CN117293404A - 片料贴胶机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及电池模组组装技术领域，特别涉及一种片料贴胶机，包括设在下架台A上的料库A、撕底离型纸工位A、二次定位台、取料机械手A和贴胶机械手A，所述取料机械手A的行程覆盖料库A、撕底离型纸工位A和二次定位台，所述贴胶机械手A的行程覆盖二次定位台和待贴胶电芯；还包括如上述的第一视觉设备，设在撕底离型纸工位A和二次定位台之间，用于片料的位置寻址和底离型纸的撕除检测，以及上述的第三视觉设备，设在待贴胶电芯的上方，用于待贴胶电芯的位置寻址；本发明结构设计简单，对胶料进行精确定位。

Description

片料贴胶机

技术领域

本发明涉及电池模组组装技术领域，特别涉及一种片料贴胶机。

背景技术

新能源锂电池的产线中，通常会涉及到对电芯的贴胶工序。在CTP技术动力电池产线中，现有贴胶工艺主要采用片料胶来粘贴电芯，但是新的贴胶工艺要求使用卷料条形胶。同一条产线通常因生产不同类型产品而需要不同的胶料，可能会要求贴片料胶，也可能会要求贴卷料胶。而不同胶料之间的尺寸及贴胶工艺差异又不能仅靠片料贴胶机或卷料贴胶机来实现片卷料的混合贴胶，因此，设计出一款能同时满足片卷料混合贴胶的贴胶设备是十分必要的。另外，现有贴胶机对胶料的定位不够精确，导致贴胶机械手在抓取以及贴胶的过程中存在偏差，从而影响电芯的贴胶效果。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：克服现有技术中之不足，提供一种结构设计简单，对胶料进行精确定位的片料贴胶机。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种片卷料混合贴胶机，包括设在下架台上的料库、撕底离型纸工位、分胶机构、取料机械手和贴胶机械手，所述取料机械手的行程覆盖料库、撕底离型纸工位和分胶机构，所述贴胶机械手的行程覆盖分胶机构和待贴胶电芯；还包括第一视觉设备，设在撕底离型纸工位和分胶机构之间，用于胶料的位置寻址和底离型纸的撕除检测，第二视觉设备，设在分胶机构的上方，用于胶料的位置寻址、卷料上离型纸的撕除检测和卷料中胶条缺失检测，以及第三视觉设备，设在待贴胶电芯的上方，用于待贴胶电芯的位置寻址；所述贴胶机械手包括贴胶框架，安装在机械手臂的执行末端，若干卷料贴胶抓手，安装在贴胶框架的底端中部，且沿贴胶框架的横向间隔排列，用于胶条的抓取及贴胶，以及若干片料贴胶抓手，安装在贴胶框架的底端两侧，用于片胶的抓取及贴胶。

进一步地，所述卷料贴胶抓手包括安装在贴胶框架上的卷料升降气缸、安装在卷料升降气缸输出端的卷料贴胶支架以及活动安装在卷料贴胶支架底端的卷料贴胶吸盘，所述卷料升降气缸的输出端竖直向下。

进一步地，所述片料贴胶抓手包括安装在贴胶框架上的片料升降气缸、安装在片料升降气缸输出端的片料贴胶支架以及活动安装在片料贴胶支架底端的片料贴胶吸盘，所述片料升降气缸的输出端竖直向下。

进一步地，所述分胶机构包括安装在下架台上的底座、安装在底座上端的分胶平台、活动安装在底座下端的移动座、驱动移动座沿底座的长度方向横向移动的驱动组件、安装在分胶平台右端的抬升组件以及安装在移动座上端的下压组件、顶升组件和压板组件，所述分胶平台上开设有若干通孔，所述通孔沿分胶平台的宽度方向排列，且沿分胶平台的长度方向通长开设，所述下压组件设在分胶平台的上方，所述顶升组件设在分胶平台的下方，所述压板组件设在下压组件的左侧。

进一步地，所述料库包括滑动安装在下架台上的抽屉板、设在抽屉板上方的提升板、推动提升板上下移动的推料组件以及滑动安装在抽屉板上的整形组件，所述抽屉板的右端外延伸出下架台并安装有支脚，所述支脚的底端安装有脚轮。

进一步地，所述推料组件包括设在下架台下方的推杆架、安装在推杆架上的若干推杆以及驱动推杆架上下移动的驱动组，所述下架台和抽屉板上均开设有供推杆穿过的杆孔。

进一步地，所述整形组件包括安装在抽屉板一侧中部的若干侧基准挡杆、滑动安装在抽屉板中部的侧滑板、安装在侧滑板上的若干侧挡杆、分别滑动安装在抽屉板两端的端滑板以及安装在端滑板上的若干端挡杆，所述提升板上开设有若干腰孔，所述侧挡杆和端挡杆分别穿过腰孔，且沿着腰孔的长度方向移动，所述基准挡杆与侧挡杆相对应。

进一步地，所述撕底离型纸工位上设有离型纸料仓和撕底离型纸机构，所述撕底离型纸机构包括安装在离型纸料仓一侧的若干旋转气缸、安装在旋转气缸输出端的第一夹爪气缸以及安装在第一夹爪气缸输出端的两个第一夹爪。

进一步地，所述取料机械手包括取料框架、缓冲组件、取料吸盘和撕上离型纸组件，所述取料框架安装在机械手臂的执行末端，所述取料吸盘通过缓冲组件与取料框架的底端连接，所述撕上离型纸组件安装在取料框架的左端。

进一步地，所述撕上离型纸组件包括安装在取料框架左端的升降气缸、安装在升降气缸输出端的第二夹爪气缸以及安装在第二夹爪气缸输出端的两个第二夹爪。

一种上述片卷料混合贴胶机的贴胶方法，步骤如下，

S1.取胶：所述取料机械手抓取料库中胶料，移动至撕底离型纸工位进行底离型纸的撕除，然后移动至第一视觉设备处进行胶料的位置寻址以及底离型纸的撕除检测，最后放置在分胶机构上；

S2.贴胶前预处理：胶料为卷料时，所述取料机械手对分胶机构上的卷料进行上离型纸的撕除，所述第二视觉设备进行卷料的位置寻址、上离型纸的撕除检测和胶条缺失检测，所述分胶机构对卷料进行分胶；胶料为片料时，所述第二视觉设备进行片料的位置寻址；

S3.贴胶：所述贴胶机械手抓取分胶机构上的胶料，移动至待贴胶电芯处，第三视觉设备进行待贴胶电芯的位置寻址，最后贴胶机械手进行贴胶动作。

进一步地，步骤S2中卷料分胶的具体步骤如下，

S21.第五条胶条的定位：所述驱动组件驱动移动座左移，直至压板组件与卷料上的第五条条胶对应，然后压板组件下压将第五条胶条压紧在分胶平台上；

S22.前四条胶条与第五条胶条的上下分离：所述下压组件下压将前四条胶条压紧在分胶平台上，然后顶升组件上顶使得前四条胶条脱离分胶平台；

S23.前四条胶条之间的左右分离：所述驱动组件驱动移动座右移，在移动座右移过程中，下压组件和顶升组件同步扩张使得前四条胶条之间相互分离。

一种片料贴胶机，包括设在下架台A上的料库A、撕底离型纸工位A、二次定位台、取料机械手A和贴胶机械手A，所述取料机械手A的行程覆盖料库A、撕底离型纸工位A和二次定位台，所述贴胶机械手A的行程覆盖二次定位台和待贴胶电芯；还包括如上述的第一视觉设备，设在撕底离型纸工位A和二次定位台之间，用于片料的位置寻址和底离型纸的撕除检测，以及上述的第三视觉设备，设在待贴胶电芯的上方，用于待贴胶电芯的位置寻址。

进一步地，所述二次定位台包括安装在下架台A上的底座架、安装在底座架顶端的定位平台、安装在定位平台上的若干定位座以及设在定位平台上的端推组件和侧推组件。

进一步地，所述端推组件包括安装在定位平台中部的端基准块Ⅰ、分别设在定位平台两端的端推板Ⅰ以及驱动端推板Ⅰ向端基准块Ⅰ横向移动的端推气缸Ⅰ；所述侧推组件包括安装在定位平台一侧的侧基准块Ⅰ、设在定位平台另一侧的侧推板Ⅰ以及驱动侧推板Ⅰ向侧基准块Ⅰ纵向移动的侧推气缸Ⅰ。

进一步地，所述端推组件包括间隔设在定位座上的若干端基准块Ⅱ、设在定位平台下方的端推板Ⅱ、间隔设在端推板Ⅱ上的若干端推块Ⅱ以及驱动端推板Ⅱ向端基准块Ⅱ横向移动的端推气缸Ⅱ，所述端推块Ⅱ的顶端依次穿过定位平台和定位座上开设的通孔Ⅱ，且沿通孔Ⅱ横向移动；所述侧推组件包括间隔安装在定位座一侧的若干侧基准块Ⅱ、设在定位座另一侧的侧推板Ⅱ、间隔设在侧推板Ⅱ上的若干侧推块Ⅱ以及驱动侧推板Ⅱ向侧基准块Ⅱ纵向移动的侧推气缸Ⅱ。

进一步地，所述贴胶机械手A 包括安装在机械手臂执行末端的贴胶框架Ⅰ、安装在贴胶框架Ⅰ底端的升降气缸Ⅰ以及安装在升降气缸Ⅰ输出端的贴胶抓手Ⅰ。

进一步地，所述贴胶机械手A包括安装在机械手臂执行末端的贴胶框架Ⅱ、倾斜安装在贴胶框架Ⅱ底端的旋转气缸Ⅱ以及安装在旋转气缸Ⅱ输出端的两个贴胶抓手Ⅱ，所述贴胶抓手Ⅱ之间相互垂直，且其中一个贴胶抓手Ⅱ水平设置。

本发明的有益效果是：

（1）本发明通过将卷料贴胶抓手和片料贴胶抓手集成在贴胶框架上，既可实现对片料的抓取及贴胶，又可实现对卷料的抓取及贴胶，兼容性高，且通过第一视觉设备和第二视觉设备对胶料的两次位置寻址以及第三视觉设备对电芯的位置寻址，保证胶料精确的放置在分胶平台上，从而精确的粘贴在电芯上；

（2）本发明通过下压组件、顶升组件和压板组件的设置，实现卷料上连续多个胶条的分胶，且避免了单个胶条尺寸误差对分胶精度的影响；

（3）本发明通过抬升组件的设置，对于粘连性较强的特粘胶条，避免了其被下压组件粘连带回的情形，提高了分胶的可靠性，且进一步保证了分胶精度。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1为本发明实施例1的结构示意图；

图2为本发明实施例1中上框架的结构示意图；

图3为本发明实施例1中贴胶机械手的结构示意图；

图4为本发明实施例1中贴胶机械手的右视图；

图5为图4中A部的放大图；

图6为图4中B部的放大图；

图7为本发明实施例1中卷料贴胶抓手的结构示意图；

图8为本发明实施例1中卷料贴胶吸盘的***图；

图9为本发明实施例1中片料贴胶抓手的结构示意图；

图10为本发明实施例1中分胶机构的结构示意图；

图11为本发明实施例1中分胶机构的侧视图；

图12为本发明实施例1中分胶平台的结构示意图；

图13为图12中C部的放大图；

图14为本发明实施例1中移动座的结构示意图；

图15为本发明实施例1中下压组件的结构示意图；

图16为图15中D部的放大图；

图17为本发明实施例1中第一变距组的结构示意图；

图18为本发明实施例1中顶升组件的结构示意图；

图19为本发明实施例1中第二变距组的结构示意图；

图20为本发明实施例1中第二驱动件的结构示意图；

图21为本发明实施例1中压板组件的结构示意图；

图22为本发明实施例1中抬升组件的结构示意图；

图23为本发明实施例1中放胶块的结构示意图；

图24为本发明实施例1中料库的结构示意图；

图25为本发明实施例1中整形组件的结构示意图；

图26为本发明实施例1中撕底离型纸工位的结构示意图；

图27为图26中E的放大图；

图28为本发明实施例1中取料机械手的结构示意图；

图29为图28中F部的放大图；

图30为图28中G部的放大图；

图31为本发明实施例3的结构示意图；

图32为本发明实施例3中下架台A的结构示意图；

图33为本发明实施例3中二次定位台的结构示意图；

图34为本发明实施例3中端推组件的结构示意图；

图35为本发明实施例3中取料机械手A的结构示意图；

图36为图35中H部的放大图；

图37为本发明实施例3中贴胶机械手A的结构示意图；

图38为本发明实施例3中贴胶抓手Ⅰ的结构示意图；

图39为本发明实施例4中料库A的结构示意图；

图40为本发明实施例4中整形组件Ⅱ的结构示意图；

图41为本发明实施例4中离型纸料仓Ⅱ的结构示意图；

图42为图41中I部的放大图；

图43为本发明实施例4中二次定位台的结构示意图；

图44为本发明实施例4中通孔Ⅱ的示意图；

图45为本发明实施例4中取料机械手A的结构示意图；

图46为本发明实施例4中贴胶机械手A的结构示意图。

图中：100、下架台；101、料库；101a、抽屉板；101b、提升板；101c、推料组件；101c1、推杆架；101c2、推杆；101c3、驱动组；101c4、杆孔；101d、整形组件；101d1、侧基准挡杆；101d2、侧滑板；101d3、侧挡杆；101d4、端滑板；101d5、端挡杆；101d6、腰孔；101e、支脚；101f、脚轮；102、撕底离型纸工位；102a、离型纸料仓；102b、撕底离型纸机构；102b1、旋转气缸；102b2、第一夹爪气缸；102b3、第一夹爪；103、分胶机构；103a、底座；103b、分胶平台；103c、移动座；103d、驱动组件；103e、抬升组件；103e1、抬升气缸；103e2、抬升支架；103e3、提升杆；103e4、放胶块；103e5、杆槽；103f、下压组件；103f1、下压气缸；103f2、下压支架；103f3、下压板；103f4、第一变距组；103f41、第一变距板；103f42、第一调节板；103f43、第一驱动件；103f431、第一丝杆；103f432、第一丝杆螺母；103f433、第一连杆；103f434、第一电机；103f44、第一螺栓；103f45、第一滑轮；103f46、第一调节槽；103g、顶升组件；103g1、顶升气缸；103g2、顶升支架；103g3、顶升板；103g4、第二变距组；103g41、第二变距板；103g42、第二调节板；103g43、第二驱动件；103g431、第二丝杆；103g432、第二丝杆螺母；103g433、第二连杆；103g434、第二电机；103g44、第二螺栓；103g45、第二滑轮；103g46、第二调节槽；103h、压板组件；103h1、定位气缸；103h2、定位支架；103h21、上纵梁；103h22、下纵梁；103h23、竖轴；103h3、定位板；103i、通孔；103j、吸附孔；103k、凸轮分割器；103l、滑座；104、取料机械手；104a、取料框架；104b、缓冲组件；104b1、轴套；104b2、滑轴；104b3、缓冲件；104b4、限位件；104c、取料吸盘；104c1、第二安装板；104c2、第二真空逻辑阀；104c3、第二吸嘴；104d、撕上离型纸组件；104d1、升降气缸；104d2、第二夹爪气缸；104d3、第二夹爪；105、贴胶机械手；105a、贴胶框架；105b、卷料贴胶抓手；105b1、卷料升降气缸；105b2、卷料贴胶支架；105b3、卷料贴胶吸盘；105b31、盖板；105b32、吸附板；105b33、流通槽；105b34、吸孔；105b35、接头；105b4、第一缓冲组件；105b41、第一轴套；105b42、第一滑轴；105b43、第一缓冲件；105b44、第一限位件；105b5、第一光电传感器；105b6、第一感应片；105c、片料贴胶抓手；105c1、片料升降气缸；105c2、片料贴胶支架；105c3、片料贴胶吸盘；105c31、第一安装板；105c32、第一真空逻辑阀；105c33、第一吸嘴；105c4、第二缓冲组件；105c41、第二轴套；105c42、第二滑轴；105c43、第二缓冲件；105c44、第二限位件；105c5、第二光电传感器；105c6、第二感应片；105c7、第一通孔；105d、滑块；105e、滑轨；105f、第三光电传感器；105g、第三感应片；106、第一视觉设备；107、第二视觉设备；108、第三视觉设备；109、上框架；200、下架台A；201、料库A；201a、抽屉板Ⅱ；201b、提升板Ⅱ；201d、整形组件Ⅱ；201d1、侧基准挡杆Ⅱ；201d2、侧滑板Ⅱ；201d3、侧挡杆Ⅱ；201d4、端基准挡杆Ⅱ；201d5、端滑板Ⅱ；201d6、连板Ⅱ；201d7、端挡杆Ⅱ；201d8、腰孔Ⅱ；202、撕底离型纸工位A；202a、离型纸料仓Ⅱ；202b、撕底离型纸机构Ⅱ；202b1、第一旋转气缸Ⅱ；202b2、转轴Ⅱ；202b3、夹爪气缸Ⅱ；202b4、夹爪Ⅱ；203、二次定位台；203a、底座架；203b、定位平台；203c、定位座；203d、端推组件；203d1、端基准块Ⅰ；203d2、端推板Ⅰ；203d3、端推气缸Ⅰ；203d4、端基准块Ⅱ；203d5、端推板Ⅱ；203d6、端推块Ⅱ；203d7、端推气缸Ⅱ；203d8、通孔Ⅱ；203e、侧推组件；203e1、侧基准块Ⅰ；203e2、侧推板Ⅰ；203e3、侧推气缸Ⅰ；203e4、侧基准块Ⅱ；203e5、侧推板Ⅱ；203e6、侧推块Ⅱ；203e7、侧推气缸Ⅱ；204、取料机械手A；204a、取料框架Ⅰ；204b、第一缓冲组件Ⅰ；204b1、第一轴套Ⅰ；204b2、第一滑轴Ⅰ；204b3、第一缓冲件Ⅰ；204b4、第一限位件Ⅰ；204c、取料吸盘Ⅰ；204c1、第一安装板Ⅰ；204c2、第一真空逻辑阀Ⅰ；204c3、第一吸嘴Ⅰ；204d、取料框架Ⅱ；204e、第一缓冲组件Ⅱ；204f、取料吸盘Ⅱ；205、贴胶机械手A；205a、贴胶框架Ⅰ；205b、升降气缸Ⅰ；205c、贴胶抓手Ⅰ；205c1、贴胶支架Ⅰ；205c2、第二缓冲组件Ⅰ；205c21、第二轴套Ⅰ；205c22、第二滑轴Ⅰ；205c23、第二缓冲件Ⅰ；205c24、第二限位件Ⅰ；205c3、贴胶吸盘Ⅰ；205c31、第二安装板Ⅰ；205c32、第二真空逻辑阀Ⅰ；205c33、第二吸嘴Ⅰ；205d、缓冲板；205e、第三缓冲组件Ⅰ；205e1、第三轴套Ⅰ；205e2、第三滑轴Ⅰ；205e3、第三缓冲件Ⅰ；205e4、第三限位件Ⅰ；205f、通孔Ⅰ；205g、贴胶框架Ⅱ；205h、旋转气缸Ⅱ；205i、贴胶抓手Ⅱ；205i1、贴胶支架Ⅱ；205i2、第二缓冲组件Ⅱ；205i21、第二滑轴Ⅱ；205i22、第二缓冲件Ⅱ；205i3、贴胶吸盘Ⅱ；205i31、吸盘Ⅱ；205i32、第二吸嘴Ⅱ；205i4、导向组件Ⅱ；205i41、导向套Ⅱ；205i42、导向轴Ⅱ；205i43、限位件Ⅱ。

具体实施方式

现在结合附图和优选实施例对本发明作进一步的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

实施例1。

如图1-图3所示，一种片卷料混合贴胶机，包括设在下架台100上的料库101、撕底离型纸工位102、分胶机构103、取料机械手104和贴胶机械手105，取料机械手104的行程覆盖料库101、撕底离型纸工位102和分胶机构103，贴胶机械手105的行程覆盖分胶机构103和待贴胶电芯；还包括第一视觉设备106，设在撕底离型纸工位102和分胶机构103之间，用于胶料的位置寻址和底离型纸的撕除检测，第二视觉设备107，设在分胶机构103的上方，用于胶料的位置寻址、卷料上离型纸的撕除检测和卷料中胶条缺失检测，以及第三视觉设备108，设在待贴胶电芯的上方，用于待贴胶电芯的位置寻址；贴胶机械手105包括贴胶框架105a，安装在机械手臂的执行末端，若干卷料贴胶抓手105b，安装在贴胶框架105a的底端中部，且沿贴胶框架105a的横向间隔排列，用于胶条的抓取及贴胶，以及若干片料贴胶抓手105c，安装在贴胶框架105a的底端两侧，用于片胶的抓取及贴胶。通过将卷料贴胶抓手105b和片料贴胶抓手105c集成在贴胶框架105a上，既可实现对片料的抓取及贴胶，又可实现对卷料的抓取及贴胶，兼容性高，且通过第一视觉设备106和第二视觉设备107对胶料的两次位置寻址以及第三视觉设备108对电芯的位置寻址，保证胶料精确的放置在分胶平台103b上，从而精确的粘贴在电芯上。另外，本贴胶机械手105使得片卷料贴胶集成在一个工位上，与片料贴胶和卷料贴胶分成两个工位相比，产线的整体结构更加紧凑，且节省了厂房的空间布局。

具体的，下架台100上安装有上框架109，料库101、撕底离型纸工位102、分胶机构103、取料机械手104和贴胶机械手105均设在上框架109内，第二视觉设备107和第三视觉设备108分别安装在上框架109的顶部；第一视觉设备106安装在下架台100上；卷料贴胶抓手105b为四个，且沿贴胶框架105a的横向均匀间隔排列；片料贴胶抓手105c为两个，对称设置在贴胶框架105a的底端两侧，且卷料贴胶抓手105b位于两个片料贴胶抓手105c之间。

如图4和图7所示，卷料贴胶抓手105b包括安装在贴胶框架105a上的卷料升降气缸105b1、安装在卷料升降气缸105b1输出端的卷料贴胶支架105b2以及活动安装在卷料贴胶支架105b2底端的卷料贴胶吸盘105b3，卷料升降气缸105b1的输出端竖直向下。各个卷料贴胶抓手105b中卷料升降气缸105b1的独立升降，使得各个卷料贴胶吸盘105b3能够独立移动，从而完成各个胶条的贴胶动作。

如图7-图8所示，卷料贴胶吸盘105b3包括活动安装在卷料贴胶支架105b2底端的盖板105b31和安装在盖板105b31底面的吸附板105b32，盖板105b31的底端开设有流通槽105b33，吸附板105b32上沿其长度方向开设有若干吸孔105b34，且吸孔105b34与流通槽105b33相连通，盖板105b31上安装有与流通槽105b33相连通的接头105b35。通过将吸孔105b34沿吸附板105b32的长度方向开设，使得卷料贴胶抓手105b能够兼容一定长度内的胶条。具体的，盖板105b31和吸附板105b32均为细长条状；吸附板105b32的底面涂有防粘涂层；接头105b35与真空设备（图中未示出）相连通，通过真空泵可以使得流通槽105b33与吸孔105b34内形成负压。

如图7所示，卷料贴胶支架105b2的两端分别通过第一缓冲组件105b4与盖板105b31连接，第一缓冲组件105b4包括固定穿设于卷料贴胶支架105b2端部的第一轴套105b41、滑动穿设于第一轴套105b41的第一滑轴105b42、套设于第一滑轴105b42底端的第一缓冲件105b43以及安装在第一滑轴105b42顶端的第一限位件105b44，第一滑轴105b42的底端与盖板105b31连接，第一缓冲件105b43的顶端与第一轴套105b41的底面抵触，底端与盖板105b31的顶面抵触。第一缓冲组件105b4的设置，避免卷料贴胶吸盘105b3在抓取胶条并将胶条贴至电芯的过程中出现过压的情形，从而防止胶条出现变形以及电芯出现压坏的情况。具体的，第一缓冲件105b43为弹簧；第一限位件105b44为螺母。

当卷料贴胶抓手105b对分胶平台103b上的四个胶条抓取时，贴胶机械手105将卷料贴胶抓手105b移动至四个胶条的正上方，然后下移，吸附板105b32与胶条接触后推动吸附板105b32些许上移，吸附板105b32的上移带动盖板105b31上移，并压缩第一缓冲件105b43，从而实现吸附板105b32对胶条的下压缓冲，最后真空设备使得流通槽105b33与吸孔105b34形成负压，完成对胶条的吸持，贴胶机械手105带动卷料贴胶抓手105b上移。

如图5和图7所示，卷料贴胶支架105b2的一端安装有第一光电传感器105b5，盖板105b31的端部设有与第一光电传感器105b5相对应的第一感应片105b6。通过第一光电传感器105b5和第一感应片105b6的配合设置，对吸附板105b32与胶条接触后的上移行程进行限位，避免上移行程过大导致第一缓冲组件105b4的缓冲效果不佳。当第一光电传感器105b5感应到第一感应片105b6时，整个抓手停止下移。

如图4-图9所示，片料贴胶抓手105c包括安装在贴胶框架105a上的片料升降气缸105c1、安装在片料升降气缸105c1输出端的片料贴胶支架105c2以及活动安装在片料贴胶支架105c2底端的片料贴胶吸盘105c3，片料贴胶升降气缸105c1的输出端竖直向下。各个片料贴胶抓手105c中的片料贴胶升降气缸105c1独立升降，使得各个片料贴胶吸盘105c3能够独立移动，从而完成片胶的贴胶动作。

如图9所示，片料贴胶吸盘105c3包括活动安装在片料贴胶支架105c2底端的第一安装板105c31、安装在第一安装板105c31上的若干第一真空逻辑阀105c32以及安装在第一真空逻辑阀105c32底端的第一吸嘴105c33。具体的，第一真空逻辑阀105c32沿第一安装板105c31的长度方向均匀设置，且沿第一安装板105c31的宽度方向设置两排，第一真空逻辑阀105c32与真空泵相连通，通过真空泵可以使得第一吸嘴105c33内形成负压。第一真空逻辑阀105c32在第一安装板105c31上的如此布置，使得片料贴胶抓手105c可以兼容一定尺寸范围内的片料。

如图9所示，片料贴胶支架105c2的两端分别通过第二缓冲组件105c4与第一安装板105c31连接，第二缓冲组件105c4包括固定穿设于片料贴胶支架105c2端部的第二轴套105c41、滑动穿设于第二轴套105c41的第二滑轴105c42、套设于第二滑轴105c42底端的第二缓冲件105c43以及安装在第二滑轴105c42顶端的第二限位件105c44，第二滑轴105c42的底端与第一安装板105c31连接，第二缓冲件105c43的顶端与第二轴套105c41的底面抵触，底端与第一安装板105c31的顶面抵触。通过第二缓冲组件105c4的设置，避免片料贴胶吸盘105c3在抓取片胶并将片胶贴至电芯的过程中出现过压的情形，从而防止片胶出现变形以及电芯出现压坏的情况。具体的，第二缓冲件105c43为弹簧；第二限位件105c44为螺母。

如图5和图9所示，片料贴胶支架105c2的一端安装有第二光电传感器105c5，第一安装板105c31的端部设有与第二光电传感器105c5相对应的第二感应片105c6，片料贴胶支架105c2上开设有第一通孔105c7供第二感应片105c6穿过。通过第二光电传感器105c5和第二感应片105c6的配合设置，对第一吸嘴105c33与片胶接触后第一安装板105c31的上移行程进行限位，避免第一安装板105c31上移行程过大导致第二缓冲组件105c4的缓冲效果不佳。具体的，第二光电传感器105c5为槽型光电。

如图4和图6所示，贴胶框架105a的两侧分别安装有若干滑块105d，卷料贴胶支架105b2和片料贴胶支架105c2的两端均安装有滑轨105e，滑块105d和滑轨105e滑动连接。通过滑块105d和滑轨105e的滑动配合，保证了卷料贴胶支架105b2和片料贴胶支架105c2上下移动的稳定性。

胶料为卷料时，四个卷料升降气缸105b1同步伸出，使得吸附板105b32位于片料贴胶吸盘105c3的下方，然后贴胶机械手105将卷料贴胶抓手105b移动至四个胶条的正上方，完成对胶条的吸持后，贴胶机械手105带动卷料贴胶抓手105b上移，卷料升降气缸105b1回缩复位，然后贴胶机械手105带动卷料贴胶抓手105b来到电芯处，四个卷料升降气缸105b1分别先后伸出，将各自吸持的胶条贴至电芯上。胶料为片料时，两个片料升降气缸105c1同步伸出，使得片料贴胶吸盘105c3位于吸附板105b32的下方，然后贴胶机械手105将片料贴胶抓手105c移动至片胶的正上方，完成对片胶的吸持后，贴胶机械手105带动片料贴胶抓手105c上移，片料贴胶升降气缸105c1回缩复位，然后贴胶机械手105带动片料升降气缸105c1来到电芯处，两个片料升降气缸105c1分别伸出，将吸持的片胶贴至电芯上。如图2和图4所示，为了保证卷料升降气缸105b1和片料升降气缸105c1的伸缩行程，贴胶框架105a的一侧安装有若干第三光电传感器105f, 卷料贴胶支架105b2和片料贴胶支架105c2上均安装有与第三光电传感器105f相对应的第三感应片105g。具体的，每个第三感应片105g在竖直方向对应两个第三光电传感器105f，第三光电传感器105f为槽型光电。

如图10-图13所示，分胶机构103包括安装在下架台100上的底座103a、安装在底座103a上端的分胶平台103b、活动安装在底座103a下端的移动座103c、驱动移动座103c沿底座103a的长度方向横向移动的驱动组件103d、安装在分胶平台103b右端的抬升组件103e以及安装在移动座103c上端的下压组件103f、顶升组件103g和压板组件103h，分胶平台103b上开设有若干通孔103i，通孔103i沿分胶平台103b的宽度方向排列，且沿分胶平台103b的长度方向通长开设，下压组件103f设在分胶平台103b的上方，顶升组件103g设在分胶平台103b的下方，压板组件103h设在下压组件103f的左侧。通过下压组件103f、顶升组件103g和压板组件103h的设置，实现卷料上连续多个胶条的分胶，且避免了单个胶条尺寸误差对分胶精度的影响。具体的，分胶平台103b上沿其长度方向开设有若干吸附孔103j，吸附孔103j通过分胶平台103b内部的气道与真空设备连通，吸附孔103j的设置防止放置在分胶平台103b上的卷料胶随意窜动，分胶平台103b的上表面涂覆有防粘涂层；驱动组件103d可以是直线模组，此为现有技术，在此就不对其具体结构进行详细描述；通孔103i沿分胶平台103b的宽度方向均匀排列；压板组件103h设在下压组件103f的左侧。

如图14-图17所示，下压组件103f包括分别安装在移动座103c上端两侧的下压气缸103f1、安装在下压气缸103f2输出端的下压支架103f2、设在下压支架103f2下方的若干下压板103f3以及驱动若干下压板103f3沿下压支架103f2的宽度方向等间距同步扩缩的第一变距组103f4，下压支架103f2设在分胶平台103b的上方，且其两侧分别与下压气缸103f1的输出端连接。具体的，下压气缸103f1的输出端竖直向上；下压板103f3为四个，且为细长条状，下压板103f3的下表面涂覆有防粘涂层。为了保证下压支架103f2上下移动的平稳性，下压支架103f2的两侧分别安装有导向轴，移动座103c的上端两侧分别安装有导向套，导向轴滑动穿设于导向套，此为现有技术，在此就不对其具体结构进行详细描述。另外，为了避免下压板103f3对卷料胶过压，移动座103c上设有光电感应对下压板103f3的移动行程进行限位，此为现有技术，在此就不再过多描述。

如图15和图17所示，第一变距组103f4包括分别安装在下压板103f3上端的若干第一变距板103f41、滑动安装在下压支架103f2下端的第一调节板103f42和驱动第一调节板103f42沿下压支架103f2的长度方向纵向移动的第一驱动件103f43，第一变距板103f41与下压支架103f2的下端滑动连接，第一调节板103f42位于下压板103f3和第一变距板103f41之间，第一变距板103f41上安装有第一螺栓103f44，第一螺栓103f44远离第一变距板103f41的端部安装有第一滑轮103f45，第一滑轮103f45嵌设于第一调节板103f42上开设的第一调节槽103f46内。具体的，第一变距板103f41为四个，且其两端分别与下压板103f3连接，第一变距板103f41通过滑轨滑块与下压支架103f2滑动连接；第一调节板103f42为两个，且均开设有四个第一调节槽103f46，第一调节板103f42的两端分别通过滑轨滑块与下压支架103f2滑动连接；第一驱动件103f43安装在下压支架103f2的上端。工作时，第一驱动件103f43驱动第一调节板103f42沿下压支架103f2的长度方向纵向移动，第一调节板103f42的纵向移动迫使第一滑轮103f45沿第一调节槽103f46移动，第一滑轮103f45在第一调节槽103f46内的移动通过第一螺栓103f44带动第一变距板103f41沿下压支架103f2的宽度方向横向移动，从而实现四个下压板103f3沿下压支架103f2的宽度方向等间距的同步扩张。通过第一变距组103f4的设置，保证了下压板103f3等间距同步扩缩的一致性，且不会出现卡滞，可靠性高。

如图15和图16所示，第一驱动件103f43包括转动安装在下压支架103f2上端的第一丝杆103f431、螺纹套设在第一丝杆103f431中部的第一丝杆螺母103f432、安装在第一丝杆螺母103f432上的第一连杆103f433以及驱动第一丝杆103f431转动的第一电机103f434，第一连杆103f433背向第一丝杆螺母103f432的端部与第一调节板103f42连接。具体的，第一丝杆103f431的两端分别通过轴承座安装在下压支架103f2的上端中部；第一电机103f434的输出端安装有主动轮，第一丝杆103f431的一端安装有从动轮，主动轮和从动轮通过皮带传动连接。工作时，第一电机103f434驱动第一丝杆103f431转动，使得第一丝杆螺母103f432沿着第一丝杆103f431的轴向移动，从而通过第一连杆103f433带动第一调节板103f42沿下压支架103f2的长度方向纵向移动。

如图14、图18-图20所示，顶升组件103g包括安装在移动座103c上端中心的顶升气缸103g1、安装在顶升气缸103g1输出端的顶升支架103g2、设在顶升支架103g2上方的若干顶升板103g3以及驱动若干顶升板103g3沿顶升支架103g2的宽度方向等间距同步扩缩的第二变距组103g4，顶升板103g3沿顶升支架103g2的宽度方向排列，顶升板103g3呈梳齿状，顶升板103g3上的梳齿面向分胶平台103b，且能够穿过通孔103i。具体的，顶升气缸103g1的输出端竖直向上；顶升板103g3为四个，顶升板103g3的上表面涂覆有防粘涂层。为了保证顶升支架103g2上下移动的平稳性，顶升支架103g2的两侧分别安装有导向轴，移动座103c的上端两侧分别安装有导向套，导向轴滑动穿设于导向套。

如图18和图19所示，第二变距组103g4包括分别安装在顶升板103g3下端的若干第二变距板103g41、滑动安装在顶升支架103g2上端的第二调节板103g42和驱动第二调节板103g42沿顶升支架103g2的长度方向纵向移动的第二驱动件103g43，第二变距板103g41与顶升支架103g2的上端滑动连接，第二调节板103g42设在顶升板103g3和第二变距板103g41之间，第二变距板103g41上安装有第二螺栓103g44，第二螺栓103g44远离第二变距板103g41的端部安装有第二滑轮103g45，第二滑轮103g45嵌设于第二调节板103g42上开设的第二调节槽103g46内。具体的，第二变距板103g41为四个，且其两端分别与顶升板103g3连接，第二变距板103g41通过滑轨滑块与顶升支架103g2滑动连接；第二调节板103g42为两个，且均开设有四个第二调节槽103g46，第二调节板103g42的两端分别通过滑轨滑块与顶升支架103g2滑动连接；第二驱动件103g43安装在顶升支架103g2的中部。第二变距组103g4的工作原理与上述第一变距组103f4的相同，在此就不再详细描述。

如图18和图20所示，第二驱动件103g43包括转动安装在顶升支架103g2中部的第二丝杆103g431、螺纹套设在第二丝杆103g431中部的第二丝杆螺母103g432、安装在第二丝杆螺母103g432上的第二连杆103g433以及驱动第二丝杆103g431转动的第二电机103g434，第二连杆103g433背向第二丝杆螺母103g432的端部与第二调节板103g42连接。具体的，第二丝杆103g431的两端分别通过轴承座安装在顶升支架103g2的中部；第二电机103g434的输出端安装有主动轮，第二丝杆103g431的一端安装有从动轮，主动轮和从动轮通过皮带传动连接。

通过第一变距组103f4和第二变距组103g4的设置，调整下压板103f3之间以及顶升板103g3之间的间距，还可以实现不同宽度胶条的兼容。

如图14和图21所示，压板组件103h包括安装在移动座103c上端的定位气缸103h1、安装在定位气缸103h1输出端的定位支架103h2以及安装在定位支架103h2上端的定位板103h3，定位板103h3设在分胶平台103b的上方。具体的，定位气缸103h1的输出端竖直向下；定位支架103h2包括上纵梁103h21、下纵梁103h22和竖轴103h23，上纵梁103h21设在分胶平台103b的上方，下纵梁103h22设在分胶平台103b的下方，上纵梁103h21和下纵梁103h22的两端分别通过竖轴103h23连接，竖轴103h23的中部滑动穿设于移动座103c，定位板103h3安装在上纵梁103h21上，下纵梁103h22与定位气缸103h1的输出端连接。通过压板组件103h定位卷料胶上的第五个胶条，然后将前四个胶条从卷料胶上分离出来，最后通过第一变距组103f4和第二变距组103g4将连续的前四个胶条分离，有效的降低了单个胶条尺寸误差对分胶精度的影响。工作时，定位气缸103h1驱动定位支架103h2下移，定位支架103h2的下移使得定位板103h3将第五个胶条压在分胶平台103b上。为了避免定位板103h3对卷料胶过压，移动座103c上设有光电感应对定位板103h3的移动行程进行限位。

如图10和图12所示，移动座103c的下端安装有凸轮分割器103k，凸轮分割器103k与驱动组件103d的输出端连接。具体的，凸轮分割器103k的下端通过滑座103l与驱动组件103d的输出端连接。通过凸轮分割器103k的设置，当分胶平台103b上的卷料胶摆放不正时，凸轮分割器103k转动移动座103c进行位置的旋转补偿，确保分胶后的胶条摆放端正。

如图10-图12、图22和图23所示，抬升组件103e包括安装在底座103a上端右侧的抬升气缸103e1、安装在抬升气缸103e1输出端的抬升支架103e2、安装在抬升支架103e2上端的若干提升杆103e3以及安装在分胶平台103b上的若干放胶块103e4，放胶块103e4面向抬升支架103e2的端部开设有杆槽103e5，提升杆103e3背向抬升支架103e2的端部延伸至杆槽103e5内，提升杆103e3上套设有防粘胶皮，提升杆103e3设在分胶平台103b的上方。对于粘连性较强的特粘胶条，对下压板103f3仍有一定的粘连力，常会出现吸附孔103j无法吸住分胶后的胶条，使得胶条被下压板103f3粘连带回的情况。通过抬升组件103e的设置，对于粘连性较强的特粘胶条，避免了其被下压板103f3粘连带回的情形，提高了分胶的可靠性，且进一步保证了分胶精度。具体的，放胶块103e4的上表面不涂覆防粘涂层，使得分胶后的胶条紧紧的粘贴在放胶块103e4上避免被下压板103f3粘连带回。为了保证抬升支架103e2上下移动的平稳性，抬升支架103e2的两侧分别安装有导向轴，底座103a上端的上端两侧分别安装有导向套，导向轴滑动穿设于导向套。

工作时，胶料为卷料时，取料机械手104将卷料放置在分胶平台103b的左侧，并由吸附孔103j吸住，第二视觉设备107检测卷料的上离型纸是否撕除、卷料的偏移以及卷料中胶条是否缺失，如果卷料存在偏移，凸轮分割器103k转动移动座103c进行位置的旋转补偿，然后驱动组件103d驱动移动座103c左移，直至下压组件103f和顶升组件103g对应卷料最右侧的四条胶条，然后压板组件103h下压压住第五条胶条，下压组件103f下压压住最右侧的四条胶条，顶升组件103g上移顶升，直至最右侧的四条胶条脱离分胶平台103b，此时最右侧的四条胶条与第五条胶条上下分离，然后压板组件103h上移复位，凸轮分割器103k转动移动座103c复位，驱动组件103d驱动移动座103c右移，在右移的过程中，第一变距组103f4驱动下压板103f3扩张，同时第二变距组103g4驱动顶升板103g3扩张，从而实现对四条胶条的左右分离，完成分胶，直至移动座103c移动至分胶平台103b的最右侧时，下压组件103f和顶升组件103g下移将分胶后的四条胶条搁置在放胶块103e4上，然后下压组件103f上移复位，第一变距组103f4带动下压板103f3回缩复位，第二变距组103g4带动顶升板103g3回缩复位，驱动组件103d驱动移动座103c左移继续进行下一步分胶，然后抬升气缸103e1驱动抬升支架103e2上升，进而同步带动提升杆103e3上移，提升杆103e3伸出杆槽103e5将胶条顶升托起，此时胶条与放胶块103e4不再接触，最后贴胶机械手105将分胶平台103b右侧的胶条取走。在对四条胶条进行分胶前，顶升组件103g上移顶升将四条胶条脱离分胶平台103b，目的在于避免胶条与分胶平台103b之间的摩擦影响四条胶条之间的左右分离。在分胶的过程中，通过下压组件103f和顶升组件103g对胶条的上下侧同时压住，避免分胶时胶条出现偏移，有效的保证了分胶精度。胶料为片料时，取料机械手104将片料放置在分胶平台103b的左侧，并由吸附孔103j吸住，然后第二视觉设备107检测片料的偏移量，反馈给贴胶机械手105，贴胶机械手105抓取时进行偏移量补偿，最后贴胶机械手105将分胶平台103b左侧的片料取走。

如图24所示，料库101包括滑动安装在下架台100上的抽屉板101a、设在抽屉板101a上方的提升板101b、推动提升板101b上下移动的推料组件101c以及滑动安装在抽屉板101a上的整形组件101d，抽屉板101a的右端外延伸出下架台100并安装有支脚101e，支脚101e的底端安装有脚轮101f。具体的，料库101可以设置两个或三个，实际数量根据生产需求设置；抽屉板101a的右端安装有拉手。

如图25所示，推料组件101c包括设在下架台100下方的推杆架101c1、安装在推杆架101c1上的若干推杆101c2以及驱动推杆架101c1上下移动的驱动组101c3，下架台100和抽屉板101a上均开设有供推杆101c2穿过的杆孔101c4。具体的，驱动组101c3可以是直线模组，其输出端与推杆架101c1的左端连接，推杆架101c1的右端与下架台100滑动连接。

如图25所示，整形组件101d包括安装在抽屉板101a一侧中部的若干侧基准挡杆101d1、滑动安装在抽屉板101a中部的侧滑板101d2、安装在侧滑板101d2上的若干侧挡杆101d3、分别滑动安装在抽屉板101a两端的端滑板101d4以及安装在端滑板101d4上的若干端挡杆101d5，提升板101b上开设有若干腰孔101d6，侧挡杆101d3和端挡杆101d5分别穿过腰孔101d6，且沿着腰孔101d6的长度方向移动，侧基准挡杆101d1与侧挡杆101d3相对应。具体的，侧基准挡杆101d1和侧挡杆101d3均为三根，且侧基准挡杆101d1和侧挡杆101d3均呈凸字形排列；每块端滑板101d4上的端挡杆101d5为两根。通过整形组件101d的设置，使得料库101可以兼容各种尺寸的胶料。放卷料时，拉动拉手，抽屉板101a沿着下架台100右移，将卷料码放在提升板101b上，然后驱动侧滑板101d2向基准挡杆101d1移动，使得侧挡杆101d3和侧基准挡杆101d1对卷料中部的两侧进行整形，同时驱动两块端滑板101d4相向移动，使得端挡杆101d5对卷料的两端进行整形。放片料时，片料为两堆，此时中间的侧基准挡杆101d1和中间的侧挡杆101d3相当于端基准挡杆，每堆片料放置在中间的侧基准挡杆101d1与端挡杆101d5之间。

工作时，取料机械手104移动至料库101上方，并对料库101内的胶料进行抓取。抓取后，驱动组101c3驱动推杆架101c1上升，推杆架101c1同步带动推杆101c2穿过杆孔101c4顶升提升板101b，从而实现胶料的自动供料。

如图26和图27所示，撕底离型纸工位102上设有离型纸料仓102a和撕底离型纸机构102b，撕底离型纸机构102b包括安装在离型纸料仓102a一侧的若干旋转气缸102b1、安装在旋转气缸102b1输出端的第一夹爪气缸102b2以及安装在第一夹爪气缸102b2输出端的两个第一夹爪102b3。具体的，第一旋转气缸102b1为两个。

工作时，取料机械手104将料库101中胶料抓取并移动至撕底离型纸工位102，然后两个第一夹爪102b3夹住胶料底离型纸的撕耳，取料机械手104移动，完成底离型纸的撕除，再然后旋转气缸102b1驱动第一夹爪气缸102b2转动，两个第一夹爪102b3向离型纸料仓102a的仓口方向转动，最后两个第一夹爪102b3松开撕耳，底离型纸落入离型纸料仓102a。

如图28所示，取料机械手104包括取料框架104a、缓冲组件104b、取料吸盘104c和撕上离型纸组件104d，取料框架104a安装在机械手臂的执行末端，取料吸盘104c通过缓冲组件104b与取料框架104a的底端连接，撕上离型纸组件104d安装在取料框架104a的左端。通过缓冲组件104b的设置，避免取料吸盘104c在抓取胶料的过程中出现过压的情形。

如图29所示，缓冲组件104b包括固定穿设于取料框架104a端部的轴套104b1、滑动穿设于轴套104b1的滑轴104b2、套设于滑轴104b2底端的缓冲件104b3以及安装在滑轴104b2顶端的限位件104b4，滑轴104b2的底端与取料吸盘104c连接，缓冲件104b3的顶端与轴套104b1的底面抵触，底端与取料吸盘104c的顶面抵触。具体的，缓冲件104b3为弹簧；限位件104b4为螺母。

如图29所示，取料吸盘104c包括安装在滑轴104b2的底端的第二安装板104c1、安装在第二安装板104c1上的若干第二真空逻辑阀104c2以及安装在第二真空逻辑阀104c2底端的第二吸嘴104c3。取料吸盘104c与片料贴胶吸盘105c3的工作原理类似，在此就不再过多描述。

如图30所示，撕上离型纸组件104d包括安装在取料框架104a左端的升降气缸104d1、安装在升降气缸104d1输出端的第二夹爪气缸104d2以及安装在第二夹爪气缸104d2输出端的两个第二夹爪104d3。

工作时，取料机械手104将卷料放置在分胶平台103b左侧后，第二视觉设备107检测出上离型纸的撕耳位置，取料机械手104依据第二视觉设备107的反馈进行移动，升降气缸104d1驱动第二夹爪气缸104d2下移，使得第两个二夹爪104d3位于第二吸嘴104c3的下方，避免第二吸嘴104c3的干扰，然后第二夹爪气缸104d2驱动两个第二夹爪104d3夹住卷料上离型纸的撕耳，取料机械手104移动，完成上离型纸的撕除，然后取料机械手104移动至离型纸料仓102a的正上方，第二夹爪气缸104d2驱动第二夹爪104d3松开撕耳，上离型纸落入离型纸料仓102a。

实施例2。

本实施例是实施例1中片卷料混合贴胶机的贴胶方法，步骤如下，

S1.取胶：取料机械手104抓取料库101中胶料，移动至撕底离型纸工位102进行底离型纸的撕除，然后移动至第一视觉设备106处进行胶料的位置寻址以及底离型纸的撕除检测，最后放置在分胶机构103上；

S2.贴胶前预处理：胶料为卷料时，取料机械手104对分胶机构103上的卷料进行上离型纸的撕除，第二视觉设备107进行卷料的位置寻址、上离型纸的撕除检测和胶条缺失检测，分胶机构103对卷料进行分胶；胶料为片料时，第二视觉设备107进行片料的位置寻址；

S3.贴胶：贴胶机械手105抓取分胶机构103上的胶料，移动至待贴胶电芯处，第三视觉设备108进行待贴胶电芯的位置寻址，最后贴胶机械手105进行贴胶动作。

进一步的，步骤S2中卷料分胶的具体步骤如下，

S21.第五条胶条的定位：驱动组件103d驱动移动座103c左移，直至压板组件103h与卷料上的第五条胶条对应，然后压板组件103h下压将第五条胶条压紧在分胶平台103b上；

S22.前四条胶条与第五条胶条的上下分离：下压组件103f下压将前四条胶条压紧在分胶平台103b上，然后顶升组件103g上顶使得前四条胶条脱离分胶平台103b；

S23.前四条胶条之间的左右分离：驱动组件103d驱动移动座103c右移，在移动座103c右移过程中，下压组件103f和顶升组件103g同步扩张使得前四条胶条之间相互分离。

具体的，在步骤S1中，当第一视觉设备106检测出胶料在取料机械手104上存在位置偏差时，反馈给取料机械手104，取料机械手104在将胶料放置在分胶平台103b上时进行X轴、Y轴和角度的纠偏调整，实现位置偏差补偿，以保证胶料端正的放置在分胶平台103b上的指定位置，同时通过颜色灰度值的对比判断胶料底离型纸是否撕除干净；在步骤S2中，当胶料为卷料时，如果第二视觉设备107检测出卷料在分胶平台103b上存在位置偏移，反馈给凸轮分割器103k，凸轮分割器103k驱动移动座103c转动进行偏移补偿，同时通过颜色灰度值的对比判断分胶平台103b上是否有胶、上离型纸是否撕干净以及胶条是否有缺失；当胶料为片料时，如果第二视觉设备107检测出片料在分胶平台103b上存在位置偏移，反馈给贴胶机械手105，贴胶机械手105进行X轴、Y轴和角度的调整，以保证片料精准、端正的被贴胶机械手105抓取。其中，第二视觉设备107对分胶平台103b上胶料进行位置寻址的步骤为：对胶料进行拍照，获取图像特征点坐标值；将图像特征点坐标值与预先设定的基准位置坐标值进行比对，并计算出坐标的偏差值；将坐标的偏差值进行相应的反馈。

实施例3。

如图31和图32所示，一种片料贴胶机，包括设在下架台A 200上的料库A 201、撕底离型纸工位A 202、二次定位台203、取料机械手A 204和贴胶机械手A 205，取料机械手A204的行程覆盖料库A 201、撕底离型纸工位A 202和二次定位台203，贴胶机械手A 205的行程覆盖二次定位台203和待贴胶电芯；还包括实施例1中的第一视觉设备106，设在撕底离型纸工位A 202和二次定位台203之间，用于片料的位置寻址和底离型纸的撕除检测，以及实施例1中的第三视觉设备108，设在待贴胶电芯的上方，用于待贴胶电芯的位置寻址。通过第一视觉设备106对片料的位置寻址、二次定位台203对片料的机械定位以及第三视觉设备108对电芯的位置寻址，保证片料能够精确的粘贴在电芯上。具体的，料库A 201为实施例1中的料库101，撕底离型纸工位A 202为实施例1中的撕底离型纸工位102。

如图33所示，二次定位台203包括安装在下架台A 200上的底座架203a、安装在底座架203a顶端的定位平台203b、安装在定位平台203b上的若干定位座203c以及设在定位平台203b上的端推组件203d和侧推组件203e。通过端推组件203d和侧推组件203e的设置，对放置在定位座203c上的片料进行机械定位，从而实现贴胶机械手A 205对片料的精确抓取。

如图34所示，端推组件203d包括安装在定位平台203b中部的端基准块Ⅰ203d1、分别设在定位平台203b两端的端推板Ⅰ203d2以及驱动端推板Ⅰ203d2向端基准块Ⅰ203d1横向移动的端推气缸Ⅰ203d3；侧推组件203e包括安装在定位平台203b一侧的侧基准块Ⅰ203e1、设在定位平台203b另一侧的侧推板Ⅰ203e2以及驱动侧推板Ⅰ203e2向侧基准块Ⅰ203e1纵向移动的侧推气缸Ⅰ203e3。具体的，定位座203c为两个，端基准块Ⅰ203d1设在两个定位座203c之间。工作时，取料机械手A 204将两片片料放置在定位座203c上，然后端推气缸Ⅰ203d3驱动端推板Ⅰ203d2向端基准块Ⅰ203d1横向移动，且侧推气缸Ⅰ203e3驱动侧推板Ⅰ203e2向侧基准块Ⅰ203e1纵向移动，直至将片料分别与端基准块Ⅰ203d1和侧基准块Ⅰ203e1接触，从而实现对片料的机械定位。

如图35所示，取料机械手A 204包括取料框架Ⅰ 204a、第一缓冲组件Ⅰ 204b和取料吸盘Ⅰ 204c，取料框架Ⅰ 204a安装在机械手臂的执行末端，取料吸盘Ⅰ 204c通过第一缓冲组件Ⅰ 204b与取料框架Ⅰ 204a的底端连接。第一缓冲组件Ⅰ 204b的设置，避免取料吸盘Ⅰ204c在抓取胶料的过程中出现过压的情形。具体的，取料吸盘Ⅰ 204c为两个，设置在取料框架Ⅰ 204a的底端。

如图36所示，第一缓冲组件Ⅰ 204b包括固定穿设于取料框架Ⅰ 204a端部的第一轴套Ⅰ 204b1、滑动穿设于第一轴套Ⅰ 204b1的第一滑轴Ⅰ 204b2、套设于第一滑轴Ⅰ 204b2底端的第一缓冲件Ⅰ 204b3以及安装在第一滑轴Ⅰ 204b2顶端的第一限位件Ⅰ 204b4，第一滑轴Ⅰ 204b2的底端与取料吸盘Ⅰ 204c连接，第一缓冲件Ⅰ 204b3的顶端与第一轴套Ⅰ 204b1的底面抵触，底端与取料吸盘Ⅰ 204c的顶面抵触。具体的，第一缓冲件Ⅰ 204b3为弹簧；第一限位件Ⅰ 204b4为螺母。

如图36所示，取料吸盘Ⅰ 204c包括安装在第一滑轴Ⅰ 204b2的底端的第一安装板Ⅰ204c1、安装在第一安装板Ⅰ 204c1上的若干第一真空逻辑阀Ⅰ 204c2以及安装在第一真空逻辑阀Ⅰ 204c2底端的第一吸嘴Ⅰ 204c3。取料吸盘Ⅰ 204c与实施例1中的取料吸盘104c的工作原理类似，就不再过多描述。

如图37所示，贴胶机械手A 205包括安装在机械手臂执行末端的贴胶框架Ⅰ 205a、安装在贴胶框架Ⅰ 205a底端的升降气缸Ⅰ 205b以及安装在升降气缸Ⅰ 205b输出端的贴胶抓手Ⅰ 205c。具体的，升降气缸Ⅰ 205b为两个，输出端竖直向下，安装在贴胶框架Ⅰ 205a的底端。

如图38所示，贴胶抓手Ⅰ 205c包括贴胶支架Ⅰ 205c1、第二缓冲组件Ⅰ 205c2和贴胶吸盘Ⅰ 205c3，贴胶支架Ⅰ 205c1安装在升降气缸Ⅰ 205b的输出端，贴胶吸盘Ⅰ 205c3通过第二缓冲组件Ⅰ 205c2与贴胶支架Ⅰ 205c1的底端连接。通过第二缓冲组件Ⅰ 205c2的设置，避免贴胶吸盘Ⅰ 205c3在抓取胶料及贴胶的过程中出现过压的情形。

如图38所示，第二缓冲组件Ⅰ 205c2包括固定穿设于贴胶支架Ⅰ 205c1上的第二轴套Ⅰ 205c21、滑动穿设于第二轴套Ⅰ 205c21的第二滑轴Ⅰ 205c22、套设于第二滑轴Ⅰ205c22底端的第二缓冲件Ⅰ 205c23以及安装在第二滑轴Ⅰ 205c22顶端的第二限位件Ⅰ205c24，第二滑轴Ⅰ 205c22的底端与贴胶吸盘Ⅰ 205c3连接，第二缓冲件Ⅰ 205c23的顶端与第二轴套Ⅰ 205c21的底面抵触，底端与贴胶吸盘Ⅰ 205c3的顶面抵触。具体的，第二缓冲件Ⅰ205c23为弹簧；第二限位件Ⅰ 205c24为螺母。

如图38所示，贴胶吸盘Ⅰ 205c3包括安装在第二滑轴Ⅰ 205c22的底端的第二安装板Ⅰ 205c31、安装在第二安装板Ⅰ 205c31上的若干第二真空逻辑阀Ⅰ 205c32以及安装在第二真空逻辑阀Ⅰ 205c32底端的第二吸嘴Ⅰ 205c33。贴胶吸盘Ⅰ 205c3与取料吸盘Ⅰ 204c的工作原理类似，在此就不再过多描述。

如图38所示，贴胶支架Ⅰ 205c1的下方设有缓冲板205d，缓冲板205d通过第三缓冲组件Ⅰ 205e与贴胶支架Ⅰ 205c1连接。通过缓冲板205d和第三缓冲组件Ⅰ 205e的设置，对整个贴胶抓手Ⅰ 205c进行缓冲。具体的，缓冲板205d上开设有通孔Ⅰ 205f供第二真空逻辑阀Ⅰ205c32和第二吸嘴Ⅰ 205c33穿过。

如图38所示，第三缓冲组件Ⅰ 205e包括固定穿设于贴胶支架Ⅰ 205c1上的第三轴套Ⅰ 205e1、滑动穿设于第三轴套Ⅰ 205e1的第三滑轴Ⅰ 205e2、套设于第三滑轴Ⅰ 205e2底端的第三缓冲件Ⅰ 205e3以及安装在第三滑轴Ⅰ 205e2顶端的第三限位件Ⅰ 205e4，第三滑轴Ⅰ 205e2的底端与缓冲板205d连接，第三缓冲件Ⅰ 205e3的顶端与第三轴套Ⅰ 205e1的底面抵触，底端与缓冲板205d的顶面抵触。具体的，第三缓冲件Ⅰ 205e3为弹簧；第三限位件Ⅰ205e4为螺母。

工作时，取料机械手A 204抓取料库A 201中的两片片胶，移动至撕底离型纸工位A202处撕除底离型纸，然后移动至第一视觉设备106处进行片胶的位置寻址和底离型纸的撕除检测，再然后移动至二次定位台203处，并将片胶放置在定位座203c上，二次定位台203对两片片胶进行机械定位，最后贴胶机械手A 205抓取二次定位台203上的两片片胶，根据第三视觉设备108的反馈进行电芯的贴胶。

实施例4。

本实施例与实施例3的主要区别在于料库A 201中整形组件Ⅱ 201d、撕底离型纸工位A 202上撕底离型纸机构Ⅱ 202b、二次定位台203中端推组件203d和侧推组件203e、取料机械手A 204和贴胶机械手A 205的具体结构不同。

如图39和图40所示，整形组件Ⅱ 201d包括安装在抽屉板Ⅱ 201a一侧中部的若干侧基准挡杆Ⅱ 201d1、滑动安装在抽屉板Ⅱ 201a中部的侧滑板Ⅱ 201d2、安装在侧滑板Ⅱ201d2上的若干侧挡杆Ⅱ 201d3、安装在抽屉板Ⅱ 201a一侧中部的若干端基准挡杆Ⅱ201d4、分别滑动安装在抽屉板Ⅱ 201a两端的端滑板Ⅱ 201d5、连接两块端滑板Ⅱ 201d5的连板Ⅱ 201d6以及安装在连板Ⅱ 201d6上的若干端挡杆Ⅱ 201d7，提升板Ⅱ 201b上开设有若干腰孔Ⅱ 201d8，侧挡杆Ⅱ 201d3和端挡杆Ⅱ 201d6分别穿过腰孔Ⅱ 201d8，且沿着腰孔Ⅱ 201d8的长度方向移动，侧基准挡杆Ⅱ 201d1与侧挡杆Ⅱ 201d3相对应，端基准挡杆Ⅱ 201d4与端挡杆Ⅱ 201d7相对应。具体的，侧基准挡杆Ⅱ 201d1和侧挡杆Ⅱ 201d3均为四根；端基准挡杆Ⅱ 201d4和端挡杆Ⅱ 201d7均为四根。放料时，拉动拉手，抽屉板Ⅱ201a沿着下架台A 200右移，将四堆片料码放在提升板Ⅱ 201b上，各堆之间通过端基准挡杆Ⅱ 201d4隔开，然后驱动侧滑板Ⅱ 201d2向侧基准挡杆Ⅱ 201d1移动，使得侧挡杆Ⅱ201d3对片料中部的两侧进行整形，同时驱动两块端滑板Ⅱ 201d5向端基准挡杆Ⅱ 201d4移动，使得端挡杆Ⅱ 201d7对片料的两端进行整形，此时每堆片料在准挡杆Ⅱ 201d1、侧挡杆Ⅱ 201d3、端基准挡杆Ⅱ 201d4和端挡杆Ⅱ 201d7围合的区域内。

如图41和图42所示，撕底离型纸机构Ⅱ 202b包括安装在离型纸料仓Ⅱ 202a一侧的第一旋转气缸Ⅱ202b1、安装在第一旋转气缸Ⅱ 202b1输出端的转轴Ⅱ 202b2、安装在转轴Ⅱ 202b2上的若干夹爪气缸Ⅱ 202b3以及安装在夹爪气缸Ⅱ 202b3输出端的两个夹爪Ⅱ 202b4。具体的，夹爪气缸Ⅱ 202b3为四个，同时完成四片片料底离型纸的撕除。

如图43和图44所示，端推组件203d包括间隔设在定位座203c上的若干端基准块Ⅱ203d4、设在定位平台203b下方的端推板Ⅱ 203d5、间隔设在端推板Ⅱ 203d5上的若干端推块Ⅱ 203d6以及驱动端推板Ⅱ 203d5向端基准块Ⅱ 203d4横向移动的端推气缸Ⅱ 203d7，端推块Ⅱ 203d6的顶端依次穿过定位平台203b和定位座203c上开设的通孔Ⅱ 203d8，且沿通孔Ⅱ 203d8横向移动；侧推组件203e包括间隔安装在定位座203c一侧的若干侧基准块Ⅱ203e4、设在定位座203c另一侧的侧推板Ⅱ 203e5、间隔设在侧推板Ⅱ 203e5上的若干侧推块Ⅱ 203e6以及驱动侧推板Ⅱ203e5向侧基准块Ⅱ 203e4纵向移动的侧推气缸Ⅱ 203e7。具体的，定位座203c为两个，沿定位平台203b的宽度方向间隔排列，每个定位座203c上可放置四片片料，通过端基准块Ⅱ 203d4隔开；端推板Ⅱ 203d5为两块，由同一个端推气缸Ⅱ203d7驱动；侧推板Ⅱ 203e5为两块，由同一组侧推气缸Ⅱ 203e7驱动。工作时，每个定位座203c上放置四片片料，然后端推气缸Ⅱ 203d7驱动端推板Ⅱ 203d5进而同步带动端推块Ⅱ203d6向端基准块Ⅱ 203d4横向移动，且侧推气缸Ⅱ 203e7驱动侧推板Ⅱ 203e5进而同步带动侧推块Ⅱ 203e6向侧基准块Ⅱ 203e4纵向移动，直至每片片料分别与端基准块Ⅱ203d4和侧基准块Ⅱ 203e4接触，从而实现对片料的机械定位。

如图45所示，取料机械手A 204包括取料框架Ⅱ 204d、第一缓冲组件Ⅱ 204e和取料吸盘Ⅱ 204f，取料框架Ⅱ 204d安装在机械手臂的执行末端，取料吸盘Ⅱ 204f通过第一缓冲组件Ⅱ 204e与取料框架Ⅱ 204d的底端连接。通过第一缓冲组件Ⅱ 204e的设置，避免取料吸盘Ⅱ 204f在抓取胶料的过程中出现过压的情形。具体的，第一缓冲组件Ⅱ 204e的具体结构与第一缓冲组件Ⅰ 204b类似，在此不再详细描述；取料吸盘Ⅱ 204f为四个，且其具体结构与取料吸盘Ⅰ 204c类似，在此不再详细描述。

如图46所示，贴胶机械手A 205包括安装在机械手臂执行末端的贴胶框架Ⅱ205g、倾斜安装在贴胶框架Ⅱ 205g底端的旋转气缸Ⅱ 205h以及安装在旋转气缸Ⅱ 205h输出端的两个贴胶抓手Ⅱ 205i，贴胶抓手Ⅱ 205i之间相互垂直，且其中一个贴胶抓手Ⅱ205i水平设置。工作时，当水平的贴胶抓手Ⅱ 205i完成电芯贴胶后，旋转气缸Ⅱ 205h驱动两个贴胶抓手Ⅱ 205i转动，使得竖直的贴胶抓手Ⅱ 205i成为水平的。

贴胶抓手Ⅱ 205i包括贴胶支架Ⅱ 205i1、第二缓冲组件Ⅱ 205i2和贴胶吸盘Ⅱ205i3，贴胶支架Ⅱ 205i1安装在旋转气缸Ⅱ 205h的输出端，贴胶吸盘Ⅱ 205i3通过第二缓冲组件Ⅱ 205i2与贴胶支架Ⅱ 205i1的底端连接。通过第二缓冲组件Ⅱ 205i2的设置，避免贴胶吸盘Ⅱ 205i3在抓取胶料及贴胶的过程中出现过压的情形。具体的每个贴胶抓手Ⅱ 205i上设有两个贴胶吸盘Ⅱ 205i3，实现两片片料的抓取。

第二缓冲组件Ⅱ 205i2包括滑动穿设于贴胶支架Ⅱ 205i1中部的第二滑轴Ⅱ205i21和套设于第二滑轴Ⅱ 205i21的第二缓冲件Ⅱ 205i22，第二滑轴Ⅱ 205i21的底端与贴胶吸盘Ⅱ 205i3连接，第二缓冲件Ⅱ 205i22的顶端与贴胶支架Ⅱ 205i1的底面抵触，底端与贴胶吸盘Ⅱ 205i3的顶面抵触。具体的，第二缓冲件Ⅱ 205i22为弹簧。

贴胶吸盘Ⅱ 205i3包括安装在第二滑轴Ⅱ 205i21底端的吸盘Ⅱ 205i31和安装在吸盘Ⅱ 205i31底端的若干第二吸嘴Ⅱ 205i32。具体的，吸盘Ⅱ 205i31与真空设备相连通。

贴胶支架Ⅱ 205i1的两端设有导向组件Ⅱ 205i4，导向组件Ⅱ 205i4包括安装在贴胶支架Ⅱ 205i1上的导向套Ⅱ 205i41、滑动穿设于导向套Ⅱ 205i41的导向轴Ⅱ205i42以及安装在导向轴Ⅱ 205i42顶端的限位件Ⅱ 205i43，导向轴Ⅱ 205i42的底端与吸盘Ⅱ 205i31连接。具体的，限位件Ⅱ 205i43为螺母。通过导向组件Ⅱ 205i4的设置，对吸盘Ⅱ 205i31的缓冲移动进行导向。

工作时，取料机械手A 204抓取料库A 201中的四片片胶，移动至撕底离型纸工位A202处撕除底离型纸，然后移动至第一视觉设备106处进行片胶的位置寻址和底离型纸的撕除检测，再然后移动至二次定位台203处，并将片胶放置在定位座203c上，二次定位台203对四片片胶进行机械定位，最后贴胶机械手A 205抓取二次定位台203上的片胶，根据第三视觉设备108的反馈进行电芯的贴胶。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围，凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (6)

1.一种片料贴胶机，包括设在下架台A（200）上的料库A（201）、撕底离型纸工位A（202）、二次定位台（203）、取料机械手A（204）和贴胶机械手A（205），所述取料机械手A（204）的行程覆盖料库A（201）、撕底离型纸工位A（202）和二次定位台（203），所述贴胶机械手A（205）的行程覆盖二次定位台（203）和待贴胶电芯；其特征在于，还包括

第一视觉设备（106），设在撕底离型纸工位A（202）和二次定位台（203）之间，用于片料的位置寻址和底离型纸的撕除检测，

以及第三视觉设备（108），设在待贴胶电芯的上方，用于待贴胶电芯的位置寻址。

2.根据权利要求1所述的片料贴胶机，其特征在于，所述二次定位台（203）包括安装在下架台A（200）上的底座架（203a）、安装在底座架（203a）顶端的定位平台（203b）、安装在定位平台（203b）上的若干定位座（203c）以及设在定位平台（203b）上的端推组件（203d）和侧推组件（203e）。

3.根据权利要求2所述的片料贴胶机，其特征在于，所述端推组件（203d）包括安装在定位平台（203b）中部的端基准块Ⅰ（203d1）、分别设在定位平台（203b）两端的端推板Ⅰ（203d2）以及驱动端推板Ⅰ（203d2）向端基准块Ⅰ（203d1）横向移动的端推气缸Ⅰ（203d3）；所述侧推组件（203e）包括安装在定位平台（203b）一侧的侧基准块Ⅰ（203e1）、设在定位平台（203b）另一侧的侧推板Ⅰ（203e2）以及驱动侧推板Ⅰ（203e2）向侧基准块Ⅰ（203e1）纵向移动的侧推气缸Ⅰ（203e3）。

4.根据权利要求2所述的片料贴胶机，其特征在于，所述端推组件（203d）包括间隔设在定位座（203c）上的若干端基准块Ⅱ（203d4）、设在定位平台（203b）下方的端推板Ⅱ（203d5）、间隔设在端推板Ⅱ（203d5）上的若干端推块Ⅱ（203d6）以及驱动端推板Ⅱ（203d5）向端基准块Ⅱ（203d4）横向移动的端推气缸Ⅱ（203d7），所述端推块Ⅱ（203d6）的顶端依次穿过定位平台（203b）和定位座（203c）上开设的通孔Ⅱ（203d8），且沿通孔Ⅱ（203d8）横向移动；所述侧推组件（203e）包括间隔安装在定位座（203c）一侧的若干侧基准块Ⅱ（203e4）、设在定位座（203c）另一侧的侧推板Ⅱ（203e5）、间隔设在侧推板Ⅱ（203e5）上的若干侧推块Ⅱ（203e6）以及驱动侧推板Ⅱ（203e5）向侧基准块Ⅱ（203e4）纵向移动的侧推气缸Ⅱ（203e7）。

5.根据权利要求3所述的片料贴胶机，其特征在于，所述贴胶机械手A （205）包括安装在机械手臂执行末端的贴胶框架Ⅰ（205a）、安装在贴胶框架Ⅰ（205a）底端的升降气缸Ⅰ（205b）以及安装在升降气缸Ⅰ（205b）输出端的贴胶抓手Ⅰ（205c）。

6.根据权利要求4所述的片料贴胶机，其特征在于，所述贴胶机械手A（205）包括安装在机械手臂执行末端的贴胶框架Ⅱ（205g）、倾斜安装在贴胶框架Ⅱ（205g）底端的旋转气缸Ⅱ（205h）以及安装在旋转气缸Ⅱ（205h）输出端的两个贴胶抓手Ⅱ（205i），所述贴胶抓手Ⅱ（205i）之间相互垂直，且其中一个贴胶抓手Ⅱ（205i）水平设置。