JP2012200409A - 立ち上がり動作アシストロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】立ち上がり動作アシストロボット1は、基部20と、基部20に対して上下方向に伸縮可能な軸部21と、軸部21に対して縦方向に揺動可能な支持部22と、を有するロボット本体2を備える。支持部22が補助対象者Mの身体の一部の動きに追従しながら軸部21が伸張することにより、補助対象者Mの立ち上がり動作を補助することを特徴とする。
【選択図】図1
Description
[立ち上がり動作アシストロボットの機械的構成]
まず、本実施形態の立ち上がり動作アシストロボット(以下、適宜「ロボット」と略称する。)の機械的構成について説明する。図1に、本実施形態のロボットのロボット本体とアンカー部とが合体した状態の透過斜視図を示す。図2に、図1の右側面図を示す。図3に、図2の枠III内の拡大図を示す。図4に、同ロボットのブロック図を示す。
次に、本実施形態の立ち上がり動作アシストロボットの電気的構成について説明する。図4に示すように、本体側制御部43は、CPU(Central Processing Unit)430と、メモリ431と、入出力部432と、を備えている。本体側制御部43は、図1に示すロボット本体2の基部20に格納されている。本体側制御部43には、バッテリー291から電力が供給されている。本体側制御部43には、軸部側荷重センサ40、支持部用トルクセンサ222、CCDカメラ29、近接センサ290から検出信号が入力される。また、本体側制御部43には、受光部28を介して、リモコン10から命令が伝送される。また、本体側制御部43は、軸部用シリンダ211、支持部用モータ221、走行用モータ261L、261Rに駆動信号を出力する。
次に、本実施形態の立ち上がり動作アシストロボットの動きについて説明する。立ち上がり動作を補助する際のロボットの動きは、呼出しステップ、合体ステップ、立ち上がり動作前ステップ、立ち上がり動作中ステップ、立ち上がり動作完了ステップを有している。
図5(a)に示すように、本ステップにおいては、給電ステーションからベッド9の横(つまりアンカー部3)に、ロボット本体2を移動させる。すなわち、補助対象者Mは、リモコン10から発信される赤外線を介して、ロボット本体2(具体的には図4に示す受光部28)の本体側制御部43に、呼出し命令を伝送する。呼出し命令を受けたロボット本体2は、近接センサ290やCCDカメラ29を用いて周囲の状況を確認しながら、駆動輪26L、26Rを用いて自走する。そして、ロボット本体2はアンカー部3に到着する。
図5(b)に示すように、本ステップにおいては、ロボット本体2をアンカー部3に固定する。すなわち、図1に示すように、ロボット本体2がアンカー部3に到達した状態においては、従動輪260が従動輪進入部34に進入している。また、図1、図3に示すように、アンカー側固定部30L、30Rと、本体側固定部24L、24Rと、は上下方向に対向している。また、給電部32L、32Rと、受電部27L、27Rと、は上下方向に対向している。
図5(c)に示すように、本ステップにおいては、補助対象者Mが立ち上がり動作に入る直前までの動作を、ロボット1により補助する。すなわち、補助対象者Mが立ち上がり動作に入ろうとする際、補助対象者Mは、グリップ部23L、23Rを把持しながら、胸部を支持部本体220の表面に押し付ける。
図5(d)に示すように、本ステップにおいては、補助対象者Mの立ち上がり動作を、ロボット1により補助する。すなわち、補助対象者Mが立ち上がり動作に入ったら、軸部本体210は補助対象者Mの動きに追従するように伸張する。具体的には、図2、図4に示すように、軸部本体210に加わる軸部側荷重F1は、軸部側荷重センサ40、本体側制御部43を介して、アンカー側制御部42に伝送される。メモリ421には、予め、所定の荷重値が格納されている。CPU420は、軸部側荷重F1がメモリ421に格納された所定荷重値未満になった場合、本体側制御部43を介して軸部用シリンダ211を駆動する。そして、図5(d)に示すように、上方(補助対象者Mの胸部に支持部本体220が追いつく方向)に、軸部本体210を伸張させる。
図5(e)に示すように、本ステップにおいては、ロボット1は、補助対象者Mの立ち上がり動作の補助を完了する。すなわち、軸部側荷重F1が0になり、足載部側荷重F2がメモリ421に格納された補助対象者Mの体重に一致した場合、補助対象者Mの立ち上がり動作が完了したことになる。この場合、CPU420は、補助対象者Mが立ち上がり動作が完了したと判別する。
次に、本実施形態の立ち上がり動作アシストロボットの作用効果について説明する。図5(a)〜図5(e)に示すように、本実施形態のロボット1によると、支持部本体220が補助対象者Mの胸部を下方から押し上げることにより、補助対象者Mの立ち上がり動作を補助している。補助の際、軸部本体210は上方に伸張するだけである。このため、補助力を提供するための機構が簡単になる。すなわち、図2に示すように、軸部本体210を直線状に往復動させる軸部用シリンダ211により、補助力を提供することができる。また、補助力を提供するための機構が簡単な分、ロボット1を小型化することができる。
本実施形態の立ち上がり動作アシストロボットと、第一実施形態の立ち上がり動作アシストロボットとの相違点は、専用のアンカー部の代わりに、ロボット本体がステップ部を備えている点である。ここでは、相違点についてのみ説明する。
本実施形態の立ち上がり動作アシストロボットと、第一実施形態の立ち上がり動作アシストロボットとの相違点は、専用のアンカー部の代わりに、ロボット本体がアーム部を備えている点である。ここでは、相違点についてのみ説明する。
以上、本発明の立ち上がり動作アシストロボットの実施の形態について説明した。しかしながら、実施の形態は上記形態に特に限定されるものではない。当業者が行いうる種々の変形的形態、改良的形態で実施することも可能である。
210:軸部本体、211:軸部用シリンダ、220:支持部本体、220a:揺動軸、221:支持部用モータ、222:支持部用トルクセンサ、260:従動輪、261L:走行用モータ、261R:走行用モータ、270L:受電用コイル部、270R:受電用コイル部、290:近接センサ、291:バッテリー、300L:固定用コイル部、320L:給電用コイル部、421:メモリ、422:入出力部、430:CPU、431:メモリ、432:入出力部、500R:ステップ本体、501R:第一揺動軸、502R:第二揺動軸、503R:足載部、510R:手部、510Ra:掌部、510Rb:爪部、510Rc:爪部、511R:前腕部、512R:上腕部。
F1:軸部側荷重、F2:足載部側荷重、M:補助対象者、f:床面。
Claims (10)
- 基部と、該基部に対して上下方向に伸縮可能な軸部と、該軸部に対して縦方向に揺動可能な支持部と、を有するロボット本体を備え、
該支持部が補助対象者の身体の一部の動きに追従しながら該軸部が伸張することにより、該補助対象者の立ち上がり動作を補助する立ち上がり動作アシストロボット。 - 前記ロボット本体は、本体側固定部を有し、
さらに、前記補助対象者の立ち上がり動作を補助する際に該本体側固定部が固定されるアンカー側固定部と、該補助対象者が足裏を載せる足載部と、を有するアンカー部を備える請求項1に記載の立ち上がり動作アシストロボット。 - 前記アンカー部は、前記補助対象者の立ち上がり動作を補助する際に前記ロボット本体に電力を供給する給電部を有する請求項2に記載の立ち上がり動作アシストロボット。
- 前記ロボット本体は、前記補助対象者の立ち上がり動作を補助する際に該ロボット本体に隣接する構造物に該ロボット本体を固定するアーム部を有する請求項1に記載の立ち上がり動作アシストロボット。
- さらに、前記構造物に配置され該構造物の耐荷重に関する耐荷重情報を表示する情報表示部を備え、
前記ロボット本体は、該情報表示部の該耐荷重情報を読み取り可能な読み取り部と、前記補助対象者の体重に関する体重情報を有する制御部と、を有し、
該制御部は、該読み取り部により読み取られた該耐荷重情報と、自身の有する該体重情報と、を比較することにより、前記アーム部で該構造物に該ロボット本体を固定するか否か判別する請求項4に記載の立ち上がり動作アシストロボット。 - さらに、荷重センサと、該荷重センサにより検出された荷重を基に前記補助対象者の体重移動を判別し前記軸部および前記支持部を駆動する制御部と、を備える請求項1に記載の立ち上がり動作アシストロボット。
- 前記ロボット本体は、本体側固定部を有し、
さらに、前記補助対象者の立ち上がり動作を補助する際に該本体側固定部が固定されるアンカー側固定部と、該補助対象者が足裏を載せる足載部と、を有するアンカー部を備え、
前記荷重センサは、前記軸部に加わる軸部側荷重を検出する軸部側荷重センサと、該足載部に加わる足載部側荷重を検出する足載部側荷重センサと、であり、
前記制御部は、該軸部側荷重と該足載部側荷重との比の変化を基に該補助対象者の体重移動を判別し該軸部および前記支持部を駆動する請求項6に記載の立ち上がり動作アシストロボット。 - 前記軸部側荷重と前記足載部側荷重との比が一定時間略変化しない場合、前記支持部により前記補助対象者の動作を補助する請求項7に記載の立ち上がり動作アシストロボット。
- 前記ロボット本体は、前記補助対象者の立ち上がり動作を補助する際に該補助対象者が足裏を載せる足載部を有するステップ部を備え、
前記荷重センサは、前記軸部に加わる軸部側荷重を検出する軸部側荷重センサと、該足載部に加わる足載部側荷重を検出する足載部側荷重センサと、であり、
前記制御部は、該軸部側荷重と該足載部側荷重との比の変化を基に該補助対象者の体重移動を判別し該軸部および前記支持部を駆動する請求項6に記載の立ち上がり動作アシストロボット。 - 前記軸部側荷重と前記足載部側荷重との比が一定時間略変化しない場合、前記支持部により前記補助対象者の動作を補助する請求項9に記載の立ち上がり動作アシストロボット。
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