CN114013858A - 一种海洋垃圾分类收集*** - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种海洋垃圾分类收集***。本发明的海洋垃圾分类收集***包括主体框架和设置在主体框架上的运动机构、垃圾识别机构、动力机构、柔性垃圾收集机构、非柔性垃圾收集机构以及控制机构，运动机构用于使主体框架在海面上运动，垃圾识别机构用于对柔性垃圾和非柔性垃圾进行识别，动力机构包括第一动力机构和第二动力机构，控制机构在垃圾识别机构识别到柔性垃圾时通过第一动力机构控制柔性垃圾收集机构对柔性垃圾进行收集，控制机构在垃圾识别机构识别到非柔性垃圾时通过第二动力机构控制非柔性垃圾收集机构对非柔性垃圾进行收集。本发明的海洋垃圾分类收集***能够实现海洋垃圾的分类收集，减少了后期垃圾处理的成本。

Description

一种海洋垃圾分类收集***

技术领域

本发明涉及海洋垃圾处理技术领域，尤其是涉及一种海洋垃圾分类收集***。

背景技术

随着人类社会的发展，海洋垃圾逐渐增多，极大地影响了生态平衡与航海安全。针对上述问题，已经研发出一些可对海洋垃圾进行收集处理的技术。例如，CN108357643A公开了一种智能化海洋垃圾收集船，包括主体部分、过滤收集部分、动力部分、平衡部分、压缩部分、卸料部分和主控装置；主体部分包括船体、明轮、橡胶轮、铰链、抬升液压缸；过滤收集部分包括液压马达、滚轮、裙边提升带、喇叭口、防腐软管；动力部分包括柴油机、液压泵、喷水推进泵；平衡部分包括配重块、滑轨；压缩部分包括压缩液压缸、剪叉式升降杆、压缩板；卸料部分包括卸料液压缸、翻转机构、活动垃圾箱；主控装置包括GPS定位设备、智能控制设备。该海洋垃圾收集船通过主控装置自动在海中收集垃圾，到达陆地自动卸载。

现有的海洋垃圾处理装置主要围绕垃圾收集、打捞等功能，垃圾在统一收集后送往固定地点集中处理。然而，现有的海洋垃圾收集装置存在功能单一、后期成本高昂等问题，如何提高海洋垃圾分类与收集的效率并降低装置的能源消耗与制作、维护成本，成为本领域技术人员所要解决的重要技术问题。

鉴于此，特提出本发明。

发明内容

本发明的目的在于提供一种海洋垃圾分类收集***，其能够实现海洋垃圾的分类收集，减少了后期垃圾处理的成本。

本发明提供一种海洋垃圾分类收集***，包括主体框架和设置在主体框架上的运动机构、垃圾识别机构、动力机构、柔性垃圾收集机构、非柔性垃圾收集机构以及控制机构，运动机构用于使主体框架在海面上运动，垃圾识别机构用于对柔性垃圾和非柔性垃圾进行识别，动力机构包括第一动力机构和第二动力机构，控制机构在垃圾识别机构识别到柔性垃圾时通过第一动力机构控制柔性垃圾收集机构对柔性垃圾进行收集，控制机构在垃圾识别机构识别到非柔性垃圾时通过第二动力机构控制非柔性垃圾收集机构对非柔性垃圾进行收集。

在一实施方式中，运动机构包括使主体框架在海面上航行的航行机构和使主体框架在海面上升降的升降机构。

进一步地，航行机构包括分别水平设置在主体框架两侧的第一螺旋桨，升降机构包括分别竖直设置在主体框架两侧的第二螺旋桨，控制机构对每一个第一螺旋桨和每一个第二螺旋桨的转速进行单独控制。

进一步地，在主体框架的两侧分别设有侧板，在每一侧板上设有至少一个浮力柱和至少一个水平设置的浮力板。

在一实施方式中，非柔性垃圾收集机构包括设置在主体框架内部的传送机构和设置在传送机构后端的非柔性垃圾储存箱，第二动力机构与传送机构连接以使位于传送机构上的非柔性垃圾传送至非柔性垃圾储存箱中。

在一实施方式中，柔性垃圾收集机构包括设置在非柔性垃圾收集机构前端的柔性垃圾采集机构和柔性垃圾缠绕机构，控制机构在垃圾识别机构识别到柔性垃圾时通过第一动力机构控制柔性垃圾采集机构下降以采集柔性垃圾并转移至柔性垃圾缠绕机构，同时第一动力机构带动柔性垃圾缠绕机构转动以对柔性垃圾进行缠绕收集，控制机构在垃圾识别机构识别到非柔性垃圾时通过第一动力机构控制柔性垃圾采集机构上升以使非柔性垃圾进入非柔性垃圾收集机构。

进一步地，柔性垃圾采集机构包括传动轴和设置在传动轴上的多个犁爪伸缩机构；柔性垃圾缠绕机构包括相互配合的第一柔性垃圾缠绕轴和第二柔性垃圾缠绕轴。

进一步地，第一动力机构包括双轴电机和主动轴，双轴电机通过联轴器与主动轴连接，在主动轴上设有分别用于带动第一柔性垃圾缠绕轴、第二柔性垃圾缠绕轴和传动轴转动的第一同步轮、第二同步轮和第三同步轮。

进一步地，第一动力机构包括两个相对设置在主体框架两端的步进电机，传动轴的两端分别通过钣金连接件与主体框架两端的步进电机连接，步进电机通过钣金连接件带动传动轴及其上的犁爪伸缩机构进行圆周升降运动。

进一步地，犁爪伸缩机构包括底盘、连轴圈、凸轮和多个犁爪，连轴圈设置在底盘中部，凸轮设置在连轴圈前端并在传动轴带动下转动，多个犁爪沿周向分布在底盘上，犁爪包括杆部和设置在杆部末端的爪部，杆部头端与底盘连接，杆部末端通过连接件与凸轮连接，犁爪在凸轮转动时进行周期性伸缩运动。

本发明的海洋垃圾分类收集***，通过垃圾识别机构对垃圾进行识别，并且在识别后分别利用柔性垃圾收集机构和非柔性垃圾收集机构对柔性垃圾和非柔性垃圾进行分类收集，整个***的功能更加复杂，除了具有常规的垃圾收集功能外，还具备海洋垃圾的分类功能以及航行时的平衡控制功能。在海洋垃圾收集以后的后期作业上，与现有的海洋垃圾收集装置相比，本发明的海洋垃圾分类收集***具有制作成本低、耗能少、空间占有体积小、质量轻、可以循环重复使用、抗环境干扰能力强等优势，减少了材料损耗与后期维护，实现了海上垃圾的分类收集，大大降低了后期垃圾处理的成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施方式的海洋垃圾分类收集***的结构示意图；

图2为本发明一实施方式的海洋垃圾分类收集***的俯视图；

图3为本发明一实施方式的犁爪伸缩机构的正面装配示意图；

图4为本发明一实施方式的犁爪伸缩机构的反面装配示意图。

附图标记说明：

1：第一螺旋桨；2：第二螺旋桨；3：第一电机；4：第二电机；5：传送带；6：双轴电机；7：第一同步轮；8：第二同步轮；9：第三同步轮；10：钣金连接件；11：深沟球轴承；12：传动轴；13：主动轴；14：浮力柱；15：浮力板；16：非柔性垃圾储存箱；17：联轴器；18：犁爪伸缩机构；19：第一柔性垃圾缠绕轴；20：第二柔性垃圾缠绕轴；21：底盘；22：犁爪；23：连接件；24：凸轮；25：连轴圈。

具体实施方式

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

结合图1至图4所示，本实施例的海洋垃圾分类收集***，包括主体框架和设置在主体框架上的运动机构、垃圾识别机构、动力机构、柔性垃圾收集机构、非柔性垃圾收集机构以及控制机构，运动机构用于使主体框架在海面上运动，垃圾识别机构用于对柔性垃圾和非柔性垃圾进行识别，动力机构包括第一动力机构和第二动力机构，控制机构在垃圾识别机构识别到柔性垃圾时通过第一动力机构控制柔性垃圾收集机构对柔性垃圾进行收集，控制机构在垃圾识别机构识别到非柔性垃圾时通过第二动力机构控制非柔性垃圾收集机构对非柔性垃圾进行收集。

主体框架主要用于安装运动机构、垃圾识别机构、动力机构、柔性垃圾收集机构、非柔性垃圾收集机构以及控制机构等其它机构；对主体框架的具体形状和结构不作严格限制，只要便于其它各机构的安装及功能实施即可，例如可以设置为长方体框架结构。主体框架可由铝材搭建而成，其它各机构可以适宜的方式安装在该长方体框架结构上。

运动机构主要用于使主体框架在海面上运动，对主体框架的运动方式不作严格限制，可以根据实际需求设置适宜的运动方式。在本实施例中，运动机构既可以使主体框架在海面上的各个方向运动，也可以使主体框架在海面上进行升降运动，即进行三维运动；此时，可以理解，运动机构可以包括使主体框架在海面上航行的航行机构和使主体框架在海面上升降的升降机构，对航行机构和升降机构的具体结构不作严格限制，只要能够执行上述航行和升降的三维运动功能即可。

具体地，航行机构可以包括分别水平设置在主体框架两侧的第一螺旋桨1；对每侧第一螺旋桨1的设置数量不作严格限制，可根据实际需要设置一个以上。在本实施例中，可以在长方体框架结构底面的四个端部分别设置一个第一螺旋桨1，此时四个第一螺旋桨1可以实现主体框架的平面运动。此外，控制机构可以对每一个第一螺旋桨1的转速进行单独控制，此时能够利用主体框架两侧第一螺旋桨1的差速实现主体框架的转动。

升降机构可以包括分别竖直设置在主体框架两侧的第二螺旋桨2；同样地，对每侧第二螺旋桨2的设置数量不作严格限制，可根据实际需要设置一个以上。在本实施例中，可以在长方体框架结构的两侧分别对称一个第二螺旋桨2，此时两个第二螺旋桨2可以实现主体框架的升降运动，通过第二螺旋桨2调整***距离海面的高度，从而实现了更高速率的收集。此外，控制机构可以对每一个第二螺旋桨2的转速进行单独控制，当一侧即将发生侧翻时，可以通过控制两个第二螺旋桨2协调工作，来提升整个分类收集***的抗干扰性能。

此外，在主体框架的两侧分别设有侧板，可以在每一侧板上设置至少一个浮力柱14和至少一个水平设置的浮力板15；对浮力柱14和浮力板15的具体结构和设置方式不作严格限制，可根据实际需要合理设置。在本实施例中，可以在每一侧板上设置两排浮力柱，每排浮力柱可以间隔设置两个浮力柱14，此时在每一侧板上设置四个浮力柱14。浮力板15的形状可以设置为直角三角形，浮力板15可以垂直设置在侧板的两排浮力柱之间，第二螺旋桨2可以垂直设置在浮力板15的下端。浮力柱14和浮力板15可配合第二螺旋桨2控制主体框架的升降运动，同时实现更加优异的抗干扰性能。

垃圾识别机构主要用于对垃圾的类型进行识别；在本实施例中，垃圾识别机构可以识别垃圾袋、水草等柔性垃圾和易拉罐及其它固体类非柔性垃圾。对垃圾识别机构的结构不作严格限制，只要能够实现上述垃圾识别功能即可，可以采用本领域的常规垃圾识别装置。

动力机构主要用于为分类收集***提供动力；在本实施例中，动力机构包括第一动力机构和第二动力机构，第一动力机构主要用于为柔性垃圾收集机构提供动力以便对柔性垃圾进行收集，第二动力机构主要用于为非柔性垃圾收集机构提供动力以便对非柔性垃圾进行收集；对第一动力机构和第二动力机构的具体结构不作严格限制，可根据实际需求合理设置。

非柔性垃圾收集机构主要用于对非柔性垃圾进行收集，对其结构不作严格限制，只要能够实现非柔性垃圾收集功能即可。在本实施例中，非柔性垃圾收集机构包括设置在主体框架内部的传送机构和设置在传送机构后端的非柔性垃圾储存箱16，第二动力机构与传送机构连接以使位于传送机构上的非柔性垃圾传送至非柔性垃圾储存箱16中。更具体地，第二动力机构可以采用常规电机(亦即第二电机4)，传送机构可以采用传送带5，传送带5自主体框架的前端至后端可向上倾斜设置，即主体框架前端的传送带5位置较低，而主体框架后端的传送带5位置较高，传送带5可依靠卧式轴承座与主体框架连接，此时可以通过控制主体框架下降使海面升至传送带5的中部，从而使得非柔性垃圾位于传送带5上，再利用第二电机4带动传送带5朝向其后端的非柔性垃圾储存箱16运动，使传送带5上的非柔性垃圾送至非柔性垃圾储存箱16中储存。

柔性垃圾收集机构主要用于对柔性垃圾进行收集，对其结构不作严格限制，只要能够实现柔性垃圾收集功能即可。在本实施例中，柔性垃圾收集机构包括设置在非柔性垃圾收集机构前端的柔性垃圾采集机构和柔性垃圾缠绕机构，控制机构在垃圾识别机构识别到柔性垃圾时通过第一动力机构控制柔性垃圾采集机构下降以采集柔性垃圾并转移至柔性垃圾缠绕机构，同时第一动力机构带动柔性垃圾缠绕机构转动以对柔性垃圾进行缠绕收集，控制机构在垃圾识别机构识别到非柔性垃圾时通过第一动力机构控制柔性垃圾采集机构上升以使非柔性垃圾进入非柔性垃圾收集机构。

柔性垃圾采集机构主要用于对柔性垃圾进行采集，其设置在非柔性垃圾收集机构的传送带5的前端。可以理解，柔性垃圾采集机构应当能够进行升降运动，在需要对柔性垃圾进行采集时，柔性垃圾采集机构下降至海面以便对海面上的柔性垃圾进行采集；而在需要对非柔性垃圾进行采集时，柔性垃圾采集机构上升至海面以上，从而不会阻碍非柔性垃圾进入传送带5，以便非柔性垃圾收集机构能够对非柔性垃圾进行收集。

具体地，柔性垃圾采集机构可以包括传动轴12和设置在传动轴12上的多个犁爪伸缩机构18，对犁爪伸缩机构18不作严格限制，可以采用本领域的常规结构。在本实施例中，犁爪伸缩机构18可以包括底盘21、连轴圈25、凸轮24和多个犁爪22，连轴圈25设置在底盘21中部，凸轮24设置在连轴圈25前端并在传动轴12带动下转动，多个犁爪22沿周向分布在底盘21上，犁爪22包括杆部和设置在杆部末端的爪部，杆部头端与底盘21连接，杆部末端通过连接件23与凸轮24连接，犁爪22在凸轮24转动时进行周期性伸缩运动。上述犁爪伸缩机构18在凸轮24的周期性运动与重力的作用下使犁爪22呈现周期性的伸出与收缩运动，犁爪22在伸出时能够将柔性垃圾勾起，同时在收缩时能够使勾起的柔性垃圾落在柔性垃圾缠绕机构上，进而实现柔性垃圾的采集与分离。

柔性垃圾缠绕机构主要用于对柔性垃圾进行缠绕固定收集。具体地，柔性垃圾缠绕机构可以包括相互配合的第一柔性垃圾缠绕轴19和第二柔性垃圾缠绕轴20，柔性垃圾在第一柔性垃圾缠绕轴19和第二柔性垃圾缠绕轴20上不断缠绕纠缠，最终固定收集。特别是，可以在第一柔性垃圾缠绕轴19和第二柔性垃圾缠绕轴20上设置利刺，从而便于更好地对柔性垃圾进行收集，以实现柔性垃圾与固体垃圾的分类收集。

第一动力机构可以包括双轴电机6和主动轴13，双轴电机6通过联轴器17与主动轴13连接，在主动轴13上设有分别用于带动第一柔性垃圾缠绕轴19、第二柔性垃圾缠绕轴20和传动轴12转动的第一同步轮7、第二同步轮8和第三同步轮9。此时，通过设置一个双轴电机6，即可驱动第一柔性垃圾缠绕轴19、第二柔性垃圾缠绕轴20和犁爪伸缩机构18的转动。

此外，第一动力机构还包括两个相对设置在主体框架两端的步进电机(即第一电机3)，传动轴12的两端分别通过钣金连接件10与主体框架两端的步进电机连接，钣金连接件10通过深沟球轴承11与传动轴12连接，步进电机通过钣金连接件10带动传动轴12进行圆周升降运动，从而实现柔性垃圾采集机构的抬升和下降。

控制机构主要用于对整个***进行控制；具体地，在垃圾识别机构识别到柔性垃圾时，控制机构通过第一动力机构控制柔性垃圾收集机构对柔性垃圾进行收集；在垃圾识别机构识别到非柔性垃圾时，控制机构通过第二动力机构控制非柔性垃圾收集机构对非柔性垃圾进行收集。此外，在垃圾识别机构同时识别到柔性垃圾和非柔性垃圾时，控制机构先通过第一动力机构控制柔性垃圾收集机构对柔性垃圾进行收集，再通过第二动力机构控制非柔性垃圾收集机构对非柔性垃圾进行收集。

本实施例的海洋垃圾分类收集***工作原理如下：

海洋垃圾分类收集***依靠四个第一螺旋桨1实现整体***在海面上的航行，同时依靠两个第二螺旋桨2实现整体***距离海面的相对位置的调整，当垃圾识别机构识别出***作业区域仅含固体垃圾等非柔性垃圾时，两个第二螺旋桨2将整体***向下运动直至海面高于第一柔性垃圾缠绕轴19和第二柔性垃圾缠绕轴20，两个第一电机3依靠钣金连接件10带动传动轴12上的各犁爪伸缩机构18作圆周运动抬升，此时固体垃圾不会受到第一柔性垃圾缠绕轴19和第二柔性垃圾缠绕轴20的限制而直接进入传送带5，传送带5依靠卧式轴承座与框架相连接，并且依靠第二电机4驱动运作，将固体非柔性垃圾传送至非柔性垃圾储存箱16进行储存。

当垃圾识别机构识别出***作业区域仅含垃圾袋、水草等柔性垃圾时，两个第一电机3依靠钣金连接件10使传动轴12上的各犁爪伸缩机构18作圆周向下运动，直至处于***前端收集口的前方；此时，双轴电机6依靠联轴器17驱动主动轴13旋转，主动轴13上的第三同步轮9带动传动轴12旋转，传动轴12带动犁爪伸缩机构18旋转，犁爪伸缩机构18背面呈现圆周转动，犁爪伸缩机构18正面依靠凸轮24呈现周期性的转动，在重力的牵引下，位于犁爪伸缩机构18下方的犁爪22会自由伸出，从而勾住柔性垃圾，随着犁爪22周期性的向上转动，犁爪22会受重力从而缩回，此时柔性垃圾正好掉落至第一柔性垃圾缠绕轴19和第二柔性垃圾缠绕轴20处。第一柔性垃圾缠绕轴19和第二柔性垃圾缠绕轴20分别依靠第一同步轮7和第二同步轮8将主动轴13上的旋转传递到各缠绕轴上，带动第一柔性垃圾缠绕轴19和第二柔性垃圾缠绕轴20的旋转，进而将垃圾袋、水草等柔性垃圾旋转缠绕固定，最终收集于此。

此外，当垃圾识别机构识别出***作业区域既含柔性垃圾又包含固体垃圾时，***可以先利用柔性垃圾收集机构收集柔性垃圾，再利用非柔性垃圾收集机构收集固体垃圾，以实现海洋垃圾的分类收集，减少后期垃圾处理的成本。

本实施例的海洋垃圾分类收集***，通过垃圾识别机构对垃圾进行识别，并且在识别后分别利用柔性垃圾收集机构和非柔性垃圾收集机构对柔性垃圾和非柔性垃圾进行分类收集，整个***的功能更加复杂，除了具有常规的垃圾收集功能外，还具备海洋垃圾的分类功能以及航行时的平衡控制功能。在海洋垃圾收集以后的后期作业上，与现有的海洋垃圾收集装置相比，本发明的海洋垃圾分类收集***具有制作成本低、耗能少、空间占有体积小、质量轻、可以循环重复使用、抗环境干扰能力强等优势，减少了材料损耗与后期维护，实现了海上垃圾的分类收集，大大降低了后期垃圾处理的成本。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种海洋垃圾分类收集***，其特征在于，包括主体框架和设置在主体框架上的运动机构、垃圾识别机构、动力机构、柔性垃圾收集机构、非柔性垃圾收集机构以及控制机构，运动机构用于使主体框架在海面上运动，垃圾识别机构用于对柔性垃圾和非柔性垃圾进行识别，动力机构包括第一动力机构和第二动力机构，控制机构在垃圾识别机构识别到柔性垃圾时通过第一动力机构控制柔性垃圾收集机构对柔性垃圾进行收集，控制机构在垃圾识别机构识别到非柔性垃圾时通过第二动力机构控制非柔性垃圾收集机构对非柔性垃圾进行收集。

2.根据权利要求1所述的海洋垃圾分类收集***，其特征在于，运动机构包括使主体框架在海面上航行的航行机构和使主体框架在海面上升降的升降机构。

3.根据权利要求2所述的海洋垃圾分类收集***，其特征在于，航行机构包括分别水平设置在主体框架两侧的第一螺旋桨，升降机构包括分别竖直设置在主体框架两侧的第二螺旋桨，控制机构对每一个第一螺旋桨和每一个第二螺旋桨的转速进行单独控制。

4.根据权利要求1所述的海洋垃圾分类收集***，其特征在于，在主体框架的两侧分别设有侧板，在每一侧板上设有至少一个浮力柱和至少一个水平设置的浮力板。

5.根据权利要求1所述的海洋垃圾分类收集***，其特征在于，非柔性垃圾收集机构包括设置在主体框架内部的传送机构和设置在传送机构后端的非柔性垃圾储存箱，第二动力机构与传送机构连接以使位于传送机构上的非柔性垃圾传送至非柔性垃圾储存箱中。

6.根据权利要求1所述的海洋垃圾分类收集***，其特征在于，柔性垃圾收集机构包括设置在非柔性垃圾收集机构前端的柔性垃圾采集机构和柔性垃圾缠绕机构，控制机构在垃圾识别机构识别到柔性垃圾时通过第一动力机构控制柔性垃圾采集机构下降以采集柔性垃圾并转移至柔性垃圾缠绕机构，同时第一动力机构带动柔性垃圾缠绕机构转动以对柔性垃圾进行缠绕收集，控制机构在垃圾识别机构识别到非柔性垃圾时通过第一动力机构控制柔性垃圾采集机构上升以使非柔性垃圾进入非柔性垃圾收集机构。

7.根据权利要求6所述的海洋垃圾分类收集***，其特征在于，柔性垃圾采集机构包括传动轴和设置在传动轴上的多个犁爪伸缩机构；柔性垃圾缠绕机构包括相互配合的第一柔性垃圾缠绕轴和第二柔性垃圾缠绕轴。

8.根据权利要求7所述的海洋垃圾分类收集***，其特征在于，第一动力机构包括双轴电机和主动轴，双轴电机通过联轴器与主动轴连接，在主动轴上设有分别用于带动第一柔性垃圾缠绕轴、第二柔性垃圾缠绕轴和传动轴转动的第一同步轮、第二同步轮和第三同步轮。

9.根据权利要求7所述的海洋垃圾分类收集***，其特征在于，第一动力机构包括两个相对设置在主体框架两端的步进电机，传动轴的两端分别通过钣金连接件与主体框架两端的步进电机连接，步进电机通过钣金连接件带动传动轴及其上的犁爪伸缩机构进行圆周升降运动。

10.根据权利要求7所述的海洋垃圾分类收集***，其特征在于，犁爪伸缩机构包括底盘、连轴圈、凸轮和多个犁爪，连轴圈设置在底盘中部，凸轮设置在连轴圈前端并在传动轴带动下转动，多个犁爪沿周向分布在底盘上，犁爪包括杆部和设置在杆部末端的爪部，杆部头端与底盘连接，杆部末端通过连接件与凸轮连接，犁爪在凸轮转动时进行周期性伸缩运动。

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