CN102371499A - 机械手夹取装置 - Google Patents

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金建平
张利华
周科
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Abstract

本发明公开一种机械手夹取装置，该机械手夹取装置包括一支撑座、一安装架、一水平驱动装置及一夹爪装置。所述安装架装配于该支撑座并可相对该支撑座于竖直方向移动。所述水平驱动装置包括一基座、一齿轮、一齿条及一驱动电机，该基座固定装设于该安装架上，该齿轮包括一齿轮轴，该齿轮可旋转地装设于基座上，其齿轮轴伸出于基座外侧与所述驱动电机相接。所述齿条与该齿轮相互啮合，该齿轮由驱动电机驱动使该齿条相对齿轮水平滑移。所述夹爪装置固定装设于该齿条上，其随同该齿条相对安装架于水平方向滑动。

Description

机械手夹取装置
技术领域
本发明是关于一种夹取装置，尤其涉及一种机械手夹取装置。
背景技术
现有的应用于成型机设备上的机械手普遍体积庞大，重量重，安装调试搬运极不方便，耗能较高；不利于产能的提高及适应节能减排的发展趋势。
发明内容
有鉴于此，有必要提供一种体积较小、安装调试搬运方便的机械手夹取装置。
一种机械手夹取装置，该机械手夹取装置包括一支撑座、一安装架、一水平驱动装置及一夹爪装置；所述安装架装配于该支撑座并可相对该支撑座于竖直方向移动；所述水平驱动装置包括一基座、一齿轮、一齿条及一驱动电机，该基座固定装设于该安装架上，该齿轮包括一齿轮轴，该齿轮可旋转地装设于基座上，其齿轮轴伸出于基座外侧与所述驱动电机相接；所述齿条与该齿轮相互啮合，该齿轮由驱动电机驱动使该齿条相对齿轮水平滑移；所述夹爪装置固定装设于该齿条上，其随同该齿条相对安装架于水平方向滑动。
一种机械手夹取装置，该机械手夹取装置包括一支撑座、一安装架、一驱动装置及一夹爪装置；所述安装架装配于该支撑座并可相对该支撑座沿第一方向移动；所述驱动装置包括一基座、一齿轮、一齿条及一驱动电机，该基座固定装设于该安装架上，该齿轮包括一齿轮轴，该齿轮可旋转地装设于基座上，其齿轮轴伸出于基座外侧与所述驱动电机相接；所述齿条与该齿轮相互啮合，该齿轮由驱动电机驱动使该齿条相对齿轮沿第二方向滑移；所述夹爪装置固定装设于该齿条上，其随同该齿条相对安装架于第二方向滑动，该第一方向垂直于该第二方向。
相较现有的机械手夹取装置，所述机械手夹取装置结构简单、体积较小，极大地减少了设备的占地空间和成本，该机械手夹取装置安装调试方便，有效实现了工件的自动化抓取和释放，大大提高的产能和生产效率。
附图说明
图1是本发明较佳实施例的机械手夹取装置的立体组装示意图。
图2是具有本发明较佳实施例的机械手夹取装置的另一视角下的立体组装示意图。
图3是本发明较佳实施例的机械手夹取装置的立体分解示意图。
图4是本发明较佳实施例的机械手夹取装置的另一视角下的立体分解示意图。
主要元件符号说明
  机械手夹取装置   100
  支撑座   10
  导向槽   13
  限位块   15
  安装架   20
  安装板   21
  主体部   211
  导向臂   213
  安装孔   215
  固定座   25
  装配槽   251
  装配孔   253
  收纳臂   27
  升降驱动装置   30
  驱动气缸   31
  固接板   33
  导柱   35
  滑动机构   40
  滑轨   41
  挡块   412
  滑块   45
  连接板   50
  水平驱动装置   60
  基座   61
  齿轮   63
  齿轮轴   635
  齿条   65
  驱动电机   67
  驱动轴   673
  护板   69
  连接孔   693
  夹爪装置   70
  夹爪   71
  控制气缸   73
具体实施方式
请参阅图1及图2，本发明机械手夹取装置以应用于一成型设备(图未示)中的机械手夹取装置100为较佳实施例。该机械手夹取装置100可伸入成型设备中夹取成型后的工件并将夹取的工件取出。
所述机械手夹取装置100包括一支撑座10、一安装架20、一升降驱动装置30、一滑动机构40、一连接板50、一水平驱动装置60及一夹爪装置70。所述支撑座10与安装架20大致垂直设置。所述安装架20由该升降驱动装置30驱动并与该支撑座10可相对沿第一方向(例如竖直方向)可滑动地装设于一起。所述滑动机构40装设于该安装架20上并与该连接板50连接，从而将该连接板50与该安装架20可相对沿一第二方向(例如水平方向)可滑动地装设于一起。其中，该第一方向与第二方向垂直。所述水平驱动装置60装设于该安装架20上并与连接板50相接，用于驱动所述连接板50相对安装架20水平滑动。所述夹爪装置70对应固定装设于该连接板50的末端，其随同该连接板50相对安装架20水平滑动，以伸入成型设备中夹取成型后的工件及将夹取的工件取出。
请一并参阅图3及图4，所述支撑座10呈大致矩形板状，其上沿其纵向方向贯通开设有至少一导向槽13。本较佳实施例中，该导向槽13为二个，其相互平行间隔开设于该支撑座10上。所述支撑座10的两端分别凸设有一大致矩形的限位块15，该二限位块15相对平行设置并位于该支撑座10同一侧，并与支撑座10共同形成一容纳空间(图未标)。
所述安装架20包括一安装板21、一固定座25及一收纳臂27。该安装板21大致呈“L”形，其包括一主体部211及一由该主体部211的一端部向外延伸形成的大致呈矩形条状的导向臂213。所述主体部211上贯通开设有一安装孔215。所述固定座25大致呈矩形板状，其与该主体部211一体设置并与该导向臂213一同设置于该主体部211的同一侧。所述固定座25上凹设有一装配槽251，该装配槽251底部贯通开设有至少一装配孔253。所述收纳臂27大致呈“L”形板状，固接于该安装板21的主体部211或由该主体部211的一侧缘向外延伸弯折形成；该收纳臂27与该主体部211形成一大致“U”形的收容空间(图未标)。
所述升降驱动装置30包括一驱动气缸31、一固接板33及一导柱35，该固接板33固接于该驱动气缸31的一端，并固定装设于该安装架20的固定座25上。所述导柱35凸设于该驱动气缸31上，其外径尺寸与所述支撑座10的导向槽13相当，以使得该导柱35可对应穿过并可滑动地装设于该导向槽13内，从而将该整个升降驱动装置30可滑动装设于该支撑座10上。
所述滑动机构40对应装设于该安装架20上并与连接板50固接，以将该连接板50及夹爪装置70可滑动地装设于安装架20上。所述滑动机构40包括一滑轨41及一滑块45。所述滑轨41大致呈矩形条状，其两端分别凸设有一挡块412。所述滑块45大致呈“U”型块状，其对应可滑动地装设于该滑轨41上，并限位于该滑轨41的两端的二挡块412之间，以防止该滑块45从该滑轨41上脱出。
所述连接板50呈大致矩形板状，其一端对应固接于该滑动机构40的滑块45上。
所述水平驱动装置60包括一基座61、一齿轮63、一齿条65、一驱动电机67及一护板69。所述基座61大致呈“U”形板状。所述齿轮63可旋转地装设并容置于该基座61内，该齿轮63的齿轮轴635对应伸出于该基座61外侧。所述基座61固定装设于该安装架20的安装板21上，该齿轮63的齿轮轴63对应穿过该安装板21上的安装孔215，以与所述驱动电机67相接。所述齿条65固定装设于该连接板50上并与该齿轮63配合装设于一起，构成一齿轮齿条传动***。所述驱动电机67为一微型步进电机，包括一驱动轴673。所述护板69大致呈“U”形板状，其与该基座61对应该安装孔215分别固定装设于该安装架20的安装板21的两侧。所述护板69的中部对应该安装孔215贯通开设有一连接孔693，以使得该驱动电机67的驱动轴763可穿过该连接孔693容置于该护板69内，并与所述齿轮63的齿轮轴635相接。所述护板69的两端分别对应固定装设于该安装架20的安装板21上，其连接孔693与该安装板21的安装孔215相对准。
所述夹爪装置70固定装设于该连接板50的末端，随同该连接板50在所述齿轮齿条传动***的作用下可滑动地装设于该安装架20上。所述夹爪装置70包括一夹爪71及一与该夹爪71相接的控制气缸73，该夹爪71由该控制气缸73驱动、控制实现对工件的抓取及释放。
组装该机械手夹取装置100时，先将所述升降驱动装置30的导柱35对准并穿过该支撑座10的导向槽13，将该升降驱动装置30与该支撑座10可滑动地装设于一起。接下来，将所述安装架20的固定座25与该升降驱动装置30固接板33固接于一起，从而将该安装架20与该升降驱动装置30装设于一起，并可相对支撑座10上下升降滑动。再接下来，将所述水平驱动装置60的装有齿轮63的基座61及护板69分别固定装设于该安装架20的安装板21的两侧；其中，该护板69与固定座25位于同一侧，所述护板69的连接孔693与安装孔215对准，所述齿轮轴635穿过安装板21上的安装孔215且收容于该护板69内。之后，所述驱动电机67固定装设于安装板21上，其驱动轴673穿过护板69的连接孔693与所述齿轮63的齿轮轴635相接；如此，所述齿轮63由该驱动电机67驱动旋转。所述滑动机构40的滑轨41固定装设于该安装架20的安装板21上。所述连接板50固定装设于该滑动机构40的滑块45上并位于该基座61及齿轮63上方，该收纳臂27对应夹抵于该连接板50外侧。所述齿条65对应固定装设于该连接板50上并与该齿轮63相互啮合于一起。最后，将所述夹爪装置70固定装设于该连接板50的端部，即完成所述机械手夹取装置100的组装。
将所述机械手夹取装置100装设于一成型设备上，以便于机械手伸入成型设备中夹取成型后的工件。使用时，通过控制该升降驱动装置30实现该安装架20随同夹爪装置70相对该支撑座10上下滑移，从而实现相对高度的调节。通过控制该水平驱动装置60的驱动电机67，驱动齿轮63旋转，进而带动该齿条65连同连接板50及夹爪装置70于水平方向平移，以伸入或退出该成型设备。所述夹爪装置70的夹爪71在控制气缸73的控制下，实现对工件的夹取及释放。
可以理解，所述滑动机构40及连接板50也可以省略，即，该夹爪装置70直接固接于该水平驱动装置60的齿条65上，该齿条65通过与该齿轮64配合装设于一起，并相对可滑动地装设于该安装架20上。如此，齿轮63在驱动电机67的驱动下带动该齿条65水平滑移，进而带动装设于该齿条上65上夹爪装置70于水平方向平移。
可以理解，所述升降驱动装置30也可以省略，即，该安装架20直接与该支撑座10可相对上下滑动地装设于一起。
所述机械手夹取装置100结构简单、体积较小，极大地减少了设备的占地空间和成本，该机械手夹取装置100安装调试方便，有效实现了工件的自动化抓取和释放，大大提高的产能和生产效率。

Claims (10)

1.一种机械手夹取装置，其特征在于：该机械手夹取装置包括一支撑座、一安装架、一水平驱动装置及一夹爪装置；所述安装架装配于该支撑座并可相对该支撑座于竖直方向移动；所述水平驱动装置包括一基座、一齿轮、一齿条及一驱动电机，该基座固定装设于该安装架上，该齿轮包括一齿轮轴，该齿轮可旋转地装设于基座上，其齿轮轴伸出于基座外侧与所述驱动电机相接；所述齿条与该齿轮相互啮合，该齿轮由驱动电机驱动使该齿条相对齿轮水平滑移；所述夹爪装置固定装设于该齿条上，其随同该齿条相对安装架于水平方向滑动。
2.如权利要求1所述的机械手夹取装置，其特征在于：所述机械手夹取装置还包括一升降驱动装置；该安装架由该升降驱动装置驱动并与该支撑座可相对于竖直方向滑动地装设于一起。
3.如权利要求2所述的机械手夹取装置，其特征在于：所述支撑座上沿其纵向方向贯通开设有一导向槽，所述升降驱动装置包括一驱动气缸及一凸设于该驱动气缸上的导柱，该驱动气缸固定装设于该安装架上，所述导柱穿过并可滑动地装设于该导向槽内，将升降驱动装置对应可滑动装设于该支撑座上。
4.如权利要求3所述的机械手夹取装置，其特征在于：所述安装架包括一固定座；该固定座上凹设有一装配槽；所述升降驱动装置还包括一固接板，该固接板固接于该驱动气缸的一端，并对应固定装设于该安装架的固定座上的装配槽内。
5.如权利要求3所述的机械手夹取装置，其特征在于：所述安装架还包括一安装板，该安装板上贯通开设有一安装孔；所述基座固定装设于该安装架的安装板上，该齿轮的齿轮轴对应穿过该安装板上的安装孔与所述驱动电机相接。
6.如权利要求5所述的机械手夹取装置，其特征在于：所述水平驱动装置还包括一护板，其与该基座对应该安装孔分别固定装设于该安装板的两侧；所述护板的中部对应该安装孔贯通开设有一连接孔，连接孔与该安装孔相对准；该驱动电机包括一驱动轴，该驱动轴穿过连接孔容置于该护板内，并与所述齿轮的齿轮轴相接。
7.如权利要求1所述的机械手夹取装置，其特征在于：所述机械手夹取装置还包括一滑动机构，该滑动机构包括一滑轨及一可滑动地装设于该滑轨上的滑块；所述滑轨固定装设于该安装架上，所述齿条对应固定装设于该滑块上并与该齿轮配合装设于一起。
8.如权利要求7所述的机械手夹取装置，其特征在于：所述夹爪装置包括一夹爪及一与该夹爪相接的控制气缸，该夹爪由该控制气缸驱动、控制实现抓取及释放工件。
9.如权利要求8所述的机械手夹取装置，其特征在于：所述安装架还包括一收纳臂，其由该安装架的一侧缘向外延伸弯折形成，并围绕于该齿条及滑动机构***。
10.一种机械手夹取装置，其特征在于：该机械手夹取装置包括一支撑座、一安装架、一驱动装置及一夹爪装置；所述安装架装配于该支撑座并可相对该支撑座沿第一方向移动；所述驱动装置包括一基座、一齿轮、一齿条及一驱动电机，该基座固定装设于该安装架上，该齿轮包括一齿轮轴，该齿轮可旋转地装设于基座上，其齿轮轴伸出于基座外侧与所述驱动电机相接；所述齿条与该齿轮相互啮合，该齿轮由驱动电机驱动使该齿条相对齿轮沿第二方向滑移；所述夹爪装置固定装设于该齿条上，其随同该齿条相对安装架于第二方向滑动，该第一方向垂直于该第二方向。
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