CN109688998A - 介助装置 - Google Patents

Abstract

提供一种介助者或被介助者(M)能够掌握身体支撑部件(5)的前后方向上的载荷的施加程度的介助装置(1)。介助装置(1)具备：身体支撑部件(5)，对被介助者(M)的上半身进行支撑；载荷检测装置(6)，设于身体支撑部件(5)，检测由被介助者(M)施加的载荷；显示装置(8)，基于由载荷检测装置(6)检测出的载荷，显示施加于身体支撑部件(5)的载荷在身体支撑部件(5)的前后方向上的施加程度。

Description

介助装置

技术领域

本发明涉及介助装置。

背景技术

进行被介助者的起立辅助的介助装置也被期待提高基于被介助者的腿力的起立能力。因此，专利文献1、2记载了在进行被介助者的起立辅助的装置中，掌握被介助者使用了自身的腿力何种程度(依赖于装置何种程度)。

专利文献1记载的介助装置在使被介助者的身体的一部分倚靠于能够升降的支撑部件的状态进行起立动作时，基于用于使支撑部上升的电动机施加的负载，来决定被介助者对于装置的依赖程度(被介助者使用自身的腿力的程度)。此外，专利文献1记载的介助装置根据依赖程度而通知视觉方式或听觉方式的信息。并且，介助装置对过去的依赖程度的履历数据与本次的依赖程度进行比较，并通知鼓励那样的内容的消息。

另外，专利文献2记载了：通过力检测部检测被介助者向介助装置的臂机构施加的力，并将力检测部的值向例如设置于臂机构的监视器等提示，从而能够确认向臂机构施加了多少力。在该情况下，施加越多的力，则越未使用被介助者自身的下半身等身体，因此例如被介助者自身能够确认康复的进展状况。此外，通过与存储的过去的力信息进行比较，能够确认比以前具有多大的康复效果。

在先技术文献

专利文献1：日本特开2008-86586号公报

专利文献2：日本特开2016-64124号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，以往的介助装置是单纯地检测作用于支撑部件的载荷的装置，介助者或被介助者无法掌握支撑部件的前后方向上的载荷的施加程度如何。

本发明目的在于提供一种介助者或被介助者能够掌握支撑部件的前后方向上的载荷的施加程度的介助装置。

用于解决课题的方案

本说明书公开的介助装置对被介助者的上半身进行支撑而进行上述被介助者的起立辅助，上述介助装置具备：基台；身体支撑部件，以可升降的方式设于上述基台，对上述被介助者的上半身进行支撑；载荷检测装置，设于上述身体支撑部件，检测由上述被介助者施加的载荷；及显示装置，基于由上述载荷检测装置检测出的载荷，显示施加于上述身体支撑部件的载荷在上述身体支撑部件的前后方向上的施加程度。

显示装置基于由载荷检测装置检测出的载荷，显示作用于身体支撑部件的载荷的身体支撑部件的前后方向上的施加程度。由此，介助者或被介助者能够容易地掌握身体支撑部件的前后方向上的载荷的施加程度。另外，介助者或被介助者能够通过掌握身体支撑部件的前后方向上的载荷的施加程度，而评价例如被介助者使用自身的腿力的程度或被介助者的搭乘姿势等。

附图说明

图1是坐姿的被介助者乘入的状态下的介助装置的从斜后方观察的立体图。

图2示出图1的介助装置的侧视图，还附加了坐姿的起立辅助的动作开始姿势的被介助者。

图3示出被介助者移向起立准备姿势后的状态下的介助装置的侧视图，附加有起立准备姿势的被介助者。

图4示出被介助者移向站姿后的状态下的介助装置的侧视图，附加有站姿的被介助者。

图5是表示控制单元7的结构的图。

图6是表示显示装置8的第一显示画面81的图，示出被介助者M的搭乘姿势良好且使用自身的腿力的情况下的各种信息的举动。

图7是表示显示装置8的第二显示画面82的图，是被介助者M的搭乘姿势良好且使用自身的腿力的情况下的图。

图8是表示显示装置8的第二显示画面82的图，是被介助者M的搭乘姿势良好且使用自身的腿力的情况下的另一图。

图9是表示显示装置8的第一显示画面81的图，示出被介助者M的搭乘姿势不良好或者未使用自身的腿力的情况下的各种信息的举动。

图10是表示显示装置8的第二显示画面82的图，是被介助者M的搭乘姿势不良好或者未使用自身的腿力的情况下的图。

具体实施方式

(1.介助装置1的结构)

参照图1及图2来对进行被介助者的动作的介助的介助装置1进行说明。在本实施方式中，介助装置1列举进行起立辅助及就座辅助的装置为例，但也可以应用于进行其他介助的装置。

介助装置1对被介助者M的上半身进行支撑，进行被介助者M的从坐姿向站姿的起立辅助。此外，介助装置1对被介助者M的上半身进行支撑，进行被介助者M的从站姿向坐姿的就座辅助。由此，介助装置1能够进行被介助者M的转移介助及移动介助。

另外，“站姿”是指被介助者M的下半身站立的姿势，上半身的姿势任意。也就是说，起立辅助是使被介助者M的臀部的位置向上方移动的动作的辅助。另外，就座辅助是使被介助者M的臀部的位置向下方移动的动作的辅助。

介助装置1具备：基台2、升降部3、摆动部4、身体支撑部件5、载荷检测装置6、控制单元7及显示装置8。基台2具备框架21、支柱22(如图2所示)、固定罩23、脚载置台24、小腿贴靠部25及六个车轮26～28等。框架21在地板面F附近大致水平地设置。支柱22从框架21的靠前的左右方向上的中央向上方立设。在支柱22的大致矩形截面的内部空间中配置有后述的升降驱动部32。固定罩23覆盖并保护支柱22及后述的升降部件31的下部的周围。

脚载置台24固定于框架21的上表面后方，大致水平地设置。在脚载置台24的上表面记有用于引导被介助者M放脚的位置的脚形的接地标记241。小腿贴靠部25通过L字状的左右一对的支撑臂251、251，设置于比接地标记241稍靠前侧的上方。小腿贴靠部25遍及左右的支撑臂251的直立的部分地配置，并沿着左右方向延伸。小腿贴靠部25是供被介助者M的小腿接触的部位，由缓冲材料形成。小腿贴靠部25的配置高度能够调整。

在框架21的下侧设有左右各三个车轮26～28。各车轮26～28具有对移动方向进行转换的转向功能，至少前车轮26具备对移动进行限制的锁定功能。通过六个车轮26～28的转向功能，介助装置1不仅能够进行前后方向的移动及方向转换，而且能够进行横向移动(向正侧面的移动)或原地转弯(当场转弯)。

升降部3具备升降部件31、升降驱动部32及升降罩33等。升降部件31是在上下方向上较长的长条部件，以可升降的方式支撑于支柱22的后表面。在本实施方式中，升降部件31通过相对于支柱22上下移动而进行升降，但也可以通过相对于支柱22摆动而进行升降。

升降部件31的上部向后方突出，在靠近突出的后端设有摆动支撑部34。在升降部件31的上部的内部空间中配置有后述的摆动驱动部42。在支柱22的内部空间配置的升降驱动部32对升降部件31的升降动作进行驱动。升降罩33覆盖并保护升降部件31及支柱22的周围及上方。升降罩33结合于升降部件31，与升降部件31一起进行升降。升降的升降罩33的下部始终与固定罩23的外周侧重叠。

摆动部4具备：摆动部件41、摆动驱动部42及第一把手43。摆动部件41形成为臂状。摆动部件41设为能够相对于升降部件31向前后方向。详细而言，摆动部件41的一端以能够摆动的方式支撑于升降部件31的摆动支撑部34。在升降部件31的上部的内部空间配置的摆动驱动部42以摆动部件41的一端为摆动中心，驱动摆动部件41的另一端向前后方向摆动。

在摆动部件41的另一端一体地设有第一把手43。第一把手43形成为大致四边形的框形状。第一把手43以从摆动部件41的另一端向前上方向延伸的方式形成。第一把手43的侧方部分供被介助者M的两手把持。此外，第一把手43的侧方部分及前方部分供介助者为了使介助装置1移动而把持。

身体支撑部件5具备躯体支撑部件51、腋下支撑部件52、52及第二把手53等。躯体支撑部件51具备支撑主体511和缓冲材料512。支撑主体511为金属制，形成为板状。支撑主体511的前下侧支撑于摆动部件41的另一端。因此，支撑主体511能够通过摆动驱动部42而相对于升降部件31向前后方向倾斜转动。

此外，支撑主体511被支撑为能够相对于摆动部件41向前后方向自由倾斜转动。支撑主体511能够从图2所示的状态绕图2的顺时针方向倾斜转动预定角度范围。另外，自由倾斜转动表示不是通过促动器等驱动的倾斜转动，而是能够通过手动进行移动的倾斜转动。

在支撑主体511的后上侧固定有缓冲材料512。缓冲材料512形成为与被介助者M的躯体形状接近的面状，能够进行灵活的变形。缓冲材料512的支撑面对被介助者M的躯体的前表面以面接触进行支撑。特别是缓冲材料512对被介助者M的从胸部至腹部的范围从下方进行支撑。

腋下支撑部件52、52设于躯体支撑部件51的左右。腋下支撑部件52具备支撑主体521和腋下臂522。腋下支撑部件52的支撑主体521为金属制，以能够摆动的方式支撑于躯体支撑部件51的支撑主体511。腋下臂522对被介助者M的腋下进行支撑。腋下臂522通过棒状部件形成为L字状。腋下臂522的表面由能够灵活地变形的材料覆盖。

第二把手53一体地设于躯体支撑部件51的支撑主体511的前表面。第二把手53形成为横长的U字状。第二把手53具备被固定于支撑主体511的下端并沿着左右方向延伸的基轴部分和从基轴部分的两端向第一把手43侧延伸的把持部分。

如图2所示，载荷检测装置6安装于躯体支撑部件51，检测由被介助者M的上半身施加的载荷。载荷检测装置6安装于支撑主体511的上表面，夹在支撑主体511与缓冲材料512之间。载荷检测装置6具备两个第一载荷检测器61和两个第二载荷检测器62。

第一载荷检测器61设于支撑主体511的上下方向(前后方向)上的中央附近。第一载荷检测器61对应于被介助者M的上半身的第一部位(例如，胸部附近)。第一载荷检测器61检测由被介助者M施加的第一载荷a。第一载荷检测器61在介助装置1的电源为接通的期间，持续取得预定采样时间的第一载荷a。两个第一载荷检测器61左右分离地配置。

第二载荷检测器62设于比第一载荷检测器61靠下方且靠后方处。第二载荷检测器62对应于被介助者M的上半身中的位于比第一部位靠下方且靠后方处的第二部位(例如，腹部附近)。第二载荷检测器62检测由被介助者M施加的第二载荷b。第二载荷检测器62在介助装置1的电源为接通的期间，持续取得预定采样时间的第二载荷b。两个第二载荷检测器62左右分离地配置。

控制单元7设置在框架21的上侧靠右处。控制单元7具备对升降驱动部32及摆动驱动部42进行控制的控制装置71等。控制装置71基于来自被介助者M或介助者的指令，而对升降驱动部32及摆动驱动部42进行控制。控制装置71能够使用通过软件而进行动作的计算机装置。计算机装置可以具备受理来自被介助者M或介助者的指令的省略图示的遥控器装置。作为软件，以可执行的方式存储有进行起立辅助的起立辅助程序和进行就座辅助的就座辅助程序。在控制装置71的下侧附属有能够反复进行充放电的省略附图标记的蓄电池电源。蓄电池电源也附属于框架21的上侧靠左处。蓄电池电源也由升降驱动部32及摆动驱动部42共用。

显示装置8具备向介助者或被介助者M显示各种信息的显示画面。在本实施方式中，显示装置8基于由载荷检测装置6检测出的载荷，显示作用于身体支撑部件5的载荷的身体支撑部件5在前后方向上的施加程度。特别是显示装置8基于第一载荷a及第二载荷b，显示身体支撑部件5在前后方向上的载荷的施加程度。

在此，显示装置8可以一体地设于介助装置主体(2、3、4、5、6、71)。在该情况下，显示装置8可以安装于摆动部4或身体支撑部件5，也可以安装于控制单元7。另外，介助装置主体是包含基台2、升降部3、摆动部4、身体支撑部件5、载荷检测装置6及控制装置71的单元。

另外，显示装置8也可以设为与介助装置主体(2、3、4、5、6、71)分体的装置。在该情况下，显示装置8通过与控制单元7进行无线通信而取得数据，并显示各种信息。显示装置8是例如平板电脑及智能电话等便携终端、个人计算机等。显示装置8即使在不存在于介助装置主体(2、3、4、5、6、71)附近的情况下，也能够从控制单元7取得各种信息，并显示取得的各种信息。

(2.基于介助装置1的辅助动作)

接下来，参照图2～图4来对介助装置1的起立辅助的动作进行说明。介助装置1在起立辅助的动作中，从图2所示的起立辅助动作的开始状态成为图3所示的起立准备状态，然后成为图4所示的起立完成状态。

首先，介助者使介助装置1移动到坐姿的被介助者M附近。此时，如图2所示，介助者使介助装置1动作，成为坐姿的被介助者M能够乘入的状态。另外，介助者根据被介助者M的高度而调整升降部件31的高度。接下来，被介助者M使两脚进入身体支撑部件5的下侧。在此，在身体支撑部件5成为干扰的情况下，被介助者M或介助者用手抬起身体支撑部件5的下端部，而能够使被介助者M的两脚容易进入身体支撑部件5的下侧。

接下来，被介助者M将两脚放在接地标记241上，使小腿与小腿贴靠部25接触。此外，被介助者M将躯体放在躯体支撑部件51的缓冲材料512的支撑面上。也就是说，被介助者M的上半身在支撑于身体支撑部件5的状态下，成为稍前倾的姿势。同时，被介助者M使腋下臂522向腋下***。这样，介助装置1被设定为起立辅助动作的开始状态。并且，介助者使被介助者M把持第一把手43。此时的被介助者M的该姿势是起立辅助动作的开始姿势。

接下来，介助者基于介助装置1的起立辅助程序，开始介助装置1的驱动。由此，升降部件31的升降与摆动部件41的向前方的倾斜转动协作地进行。

当执行了起立辅助程序时，介助装置1成为图3所示的起立准备状态。介助装置1的起立准备状态是坐姿的被介助者M即将从椅子C起身之前的状态。也就是说，介助装置1从图2所示的开始状态起，升降部件31下降，且摆动部件41前倾，由此成为图3所示的起立准备状态。在此，在介助装置1为起立准备状态下，被介助者M的臀部与椅子C的座面接触，成为躯体前倾且躯体伸展的状态。此时的被介助者M的该姿势是起立准备姿势。

当起立辅助程序进一步继续时，如图4所示，升降部件31上升，且摆动部件41进一步前倾，由此起立辅助程序结束。这样一来，被介助者M从起立准备姿势成为站姿。也就是说，站姿的被介助者M的上半身成为较大地前倾的姿势，被介助者M的臀部的位置位于比椅子C的座面高的位置。并且，被介助者M的脚部成为大致伸直的状态。

这样，在被介助者M乘入于介助装置1之后，躯体支撑部件51向前方进行倾斜转动，由此被介助者M从坐姿的开始姿势经由起立准备姿势而移向站姿。

另外，介助装置1的就座辅助的动作进行相对于起立辅助的动作而大致相反的动作。也就是说，躯体支撑部件51向后方进行倾斜转动并且升降部件31下降，从而能够使被介助者M从站姿移向坐姿。并且，坐姿的被介助者M能够容易地将腋下臂522从腋下拔出。

(3.控制单元7的详细结构)

参照图5～图6来对控制单元7的详细结构进行说明。如图5所示，控制单元7具备：控制装置71、载荷差算出部72及存储装置73。关于控制装置71为上述的内容，省略此处的说明。

载荷差算出部72取得第一载荷a及第二载荷b。在此，如上所述，在介助装置1的电源为的接通的期间，取得预定采样时间的第一载荷a及第二载荷b。也就是说，不仅在起立辅助动作的开始状态与起立完成状态之间，而且在起立辅助动作的开始状态之前及起立完成状态之后也取得第一载荷a及第二载荷b。

并且，载荷差算出部72基于第一载荷a及第二载荷b，算出第一载荷a与第二载荷b之差FR(称为载荷差)作为表示施加于身体支撑部件5的载荷在身体支撑部件5的前后方向上的施加程度的指标。载荷差FR设为从第一载荷a减去第二载荷而得到的值(a-b)。也就是说，在被介助者M的上侧(胸部侧)的载荷大于下侧(腹部侧)的载荷的情况下，载荷差FR成为正值。另一方面，在被介助者M的上侧(胸部侧)的载荷小于下侧(腹部侧)的载荷的情况下，载荷差FR成为负值。

在起立动作中，在被介助者M的搭乘姿势适当且被介助者M适度地使用自身的腿力的情况下，无论是第一载荷a大于第二载荷b还是第二载荷b大于第一载荷a，第一载荷a与第二载荷b之差都不太大。另一方面，在被介助者M几乎不使用自身的腿力的情况下或者被介助者M的搭乘姿势不良好的情况下，第二载荷b比第一载荷a大很多。能够通过载荷差FR来掌握第一载荷a与第二载荷b的大小关系。

存储装置73存储第一载荷a、第二载荷b及载荷差FR。此外，存储装置73将用于控制装置71控制升降驱动部32及摆动驱动部42的信息(动作轨迹信息)与各种信息a、b、FR建立关联地存储。存储于存储装置73的信息向显示装置8输出，用于在显示装置8的显示画面上显示。

(4.显示装置的显示画面)

接下来，参照图6～图10来对显示装置8的显示画面进行说明。显示装置8在显示画面上显示存储于控制单元7的存储装置73中的信息。以下，说明被介助者M的搭乘姿势良好且适度地使用了自身的腿力的情况下(以下，称为适当时)的显示画面(图6～图8)和被介助者M的搭乘姿势不良好或者未使用自身的腿力的情况下(以下，称为不适当时)的显示画面(图9～图10)。

如图6所示，第一显示画面81显示关于一次的起立辅助的动作的各种信息a、b、FR的举动。在此，图6所示的适当时的第一显示画面81示出在4.3sec附近开始起立辅助的动作，在5.4sec附近成为臀部离开椅子C的座面的起立准备状态，在11sec起立动作完成的状态。

如图6所示，第一载荷a及第二载荷b直至4.3sec附近为100左右，但是在起立辅助的动作开始的4.3sec附近以后增加。在两者增加期间，第一载荷a比第二载荷b稍大。然后，第一载荷a及第二载荷b一起增减。在该期间，第一载荷a小于第二载荷b。通过第一载荷a及第二载荷b表示上述那样的举动，载荷差FR直至4.3sec附近为大致0附近，然后稍成为正值之后，变化为负值。其中，载荷差FR的最小值为-100左右。

适当时的第二显示画面82如图7及图8所示。图7所示的第二显示画面82是图6的第一显示画面81的6sec附近的画面。图8所示的第二显示画面82是图6的第一显示画面81的8sec附近的画面。第二显示画面82成为动作显示。

介助装置1及被介助者M的侧面模型作为动画视频(动作视频)而显示于第二显示画面82的右侧。动画视频基于从控制装置71得到的动作轨迹信息而进行显示。在此，动画视频只要至少显示身体支撑部件5即可，可以仅显示介助装置1，也可以仅显示身体支撑部件5。

此外，在第二显示画面82的右侧，在动画视频中的与身体支撑部件5相当的位置联动地显示第一载荷a及第二载荷b。第一载荷a及第二载荷b由箭头显示，箭头的长度对应于第一载荷a的大小及第二载荷b的大小。

图7显示从被介助者M的臀部离开椅子C的座面起稍经过一会儿的定时。此时，与第一载荷a对应的箭头的长度比与第二载荷b对应的箭头的长度长。也就是说，表示第一载荷a大于第二载荷b。另外，图8显示被介助者M的臀部较多地离开椅子C的座面的定时。此时，与第一载荷a对应的箭头的长度比与第二载荷b对应的箭头的长度短。也就是说，表示第一载荷a小于第二载荷b。并且，图8所示的第一载荷a及第二载荷b与图7时相比都增大。

另外，在第二显示画面82的左侧，在框内以●记号来显示当前的载荷差FR。表示载荷差FR的●记号的位置与第二显示画面82的右侧的动画视频和第一载荷a及第二载荷b的变化联动地变化。

在此，框内的中央(虚线的交点)是载荷差FR成为0的位置。框内的上侧相当于第一载荷a大于第二载荷b的状态，即成为靠前的载荷的施加方式的状态。在图7中，当前的载荷差FR成为靠前的载荷的施加方式。另一方面，框的下侧相当于第二载荷b大于第一载荷a的状态，即成为靠后的载荷的施加方式的状态。在图8中，当前的载荷差FR成为靠后的载荷的施加方式。

框内的双点划线是下限阈值，载荷差FR低于下限阈值的状态表示不适当的情况。另外，在第二显示画面82的左侧上栏示出当前的介助装置1的动作状态，显示为动作中或停止中。在图7及图8中，载荷差FR在下限阈值以上，因此可知都适当。介助者或被介助者M通过观察显示装置8，能够掌握被介助者M使用自身的腿力的程度和被介助者M的搭乘姿势等是适当的。

接下来，不适当时的第一显示画面81如图9所示示出在5sec附近开始起立辅助的动作，在6.1sec附近成为臀部离开椅子C的座面的起立准备状态，在11sec起立动作完成的状态。

如图9所示，第一载荷a及第二载荷b直至5sec附近为100左右，但是在起立辅助的动作开始的5sec附近以后增加。在两者增加的期间，第一载荷a稍大于第二载荷b。然后，第一载荷a急剧减少，与此相对，第二载荷b进一步增加。在该期间，第一载荷a与第二载荷b相比非常小。通过第一载荷a及第二载荷b表示上述那样的举动，载荷差FR直至5sec附近为大致0附近，然后稍成为正值之后，急剧地变化为负值。其中，载荷差FR的最小值小于-400。

不适当时的第二显示画面82如图10所示。图10所示的第二显示画面82是图9的第一显示画面81的9sec附近的画面。如图10的右侧所示，与第二载荷b对应的箭头显示得非常长，与此相对，与第一载荷a对应的箭头显示得非常短。另外，在图10的左侧的框内，●记号位于比下限阈值靠下处，因此表示是不适当的状态。介助者或被介助者M能够通过观察显示装置8，而掌握被介助者M使用自身的腿力的程度和被介助者M的搭乘姿势等是不适当的。

(5.实施方式的效果)

本实施方式的介助装置1支撑被介助者M的上半身并进行被介助者M的起立辅助。该介助装置1具备：基台2；身体支撑部件5，以可升降的方式设于基台2，对被介助者M的上半身进行支撑；载荷检测装置6，设于身体支撑部件5，检测由被介助者M施加的载荷；及显示装置8，基于由载荷检测装置6检测出的载荷，显示施加于身体支撑部件5的载荷在身体支撑部件5的前后方向上的施加程度。

显示装置8基于由载荷检测装置6检测出的载荷而显示施加于身体支撑部件5的载荷在身体支撑部件5的前后方向上的施加程度。由此，介助者或被介助者M能够容易地掌握身体支撑部件5的前后方向上的载荷的施加程度。另外，介助者或被介助者M能够通过掌握身体支撑部件5的前后方向上的载荷的施加程度，而评价例如被介助者M使用自身的腿力的程度和被介助者的搭乘姿势等。

另外，载荷检测装置6具有：第一载荷检测器61，检测由被介助者M施加的第一载荷a；及第二载荷检测器62，在身体支撑部件5中设于比第一载荷检测器61靠后方处，检测由被介助者M施加的第二载荷b的，显示装置8基于第一载荷a及第二载荷b而显示身体支撑部件5的前后方向上的载荷的施加程度。由此，介助者或被介助者M能够更可靠地掌握身体支撑部件5的前后方向上的载荷的施加程度。

并且，介助装置1具备以可升降的方式设于基台2的升降部件31。身体支撑部件5以能够向前后方向倾斜转动的方式设于升降部件31，并对被介助者M的上半身进行支撑。这样，通过身体支撑部件5是在升降部件31上向前后方向倾斜转动的结构，介助者或被介助者M能掌握身体支撑部件5的前后方向上的载荷的施加程度，由此能够可靠地评价例如被介助者M使用自身的腿力的程度和被介助者的搭乘姿势等。

另外，显示装置8的第二显示画面82显示第一载荷a与第二载荷b之差(载荷差FR)作为身体支撑部件5的前后方向上的载荷的施加程度。在起立动作中，在被介助者M的搭乘姿势适当且被介助者M适度地使用了自身的腿力的情况下，无论是第一载荷a大于第二载荷b还是第二载荷b大于第一载荷a，第一载荷a与第二载荷b之差都不太大。另一方面，在被介助者M几乎不使用自身的腿力的情况下或被介助者M的搭乘姿势不良好的情况下，第二载荷b比第一载荷a大很多。能够通过载荷差FR来掌握第一载荷a与第二载荷b的大小关系。因此，显示装置8通过显示载荷差FR，介助者或被介助者M能够适当地掌握被介助者M使用自身的腿力的程度和被介助者M的搭乘姿势等。

此外，显示装置8的第二显示画面82显示载荷差FR作为身体支撑部件5的前后方向上的载荷的施加程度，并且还显示第一载荷a及第二载荷b各自的大小。由此，介助者或被介助者M能够更详细地掌握身体支撑部件5的前后方向上的载荷的施加程度。

另外，显示装置8的第二显示画面82将载荷差FR及第一载荷a及第二载荷b各自的大小与身体支撑部件5的动作视频联动地显示。由此，介助者及被介助者M能够掌握在怎样的定时施加于身体支撑部件5的载荷发生了变化。特别是第二显示画面82将载荷差FR及第一载荷a及第二载荷b各自的大小与介助装置1整体及被介助者M的动作视频联动地显示。由此，介助者及被介助者M更容易掌握介助装置1的动作，能够更容易地掌握载荷的变化的定时。

附图标记说明

1：介助装置，2：基台，3：升降部，4：摆动部，5：身体支撑部件，6：载荷检测装置，8：显示装置，31：升降部件，32：升降驱动部，41：摆动部件，42：摆动驱动部，51：躯体支撑部件，52：腋下支撑部件，61：第一载荷检测器，62：第二载荷检测器，71：控制装置，72：载荷差算出部，73：存储装置，a：第一载荷，b：第二载荷，FR：载荷差，M：被介助者。

Claims (6)

1.一种介助装置，对被介助者的上半身进行支撑而进行所述被介助者的起立辅助，所述介助装置具备：

基台；

身体支撑部件，以可升降的方式设于所述基台，对所述被介助者的上半身进行支撑；

载荷检测装置，设于所述身体支撑部件，检测由所述被介助者施加的载荷；及

显示装置，基于由所述载荷检测装置检测出的载荷，显示施加于所述身体支撑部件的载荷在所述身体支撑部件的前后方向上的施加程度。

2.根据权利要求1所述的介助装置，其中，

所述载荷检测装置具有：

第一载荷检测器，检测由所述被介助者施加的第一载荷；及

第二载荷检测器，在所述身体支撑部件中设于比所述第一载荷检测器靠后方处，检测由所述被介助者施加的第二载荷，

所述显示装置基于所述第一载荷及所述第二载荷而显示所述施加程度。

3.根据权利要求2所述的介助装置，其中，

所述显示装置显示所述第一载荷与所述第二载荷之差作为所述施加程度。

4.根据权利要求3所述的介助装置，其中，

所述显示装置显示所述第一载荷与所述第二载荷之差并且还显示所述第一载荷及所述第二载荷各自的大小，作为所述施加程度。

5.根据权利要求4所述的介助装置，其中，

所述显示装置将所述第一载荷与所述第二载荷之差及所述第一载荷及所述第二载荷各自的大小与所述身体支撑部件的动作视频联动地显示。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的介助装置，其中，

所述介助装置具备以可升降的方式设于所述基台的升降部件，

所述身体支撑部件以能够向前后方向倾斜转动的方式设于所述升降部件，而对所述被介助者的上半身进行支撑。