CN110304209B - 一种无人操控水上漂浮垃圾清理船及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及水上垃圾打捞技术领域的一种无人操控水上漂浮垃圾清理船及其控制方法，包括船体，船体设置有存放垃圾的储物仓和用于拾取水上漂浮垃圾的垃圾清理部件，垃圾清理部件设置有滚动架、传送带机构、电动推杆以及八字状分布的垃圾阻拦机构，船体尾部设置有螺旋桨，还设有用于图像采集的摄像机，还设有GPS模块、4G模块，船体上设有与螺旋桨推进器、摄像机、GPS模块、4G模块电信号连接的控制装置；本发明通过无人操控水上漂浮垃圾清理船的应用，实现远距离精准垃圾清理，减少人力资源损耗。

Description

一种无人操控水上漂浮垃圾清理船及其控制方法

技术领域

本发明涉及水上垃圾打捞技术领域，具体来说，是一种无人操控水上漂浮垃圾清理船及其控制方法。

背景技术

在当今的社会，随着经济的飞速发展，人们的生活都有了质的飞跃。由于人们重视工业和经济的发展，往往忽视了对环境的保护，这就使得近几年来世界水资源质量不断下降，水环境持续恶化，由于污染导致的缺水和事故不断发生，不仅使工厂停产、农业和水产养殖减产甚至绝收，而且造成了不良的社会影响和较大的经济损失，严重威胁了社会的可持续发展，威胁了人类的生存。

随着人们生活水平的提高，生活垃圾也越来越多,由于部分人环保意识不强，很大一部分垃圾被弃人河道当中，致使江、河、湖泊的水面上漂浮大量垃圾，部分区域污染特别严重，如航运河道、发电站等位置如果不及时清理，将会影响航道运行、发电机组正常运转；另一方面，由于生活污水和工业废水大量排放。河水严重营养富集，导致水面出现了大量的浮游藻类,如清理不及时，也将出现严重打破区域生态平衡的重大问题。为了清理水面漂浮垃圾，相继出现了各种水面垃圾清理船，大致可分为为依靠燃油驱动和人工驾驶两种方式。依靠燃油驱动不仅存在空气污染、噪声污染和油污污染等问题，而且体积庞大、运行成本高、能耗大,难以推广普及。而采用人工驾驶小船清理水面垃圾的方法，不但劳动强度大、作业效率低，而且清理效果不理想。因此,如何利用水力作为动力源，设计制造无需燃油、无噪声污染和空气污染、绿色环保的水面垃圾清理机成为环卫设备厂家竞相追逐的目标。水面漂浮垃圾清理装置是一种利用水力驱动进行水面垃圾清理的设备，清理装置处于缓流或静水区，则利用自带的电动机作为动力源。该机具有高效率、低能耗、自适应能力强等特点，大大降低了环卫工作者的劳动强度，并增强了水面垃圾清理的安全性。

目前，国内外对水面垃圾的清理一般采用人工打捞方式和人工机械混合打捞方式。人工打捞水面垃圾是采用半舱式，或由环卫工人手持网兜等工具打捞，这种作业方式劳动强度大、工作环境恶劣、效率也十分低下。

伴随无人船的相关技术成熟和发展，无人船的携带功能被不断发掘。在环境污染物清理方面无人船水上清理模式装置可以慢慢替代原始人工清理工作，相比较人工清理，无人操控水上漂浮垃圾清理船在很大程度上减少了人工分配，解决了水上的人身安全问题。无人操控水上漂浮垃圾清理船通过准确的GPS定位，根据垃圾拾取需求，在精准探测、完整拾取方面也得到了大幅度提高。但市场上现有的无人操控水上漂浮垃圾清理船，船体大小限制了垃圾的，在精准探测、完整拾取的技术方面还有待提高，在船体续航能力方面也有待提高。

据统计分析，最近几年我国民用无人操控水上漂浮垃圾清理船的市场需求量大，无人操控水上漂浮垃圾清理船的应用前景较好，但在现阶段相关应用还处于尚未形成规模的初级阶段。尤其是无人操控水上漂浮垃圾清理船续航能力，现有电池技术限制了无人操控水上漂浮垃圾清理船的航行里程，无人操控水上漂浮垃圾清理船的续航里程影响其发展的极大短板。由于受到电池技术和充电技术的限制，无人操控水上漂浮垃圾清理船可持续工作时间极短，使得其在应用上受到了大大的制约。无人操控水上漂浮垃圾清理船行驶一段时间后就必须返回进行电能补充。现在技术在无人操控水上漂浮垃圾清理船上电池的储存能力已经达到技术瓶颈，如何提高无人操控水上漂浮垃圾清理船的行驶距离，提高使用效率，并能准确执行命令是本领域技术人员亟待解决的技术重点与难点。

因此，我们有必要对这样一种结构进行改善，以克服上述缺陷。

发明内容

本发明的目的是提供一种无人操控水上漂浮垃圾清理船及其控制方法，通过无人操控的方式检测水面上的漂浮垃圾并打捞漂浮垃圾，减少人力资源损耗，规避一定的水上安全事故。

本发明的目的是这样实现的：一种无人操控水上漂浮垃圾清理船，包括：

船体，具有可自行供电的电池组；

安装在船体上的、用于储存垃圾的储物仓，上端具有开口；

安装在船体上的、与远程控制平台无线通讯连接的、由电池组供电的控制装置；以及

安装在船体尾部的、受控制装置控制的螺旋桨推进器；

进一步包括：

固定安装在储物仓前端的翻转支撑座；

用于将垃圾输送到储物仓中的、倾斜的、由低往高进行输送的传送带机构，所述传送带机构竖直转动地连接翻转支撑座，所述传送带机构最高端处于储物仓上端开口的正上方，在打捞时所述传送带机构最低端接近水面；

用于驱使传送带机构进行竖直转动的、受控制装置控制的电动推杆，所述电动推杆两端分别与传送带机构、船体转动连接；

一对分别安装在传送带机构最低端左右两侧的垃圾阻拦机构，两个垃圾阻拦机构的布置形式呈向外张开的八字状；以及

安装在传送带机构最低端的、用于将漂浮垃圾捞起到传送带机构上的垃圾捞起机构，所述垃圾捞起机构处于两个垃圾阻拦机构之间且靠近传送带机构最低端。

进一步地，所述传送带机构包括输送驱动电机、驱动轴、输送带、从动轴、倾斜的传送带主架，所述驱动轴、从动轴横向布置，所述传送带主架竖直转动地连接翻转支撑座，所述电动推杆的伸缩部末端转动连接传送带主架，所述电动推杆的定部转动连接船体，所述驱动轴、从动轴分别转动连接在传送带主架的最高端、最低端，所述输送带套装在驱动轴和从动轴上，所述输送驱动电机安装在传送带主架上，所述输送驱动电机受控制装置控制，所述输送驱动电机的输出主轴与驱动轴传动连接。

进一步地，所述垃圾捞起机构包括支撑架、滚动架、旋转驱动电机，所述支撑架固定安装在传送带主架最低端，所述滚动架竖直转动地安装在支撑架上，所述滚动架处于两个垃圾阻拦机构之间的位置，所述旋转驱动电机安装在支撑架上且受控制装置控制，所述旋转驱动电机的输出主轴与滚动架轴端传动连接，所述滚动架具有若干爪杆，所述爪杆垂直于滚动架的旋转轴线，若干爪杆围绕滚动架的旋转轴线周向排列成多排。

进一步地，每个垃圾阻拦机构包括横杆以及若干纵杆，在打捞垃圾时所述横杆横向布置，所述纵杆垂直于横杆且与横杆固定连接，若干纵杆沿横杆长度方向排列。

进一步地，所述储物仓上安装有与控制装置连接的摄像机，在行驶状态下所述摄像机的摄像端朝向前方，所述垃圾阻拦机构和垃圾捞起机构均处于摄像机的摄像范围内。

进一步地，所述储物仓上端开口边缘安装有与控制装置连接的、用于监测垃圾堆积高度的红外感应器。

进一步地，所述船体上安装有4G模块，所述控制装置通过4G模块与远程控制平台无线通讯连接。

进一步地，所述船体上安装有与控制装置连接的GPS模块。

进一步地，所述船体上安装有与控制装置连接的、用于感应行驶方向的方向传感器。

一种无人操控水上漂浮垃圾清理船的控制方法，包括如下步骤：

步骤一：进行初始化设置，船体漂浮在水面上处于待命状态；

步骤二：通过GPS模块获取船体的GPS定位信息，做好控制装置与远程控制平台之间的通信准备；

步骤三：远程控制平台通过4G模块与控制装置建立远程通信关系以正常接收指令和发送请求；

步骤四：远程控制平台向4G模块发送垃圾清理任务信号；

步骤五：控制装置获取垃圾清理任务信号后进入启动状态，做好出发的准备；

步骤六：启动螺旋桨推进器，通过摄像机采集航行线路上的环境图像；

步骤七：摄像机对准航线前方用于采集航行环境，并通过控制装置判断航线上是否存在漂浮垃圾；

步骤八：控制装置判断航线上是否存在漂浮垃圾时，检测电池组的电量是否满足拾取垃圾的操作需求；

步骤九：若检测到电池组的电量满足拾取垃圾的操作需求时，利用控制装置启动旋转驱动电机、输送驱动电机，如电池组的电量不满足拾取垃圾的操作需求时，执行步骤十一；

步骤十：利用电动推杆调整传送带机构的整体倾斜度，使得垃圾阻拦机构贴在水面上，以阻拦漂浮垃圾，然后利用旋转驱动电机带动滚动架进行竖直向上旋转，将阻拦在两个垃圾阻拦机构之间的漂浮垃圾带到传送带机构的输送带上，随着输送带的向上运动，漂浮垃圾被输送到储物仓中，并由红外感应器实时监测垃圾堆积高度是否超限，在垃圾堆积高度达到限定高度并被红外感应器感应时，旋转驱动电机和输送驱动电机同时停止工作，通过GPS模块记录当前位置，启动螺旋桨推进器以驱使船体返航；

步骤十一：通过GPS模块记录当前位置点，船体返航以补充电池组的电量，当电池组的电量补充完成后返回原GPS模块记录的位置点，并继续执行步骤七；

步骤十二：当完成垃圾清理任务后，未接收到下一个新任务时，控制装置通过4G模块向远程控制平台发送返回请求，远程控制平台通过4G模块向控制装置发送返回命令，然后启动螺旋桨推进器以驱使船体返航。

本发明的有益效果在于：

1)由于安装了摄像机，航行时摄像机的拍摄区域为航线前方，摄像机用于采集航行区域的环境状态，并及时反馈环境状况，并通过控制装置进行图像处理，及时反馈水面漂浮垃圾量，当摄像机发现漂浮垃圾时，控制装置规划合理的垃圾拾取方案，同时通过GPS模块有效地记录船体的位置，便于记录航线，更有利于记录船体的返回点，方便船体准确抵达并返回记录点，4G模块用于接收任务信号、发送请求信号，便于控制装置和远程控制平台之间的无线联络；

2)垃圾拾取操作非常方便，利用不断旋转的滚动架将漂浮垃圾送到传送带机构的最低端，然后传送带机构将漂浮垃圾输送到储物仓中；

3)通过红外感应器实时检测储物仓的垃圾堆积高度，并通过控制装置计算出垃圾堆积量，储物仓的容积无法满足堆积需求时，停止当前的拾取工作，准确记录定位点后返航卸载垃圾；

4)通过上述的控制方法，可使得船体能够抵达指定垃圾拾取地点，合理规划拾取途径，通过红外感应器实现检测垃圾堆积量的功能，在行驶过程中，通过摄像机采集航行环境图像并准确分析，方向传感器可以及时反馈船体周边位置状况反馈到控制装置，便于及时调整方向，GPS模块亦可以准确记录返航点位置，以便卸货后准确返回记录点，定位精确、垃圾清理量精准，具有较好的实用性，便于推广运用。

附图说明

图1是本发明的侧向布置示意图。

图2是本发明的俯视方向的布置示意图。

图3是本发明的控制关系示意图。

图中，1船体，2储物仓，3传送带机构，301输送驱动电机，302驱动轴，303输送带，304从动轴，305传送带主架，4翻转支撑座，5电动推杆，6垃圾阻拦机构，601横杆，602纵杆，7垃圾捞起机构，701支撑架，702滚动架，702a爪杆，703旋转驱动电机，8摄像机，9红外传感器，10-4G模块，11GPS模块，12方向传感器，13螺旋桨推进器，14控制装置，15远程控制平台，16水面，17电池组。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明进一步说明。

结合图1-3所示，一种无人操控水上漂浮垃圾清理船，包括：

船体1，具有可自行供电的电池组17；

安装在船体1上的、用于储存垃圾的储物仓2，上端具有开口；

安装在船体1上的、与远程控制平台15无线通讯连接的、由电池组17供电的控制装置14；以及

安装在船体1尾部的、受控制装置14控制的螺旋桨推进器13；

进一步包括：

固定安装在储物仓2前端的翻转支撑座4；

用于将垃圾输送到储物仓2中的、倾斜的、由低往高进行输送的传送带机构3，传送带机构3竖直转动地连接翻转支撑座4，传送带机构3最高端处于储物仓2上端开口的正上方，在打捞时传送带机构3最低端接近水面16；

用于驱使传送带机构3进行竖直转动的、受控制装置14控制的电动推杆5，电动推杆5两端分别与传送带机构3、船体1转动连接；

一对分别安装在传送带机构3最低端左右两侧的垃圾阻拦机构6，两个垃圾阻拦机构6的布置形式呈向外张开的八字状；以及

安装在传送带机构3最低端的、用于将漂浮垃圾捞起到传送带机构3上的垃圾捞起机构7，垃圾捞起机构7处于两个垃圾阻拦机构6之间且靠近传送带机构3最低端。

上述传送带机构3包括输送驱动电机301、驱动轴302、输送带303、从动轴304、倾斜的传送带主架305，驱动轴302、从动轴304横向布置，传送带主架305竖直转动地连接翻转支撑座4，电动推杆5的伸缩部末端转动连接传送带主架305，电动推杆5的定部转动连接船体1，驱动轴302、从动轴304分别转动连接在传送带主架305的最高端、最低端，输送带303套装在驱动轴302和从动轴304上，输送驱动电机301安装在传送带主架305上，输送驱动电机301受控制装置14控制，输送驱动电机301的输出主轴与驱动轴302传动连接。

上述垃圾捞起机构7包括支撑架701、滚动架702、旋转驱动电机703，支撑架701固定安装在传送带主架305最低端，滚动架702竖直转动地安装在支撑架701上，滚动架702处于两个垃圾阻拦机构6之间的位置，旋转驱动电机703安装在支撑架701上且受控制装置14控制，旋转驱动电机703的输出主轴与滚动架702轴端传动连接，滚动架702具有若干爪杆702a，爪杆702a垂直于滚动架702的旋转轴线，若干爪杆702a围绕滚动架702的旋转轴线周向排列成多排，本实施例中滚动架702的结构与常规的收割机的转动式滚动笼相似。

每个垃圾阻拦机构6包括横杆601以及若干纵杆602，在打捞垃圾时横杆601横向布置，纵杆602垂直于横杆601且与横杆601固定连接，若干纵杆602沿横杆601长度方向排列。垃圾阻拦机构6可以根据需求设置成水平八字状分布的拦网结构，不仅限于本实施例公开的结构形式。

上述储物仓2上安装有与控制装置14连接的摄像机8，在行驶状态下摄像机8的摄像端朝向前方，垃圾阻拦机构6和垃圾捞起机构7均处于摄像机8的摄像范围内。由于安装了摄像机8，航行时摄像机8的拍摄区域为航线前方，摄像机8用于采集航行区域的环境状态，并及时反馈环境状况，并通过控制装置14进行图像处理，及时反馈水面16漂浮垃圾量。

上述储物仓2上端开口边缘安装有与控制装置14连接的、用于监测垃圾堆积高度的红外感应器9。以实时检测储物仓2的垃圾堆积高度，在高度超限后立即停止垃圾拾取操作。

上述船体1上安装有4G模块10，控制装置14通过4G模块10与远程控制平台15无线通讯连接。

上述船体1上安装有与控制装置14连接的GPS模块11。

上述船体1上安装有与控制装置14连接的、用于感应行驶方向的方向传感器12。

该无人操控水上漂浮垃圾清理船的控制方法包括如下步骤：

步骤一：进行初始化设置，船体1漂浮在水面16上处于待命状态；

步骤二：通过GPS模块11获取船体1的GPS定位信息，做好控制装置14与远程控制平台15之间的通信准备；

步骤三：远程控制平台15通过4G模块10与控制装置14建立远程通信关系以正常接收指令和发送请求；

步骤四：远程控制平台15向4G模块10发送垃圾清理任务信号；

步骤五：控制装置14获取垃圾清理任务信号后进入启动状态，做好出发的准备；

步骤六：启动螺旋桨推进器13，通过摄像机8采集航行线路上的环境图像；

步骤七：摄像机8对准航线前方用于采集航行环境，并通过控制装置14判断航线上是否存在漂浮垃圾；

步骤八：控制装置14判断航线上是否存在漂浮垃圾时，检测电池组17的电量是否满足拾取垃圾的操作需求；

步骤九：若检测到电池组17的电量满足拾取垃圾的操作需求时，利用控制装置14启动旋转驱动电机703、输送驱动电机301，如电池组17的电量不满足拾取垃圾的操作需求时，执行步骤十一；

步骤十：利用电动推杆5调整传送带机构3的整体倾斜度，使得垃圾阻拦机构6贴在水面16上，以阻拦漂浮垃圾，然后利用旋转驱动电机703带动滚动架702进行竖直向上旋转，将阻拦在两个垃圾阻拦机构6之间的漂浮垃圾带到传送带机构3的输送带303上，随着输送带303的向上运动，漂浮垃圾被输送到储物仓2中，并由红外感应器9实时监测垃圾堆积高度是否超限，在垃圾堆积高度达到限定高度并被红外感应器9感应时，旋转驱动电机703和输送驱动电机301同时停止工作，通过GPS模块11记录当前位置，启动螺旋桨推进器13以驱使船体1返航；

步骤十一：通过GPS模块11记录当前位置点，船体1返航以补充电池组17的电量，当电池组17的电量补充完成后返回原GPS模块11记录的位置点，并继续执行步骤七；

步骤十二：当完成垃圾清理任务后，未接收到下一个新任务时，控制装置14通过4G模块10向远程控制平台15发送返回请求，远程控制平台15通过4G模块10向控制装置14发送返回命令，然后启动螺旋桨推进器13以驱使船体1返航。

以上是本发明的优选实施例，本领域普通技术人员还可以在此基础上进行各种变换或改进，在不脱离本发明总的构思的前提下，这些变换或改进都应当属于本发明要求保护范围之内。

Claims (7)

1.一种无人操控水上漂浮垃圾清理船，包括：

船体(1)，具有可自行供电的电池组(17)；

安装在船体(1)上的、用于储存垃圾的储物仓(2)，上端具有开口；

安装在船体(1)上的、与远程控制平台(15)无线通讯连接的、由电池组(17)供电的控制装置(14)；以及

安装在船体(1)尾部的、受控制装置(14)控制的螺旋桨推进器(13)；

其特征在于，进一步包括：

固定安装在储物仓(2)前端的翻转支撑座(4)；

用于将垃圾输送到储物仓(2)中的、倾斜的、由低往高进行输送的传送带机构(3)，所述传送带机构(3)竖直转动地连接翻转支撑座(4)，所述传送带机构(3)最高端处于储物仓(2)上端开口的正上方，在打捞时所述传送带机构(3)最低端接近水面(16)；

用于驱使传送带机构(3)进行竖直转动的、受控制装置(14)控制的电动推杆(5)，所述电动推杆(5)两端分别与传送带机构(3)、船体(1)转动连接；

一对分别安装在传送带机构(3)最低端左右两侧的垃圾阻拦机构(6)，两个垃圾阻拦机构(6)的布置形式呈向外张开的八字状；以及

安装在传送带机构(3)最低端的、用于将漂浮垃圾捞起到传送带机构(3)上的垃圾捞起机构(7)，所述垃圾捞起机构(7)处于两个垃圾阻拦机构(6)之间且靠近传送带机构(3)最低端；

其中，所述传送带机构(3)包括输送驱动电机(301)、驱动轴(302)、输送带(303)、从动轴(304)、倾斜的传送带主架(305)，所述驱动轴(302)、从动轴(304)横向布置，所述传送带主架(305)竖直转动地连接翻转支撑座(4)，所述电动推杆(5)的伸缩部末端转动连接传送带主架(305)，所述电动推杆(5)的定部转动连接船体(1)，所述驱动轴(302)、从动轴(304)分别转动连接在传送带主架(305)的最高端、最低端，所述输送带(303)套装在驱动轴(302)和从动轴(304)上，所述输送驱动电机(301)安装在传送带主架(305)上，所述输送驱动电机(301)受控制装置(14)控制，所述输送驱动电机(301)的输出主轴与驱动轴(302)传动连接；

所述垃圾捞起机构(7)包括支撑架(701)、滚动架(702)、旋转驱动电机(703)，所述支撑架(701)固定安装在传送带主架(305)最低端，所述滚动架(702)竖直转动地安装在支撑架(701)上，所述滚动架(702)处于两个垃圾阻拦机构(6)之间的位置，所述旋转驱动电机(703)安装在支撑架(701)上且受控制装置(14)控制，所述旋转驱动电机(703)的输出主轴与滚动架(702)轴端传动连接，所述滚动架(702)具有若干爪杆(702a)，所述爪杆(702a)垂直于滚动架(702)的旋转轴线，若干爪杆(702a)围绕滚动架(702)的旋转轴线周向排列成多排；

每个垃圾阻拦机构(6)包括横杆(601)以及若干纵杆(602)，在打捞垃圾时所述横杆(601)横向布置，所述纵杆(602)垂直于横杆(601)且与横杆(601)固定连接，若干纵杆(602)沿横杆(601)长度方向排列。

2.根据权利要求1所述的一种无人操控水上漂浮垃圾清理船，其特征在于：所述储物仓(2)上安装有与控制装置(14)连接的摄像机(8)，在行驶状态下所述摄像机(8)的摄像端朝向前方，所述垃圾阻拦机构(6)和垃圾捞起机构(7)均处于摄像机(8)的摄像范围内。

3.根据权利要求1所述的一种无人操控水上漂浮垃圾清理船，其特征在于：所述储物仓(2)上端开口边缘安装有与控制装置(14)连接的、用于监测垃圾堆积高度的红外感应器(9)。

4.根据权利要求1所述的一种无人操控水上漂浮垃圾清理船，其特征在于：所述船体(1)上安装有4G模块(10)，所述控制装置(14)通过4G模块(10)与远程控制平台(15)无线通讯连接。

5.根据权利要求1所述的一种无人操控水上漂浮垃圾清理船，其特征在于：所述船体(1)上安装有与控制装置(14)连接的GPS模块(11)。

6.根据权利要求1所述的一种无人操控水上漂浮垃圾清理船，其特征在于：所述船体(1)上安装有与控制装置(14)连接的、用于感应行驶方向的方向传感器(12)。

7.一种无人操控水上漂浮垃圾清理船的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一：进行初始化设置，船体(1)漂浮在水面(16)上处于待命状态；

步骤二：通过GPS模块(11)获取船体(1)的GPS定位信息，做好控制装置(14)与远程控制平台(15)之间的通信准备；

步骤三：远程控制平台(15)通过4G模块(10)与控制装置(14)建立远程通信关系以正常接收指令和发送请求；

步骤四：远程控制平台(15)向4G模块(10)发送垃圾清理任务信号；

步骤五：控制装置(14)获取垃圾清理任务信号后进入启动状态，做好出发的准备；

步骤六：启动螺旋桨推进器(13)，通过摄像机(8)采集航行线路上的环境图像；

步骤七：摄像机(8)对准航线前方用于采集航行环境，并通过控制装置(14)判断航线上是否存在漂浮垃圾；

步骤八：控制装置(14)判断航线上是否存在漂浮垃圾时，检测电池组(17)的电量是否满足拾取垃圾的操作需求；

步骤九：若检测到电池组(17)的电量满足拾取垃圾的操作需求时，利用控制装置(14)启动旋转驱动电机(703)、输送驱动电机(301)，如电池组(17)的电量不满足拾取垃圾的操作需求时，执行步骤十一；

步骤十：利用电动推杆(5)调整传送带机构(3)的整体倾斜度，使得垃圾阻拦机构(6)贴在水面(16)上，以阻拦漂浮垃圾，然后利用旋转驱动电机(703)带动滚动架(702)进行竖直向上旋转，将阻拦在两个垃圾阻拦机构(6)之间的漂浮垃圾带到传送带机构(3)的输送带(303)上，随着输送带(303)的向上运动，漂浮垃圾被输送到储物仓(2)中，并由红外感应器(9)实时监测垃圾堆积高度是否超限，在垃圾堆积高度达到限定高度并被红外感应器(9)感应时，旋转驱动电机(703)和输送驱动电机(301)同时停止工作，通过GPS模块(11)记录当前位置，启动螺旋桨推进器(13)以驱使船体(1)返航；

步骤十一：通过GPS模块(11)记录当前位置点，船体(1)返航以补充电池组(17)的电量，当电池组(17)的电量补充完成后返回原GPS模块(11)记录的位置点，并继续执行步骤七；

步骤十二：当完成垃圾清理任务后，未接收到下一个新任务时，控制装置(14)通过4G模块(10)向远程控制平台(15)发送返回请求，远程控制平台(15)通过4G模块(10)向控制装置(14)发送返回命令，然后启动螺旋桨推进器(13)以驱使船体(1)返航。

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