CN113932969B - 一种空调叶轮的取料机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种空调叶轮的取料机械手，涉及空调叶轮自动化设备领域，包括空调叶轮输送带，所述空调叶轮输送带的末端设有阻隔装置，所述自动取料机构还设有自动取料机械手，所述自动取料机械手的底部安装在纵向移动装置上，所述空调叶轮输送带用于分开输送空调叶轮，所述自动取料机械手用于将空调叶轮从空调叶轮输送带上取出并移动到检测装置上，所述自动取料机械手、纵向移动装置以及检测装置安装在机构底座上，本发明能够保证每次只拿取一件空调叶轮，避免出现漏检的情况，并且还能自动化的在检测装置上正确的摆放空调叶轮，减少人工成本。

Description

一种空调叶轮的取料机械手

技术领域

本发明涉及空调叶轮自动化设备领域，具体为一种空调叶轮的取料机械手。

背景技术

随着人们生活水平的逐步提高，空调已经是居家、办公、交通等等地方不可缺少的一部分，而空调叶轮是空调中的重要组成零件，其需求量也越来越大，空调叶轮制造过程中在完成注塑以后需要进行动平衡检测，现有的做法是，将空调叶轮从注塑机中取出后，再经由人工搬运或是传送带运输至检测工位，人工取搬运过来的空调叶轮，将空调叶轮安装在检测装置上，开始检测，整个过程自动化程度不足，对企业的生产效率造成非常大的影响，同时还会增加工人的工作量，并且过程中还有可能出现空调叶轮漏检的情况，效率极低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种空调叶轮的取料机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种空调叶轮的取料机械手，包括空调叶轮输送带，所述空调叶轮输送带的末端设有阻隔装置，所述自动取料机构还设有自动取料机械手，所述自动取料机械手的底部安装在纵向移动装置上，所述空调叶轮输送带用于分开输送空调叶轮，所述自动取料机械手用于将空调叶轮从空调叶轮输送带上取出并移动到检测装置上，所述自动取料机械手、纵向移动装置以及检测装置安装在机构底座上。

优选的，所述空调叶轮输送带内设有分隔仓，所述分隔仓内设有定位轴，所述空调风叶输送带的两侧还设有防护板。

优选的，所述阻隔装置包括固定底座、电动推杆以及分隔板，所述固定底座的固定在防护板的末端，所述电动推杆固定安装在固定底座内，所述防护板的末端外表面上设有压力开关，所述压力开关与电动推杆电性连接，所述分隔板的顶端固定在电动推杆的输出轴上并且能够随着输出轴上下移动。

优选的，所述自动取料机械手包括安装支架、横向滑轨、滑动座、连接块以及抓取转向装置，所述安装支架的底部固定在纵向移动装置上所述横向滑轨安装在安装支架内，所述滑动座滑动安装在横向滑轨内，所述连接块的内端固定在滑动座上，所述抓取转向装置固定在连接块的外端。

优选的，所述抓取转向装置一包括气缸座、升降气缸、升降块、转向块、安装盘以及三指机械爪，所述气缸座固定在连接块上，所述升降气缸固定在气缸座内，所述升降气缸的输出轴连接在升降块的顶部，所述升降块与转向块通过抓取转向装置连接，所述安装盘固定在转向块的底部，所述三指机械爪安装在安装盘的底部。

优选的，所述抓取转向装置二包括转向轴、转向轮、上摩擦板、下摩擦板以及安装架，所述转向轴穿过升降块以及转向块将二者连接起来，所述转向轴与升降块之间通过阻尼圈转动连接，所述转向轴与转向块为固定连接，所述转向轮固定在转向轴的末端，所述上摩擦板固定在安装架上，所述下摩擦板固定在机构底座上，所述安装架固定在机构底座上，所述转向轮、上摩擦板以及下摩擦板上均设有防滑槽。

优选的，所述纵向移动装置包括纵向滑轨、滑动块、安装垫板以及安装架，所述纵向滑轨固定在机构底座上，所述滑动块滑动安装在纵向滑轨上，所述安装垫板固定在滑动块上，所述安装架固定在安装垫板上。

优选的，所述空调叶轮包括叶轮以及安装孔。

优选的，所述检测装置包括电机、皮带、皮带轮、转轴以及转动销，所述电机带动皮带再由皮带带动皮带轮转动，所述皮带轮固定在转轴上，所述转轴上设有转动销，所述转轴转动安装在支架一上，所述支架一的对侧设有支架二，所述支架二内设有固定气缸，所述固定气缸的输出轴上固定有推动块，所述支架一、支架二固定在机构底座上，所述推动块上设有转动销定位孔。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.该发明中的分隔仓能帮助工作人员将空调叶轮每个单独分开放置，便于后续单独拿取，减少空调叶轮检测中的漏检情况；

2.该发明中设置的自动取料机械手能够通过三指机械爪吸在空调叶轮的叶轮上，将之取走，并且取走后还能通过设置的转向轮将横着放置的空调叶轮转为竖向，便于空调叶轮放置到检测装置中进行检测；

3.在安装盘下移抓取空调叶轮时，在取走安装盘正下方分隔仓内的空调叶轮后，空调叶轮不在触碰压力开关，后续的一个分隔仓会移动过来，在新的空调叶轮触碰压力开关后，分隔板重新下降，将后方的分隔仓挡住，在保证每次拿取一个空调叶轮的同时，还能保证不会有空调叶轮漏抓取。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明空调叶轮输送带结构示意图；

图3为图2内E处结构放大图；

图4为本发明自动取料机械手结构示意图；

图5为图4内F处结构放大图；

图6为本发明纵向移动装置结构示意图；

图7为本发明检测装置结构放大图；

图8为空调叶轮结构示意图。

图中：1-空调叶轮输送带；11-分隔仓；12-定位轴；13-防护板；

2-阻隔装置；21-固定底座；22-电动推杆；23-分隔板；24-压力开关；

3-自动取料机械手；31-安装支架；32-横向滑轨；33-滑动座；34-连接块；35-抓取转向装置一；351-气缸座；352-升降气缸；353-升降块；354-转向块；355-安装盘；356-三指机械爪；

36-抓取转向装置二；361-转向轴；362-转向轮；363-上摩擦板；364-下摩擦板；365-安装架；366-阻尼圈；367-防滑槽；

4-纵向移动装置；41-纵向滑轨；42-滑动块；43-安装垫板；44-安装架；

5-空调叶轮；51-叶轮；52-安装孔；

6-检测装置；61-电机；62-皮带；63-皮带轮；64-转轴；65-转动销；66-支架一；67-支架二；68-固定气缸；69-推动块；610-转动销定位孔；

7-机构底座。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1至图8，本发明提供一种技术方案：一种空调叶轮的取料机械手，包括空调叶轮输送带1，包括空调叶轮输送带1，所述空调叶轮输送带1的末端设有阻隔装置2，所述自动取料机构还设有自动取料机械手3，所述自动取料机械手3的底部安装在纵向移动装置4上，所述空调叶轮输送带1用于分开输送空调叶轮5，所述自动取料机械手3用于将空调叶轮5从空调叶轮输送带1上取出并移动到检测装置6上，所述自动取料机械手3、纵向移动装置4以及检测装置6安装在机构底座7上。

在本实施例中，所述空调叶轮输送带1内设有分隔仓11，所述分隔仓11内设有定位轴12，所述空调叶轮输送带1的两侧还设有防护板13，设置的定位轴12能够***空调叶轮5的安装孔52内，帮助空调叶轮5进行定位。

在本实施例中，包括固定底座21、电动推杆22以及分隔板23，所述固定底座21的固定在防护板13的末端，所述电动推杆22固定安装在固定底座21内，所述防护板13的末端外表面上设有压力开关24，所述压力开关24与电动推杆22电性连接，所述分隔板23的顶端固定在电动推杆22的输出轴上并且能够随着输出轴上下移动，在压力开关24被空调叶轮触动时，会控制电动推杆22带动分隔板23下降，使分隔板23阻挡住分隔仓11，在将分隔板23后方的空调叶轮5取走后，压力开关24不再被空调叶轮触动时，分隔板23上升不再阻挡的分隔仓11，此时被取走空调叶轮的分隔仓11能够向后移动，后续的分隔仓11将空调叶轮移动并取代被取走空调叶轮5的分隔仓11，此时空调叶轮再次触碰压力开关24，分隔板23下降，将分隔仓11挡住，依次循环。

在本实施例中，所述自动取料机械手3包括安装支架31、横向滑轨32、滑动座33、连接块34以及抓取转向装置一35，所述安装支架31的底部固定在纵向移动装置4上所述横向滑轨32安装在安装支架31内，所述滑动座33滑动安装在横向滑轨32内，所述连接块34的内端固定在滑动座33上，所述抓取转向装置一35固定在连接块34的外端，通过横向滑轨32的带动，使抓取转向装置一35能够在空调叶轮输送带1与检测装置6之间来回移动，从而进行空调叶轮5的自动化取料。

在本实施例中，所述抓取转向装置一35包括气缸座351、升降气缸352、升降块353、转向块354、安装盘355以及三指机械爪356，所述气缸座351固定在连接块34上，所述升降气缸352固定在气缸座351内，所述升降气缸352的输出轴连接在升降块353的顶部，所述升降块353与转向块354通过抓取转向装置二36连接，所述安装盘355固定在转向块354的底部，所述三指机械爪356安装在安装盘355的底部，在需要进行抓取时，通过升降气缸352带动使安装盘355下移，将三指机械爪356按压在空调叶轮5的叶轮51上，使三指机械爪356吸住空调叶轮5，再控制安装盘355将空调叶轮5从分隔仓11取出。

在本实施例中，所述纵向移动装置4包括纵向滑轨41、滑动块42、安装垫板43以及安装架44，所述纵向滑轨41固定在机构底座7上，所述滑动块42滑动安装在纵向滑轨41上，所述安装垫板43固定在滑动块42上，所述安装架44固定在安装垫板43上；所述抓取转向装置二36包括转向轴361、转向轮362、上摩擦板363、下摩擦板364以及安装架365，所述转向轴361穿过升降块353以及转向块354将二者连接起来，所述转向轴361与升降块353之间通过阻尼圈366转动连接，所述转向轴361与转向块354为固定连接，所述转向轮362固定在转向轴361的末端，所述上摩擦板363固定在安装架365上，所述下摩擦板364固定在机构底座7上，所述安装架365固定在机构底座7上，所述转向轮362、上摩擦板363以及下摩擦板364上均设有防滑槽367；空调叶轮5包括叶轮51以及安装孔52；所述检测装置6包括电机61、皮带62、皮带轮63、转轴64以及转动销65，所述电机61带动皮带62再由皮带62带动皮带轮63转动，所述皮带轮63固定在转轴64上，所述转轴64上设有转动销65，所述转轴64转动安装在支架一66上，所述支架一66的对侧设有支架二67，所述支架二67内设有固定气缸68，所述固定气缸68的输出轴上固定有推动块69，所述支架一66、支架二67固定在机构底座7上，所述推动块69上设有转动销定位孔610；在通过横向滑轨32将空调叶轮5移动到检测装置6上方时，控制升降气缸352下降，使转向轮362下移使之与下摩擦板364接触，此时再由纵向滑轨41带动整个自动取料机械手3向外侧移动，此时由于转向轮362与下摩擦板364摩擦接触，在转向轮362向外移动时，会带动转向轴361开始转动，又由于转动轴361的一端是固定在转向块354内的，转向轴361开始转动时，带动转向块354开始转向，这样固定在转向块354下方的安装盘355也会有横向状态改为纵向状态，在转动到所需位置时，因为转向轴361上阻尼圈366的限制作用，纵向状态的安装盘355在不受外力时很难变回横向状态，便于放置空调叶轮，再控制升降气缸352上升使转向轮362脱离下摩擦板364，纵向滑轨41带动安装盘355向内移动，将空调叶轮5的安装孔52安装到转动销65上，三指机械爪356松开空调叶轮5，升降气缸352上升，使转向轮362与上摩擦板363啮合，在通过纵向滑轨41将自动取料机械手3回位的过程中，转向轮362在上摩擦板363上翻转，使安装盘355由竖直状态变回横向状态，便于下一次的拿取，与此同时，固定气缸68会将推动块69推动直到顶在空调叶轮5上，空调叶轮5开始由电机61带动转动，进行动平衡检测。

工作原理：首先，将空调叶轮5通过设置的定位轴12放入分隔仓11内，然后通过横向滑轨32的带动，使抓取转向装置一35能够在空调叶轮输送带1与检测装置6之间来回移动，在抓取机构35移动到最外侧的分隔仓11的正上方时，通过升降气缸352带动使安装盘355下移，将三指机械爪356按压在空调叶轮5的叶轮51上，再通过吸盘座355抽气，使三指机械爪356吸住空调叶轮5，再控制安装盘355将空调叶轮5从分隔仓11取出，与此同时，按压舌358下压使压力开关24被触动，会控制电动推杆22带动分隔板23上升，使分隔板23不在阻挡住分隔仓11，在将分隔板23后方的空调叶轮5取走后，被分隔板23阻挡的分隔仓11会后移，取代被取走空调叶轮5的分隔仓11，然后，通过横向滑轨32将空调叶轮5移动到检测装置6上方时，控制升降气缸352下降，使转向轮362下移使之与下摩擦板364接触，此时再由纵向滑轨41带动整个自动取料机械手3向外侧移动，此时由于转向轮362与下摩擦板364摩擦接触，在转向轮362向外移动时，会带动转向轴361开始转动，又由于转动轴361的一端是固定在转向块354内的，转向轴361开始转动时，带动转向块354开始转向，这样固定在转向块354下方的安装盘355也会有横向状态改为纵向状态，再控制升降气缸352上升使转向轮362脱离下摩擦板364，纵向滑轨41带动安装盘355向内移动，将空调叶轮5的安装孔52安装到转动销65上，三指机械爪356松开空调叶轮5，升降气缸352上升，使转向轮362与上摩擦板363啮合，在通过纵向滑轨41将自动取料机械手3回位的过程中，转向轮362在上摩擦板363上反转，使安装盘355由竖直状态变回横向状态，便于下一次的拿取，与此同时，固定气缸68会将推动块69推动直到顶在空调叶轮5上，空调叶轮5开始由电机61带动转动，进行动平衡检测。

基于上述，该发明中的分隔仓能帮助工作人员将空调叶轮每个单独分开放置，便于后续单独拿取，减少空调叶轮检测中的漏检情况；该发明中设置的自动取料机械手能够通过三指机械爪吸在空调叶轮的叶轮上，将之取走，并且取走后还能通过设置的转向轮将横着放置的空调叶轮转为竖向，便于空调叶轮放置到检测装置中进行检测；在安装盘下移抓取空调叶轮时，在取走安装盘正下方分隔仓内的空调叶轮后，空调叶轮不在触碰压力开关，后续的一个分隔仓会移动过来，在新的空调叶轮触碰压力开关后，分隔板重新下降，将后方的分隔仓挡住，在保证每次拿取一个空调叶轮的同时，还能保证不会有空调叶轮漏抓取。

由技术常识可知，本发明可以通过其他的不脱离其精神实质或必要特征的实施方案来实现。因此，上述公开的实施方案，就各方面而言，都只是举例说明，并不是仅有的。所有在本发明范围内或在等同于本发明的范围内的改变均被本发明包含。

Claims (6)

1.一种空调叶轮的取料机械手，其特征在于：包括空调叶轮输送带（1），所述空调叶轮输送带（1）的末端设有阻隔装置（2），自动取料机构还设有自动取料机械手（3），所述自动取料机械手（3）的底部安装在纵向移动装置（4）上，所述空调叶轮输送带（1）用于分开输送空调叶轮（5），所述自动取料机械手（3）用于将空调叶轮（5）从空调叶轮输送带（1）上取出并移动到检测装置（6）上，所述自动取料机械手（3）、纵向移动装置（4）以及检测装置（6）安装在机构底座（7）上；

所述自动取料机械手（3）包括安装支架（31）、横向滑轨（32）、滑动座（33）、连接块（34）以及抓取转向装置一（35），所述安装支架（31）的底部固定在纵向移动装置（4）上所述横向滑轨（32）安装在安装支架（31）内，所述滑动座（33）滑动安装在横向滑轨（32）内，所述连接块（34）的内端固定在滑动座（33）上，所述抓取转向装置一（35）固定在连接块（34）的外端；

所述抓取转向装置一（35）包括气缸座（351）、升降气缸（352）、升降块（353）、转向块（354）、安装盘（355）以及三指机械爪（356），所述气缸座（351）固定在连接块（34）上，所述升降气缸（352）固定在气缸座（351）内，所述升降气缸（352）的输出轴连接在升降块（353）的顶部，所述升降块（353）与转向块（354）通过抓取转向装置二（36）连接，所述安装盘（355）固定在转向块（354）的底部，所述三指机械爪（356）安装在安装盘（355）的底部；

所述抓取转向装置二（36）包括转向轴（361）、转向轮（362）、上摩擦板（363）、下摩擦板（364）以及安装架（365），所述转向轴（361）穿过升降块（353）以及转向块（354）将二者连接起来，所述转向轴（361）与升降块（353）之间通过阻尼圈（366）转动连接，所述转向轴（361）与转向块（354）为固定连接，所述转向轮（362）固定在转向轴（361）的末端，所述上摩擦板（363）固定在安装架（365）上，所述下摩擦板（364）固定在机构底座（7）上，所述安装架（365）固定在机构底座（7）上，所述转向轮（362）、上摩擦板（363）以及下摩擦板（364）上均设有防滑槽（367）。

2.根据权利要求1所述的一种空调叶轮的取料机械手，其特征在于：所述空调叶轮输送带（1）内设有分隔仓（11），所述分隔仓（11）内设有定位轴（12），所述空调叶轮输送带（1）的两侧还设有防护板（13）。

3.根据权利要求2所述的一种空调叶轮的取料机械手，其特征在于：所述阻隔装置（2）包括固定底座（21）、电动推杆（22）以及分隔板（23），所述固定底座（21）的固定在防护板（13）的末端，所述电动推杆（22）固定安装在固定底座（21）内，所述防护板（13）的末端外表面上设有压力开关（24），所述压力开关（24）与电动推杆（22）电性连接，所述分隔板（23）的顶端固定在电动推杆（22）的输出轴上并且能够随着输出轴上下移动。

4.根据权利要求1所述的一种空调叶轮的取料机械手，其特征在于：所述纵向移动装置（4）包括纵向滑轨（41）、滑动块（42）、安装垫板（43）以及安装架（44），所述纵向滑轨（41）固定在机构底座（7）上，所述滑动块（42）滑动安装在纵向滑轨（41）上，所述安装垫板（43）固定在滑动块（42）上，所述安装架（44）固定在安装垫板（43）上。

5.根据权利要求1所述的一种空调叶轮的取料机械手，其特征在于：所述空调叶轮（5）包括叶轮（51）以及安装孔（52）。

6.根据权利要求1所述的一种空调叶轮的取料机械手，其特征在于：所述检测装置（6）包括电机（61）、皮带（62）、皮带轮（63）、转轴（64）以及转动销（65），所述电机（61）带动皮带62）再由皮带（62）带动皮带轮（63）转动，所述皮带轮（63）固定在转轴（64）上，所述转轴（64）上设有转动销（65），所述转轴（64）转动安装在支架一（66）上，所述支架一（66）的对侧设有支架二（67），所述支架二（67）内设有固定气缸（68），所述固定气缸（68）的输出轴上固定有推动块（69），所述支架一（66）、支架二（67）固定在机构底座（7）上，所述推动块（69）上设有转动销定位孔（610）。