扰动等，修正旋转速度差Δω′和挟入判定阈值β的差数取得充分，不必担心挟入的误检测，同时由于没有必要将大于需要，大的差数设定为阈值，可以迅速地检测挟入。

在本实施例中，通过每n个脉冲边缘(n为2以上的自然数)存储学习存储数据Δω_m，与每个脉冲边缘进行存储时相比，降低了存储在控制器31内的存储器存储容量。即，存储将开关构件的移动范围分为多个的分割范围的每个的移动速度(旋转速度)的变化量，作为学习存储数据Δω_m，能够减小用于存储学习存储数据Δω_m的存储容量。并且，在本实施例中，进行对于每个脉冲边缘检测计算的现在位置的旋转速度差Δω，将对应其脉冲计数数值的学习存储数据Δω_m，作为滑动变动成分，从存储器读出，从现在旋转速度差Δω中减去学习存储数据Δω，计算差分的处理。

因此，即使在移动速度(旋转速度)的变化量中叠加类似于原本包含的挟入的变动成分中外力分的情况下，也难以产生挟入的误判断。

另外，图5A～5C是挟入处理的说明图，为了易于理解挟入处理，表示简化的变动状况。

另外，图5A表示产生挟入时的旋转速度ω的变动状况。图5A的纵轴对应旋转速度ω，横轴对应脉冲计数数值。在图5A中，电机23的旋转速度ω由于挟入而从电机的旋转的中途减速。数据线A1表示挟入硬的东西，旋转速度ω以大的减速率降低的状况的，数据线B1表示挟入软的东西，旋转速度ω以小的减速率降低的状况。并且，在图5B和图5C中，数据线A2和A3对应挟入硬的东西的情况，数据线B2和B3对应挟入软的东西的情况。

并且，在本实施例的窗户面板装置1中，根据该旋转速度ω的数据，计算作为现在的旋转速度ω和数个脉冲边缘前的旋转速度ω之差的旋转速度差Δω。旋转速度差Δω相当于旋转速度(移动速度)的变化量(变化率)。

在本实施例的窗户面板装置1中，如上所述，从由旋转速度ω计算的旋转速度差Δω中减去滑动变动成分(学习存储数据Δω_m)，计算作为由实际外力产生的变动成分的修正后的修正旋转速度差Δω′，作为移动速度(旋转速度)的变化量(变化率)的修正数据，图5B表示该修正旋转速度差Δω′的变动状况

并且，首先，判断这样计算的修正旋转速度差Δω′是否超过变动判定阈值α。如果超过该变动判定阈值α，判断挟入开始。在图5B中，在点P1、点P2分别检测挟入的开始。但是，由于在此时刻，并不确定挟入，电机23，继续旋转，车窗玻璃11继续上升。该变动判定阈值α，在窗户面板装置1挟入例如软的东西时，将由此产生的修正旋转速度差Δω′设定为超过该值的大小。

这样，一旦，检测挟入开始，由窗户面板装置1判断，从该时刻的修正旋转速度差Δω′的累积值(合计量)(即，去除滑动变动成分的实质的旋转速度，也就是修正旋转速度)，是否超过挟入判定阈值β。并且，修正旋转速度超过挟入判定阈值β时，检测(确定)挟入。图5C表示修正旋转速度差Δω′的累积值(修正旋转速度)的变动状况。控制器31，在累积值超过挟入判定阈值β时，判定(确定)挟入。

如上所述，在本实施例的窗户面板装置1中，设定2个阈值，一个变动判定阈值α对修正旋转速度差Δω′设定，另一个挟入判定阈值β对修正旋转速度(修正旋转速度差Δω′的总和)设定，它们判定对象不同。

并且，在本实施例窗户面板装置1中，由修正旋转速度差Δω′超过变动判定阈值α后的继续时间和脉冲信号数等，不能确定实际发生挟入，由修正旋转速度差Δω′超过变动判定阈值α后的修正旋转速度差Δω′的总和，确定挟入。

因此，在本实施例的窗户面板装置1中，挟入异物时，由于挟入负荷不会过大，不会对挟入的异物带来损失，并能够确认挟入。

另外，在本实施例的窗户面板装置1中，即使在挟入软的东西时，修正旋转速度差Δω′，在比较的早的阶段超过变动判定阈值α，在其后的修正旋转速度差Δω′的总和超过挟入判定阈值β的时刻，确定挟入。此时，由于挟入的东西软，修正旋转速度差Δω′不会成为小的值(作为绝对值是大的值)，但是，如果一旦超过变动判定阈值α，修正旋转速度差Δω′的累积开始，因此在该累积值超过挟入判定阈值β时刻，能够可靠的确认挟入。

另外，挟入中等程度硬度的东西时，与挟入软的东西臥的情况一样，在早期阶段，修正旋转速度差Δω′超过变动判定阈值α，修正旋转速度差Δω′的积累开始，因此治安该值超过挟入判定阈值β的时刻，能够可靠地确定挟入。

这样，在本实施例的窗户面板装置1中，不论挟入的东西的硬，还是软，由低负荷能够可靠地确定挟入。

另外，在本实施例中，由于减去滑动变动量的修正旋转速度差Δω′超过变动判定阈值α时，判断挟入开始，其后的修正旋转速度差Δω′的累积值超过挟入判定阈值β时，确定挟入，与只由从旋转速度ω中减去滑动变动量的值超过某阈值时，判断挟入的情况相比，挟入的误判定的发生降得极其低。

只由从旋转速度ω减去滑动变动量的修正值超过某阈值时，判断挟入时，如果考虑存储器容量，将车窗玻璃的移动范围分割为多个，在各分割范围中必须将阈值设定为一定。即，阈值在移动范围内被设置为阶梯状。并且，在挟入判定中，判断修正值是否超过各分割范围中的阈值。由于从旋转速度ω中减去滑动变动量的修正值，变动幅大，施加类似挟入的外力时，在各分割范围的端部附近，修正值超过阈值，有可能误检测挟入。

但是，在本实施例中，在挟入开始的判定中，判断修正旋转速度差Δω′是否超过变动判定阈值α。由于该修正旋转速度差Δω′以0为中心变动，同时变动幅很小，在各分割范围中，即使变动判定阈值α一定，施加类似挟入的外力时，在分割范围的端部附近，难以发生修正旋转速度差Δω′超过变动判定阈值α的情况。

也就是说，由于从移动速度(旋转速度)的变化量(旋转速度差)Δω中减去学习存储数据Δω_m的修正数据(修正旋转速度差)Δω′，如果是不发生挟入的通常时，以0为中心的极小幅的变动，即使是阈值在每个分割范围中设定为阶梯状的情况，在此分割范围的端部附近，由于阈值的差数分减少，能够降低误检测挟入。

并且，在本实施例中，由于即使例如修正旋转速度差Δω′超过变动判定阈值α，如果其后的修正旋转速度差Δω′的累积值不超过挟入判定阈值β，不能确认实际挟入，能够降低挟入误判定的发生。

下面，根据图6，对本实施例的控制器31的学习存储数据制作处理进行说明。在该处理中，车窗玻璃11从全开状态到全闭状态，进行每个不发生挟入的闭动作，学习存储数据Δω_m被储存在控制器31内的存储器中。

首先，由于在步骤S1中是全开状态，脉冲计数器被设置为0。并且，在步骤S2中，控制器31通过信号处理由旋转检测装置27接收的脉冲信号，判断是否检测形成的脉冲边缘。

在步骤S2中，如果不检测脉冲边缘(步骤S2中的NO)，重复步骤S2的处理。另一方面，在步骤S2中，如果检测脉冲边缘(步骤S2中的YES)，转移到步骤S3，控制器31计算这次检测的脉冲边缘的检测时和上次检测的脉冲边缘的检测时的时间差作为脉冲幅T(0)。在本实施例中，该脉冲幅T，T(0)～T(3)4数据量被更新存储，每次检测脉冲边缘，计算脉冲间隔幅T(0)，上次脉冲边缘检测时计算的脉冲间隔T(0)～T(2)分别偏离脉冲幅T(1)～T(3)，上次的脉冲幅T(3)被去除。

如果更新脉冲幅T，在步骤S4中，计算脉冲周期P。具体的说，控制器31将脉冲幅T(0)～T(3)全部加上。由此，计算从这次的脉冲边缘到4脉冲边缘前的脉冲间隔。

并且，在步骤S5中，计算由步骤S4计算出的脉冲周期P的倒数作为电机23的旋转速度ω(0)。该旋转速度ω(0)变为与电机23的旋转速度成比例的值。这样，通过由从这次的脉冲边缘到4脉冲边缘前的脉冲间隔，计算旋转速度ω(0)，能够抵消由于传感器Duty的分散产生的旋转速度ω的变动量。

旋转速度ω，ω(0)～ω(7)8数据量被更新存储，每次检测脉冲边缘，计算旋转速度ω(0)，上次脉冲边缘检测时计算的旋转速度ω(0)～ω(6)分别偏离旋转速度ω(1)～ω(7)，上次的旋转速度ω(7)被去除。

步骤S6中，计算(平均)旋转速度差(旋转速度变化率)Δω(0)。具体的说，控制器31进行，将旋转速度ω(0)～ω(3)作为现块数据，旋转速度ω(4)～ω(7)作为前一块数据，减去每个块内的数据的和的处理。由此，计算4个脉冲边缘前的旋转速度和现在旋转速度的旋转速度差。并且，可以用加的旋转速度ω的数量(本实施例中的4)，除以旋转速度差Δω。这样，通过由多个旋转速度ω计算旋转速度差Δω，能够抵消旋转速度ω间的位相差。

旋转速度差Δω，Δω(0)～Δω(7)8个数据量被更新存储，每次检测脉冲边缘，计算旋转速度差Δω(0)，上次脉冲边缘检测时计算的旋转速度差Δω(0)～Δω(6)分别偏离旋转速度差Δω(1)～Δω(7)，上次的旋转速度差Δω(7)被去除。

并且，由步骤S7判断脉冲计数器是否是8的倍数(8n)。脉冲计数器是8的倍数时(步骤S7中的YES)，由步骤S8进行计算作为移动速度变化量的学习存储数据Δω_m(n)的处理。具体的说，控制器31进行将旋转速度差Δω(0)～Δω(7)相加的处理。在本实施例中，学习存储数据Δω_m(n)每8脉冲进行边缘存储。并且，n从全开状态，每8脉冲边缘加1。即，本实施例，将车窗玻璃11的移动范围，每8脉冲边缘，分割为多块，存储每个分割范围中的学习存储数据Δω_m。例如，对应脉冲边缘(脉冲计数器)数8n～8n+7，存储学习存储数据Δω_m(n)。由此，在本实施例中，将8脉冲边缘量的学习值用1个值代替，能够降低存储器存储容量。

并且，在本实施例中，学习存储数据Δω_m变为8脉冲边缘量的值，但是不局限于此，也可以通过用8除，变换为1脉冲边缘量的值。另外，在本实施例中，每8脉冲边缘，存储学习存储数据Δω_m，但是不局限于此，也可以每次多个数脉冲边缘。

另一方面，脉冲计数器不是8的倍数时(步骤S7中的NO)，转移到步骤S10，脉冲计数只增加1，返回步骤S2。如果由步骤S8计算学习存储数据Δω_m(n)，转移到步骤S9，脉冲计数器判断是否对应车窗玻璃11的全关状态。如果是表示脉冲计数器全关状态时(步骤S9的YES)，保持原样，结束处理。由此，能够确定全范围的学习存储数据Δω_m，存储到存储器中。另一方面，如不是表示脉冲计数器全开状态时(步骤S9的NO)，转移到步骤S10。

这样，本实施例的控制器31根据车窗玻璃11的动作，去计算学习存储数据Δω_m，到脉冲计数器变为表示全关状态时，最终将全部学习存储数据Δω_m存储到存储器中。并且，在检测出挟入时，通过***处理，学习存储数据Δω_m不能存储到存储器中。

下面，根据图7和图8，对本实施例的控制器31的挟入判定处理进行说明。由于步骤S11～步骤S16与上述学习存储数据制作处理的步骤S1～步骤S6一样，省略说明。

如果由步骤S16计算对应现在脉冲计数器的旋转速度差Δω(0)，控制器31，从通过步骤S17存储在存储器中的学习存储数据Δω_m，读出对应现在脉冲计数数值的学习存储数据Δω_m。并且，进行从旋转速度差Δω(0)，减去用8除以学习存储数据Δω_m的相当于1脉冲边缘量的旋转速度差，计算修正旋转速度差Δω′(0)的处理。并且，将1脉冲边缘量的旋转速度差，作为学习存储数据Δω，与原来一样存储来构成时，没有必要用8除。

如果计算修正旋转速度差Δω′(0)，控制器31，进行以车窗玻璃11的规定位置为基准，加上计算出的修正旋转速度差Δω′(0)的处理(步骤S18)。

下面判断由步骤19计算出的修正旋转速度差Δω是否在正的一侧超过扰动判定阈值γ。车辆驶上不平坦的路面，或关闭车窗玻璃11，由这样的扰动对车窗玻璃11施加冲击，其结果，有时对电机23的旋转速度带来影响。在本实施例中，通过该处理，防止了由扰动造成误检测挟入。

如图9所示，如果加上扰动，修正旋转速度差Δω′(旋转速度差Δω)，通常在正负，其大的值。在正侧，修正旋转速度差Δω′摇摆意味着，电机23向关闭车窗玻璃11的方向旋转加速，相反，在负侧，修正旋转速度差Δω′摇摆，意味着电机23旋转减速。在负侧，修正旋转速度差Δω′摇摆，变为疑似挟入的。其中，扰动判定阈值γ，是设定在正侧的值，本实施例的控制器31中，修正旋转速度差Δω′超过该扰动判定阈值γ时，判断产生扰动。

判断产生扰动时(步骤S19中的有)，在控制器31进行修正挟入判定阈值β向负侧增大的修正后(步骤S22)，转移到步骤S23。由此，紧接着，由于扰动，修正旋转速度差Δω′在负侧摇摆，即使作为检测挟入的开始，由于其后的修正旋转速度差Δω′的累积值没有超过增大的挟入判定阈值，能够防止挟入的误判定。并且，在本实施例中，扰动判定阈值γ设定为与变动判定阈值α无关系，但是，也可以例如，将扰动判定阈值γ设定为与变动判定阈值α的正负相反的值。这样，由于根据基于实际旋转速度变动的差分(修正旋转速度差盆Δω′)，能够修正挟入判定阈值β，能够设定适应实际旋转变动的阈值，对于扰动，也能够降低误判定。

在步骤S19中，没有判定产生扰动时(步骤S19中的无)，控制器31进行挟入开始的判定处理(步骤S20)。具体的说，修正旋转速度差Δω′在负侧超过变动判定阈值α时，判定挟入开始，没有超过时，不判定挟入开始。

判定挟入开始时(步骤S20中的有)，转移到步骤S23。另一方面，没有挟入开始时(步骤S20中的无)，由步骤S21进行修正旋转速度差Δω′的累积值和挟入判定阈值β的初始值的设定。具体的说，由步骤S18计算的修正旋转速度差Δω′的累积值被设置为修正旋转速度的初始变化量S₀，同时挟入判定阈值β恢复没有增大的通常值。这样，如果判定扰动期间结束，挟入判定阈值β恢复通常值，进行通常的处理。

并且，在步骤S23中，进行修正旋转速度的变化量S的运算处理。具体的说，控制器31，在判断挟入开始之前，从由步骤S21设定的初始变化量S₀(修正旋转速度差Δω′的累积值)中减去由步骤S18计算的修正旋转速度差Δω′的累积值，计算挟入开始以后的实质的旋转速度(修正旋转速度)的变化量S(修正旋转速度差Δω′的累积值)。由此，能够可靠地计算由挟入产生的旋转速度的变化量(即，挟入负荷量)。

并且，在本实施例中，计算与基准值的变化量的差，计算挟入开始以后的修正旋转速度差Δω′的累积值，但是不局限于此，没有检测挟入开始时，初始化修正旋转速度差Δω′的累积值，以使在检测挟入开始时，不初始化，只对于挟入开始检测以后的量，累计修正旋转速度差Δω′，由此，也可以计算修正旋转速度变化量S。

下面，控制器31判断由步骤S23计算的修正旋转速度差Δω′的累积值是否超过挟入判定阈值β(步骤S24)。

判断修正旋转速度的变化量S超过挟入判定阈值β时(步骤S24中的有)，控制器31进行挟入解除处理(步骤S25)，结束处理。在挟入解除处理中，具体的说，控制器31如上所述，为了释放异物，反转电机23，使车窗玻璃11只进行规定量的开动作。

另一方面，判断修正旋转速度的变化量S不超过挟入判定阈值β时(步骤S24中的无)，转移到步骤26。

在步骤26中，判断脉冲计数是否对应车窗玻璃11的全关状态。脉冲计数器是表示全关状态时(步骤S26中的YES)，保持原样，结束处理。另一方面，脉冲计数不是表示全闭状态时(步骤S26中的NO)，转移到步骤S27，脉冲计数只增加1，返回步骤12。

并且，在上述实施方式中，表示将本发明的开关构件控制装置应用于车辆的窗户面板装置1的例子，不局限于此，可以全部适用于开闭驱动可开式车顶开关装置和滑动门开闭装置等的开关构件的装置。

Claims

1.一种开关构件控制装置，其特征在于，具备：开闭驱动开关构件(11)的驱动部(2)；输出与由该驱动部(2)的开闭驱动引起的开关构件(11)的移动相对应的速度检测信号的旋转检测装置(27)；以及根据上述速度检测信号检测开关构件(11)的异物挟入的控制器(31)，

该控制器(31)，根据在开关构件(11)的关闭动作时接收的速度检测信号，将计算的移动速度的变化量作为事先学习存储数据而具备，并且，根据在开关构件(11)的关闭动作时接收的速度检测信号，计算开关构件(11)的现在位置的移动速度的变化量，从通过每个脉冲边缘检测而计算出的现在位置的旋转速度差减去与脉冲计数数值对应的作为滑动变动成分的学习存储数据，来计算差分，通过比较该差分与挟入判定阈值，判定由开关构件(11)产生的异物挟入，上述学习存储数据是存储了将开关构件的移动范围分为多个而得到的多个分割范围的每一个分割范围的移动速度变化量的数据。

2.根据权利要求1所述的开关构件控制装置，其特征在于，

上述控制器(31)，当上述差分超过变动判定阈值时，检测上述挟入的开始，计算从检测出挟入开始后的上述差分的累积值，当该累积值超过挟入判定阈值时，确定由开关构件(11)产生异物的挟入。

3.根据权利要求1或2所述的开关构件控制装置，其特征在于，

上述学习存储数据，是在将开关构件(11)的移动范围分割为多个的每个分割范围中，存储上述移动速度的变化量。

4.根据权利要求1或2所述的开关构件控制装置，其特征在于，

上述控制器(31)，在上述差分超过设定在正侧的扰动判定阈值时，使上述挟入判定阈值在负侧增大。

5.根据权利要求1或2所述的开关构件控制装置，其特征在于，

上述驱动部(2)包含电机(23)，

上述旋转检测装置(27)，将上述电机(23)的旋转速度信号作为上述速度检测信号输出，

上述控制器(31)，将根据上述旋转速度信号计算的上述电机(23)的旋转速度的变化量作为上述移动速度的变化量使用。

6.根据权利要求1或2所述的开关构件控制装置，其特征在于，上述挟入判定阈值根据上述差分进行修正。

7.根据权利要求1或2所述的开关构件控制装置，其特征在于，上述开关构件(11)是车辆的窗户面板(11)。