JP7453351B2 - 介助装置 - Google Patents

Description

本発明は、介助装置に関するものである。

特許文献１には、被介助者の起立動作を補助する介助装置が開示されている。特許文献１の介助装置は、被介助者の両足が載置されるフットプレートと、フットプレートの下方に配置される複数のキャスタを備える。このような構成により、介助装置は、移動および回転可能に構成される。介助装置は、被介助者の起立動作や着座動作を補助し、例えばベッドと車椅子との間の移乗の補助に用いられる。

国際公開第２０１８／１１６４７２号

介助装置は、ベッドや車椅子との干渉が生じないようにフットプレートの形状やキャスタの位置などが設定される。このような介助装置の利用性向上の観点から、介助装置には、車椅子等と干渉し得る部位の小型化の要請がある。一方で、介助装置の転倒を防止するなど安定性向上の観点からは、キャスタ同士の離間距離が長くなるように配置される方が好適である。

本明細書は、利用性の向上を図ることができる介助装置を提供することを目的とする。

本明細書は、本体フレームを有する基台と、前記本体フレームの前後方向に異なる３位置において左右方向に一対ずつ設けられた前方キャスタ、中間キャスタ、および後方キャスタと、前記基台に設けられ、被介助者の上半身を支持する支持部材と、を備え、一対の前記中間キャスタのそれぞれは、上方視において一対の前記前方キャスタおよび一対の前記後方キャスタを囲う最小領域の外側に配置される、第一の介助装置を開示する。

本明細書は、本体フレームを有する基台と、前記本体フレームの後部において左右方向に設けられた一対の後方キャスタと、前記本体フレームに設けられ、一対の前記後方キャスタの少なくとも一部をカバーするカバー部材と、前記基台に設けられ、被介助者の上半身を支持する支持部材と、を備え、一対の前記後方キャスタは、水平な車軸回りに回転可能な車輪と、前記車輪を上下方向に延伸し且つ前記車軸と交差しない旋回軸回りに旋回可能に支持する旋回部と、を有し、前記カバー部材の後端は、前記後方キャスタと路面との接触箇所が前記旋回軸より後側に位置する状態において前記車輪の後端より前側、且つ前記接触箇所が前記旋回軸より前側に位置する状態において前記車輪の後端より後側に位置する、第二の介助装置を開示する。

第一の介助装置の構成によると、中間キャスタが左右方向の外側に配置されるので、介助装置の安定性を向上させることができる。また、中間キャスタによる安定性を確保することにより、一対の後方キャスタの左右方向の離間距離を縮めることができるので、ベッドなどとの干渉を防止する形状を採用できる。結果として、介助装置の利用性向上を図ることができる。

第二の介助装置の構成によると、カバー部材の前後方向の寸法を小さくすることができる。これにより、介助装置は、ベッドなどとの干渉を防止して従来よりもベッドなどに接近することが可能となる。これにより、被介助者に対するより適正な位置関係での乗降が可能となる。結果として、介助装置の利用性を向上できる。

実施形態の介助装置を斜め後方から見た斜視図である。 座位姿勢の被介助者を支持する状態の介助装置を示す側面図である。 立位姿勢の被介助者を支持する状態の介助装置を示す側面図である。 介助装置の基台、フットプレート、および各キャスタを示す平面図である。 基台の後方部を拡大して示す側面図である。 基台の後方部を拡大して示す平面図である。 車椅子に介助装置を接近させた状態を斜め後方から見た斜視図であって、車椅子および介助装置の一部を省略した図である。

１．介助装置１の構成
実施形態の介助装置１の構成について、図１－図４を参考して説明する。介助装置１は、車椅子９０などに着座した被介助者Ｍ（図２などを参照）に対して座位姿勢から立位姿勢への起立動作の補助、および立位姿勢から座位姿勢への着座動作の補助を行う。介助装置１は、立位姿勢における被介助者Ｍの上半身を支持することで、例えば車椅子９０と図略のベッドとの間の移乗動作を補助する。また、介助装置１は、一人の介助者が介助装置１を牽引等することにより、搭乗した被介助者Ｍの移動目標（例えば、車椅子９０やベッド、トイレ）への移動補助に用いられる。

なお、「立位姿勢」とは、被介助者Ｍの下半身が立っている姿勢を意味する。よって、本明細書において、立位姿勢には、図３に示すように、座位姿勢から臀部を上昇されて下半身が立ち、且つ上半身が前傾した被介助者Ｍの姿勢が含まれる。つまり、起立動作の補助とは、被介助者Ｍの臀部を上昇させるとともに、上半身を前傾させて介助装置１に上半身の質量を預ける体勢とする動作の補助である。また、着座動作の補助とは、被介助者Ｍの臀部の位置を下降させる動作の補助である。

介助装置１は、図１に示すように、基台１０を備える。より詳細には、基台１０は、本体をなす本体フレーム１１を有する。本体フレーム１１は、主として、図４に示すように、上方視において∪字状に形成された金属製のパイプ部材と、パイプ部材のうち左右両側において前後方向に延びる部位を連結する複数の補助パイプとにより構成される。基台１０は、本体フレーム１１に固定される支持ブラケット１２を有する。支持ブラケット１２は、後述する各キャスタ３１－３３、および駆動装置５０を支持する。

介助装置１は、フットプレート２０を備える。フットプレート２０は、本体フレーム１１に上面が水平となるように設けられる。フットプレート２０は、被介助者Ｍの両足Ｍｇが載置される。本実施形態において、フットプレート２０は、一対の後方キャスタ３３の少なくとも一部をカバーするカバー部材として機能する。フットプレート２０の詳細構成については後述する。

介助装置１は、本体フレーム１１の前後方向に異なる３位置において左右方向に一対ずつ設けられた前方キャスタ３１、中間キャスタ３２、および後方キャスタ３３を備える。一対の前方キャスタ３１、一対の中間キャスタ３２、および一対の後方キャスタ３３は、支持ブラケット１２を介して本体フレーム１１にそれぞれ固定される。本実施形態において、各キャスタ３１－３３は、移動方向を転換する転舵機能を有する。これにより、介助装置１は、前後方向の移動および方向転換だけでなく、横移動（真横への移動）や超信地旋回（その場旋回）が可能に構成される。各キャスタ３１－３３の詳細構成については後述する。

介助装置１は、駆動装置５０を介して基台１０に設けられる支持部材６０を備える。支持部材６０は、被介助者Ｍの上半身を支持する。駆動装置５０は、図略のアクチュエータによりアームを駆動させて、支持部材６０を傾動させながら上下方向および前後方向に移動させる。駆動装置５０は、図略の制御装置による指令に基づいて、上記のアクチュエータを駆動させる。

支持部材６０は、駆動装置５０アームに設けられる。本実施形態において、支持部材６０は、胴体支持部６１、および一対の脇支持部６２を備える。胴体支持部６１は、被介助者Ｍの胴体形状に近い面状に形成される。胴体支持部６１は、柔軟な変形が可能な材料で形成されている。胴体支持部６１の支持面は、被介助者Ｍの上半身のうち胴体の前面に面接触して胴体を前方から支持する。より詳細には、胴体支持部６１の支持面は、被介助者Ｍにおける胸部Ｍｂから腹部に亘る範囲を支持する。

一対の脇支持部６２は、胴体支持部６１に支持され、被介助者Ｍの脇を支持する。詳細には、一対の脇支持部６２は、胴体支持部６１の左右に設けられている。脇支持部６２は、胴体支持部６１に揺動可能に支持される。脇支持部６２は、棒状部材により、Ｌ字状に形成されている。脇支持部６２の表面は、柔軟な変形が可能な材料により覆われている。

介助装置１は、ハンドル７１を備える。ハンドル７１は、概ね四角形の枠形状に形成されている。ハンドル７１は、駆動装置５０アームの後端部から前上方向に延びるように形成されている。ハンドル７１の側方部分は、被介助者Ｍの両手によって把持される。さらに、ハンドル７１の側方部分および前方部分は、介助者によって介助装置１を移動させるために把持される。

介助装置１は、下腿支持装置７２を備える。下腿支持装置７２は、基台１０に設けられ、起立動作を補助される被介助者Ｍの膝や脛が当接する部材である。下腿支持装置７２は、被介助者Ｍの膝や脛の位置を定めることにより、被介助者Ｍの起立動作や着座動作の安定化を図るために設けられる。下腿支持装置７２は、左右方向に延在するクッション材である緩衝部材を有する。緩衝部材は、被介助者Ｍの体格および着座姿勢に適合するように、前後方向の位置を調整される。

介助装置１は、被介助者Ｍまたは介助者の操作を受け付けるコントローラ（図示しない）を備える。介助装置１は、コントローラを介して、例えば起立動作や着座動作の補助要求、支持部材６０の上下方向位置の調整要求を受け付ける。介助装置１は、受け付けた補助要求や調整要求に応じて、駆動装置５０の動作を制御する。

２．各キャスタ３１－３３の詳細構成
各キャスタ３１－３３の詳細構成について、図２－図５を参照して説明する。介助装置１は、図４に示すように、本体フレーム１１の前後方向に異なる３位置において左右方向に対称に一対ずつ設けられた前方キャスタ３１、中間キャスタ３２、および後方キャスタ３３を備える。具体的には、介助装置１の前方から順に、一対の前方キャスタ３１、一対の中間キャスタ３２、および一対の後方キャスタ３３が配置される。一対の後方キャスタ３３は、本体フレーム１１の後部において左右方向に設けられる。

２－１．各キャスタ３１－３３の前後方向の位置関係
本実施形態において、一対の中間キャスタ３２は、本体フレーム１１の前後方向中央より所定距離だけ前側に配置される。これにより、介助装置１は、図３に示すように、支持部材６０が起立姿勢の被介助者Ｍを支持した状態において、被介助者Ｍの胸部Ｍｂが一対の前方キャスタ３１と一対の中間キャスタ３２との前後方向の間に位置するように構成されている。

また、一対の後方キャスタ３３は、図２に示すように、フットプレート２０の規定位置に載置された両脚Ｍｇの踵Ｍｈよりも後側に配置される。これにより、介助装置１は、起立や着座動作の補助において、被介助者Ｍの脚部Ｍｇが一対の中間キャスタ３２と一対の後方キャスタ３３との前後方向の間に位置するように構成されている。さらに、介助装置１は、起立動作や着座動作の補助において、各キャスタ３１－３３に荷重がなるべく均等に分散するように、前後方向の配置位置を設定される。

上記のような構成からなる介助装置１は、被介助者Ｍの搭乗時を含む使用状態における前後方向の安定性の向上が図られている。一方で、介助装置１には、左右方向の安定性の向上の要請がある。介助装置１の左右方向の安定性は、各キャスタ３１－３３の左右方向の離間距離が大きくなるほど高くなるが、介助装置１が左右方向に大型化して利用性の低下を招来するおそれがある。そのため、介助装置１には、左右方向の大型化を抑制しつつ、左右方向の安定性を確保することが求められる。

ここで、仮に一対の中間キャスタ３２を除いた４輪で基台１０を支持する構成において、介助装置１が転倒する場合には、左右一方の前方キャスタ３１および後方キャスタ３３を通る第一直線Ｎ１を軸に介助装置１が傾動することになる。これに対して、介助装置１は、一対の中間キャスタ３２を備える。そして、一対の中間キャスタ３２のそれぞれは、上方視において一対の前方キャスタ３１および一対の後方キャスタ３３を囲う最小領域Ｒｍの外側に配置される。

ここで、上記の「最小領域」とは、一対の前方キャスタ３１および一対の後方キャスタ３３の所定状態において、走行路（床面Ｆ）と接触する部位を少なくとも含む仮想領域である。本実施形態において、上記の最小領域Ｒｍは、図４に示すように、概ね台形状となる。上記の所定状態には、一対の前方キャスタ３１および一対の後方キャスタ３３がそれぞれの旋回範囲において旋回した何れの状態を含むものとしてもよい。

また、本実施形態において、被介助者Ｍを含めた介助装置１の重心Ｇｒは、被介助者Ｍの体格や支持部材６０の移動に応じて前後方向に変位するものの概ね前後方向および左右方向の中央付近に位置する（図４の太線は、重心Ｇｒの移動範囲を示す）。そして、一対の中間キャスタ３２は、重心Ｇｒに対して前後方向に近い位置であり、且つ重心Ｇｒよりも前側に配置される。

このような構成によると、介助装置１を転倒させるような左右方向の外力が加えられた場合には、左右一方の中間キャスタ３２および後方キャスタ３３を通る第二直線Ｎ２を軸に介助装置１が傾動することになる。この第二直線Ｎ２は、上記の第一直線Ｎ１よりも重心Ｇｒから離れている。このように、最小領域Ｒｍの外側に一対の中間キャスタ３２を配置する構成によって、介助装置１の左右方向の安定性を向上させることができる。

２－２．各キャスタ３１－３３の左右方向の離間距離の関係
本実施形態において、一対の中間キャスタ３２の左右方向の離間距離Ｌｍは、一対の前方キャスタ３１の左右方向に離間距離Ｌｆ、および一対の後方キャスタ３３の左右方向の離間距離Ｌｒよりも長い（Ｌｆ＜Ｌｍ，Ｌｒ＜Ｌｍ）。このように、介助装置１の前後方向において重心Ｇｒに最も近い一対の中間キャスタ３２の離間距離Ｌｍが最大であることによって、左右方向の安定性をより向上させることができる。

さらに、一対の後方キャスタ３３の左右方向の離間距離Ｌｒは、一対の前方キャスタ３１の左右方向の離間距離Ｌｆよりも短い（Ｌｒ＜Ｌｆ）。このような構成によると、一対の後方キャスタ３３と他の設備（ベッドや車椅子９０など）との干渉を防止できるので、介助装置１の利用性を向上できる。

また、介助装置１は、対象の被介助者Ｍが車椅子９０に着座した状態、または車椅子９０に着座することを想定して、車椅子９０との関係を考慮した構成を採用する。具体的には、一対の後方キャスタ３３の左右方向の離間距離Ｌｒは、車椅子９０の一対の前輪９１の左右方向の離間距離Ｌｗよりも短く設定される。このような構成によると、介助装置１が車椅子９０に対して接近して位置決めされる際に、一対の後方キャスタ３３は、車椅子９０の一対の前輪９１の内側を通ることができる。

そして、介助装置１による起立動作および着座動作の補助において、基台１０は、基台１０の後端部（本実施形態において、フットプレート２０の後端部）が車椅子９０の一対の前輪９１よりも後側に位置するように位置決めされる（図２および図７を参照）。このような構成によると、車椅子９０に着座する被介助者Ｍの胸部Ｍｂに、支持部材６０をより接近させることが可能となる。なお、一対の中間キャスタ３２の左右方向の離間距離Ｌｍは、車椅子９０の一対の前輪の左右方向の離間距離Ｌｗよりも長い。これにより、特に介助装置１と車椅子９０との間で被介助者Ｍが乗降する際に、介助装置１を十分に安定させることができる。

２－３．各キャスタ３１－３３の構造
本実施形態において、各キャスタ３１－３３は、偏心回転式である。各キャスタ３１－３３は、それぞれの構造が共通するため、ここでは一対の後方キャスタ３３の構造について説明する。一対の後方キャスタ３３は、図５に示すように、キャスタ本体４１、車輪４２、旋回部４３、および取付部４４を備える。

キャスタ本体４１には、水平な車軸４２Ａ回りに回転可能な車輪４２が設けられる。本実施形態において、キャスタ本体４１は、車軸４２の延伸方向に一対の車輪４２をそれぞれ独立して回転可能に支持する。つまり、一対の車輪４２は、互いに逆方向に回転可能に構成される。旋回部４３は、車輪４２を旋回軸４３Ａ回りに旋回可能に支持する。この旋回軸４３Ａは、上下方向（本実施形態において鉛直方向）に延伸し、且つ車軸４２Ａと交差しない。取付部４４は、基台１０の支持ブラケット１２に固定される。

上記のような構成からなる後方キャスタ３３は、一対の車輪４２が同方向に回転することによって走行する。また、後方キャスタ３３は、走行方向とは異なる方向に外力が加えられると、旋回軸４３Ａを中心としたモーメントが発生し、キャスタ本体４１および一対の車輪４２が旋回軸４３Ａ回りに旋回する。これにより、後方キャスタ３３の走行方向が外力と平行な方向に変更される。

なお、一対の車輪４２は、後方キャスタ３３の旋回時において異方向に回転し、後方キャスタ３３の旋回性を向上させている。また、一対の車輪４２は、介助装置１の旋回時において同方向に異なる回転数で回転し、それぞれの旋回中心までの距離に応じた内輪差を吸収する。このような構成により、後方キャスタ３３は、介助装置１の旋回性を向上させている。

本実施形態において、一対の中間キャスタ３２は、一対の後方キャスタ３３と同種である。また、一対の前方キャスタ３１は、偏心旋回式であり同様の構造であるが、耐荷重を向上させるために大型のものが採用される。また、一対の前方キャスタ３１は、介助装置１の移動を規制するロック機能を備える。上記のように、一対の中間キャスタ３２および一対の後方キャスタ３３の車輪４２は、同径であり、且つ一対の前方キャスタ３１の車輪４２よりも小径である。

このような構成によると、一対の前方キャスタ３１が大径に設定され、介助装置１が前方移動する際に段差等を乗り越えやすくなり、介助装置１の走行性を向上できる。一方で、一対の中間キャスタ３２および後方キャスタ３３が小径に設定されることによって、フットプレート２０の上面を低くすることが可能となるとともに、他の設備との干渉を抑制することができる。

３．フットプレート２０およびカバー部材８０の詳細構成
フットプレート２０の詳細構成について、図５および図６を参照して説明する。介助装置１は、上記のように、一対の後方キャスタ３３を対象としたカバー部材として機能するフットプレート２０を備える。以下では、「フットプレート２０」を、「カバー部材８０」とも称する。ここで、介助装置１は、移動補助において移動目標（例えば、車椅子９０やベッド、トイレ）に対して後方移動により接近して位置決めされる。そのため、カバー部材８０が移動目標と干渉すると、介助装置１の後方移動に制約が生じ得る。

例えば、後方キャスタ３３の車輪４２の半径分だけでも移動の自由度が向上すれば、被介助者Ｍをより好適な位置に誘導することができ、被介助者Ｍおよび介助者の負担を軽減できる場合がある。トイレ室のような狭い空間で介助装置１の位置や角度を適宜調整して被介助者Ｍを便座に着座させる動作補助において、介助装置１の移動の自由度の向上は、特に有効となる。そこで、本実施形態の介助装置１は、一対の後方キャスタ３３を保護しつつ、他の設備との干渉を抑制可能な構成を採用する。

詳細には、カバー部材８０の後端８０Ｅは、図５および図６に示すように、後方キャスタ３３と路面（床面Ｆ）との接触箇所（図５および図６の斜線部）が旋回軸４３Ａより後側に位置する状態において車輪４２の後端４２Ｅ１より前側に位置する。つまり、例えば介助装置１が全体として前方移動する際に、旋回軸４３Ａを中心に旋回したキャスタ本体４１および車輪４２の一部は、上方視においてカバー部材８０から露出した状態となる。

さらに、カバー部材８０の後端８０Ｅは、上記構成に加えて、接触箇所が旋回軸４３Ａより前側に位置する状態において車輪４２の後端４２Ｅ２より後側に位置する。つまり、例えば介助装置１が移動目標に接近するために後方移動する際に、旋回軸４３Ａを中心に旋回したキャスタ本体４１および車輪４２の全部は、上方視においてカバー部材８０に収容された状態となる。

このような構成によると、例えば後方キャスタ３３の旋回角度によらず常に後方キャスタ３３が収容された状態となるように形成された構成と比較して、カバー部材８０の前後方向の寸法を小さくすることができる。これにより、カバー部材８０と他の設備との干渉が抑制され、介助装置１の移動の自由度を向上できる。結果として、車椅子９０や便座に着座する被介助者Ｍに支持部材６０をより接近させることが可能となる。よって、被介助者Ｍに対するより適正な位置関係での乗降が可能となり、介助装置１の利用性を向上できる。

一方で、後方キャスタ３３の一部は、上方視においてカバー部材８０から露出することがある。しかしながら、介助装置１が前方移動している際には、床面Ｆに固定された他の設備との干渉は発生しないので、後方キャスタ３３をカバーする必要性が低い。このように、カバー部材８０は、後方キャスタ３３が偏心旋回式であることを前提とし、後方キャスタ３３の旋回角度に応じた旋回軸４３Ａに対する変位を利用して、他の設備との干渉の抑制および後方移動時の後方キャスタ３３の保護を両立している。

また、カバー部材８０は、図６に示すように、左右方向の中央に上方視において前方に窪んだ凹部８１を有する。本実施形態において、凹部８１は、前方に湾曲した形状に形成される。また、凹部８１は、フットプレート２０の規定位置に両脚Ｍｇが載置された状態において、両脚Ｍｇの間に位置して、フットプレート２０の機能を妨げない位置および形状に構成されている。また、凹部８１は、移動目標が便器などのように、左右方向の中央部が床面Ｆに固定されているものとカバー部材８０（フットプレート２０）との干渉を抑制することができる。

４．介助装置１による動作補助
介助装置１による起立動作および着座動作の補助について、図２、図３、および図７を参照して説明する。先ず、介助装置１は、支持部材６０の胴体支持部６１が被介助者Ｍの胸部Ｍｂに対向するように角度決めされた状態で、後方移動により車椅子９０に着座した被介助者Ｍに接近される。このとき、車椅子９０のフットレスト９２は、予め跳ね上げられた状態にある。

ここで、一対の後方キャスタ３３の左右方向の離間距離Ｌｒおよびカバー部材８０の左右方向の幅は、車椅子９０の一対の前輪９１の左右方向の離間距離Ｌｗより短く設定されている。これにより、フットプレート２０（カバー部材８０）の後端部および一対の後方キャスタ３３は、車椅子９０の一対の前輪９１の内側を通って後方に移動可能に構成されている。このとき、一対の後方キャスタ３３は、路面との接触箇所が旋回軸４３Ａよりも前側に位置しており、カバー部材８０により全体をカバーされた状態にある。

基台１０は、図２および図７に示すように、基台１０の後端部が車椅子９０の前輪９１よりも後側に位置するように位置決めされる。このとき、車椅子９０の一対の前輪９１は、フットプレート２０の左右方向の外側に位置するとともに、一対の中間キャスタ３２に前後方向に接近した状態となる。次に、被介助者Ｍは、フットプレート２０に両脚Ｍｇを載置するとともに、膝および脛を下腿支持装置７２の後面に接触させる。

さらに、被介助者Ｍは、胸部Ｍｂを胴体支持部６１に押し当てるように上半身を前傾する。また、被介助者Ｍは、両腕をハンドル７１側に伸ばすようにして、両脇を一対の脇支持部６２に支持される。これにより、被介助者Ｍは、座位姿勢のまま介助装置１に搭乗可能な状態となる。続いて、駆動装置５０が駆動し、支持部材６０が傾動しながら上方移動および前方移動される。これにより、被介助者Ｍは、図２に示す座位姿勢から、図３に示す両脚Ｍｇが伸びた立位姿勢に移行される。

介助装置１は、立位姿勢の被介助者Ｍを支持した状態で移動および旋回され、目的に応じた位置および角度で着座動作を補助する。着座動作の補助は、上記の起立動作の補助の逆順であるため詳細な説明を省略する。このような一連の動作において、一対の中間キャスタ３２が最小領域Ｒｍの外側であって、左右方向に離間距離Ｌｍだけ離れて設けられていることによって、介助装置１の左右方向の安定性が確保される。

また、介助装置１が移動目標に後方移動により接近する際に、一対の後方キャスタ３３は、カバー部材８０により全体をカバーされた状態とされ、移動目標などとの干渉が防止される。また、介助装置１が床面Ｆに固定された移動目標に接近する際に、カバー部材８０の凹部８１に移動目標の一部が入り込むことによって干渉が抑制され、介助装置１の移動の自由度が向上される。

５．実施形態の変形態様
５－１．介助装置１の構成について
実施形態において、介助装置１は、一対の後方キャスタ３３のそれぞれが最小領域Ｒｍの外側に配置される構成（Ａ）、および、カバー部材８０の後端８０Ｅが変動する車輪４２の後端４２Ｅ１，４２Ｅ２の範囲内に位置する構成（Ｂ）を備える構成とした。これに対して、介助装置１は、上記の構成（Ａ）および構成（Ｂ）の一方のみを備える構成としてもよい。

つまり、介助装置１は、構成（Ａ）と、後方キャスタ３３の旋回角度によらず常に後方キャスタ３３を収容するカバー部材とを備える構成としてもよい。このような構成によると、介助装置１の左右方向の安定性の向上を図ることができる。なお、このような態様において、一対の後方キャスタ３３は、偏心旋回式でなくてもよい。但し、介助装置１の旋回性向上の観点からは、実施形態にて例示した態様が好適である。

また、介助装置１は、構成（Ｂ）と、最小領域Ｒｍの内側に配置された一対の中間キャスタ３２とを備える構成、または構成（Ｂ）を備え且つ一対の中間キャスタ３２を備えない構成としてもよい。このような構成によると、カバー部材８０の前後方向の寸法を小さくし、介助装置１の移動の自由度を向上できる。

５－２．フットプレート２０およびカバー部材８０について
実施形態において、フットプレート２０およびカバー部材８０は、同一部材である態様を例示して説明した。これに対して、フットプレート２０およびカバー部材８０は、別部材であってもよい。例えば、介助装置１は、被介助者Ｍが必要とする介助水準によっては、フットプレート２０を省略し、被介助者Ｍの歩行を補助する構成を採用し得る。このような態様においては、カバー部材８０は、一対の後方キャスタ３３の少なくとも一部を保護するように形成される。

５－３．介助装置１のタイプについて
上記のように、介助装置１は、被介助者Ｍが必要とする介助水準に応じて構成が相違する。例えば、実施形態において、介助装置１は、支持部材６０を傾動させながら上下方向および前後方向に移動させる駆動装置５０を備える構成とした。これに対して、介助装置１は、支持部材６０を単に傾動させたり、昇降させたりする駆動装置を備える構成を採用し得る。

また、介助装置１は、上記のような駆動装置を省略し、介助者による手動で支持部材６０を移動または形動させる構成、または支持部材６０が基台１０に対して固定された構成を採用し得る。介助装置１の何れのタイプにおいて、上記の構成（Ａ）および構成（Ｂ）の少なくとも一方を適用することによって、それぞれに応じた効果を奏する。

１：介助装置、 １０：基台、 １１：本体フレーム、 １２：支持ブラケット、 ２０：フットプレート、 ３１：（一対の）前方キャスタ、 ３２：（一対の）中間キャスタ、 ３３：（一対の）後方キャスタ、 ４１：キャスタ本体、 ４２：車輪、 ４２Ａ：車軸、 ４３：旋回部、 ４３Ａ：旋回軸、 ４４：取付部、 ６０：支持部材、 ８０：カバー部材、 ８１：凹部、 ９０：車椅子（移動目標）、 ９１：（一対の）前輪、 Ｒｍ：最小領域、 Ｆ：床面（路面）、 Ｌｆ：（一対の前方キャスタの左右方向の）離間距離、 Ｌｍ：（一対の中間キャスタの左右方向の）離間距離、 Ｌｒ：（一対の後方キャスタの左右方向の）離間距離、 Ｌｗ：（車椅子の一対の前輪の左右方向の）離間距離、 Ｍ：被介助者、 Ｍｂ：胸部、 Ｍｇ：両脚、 Ｍｈ：踵

Claims (11)

1. 本体フレームを有する基台と、
   前記基台に設けられ、被介助者の上半身を支持する支持部材と、
   前記支持部材に支持された前記被介助者の向きを基準とした前記本体フレームの前後方向に異なる３位置において左右方向に一対ずつ設けられた前方キャスタ、中間キャスタ、および後方キャスタと、を備え、
   一対の前記後方キャスタの左右方向の離間距離は、一対の前記前方キャスタの左右方向
   の離間距離よりも短く、
   一対の前記中間キャスタのそれぞれは、上方視において一対の前記前方キャスタおよび
   一対の前記後方キャスタを囲う最小領域の外側に配置される、介助装置。
2. 本体フレームを有する基台と、
   前記基台に設けられ、被介助者の上半身を支持する支持部材と、
   前記支持部材に支持された前記被介助者の向きを基準とした前記本体フレームの前後方向に異なる３位置において左右方向に一対ずつ設けられ、車軸回りに回転可能な車輪および前記車輪を旋回軸回りに旋回可能に支持する旋回部をそれぞれ有する前方キャスタ、中間キャスタ、および後方キャスタと、を備え、
   一対の前記後方キャスタの左右方向の離間距離は、一対の前記前方キャスタの左右方向の離間距離よりも短く、
   一対の前記中間キャスタのそれぞれの前記旋回軸は、上方視において一対の前記前方キャスタの前記旋回軸および一対の前記後方キャスタの前記旋回軸を囲う最小領域の外側に配置される、介助装置。
3. 一対の前記中間キャスタの左右方向の離間距離は、一対の前記前方キャスタの左右方向の離間距離、および一対の前記後方キャスタの左右方向の離間距離よりも長い、請求項１または２に記載の介助装置。
4. 前記介助装置は、車椅子に着座した前記被介助者を立位姿勢とする起立動作、および起立した前記被介助者を前記車椅子に着座した座位姿勢とする着座動作を補助し、
   一対の前記後方キャスタの左右方向の離間距離は、前記車椅子の一対の前輪の左右方向の離間距離よりも短く、
   前記基台は、前記起立動作および前記着座動作の補助において、前記基台の後端部が前記車椅子の前輪よりも後側に位置するように位置決めされる、請求項１－３の何れか一項に記載の介助装置。
5. 一対の前記中間キャスタの左右方向の離間距離は、前記車椅子の一対の前記前輪の左右方向の離間距離よりも長い、請求項４に記載の介助装置。
6. 前記介助装置は、前記本体フレームに設けられ、前記被介助者の両脚が載置されるフットプレートをさらに備え、
   一対の前記後方キャスタは、前記フットプレートの規定位置に載置された前記両脚の踵よりも後側に配置される、請求項１－５の何れか一項に記載の介助装置。
7. 一対の前記後方キャスタは、
   水平な車軸回りに回転可能な車輪と、
   前記車輪を上下方向に延伸し且つ前記車軸と交差しない旋回軸回りに旋回可能に支持する旋回部と、を有する偏心旋回式である、請求項１－６の何れか一項に記載の介助装置。
8. 一対の前記前方キャスタおよび一対の前記中間キャスタは、前記偏心旋回式であり、
   一対の前記中間キャスタおよび一対の前記後方キャスタの前記車輪は、同径であり、且つ一対の前記前方キャスタの前記車輪よりも小径である、請求項７に記載の介助装置。
9. 本体フレームを有する基台と、
   前記基台に設けられ、被介助者の上半身を支持する支持部材と、
   前記支持部材に支持された前記被介助者の向きを基準とした前記本体フレームの後部において左右方向に設けられた一対の後方キャスタと、
   前記本体フレームに設けられ、一対の前記後方キャスタの少なくとも一部をカバーするカバー部材と、を備え、
   一対の前記後方キャスタは、
   水平な車軸回りに回転可能な車輪と、
   前記車輪を上下方向に延伸し且つ前記車軸と交差しない旋回軸回りに旋回可能に支持する旋回部と、を有し、
   前記カバー部材の後端は、前記後方キャスタと路面との接触箇所が前記旋回軸より後側に位置する状態において前記車輪の後端より前側に位置し、且つ前記接触箇所が前記旋回軸より前側に位置する状態において前記車輪の後端より後側に位置する、介助装置。
10. 前記カバー部材は、前記被介助者の両脚が載置されるフットプレートであり、左右方向の中央に上方視において前方に窪んだ凹部を有する、請求項９に記載の介助装置。
11. 前記支持部材は、前記被介助者の上半身を前方から支持し、
    前記介助装置は、搭乗した前記被介助者の移動目標への移動補助に用いられ、前記移動補助において前記移動目標に対して後方移動により接近して位置決めされる、請求項９－１０の何れか一項に記載の介助装置。

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