CN208880738U - 一种油泵壳机加工搬运机器人三手爪装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种油泵壳机加工搬运机器人三手爪装置,其特征在于，包括：法兰，所述法兰上设有多个第一螺纹孔；手爪法兰，所述手爪法兰设置在所述法兰的下部，所述手爪法兰与所述法兰紧固连接，所述手爪组件设置在所述手爪法兰圆周的位置上，所述手爪组件包括固定座、气缸固定板、支撑柱、两指平行气缸和手指，每个所述手爪组件分别与所述固定底板用螺栓紧固连接，本实用新型所述油泵壳机加工搬运机器人三手爪装置，采用浮动手指与的固定手指的相互配合，以提高了抓取稳定性，极大的提升了生产节拍，提高了安全性。使用本实用新型能快速稳定的对工件进行抓取搬运，极大地节省了时间成本和人工成本，提高了生产效率和整体自动化程度。

Description

一种油泵壳机加工搬运机器人三手爪装置

技术领域

本实用新型涉及一种自动化机械设备技术领域，尤其涉及一种油泵壳机加工搬运机器人三手爪装置。

背景技术

油泵壳的机加工过程中，需要经常对工件进行上下料的搬运，传统的人工操作不仅费时费力，并且效率不高。自动机械手包括机械臂和适应抓取各种部件的机械爪，一个机械臂可以配备多种机械爪，为了完成一个作业流程，机械臂可能要多次更换机械爪。传统的更换机械爪的方法需要人工参与，自动化程度不高，工作效率低。工业机器人手爪的应用在一定程度上提高了其生产效率及油泵壳的机加工自动化程度，但由于油泵壳外形不规则，以往的手爪每次只能对一个油泵壳的抓取，且在对工件抓取过程中不牢固，甚至造成工件的脱落，具有一定危险性，也影响了整体加工效率。基于此，采用浮动手指与的固定手指的相互配合，设计了一种三手爪装置，以提高了抓取稳定性，有利于提升了生产节拍。

实用新型内容

针对所述技术的不足，本实用新型要解决的问题，提供一种油泵壳机加工搬运机器人三手爪装置。

为实现上述目的，本实用新型通过以下方案来实现。

一种油泵壳机加工搬运机器人三手爪装置,包括：

法兰，所述法兰上设有多个第一螺纹孔；

手爪法兰，所述手爪法兰设置在所述法兰的下部，所述手爪法兰通过螺栓与所述法兰上相匹配的所述第一螺纹孔紧固连接，所述手爪法兰圆周面上均布设置有固定所述手爪组件的多个第二螺纹孔。

手爪组件，所述手爪组件设置在所述手爪法兰圆周的位置上。

优选地，所述手爪组件中包括固定座和气缸固定板；

所述固定座包括固定底板和垂直设置在所述固定底板上的空腔支撑杆，所述固定底板上设有与所述手爪法兰圆周面上相对应的第二螺纹孔，所述气缸固定板设置在所述空腔支撑杆的下部并与所述空腔支撑杆固定连接；

优选地，所述手爪组件还包括两指平行气缸和支撑柱，所述两指平行气缸的两端设有手指；所述支撑柱设置在所述气缸固定板的下部并位于所述两指平行气缸所述手指伸缩方向的两端。

优选地，所述气缸固定板上设有多个固定所述两指平行气缸的第三螺纹孔和固定所述支撑柱第四螺纹孔，所述支撑柱的一端通过螺栓与所述气缸固定板上相匹配的所述第四螺纹孔紧固连接。

优选地，还包括梯形连接板，所述梯形连接板包括垂直部和水平部，所述梯形连接板设置在所述固定底板和所述气缸固定板之间，所述梯形连接板的垂直部和水平部分别与所述空腔支撑杆和所述气缸固定板固定连接，所述梯形连接板上设有多排孔，所述多排孔用于减轻的所述装置的重量。

优选地，所述手爪组件为三个，每个所述手爪组件分别通过所述固定底板上与所述手爪法兰圆周面上相对应的第二螺纹用螺栓紧固连接。

优选地，所述两指平行气缸设置在气缸固定板的下部，所述两指平行气缸通过螺栓与所述气缸固定板上相对应的所述第三螺纹孔紧固连接，所述两指平行气缸包括设直在所述两指平行气缸两侧的伸缩滑块，每个所述伸缩滑块的端面设有用于固定所述手指的第五螺纹孔。

优选地，所述手指包括第一气缸手指和第二气缸手指，所述第一气缸手指和所述第二气缸手指通过螺栓与两所述伸缩滑块两端面上相匹配的第五螺纹孔紧固连接。

优选地，所述第一气缸手指包括第一气缸手指座、转动销、调整螺钉和浮动手指，所述浮动手指设置在所述第一气缸手指座的下部，所述浮动手指的一端与所述第一气缸手指座通过转动销连接，所述浮动手指的另一端设有两个夹指，两个所述夹指的表面有斜度。所述调整螺钉安装在所述第一气缸手指座的一端，所述调整螺钉用于调整所述浮动手指的浮动角度。

所述第二气缸手指两指的下部设有动向齿形钢珠，所述动向齿形钢珠的一端设有螺纹，所述动向齿形钢珠与设置在所述第二气缸手指内侧与所述螺纹动向齿形钢珠相匹配的螺纹孔紧固连接

优选地，还包括压杆垫块和压杆，所述压杆垫块设置在所述气缸固定板的下部，所述压杆垫块另一端嵌入式设置有固定所述压杆的定位槽，所述压杆固定安装在所述压杆垫块的定位槽内。

本实用新型的优点在于：

本实用新型所述油泵壳机加工搬运机器人三手爪装置，采用浮动手指与的固定手指的相互配合，以提高了抓取稳定性，极大的提升了生产节拍，提高了安全性。

本实用新型能快速稳定的对工件进行抓取搬运，极大地节省了时间成本和人工成本，提高了生产效率，整体自动化程度，并且可以在相似应用中加以推广。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本实用新型一种油泵壳机加工搬运机器人三手爪装置实施例的结构总图；

图2是本实用新型一种油泵壳机加工搬运机器人三手爪装置实施例的手爪组件结构图；

图3是本实用新型一种油泵壳机加工搬运机器人三手爪装置实施例的夹紧手指结构图。

上述说明书中附图标记表示说明：

1、法兰；2、手爪法兰；3、固定座；4、气缸固定板；5、支撑柱；6、两指平行气缸；7、梯形连接板；8、第一气缸手指；9、第二气缸手指；10、浮动手指；11、夹指；12、动向齿形钢珠；13、压杆垫块；14、压杆；15、手爪组件，16、工件；17、调整螺钉。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，但不作为本实用新型的限定。

如图1-3所示，本实用新型较佳的实施例中，根据现有技术存在的问题，本实用新型提供一种油泵壳机加工搬运机器人三手爪装置,包括：

法兰1，法兰1上设有多个第一螺纹孔；

手爪法兰2，手爪法兰2设置在法兰1的下部，手爪法兰2通过螺栓与法兰1上相匹配的第一螺纹孔紧固连接，手爪法兰2圆周面上均布设置有固定手爪组件15的多个第二螺纹孔。

手爪组件15，手爪组件15设置在手爪法兰2圆周的位置上。

本实用新型较佳的实施例中，手爪组件15中包括固定座3和气缸固定板4；

固定座3包括固定底板和垂直设置在固定底板上的空腔支撑杆，固定底板上设有与手爪法兰2圆周面上相对应的第二螺纹孔，气缸固定板4设置在空腔支撑杆的下部并与空腔支撑杆固定连接；

本实用新型较佳的实施例中，手爪组件15还包括两指平行气缸6和支撑柱5，两指平行气缸6的两端设有手指；支撑柱5设置在气缸固定板4的下部并位于两指平行气缸6的手指伸缩方向的两端。

本实用新型较佳的实施例中，气缸固定板4上设有多个固定两指平行气缸的第三螺纹孔和固定支撑柱5第四螺纹孔，支撑柱5的一端通过螺栓与气缸固定板4上相匹配的第四螺纹孔紧固连接。

本实用新型较佳的实施例中，还包括梯形连接板7，梯形连接板7包括垂直部和水平部，梯形连接板7设置在固定底板和气缸固定板4之间，梯形连接板7的垂直部和水平部分别与空腔支撑杆和气缸固定板4固定连接，梯形连接板7上设有多排孔，多排孔用于减轻油泵壳机加工搬运机器人三手爪装置的重量。

本实用新型较佳的实施例中，手爪组件15为三个，每个手爪组件15分别通过固定底板上与手爪法兰6圆周面上相对应的第二螺纹用螺栓紧固连接。

本实用新型较佳的实施例中，两指平行气缸6设置在气缸固定板4的下部，两指平行气缸6通过螺栓与气缸固定板4上相对应的第三螺纹孔紧固连接，两指平行气缸6包括设直在两指平行气缸6两侧的伸缩滑块，每个伸缩滑块的端面设有用于固定手指的第五螺纹孔。

本实用新型较佳的实施例中，手指包括第一气缸手指9和第二气缸手指8，第一气缸手指9和第二气缸手指8通过螺栓与两伸缩滑块两端面上相匹配的第五螺纹孔紧固连接。

本实用新型较佳的实施例中，第一气缸手指9包括第一气缸手指座、转动销、调整螺钉17和浮动手指10，浮动手指10设置在第一气缸手指座的下部，浮动手指10的一端与第一气缸手指座通过转动销连接，浮动手指10的另一端设有两个夹指11，两个夹指11的表面有斜度。调整螺钉17安装在第一气缸手指座的一端，调整螺钉17用于调整浮动手指10的浮动角度。

第二气缸手指8两指的下部设有动向齿形钢珠12，动向齿形钢珠12的一端设有螺纹，动向齿形钢珠12与设置在第二气缸手指8内侧与螺纹动向齿形钢珠12相匹配的螺纹孔紧固连接

本实用新型较佳的实施例中，还包括压杆垫块13和压杆14，压杆垫块13设置在气缸固定板4的下部，压杆垫块13另一端嵌入式设置有固定压杆14的定位槽，压杆14固定安装在压杆垫块的定位槽内。

具体地，当抓取工件16时，首先利用支撑柱5与压杆14使工件固定，夹紧时，具有浮动手指10的一端气缸压缩，另一端气缸手指不动，由于夹指11具有一定的与工件接触面具有一定斜度，配合调整螺钉17所实现的浮动手指10的特性，可以使夹指11以最佳的方式与工件16接触，从而实现对工件16的稳固夹紧。三个手爪组件的抓取相互协调配合，可以高效的实现对多个工件16的抓取搬运。

本实用新型的有益效果在于：

本实用新型所述油泵壳机加工搬运机器人三手爪装置，采用浮动手指与的固定手指的相互配合，以提高了抓取稳定性，极大的提升了生产节拍，提高了安全性。

本实用新型能快速稳定的对工件进行抓取搬运，极大地节省了时间成本和人工成本，提高了生产效率，整体自动化程度，并且可以在相似应用中加以推广。

以上所述仅为本实用新型较佳的实施例，并非因此限制本实用新型的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本实用新型说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种油泵壳机加工搬运机器人三手爪装置,其特征在于，包括：

法兰，所述法兰上设有多个第一螺纹孔；

手爪法兰，所述手爪法兰设置在所述法兰的下部，所述手爪法兰通过螺栓与所述法兰上相匹配的所述第一螺纹孔紧固连接，所述手爪法兰圆周面上均布设置有固定手爪组件的多个第二螺纹孔；

所述手爪组件设置在所述手爪法兰圆周的位置上。

2.根据权利要求1所述的一种油泵壳机加工搬运机器人三手爪装置，其特征在于，所述手爪组件中包括固定座和气缸固定板；

所述固定座包括固定底板和垂直设置在所述固定底板上的空腔支撑杆，所述固定底板上设有与所述手爪法兰圆周面上相对应的第二螺纹孔，所述气缸固定板设置在所述空腔支撑杆的下部并与所述空腔支撑杆固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种油泵壳机加工搬运机器人三手爪装置，其特征在于，所述手爪组件还包括两指平行气缸和支撑柱，所述两指平行气缸的两端设有手指；所述支撑柱设置在所述气缸固定板的下部并位于所述两指平行气缸所述手指伸缩方向的两端。

4.根据权利要求3所述的一种油泵壳机加工搬运机器人三手爪装置，其特征在于，所述气缸固定板上设有多个固定所述两指平行气缸的第三螺纹孔和固定所述支撑柱第四螺纹孔，所述支撑柱的一端通过螺栓与所述气缸固定板上相匹配的所述第四螺纹孔紧固连接。

5.根据权利要求2所述的一种油泵壳机加工搬运机器人三手爪装置，其特征在于，还包括梯形连接板，所述梯形连接板包括垂直部和水平部，所述梯形连接板设置在所述固定底板和所述气缸固定板之间，所述梯形连接板的垂直部和水平部分别与所述空腔支撑杆和所述气缸固定板固定连接，所述梯形连接板上设有多排孔。

6.根据权利要求5所述的一种油泵壳机加工搬运机器人三手爪装置，其特征在于，所述手爪组件为三个，每个所述手爪组件分别通过所述固定底板上与所述手爪法兰圆周面上相对应的第二螺纹用螺栓紧固连接。

7.根据权利要求4所述的一种油泵壳机加工搬运机器人三手爪装置，其特征在于，所述两指平行气缸设置在气缸固定板的下部，所述两指平行气缸通过螺栓与所述气缸固定板上相对应的所述第三螺纹孔紧固连接，所述两指平行气缸包括设直在所述两指平行气缸两侧的伸缩滑块，每个所述伸缩滑块的端面设有固定所述手指的第五螺纹孔。

8.根据权利要求7所述的一种油泵壳机加工搬运机器人三手爪装置，其特征在于，所述手指包括第一气缸手指和第二气缸手指，所述第一气缸手指和所述第二气缸手指通过螺栓与两所述伸缩滑块两端面上相匹配的第五螺纹孔紧固连接。

9.根据权利要求8所述的一种油泵壳机加工搬运机器人三手爪装置，其特征在于，所述第一气缸手指包括第一气缸手指座、转动销、调整螺钉和浮动手指，所述浮动手指设置在所述第一气缸手指座的下部，所述浮动手指的一端与所述第一气缸手指座通过转动销连接，所述浮动手指的另一端设有两个夹指，两个所述夹指的表面有斜度，所述调整螺钉安装在所述第一气缸手指座的一端，所述调整螺钉调整所述浮动手指的浮动角度；

所述第二气缸手指两指的下部设有动向齿形钢珠，所述动向齿形钢珠的一端设有螺纹，所述动向齿形钢珠与设置在所述第二气缸手指内侧与所述动向齿形钢珠相匹配的螺纹孔紧固连接。

10.根据权利要求3所述的一种油泵壳机加工搬运机器人三手爪装置，其特征在于，还包括压杆垫块和压杆，所述压杆垫块设置在所述气缸固定板的下部，所述压杆垫块另一端嵌入式设置有固定所述压杆的定位槽，所述压杆固定安装在所述压杆垫块的定位槽内。