CN209633061U - 一种工业机器人的夹持装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工业机器人的夹持装置，属于机器人夹持设备技术领域，其包括定位板和电机，所述定位板上安装有电机，电机的输出端连接有转轴，所述转轴穿过定位板固接有安装板，所述安装板的底部中心安装有第一液压缸，第一液压缸的端部固接有固定块，所述第一液压缸的外侧设置有导向杆，导向杆上滑动安装有套环，套环通过连接杆与固定块相连，导向杆的外侧设置有夹持臂，所述夹持臂的顶部与安装板铰接，夹持臂与滑块之间铰接有驱动杆，夹持臂的底部固定连接有夹持爪，与常见的机器人夹持装置相比，本实用新型不仅能够提高工件的夹持质量，也扩大了夹持装置的适用范围，大大提高了重物在夹持过程中的稳定性，安全性更高。

Description

一种工业机器人的夹持装置

技术领域

本实用新型涉及机器人夹持设备技术领域，尤其涉及一种工业机器人的夹持装置。

背景技术

随着工业科技化水平的不断提高，越来越多的工业机器人代替人工进行机械加工。工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。目前，很多工业机器人上都配备有夹持装置，这样便能够实现对重物的抓取，从而代替人工进行劳作，提高生产效率。

然而，目前市场上常见的工业机器人夹持装置往往只能够对固定大小、固定形状的重物进行夹持，不能适用于多种规格产品的夹持，适用性较低，且在夹持重物的过程中，夹持稳定性不足，容易造成夹持装置松动而使造重物掉落，从而造成安全事故。因此，现提出一种适用性更高、夹持更稳定的工业机器人的夹持装置，以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术存在的不足，而提供一种适用性更高、夹持更稳定的工业机器人的夹持装置。

本实用新型的目的是这样实现的：

一种工业机器人的夹持装置，包括定位板和电机，所述定位板上安装有电机，电机的输出端连接有转轴，所述转轴穿过定位板，且转轴的端部水平固接有安装板，所述安装板的底部中心安装有第一液压缸，第一液压缸的端部固接有固定块，所述第一液压缸的外侧设置有四个呈圆周分布的导向杆，每个所述的导向杆的顶端均与安装板固定连接，每个所述的导向杆上均滑动安装有套环，且每个所述的套环的内侧均通过连接杆与固定块相连，每个所述的导向杆的外侧均设置有一个夹持臂，所述夹持臂的顶部通过固定板和销轴与安装板铰接相连，且夹持臂与套环之间通过固定板和销轴铰接有驱动杆，每个所述夹持臂的底部均固定连接有夹持爪，四个所述的夹持爪之间夹取有重物。

作为本实用新型进一步的方案：四个所述的导向杆的底端固定连接有底板。

作为本实用新型再进一步的方案：所述夹持臂和夹持爪为一体式结构。

作为本实用新型再进一步的方案：所述夹持爪上设置有防滑层。

作为本实用新型再进一步的方案：所述底板的底部中心竖直安装有第二液压缸，且第二液压缸的底部安装有吸盘,且吸盘上安装有抽真空泵。

作为本实用新型再进一步的方案：所述吸盘的底部设置有若干个吸气口，且吸盘的外侧一周安装有密封圈。

由以上技术方案可见，本说明书中，一种工业机器人的夹持装置的有益效果是:本实用新型通过电机驱动安装板转动，带动夹持臂和夹持爪转动，能够从不同角度对重物进行夹持，且能够夹持不同形状、不同大小的重物，提高了工件的夹持质量，也扩大了夹持装置的适用范围；通过第一液压缸驱动套环沿着导向杆进行运动，从而带动驱动杆运动，实现夹持爪的打开和闭合，便于对重物进行抓取和释放，且夹持臂和夹持爪呈圆周分布在第一液压缸的外侧，大大提高了重物在夹持过程中的稳定性，安全性更高；通过吸盘的作用，提高了夹持装置工作的平稳性。

附图说明

图1为一种工业机器人的夹持装置的结构示意图。

图2为一种工业机器人的夹持装置中固定块的连接示意图。

图3为一种工业机器人的夹持装置中夹持爪的结构示意图。

图4为一种工业机器人的夹持装置中吸附板的仰视图。

图中：1-定位板、2-电机、3-转轴、4-安装板、5-第一液压缸、6-导向杆、7-固定块、8-套环、9-连接杆、10-底板、11-夹持臂、12-固定板、13-销轴、14-驱动杆、15-夹持爪、16-防滑层、17-重物、18-第二液压缸、19-吸盘、20-抽真空泵、21-密封圈、22-吸气口。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

请参阅图1～3，本实用新型实施例中，一种工业机器人的夹持装置，包括定位板1和电机2，所述定位板1上安装有电机2，电机2的输出端连接有转轴3，所述转轴3穿过定位板1，且转轴3的端部水平固接有安装板4，所述安装板4的底部中心安装有第一液压缸5，第一液压缸5的端部固接有固定块7，所述第一液压缸5的外侧设置有四个呈圆周分布的导向杆6，每个所述的导向杆6的顶端均与安装板4固定连接，每个所述的导向杆6上均滑动安装有套环8，且每个所述的套环8的内侧均通过连接杆9与固定块7相连，每个所述的导向杆6的外侧均设置有一个夹持臂11，所述夹持臂11的顶部通过固定板12和销轴13与安装板4铰接相连，且夹持臂11与套环8之间通过固定板12和销轴13铰接有驱动杆14，每个所述夹持臂11的底部均固定连接有夹持爪15，四个所述的夹持爪15之间夹取有重物17。

进一步的，四个所述的导向杆6的底端固定连接有底板10，这里，底板10不仅能够起到限位的作用，也能够增强导向杆6的稳定性。

再进一步的，所述夹持臂11和夹持爪15为一体式结构。

再进一步的，所述夹持爪15上设置有防滑层16。

本实施例的工作原理是：在实际使用时，首先启动第一液压缸5工作，通过固定块7和连接杆9带动套环8沿导向杆8运动，套环8通过驱动杆14驱动夹持臂11和夹持爪15向两侧打开；然后启动电机2，电机2驱动转轴3转动，带动安装板4进行转动，直至调整好夹持爪15的位置；再通过第一液压缸5、固定块7、连接杆9和驱动杆14的配合作用，驱动夹持臂11和夹持爪15向内闭合，实现对重物17的抓取。

和常见的机器人夹持装置相比，本实用新型通过电机2驱动安装板4转动，带动夹持臂11和夹持爪15转动，能够从不同角度对重物17进行夹持，且能够夹持不同形状、不同大小的重物17，提高工件了的夹持质量，也扩大了夹持装置的适用范围；通过第一液压缸5驱动套环8沿着导向杆6进行运动，从而带动驱动杆14运动，实现夹持爪15的打开和闭合，便于对重物17进行抓取和释放，且夹持臂11和夹持爪15呈圆周分布在第一液压缸5的外侧，大大提高了重物17在夹持过程中的稳定性，安全性更高。

实施例2

请参阅图1、4，本实施例主要是在实施例1的基础上进一步的升级，所述底板10的底部中心竖直安装有第二液压缸18，且第二液压缸18的底部安装有吸盘19,且吸盘19上安装有抽真空泵20。

进一步的，所述吸盘19的底部设置有若干个吸气口22，且吸盘19的外侧一周安装有密封圈21。

这里，在利用夹持装置对重物17进行转移时，首先利用夹持爪15将重物17夹紧，然后启动第二液压缸18工作；第二液压缸18的伸缩端带动吸盘19向下运动，直至吸盘19紧贴在重物17的上表面上；此时，启动抽真空泵20工作，抽真空泵20通过吸气口22和密封圈21的作用，产生吸力，进而能够稳定重物，提高夹持装置工作的平稳性。

需要特别说明的是，本技术方案中，定位板1、电机2和安装板4均为现有技术的应用，而第一液压缸5、导向杆6、套环8、夹持臂11、夹持爪15和吸盘19的具体安装、应用、结构为本申请的创新点，和常见的机器人夹持装置相比，其有益效果是：本实用新型通过第一液压缸5驱动套环8沿着导向杆6进行运动，从而带动驱动杆14运动，实现夹持爪15的打开和闭合，便于对重物17进行抓取和释放，且夹持臂11和夹持爪15呈圆周分布在第一液压缸5的外侧，大大提高了提高重物17在夹持过程中的稳定性，安全性更高；通过吸盘19的作用，提高了夹持装置工作的平稳性。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (6)

1.一种工业机器人的夹持装置，包括定位板（1）和电机（2），所述定位板（1）上安装有电机（2），电机（2）的输出端连接有转轴（3），其特征在于,所述转轴（3）穿过定位板（1），且转轴（3）的端部水平固接有安装板（4），所述安装板（4）的底部中心安装有第一液压缸（5），第一液压缸（5）的端部固接有固定块（7），所述第一液压缸（5）的外侧设置有四个呈圆周分布的导向杆（6），每个所述的导向杆（6）的顶端均与安装板（4）固定连接，每个所述的导向杆（6）上均滑动安装有套环（8），且每个所述的套环（8）的内侧均通过连接杆（9）与固定块（7）相连，每个所述的导向杆（6）的外侧均设置有一个夹持臂（11），所述夹持臂（11）的顶部通过固定板（12）和销轴（13）与安装板（4）铰接相连，且夹持臂（11）与套环（8）之间通过固定板（12）和销轴（13）铰接有驱动杆（14），每个所述夹持臂（11）的底部均固定连接有夹持爪（15），四个所述的夹持爪（15）之间夹取有重物（17）。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人的夹持装置，其特征在于，四个所述的导向杆（6）的底端固定连接有底板（10）。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人的夹持装置，其特征在于，所述夹持臂（11）和夹持爪（15）为一体式结构。

4.根据权利要求3所述的一种工业机器人的夹持装置，其特征在于，所述夹持爪（15）上设置有防滑层（16）。

5.根据权利要求2-4任一所述的一种工业机器人的夹持装置，其特征在于，所述底板（10）的底部中心竖直安装有第二液压缸（18），且第二液压缸（18）的底部安装有吸盘（19）,且吸盘（19）上安装有抽真空泵（20）。

6.根据权利要求5所述的一种工业机器人的夹持装置，其特征在于，所述吸盘（19）的底部设置有若干个吸气口（22），且吸盘（19）的外侧一周安装有密封圈（21）。